ROBÓTICA

Mario A. Coronel Peláez, Mtr.

AUTOR DEL CONTENIDO
Unidad I: Fundamentación de la robótica, historia,
estructuras
1.3 Definición de robot industrial y móvil
1.4 Estructura mecánica de un robot
Objetivo

• Comprender la
fundamentación teórica de la
robótica y la introducción a
sistemas autónomos con sus
componentes.
1.3 Definición de robot industrial y móvil
"Robot industrial de manipulación se
entiende a una máquina de
manipulación automática,
reprogramable y multifuncional con
tres o más ejes que pueden posicionar
y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales
para la ejecución de trabajos diversos
en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una
posición fija o en movimiento."

Federación Internacional de Robótica

(IFR)
1.3 Definición de robot industrial y móvil
Sus principales características:
• Cuentan con un brazo mecánico manipulable y controlable.
• Tienen elementos estructurales rígidos, como eslabones o enlaces.
• Se conectan por
articulaciones que
pueden ser lineales o
rotatorias.
• Al final del brazo tienen
“manipuladores” que
pueden ser pinzas o
herramientas.
1.3 Definición de robot industrial y móvil

Informe World Robotics 2021 evolución y previsión de instalaciones, por año, de robots
industriales.
1.3 Definición de robot industrial y móvil

Robots móviles autónomos para el transporte de materiales en distintas

zonas y manipuladores móviles que amplían el área de trabajo de los
brazos robóticos colaborativos estáticos. Algunas tareas logísticas donde
se utilizan robots industriales son pick and place, metrología, embalaje,
pulido, atornillado o perforación o paletización, entre otras.
1.3 Definición de robot industrial y móvil

Integración de sistemas robóticos equipados con sensores o visión

artificial, en tareas de inspección en zonas de difícil acceso o peligrosas
para los operarios. Estos robots pueden funcionar de manera autónoma
o bien ser controlados por un operador de forma remota.
1.3 Definición de robot industrial y móvil
Uso de la Robótica Industrial en países desarrollados
1.3 Definición de robot industrial y móvil

Aplicaciones de los robots industriales

• Manipulación robotizada de materiales (Materials Handling)
• Soldadura de arco (Arc Welding)
• Picking (bin-picking)
• Soldadura por punto (Spot Welding)
• Plegado (Machine Tending)
• Generación de trayectoria
• Pintura (Painting)
• Ingeniería inversa
1.4 Estructura mecánica de un robot
Las características técnicas o especificaciones industriales dan una idea
muy aproximada de la capacidad y adecuación de un determinado tipo
de robot, para realizar una serie específica de tareas o trabajos.
1.4 Estructura mecánica de un robot
1) Grados de libertad: Los
robots suelen tener entre 3
y 6 GDL sin contar los
movimientos propios de la
herramienta que se le
acopla, ni los GDL
redundantes. A más GDL,
mayor flexibilidad en el
posicionamiento y
orientación del elemento
terminal.
1.4 Estructura mecánica de un robot
2) Zona de trabajo: Es un
volumen espacial con
forma semejante entre los
robots con la misma
configuración de los ejes,
por lo tanto, depende
fundamentalmente del
tipo de robot y del tamaño
de sus ejes.
1.4 Estructura mecánica de un robot
3) Capacidad de carga: Es la
máxima carga que un
determinado robot puede
transportar a su velocidad
nominal, considerando su
configuración más
desfavorable y garantizando
el posicionado. En esta
carga se incluye el peso de
la pinza o herramienta que
se le acopla al robot en su
muñeca-mano; puede
variar entre 2 y 200 Kg
aproximadamente.
1.4 Estructura mecánica de un robot
4) Resolución: Podemos decir que es el mínimo incremento o variación
de desplazamiento que puede realizar un robot en su elemento
terminal; depende fundamentalmente de la unidad de control del
robot.
5) Precisión: Es la distancia que
hay entre el punto programado
y el punto realmente alcanzado
por el robot; en una serie de
movimientos repetidos, es el
grado de ajuste del valor del
punto medio de estos
movimientos al valor
programado.
1.4 Estructura mecánica de un robot
6) Repetibilidad: Se entiende
como el grado de exactitud en la
repetición de movimientos, una
buena repetibilidad, da baja
desviación para el conjunto de
estos movimientos, aunque su
media se aleje del valor
programado. Si se cogen los
puntos de destino por
aprendizaje, la repetibilidad es
mucho más importante que la
resolución y la precisión, pues lo
importante en este caso es que
el robot repita el posicionado en
los puntos que el ha grabado.
1.4 Estructura mecánica de un robot
7) Velocidad y Aceleración: La velocidad es importante sobre todo para
movimientos largos y en aplicaciones de paletizado: inserción,
manipulación y montaje.
La aceleración es importante
para movimientos cortos en
los que se necesitan arranques
y frenados rápidos. Hay
controles que implementan
perfiles de movimiento con
rampas de aceleración y
frenado para optimizar los
movimientos en función de las
distancias, velocidades e
inercias.
1.4 Estructura mecánica de un robot
8) Armario o unidad de control: Reúne una serie de características que
determinan las comunicaciones con el entorno y la capacidad y
potencia de control del brazo robot.
• Memoria de almacenamiento y de programa.
• Lenguaje de programación.
• Tipos de comunicaciones con el entorno; número y tipo de E/S.
• Periféricos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teach
pendant) con sus posibilidades de programación, movimientos
manuales y otras funciones de que dispone.
• Posibilidades de ampliación y de control de otros ejes externos al
brazo robot; parámetros de control para aplicaciones de soldadura y
de pintado, etc.
1.4 Estructura mecánica de un robot
8) Armario o unidad de control:
1.4 Estructura mecánica de un robot
Resumen:
Las características técnicas o
especificaciones industriales dan
una idea muy aproximada de 03 la 05
capacidad y adecuación de un
determinado tipo de robot, para
02 específica de
realizar una serie 06
tareas o trabajos. No todos los
fabricantes dan las mismas
características.
1.4 Estructura mecánica de un robot
Resumen:
Debemos contemplar lo que lo caracteriza y qué variables existen a la
hora de clasificarlos:
03 05
• Grado de libertad: ¿Cuántas articulaciones componen un robot?
• Zona de trabajo: ¿Cuánto espacio dispone para realizar su tarea?
02 ¿Cuál es el peso mínimo
• Carga a sostener: 04 que puede aguantar? 06 ¿Y, el
máximo?
• Velocidad de acción: ¿Cuáles son las velocidades mínima y máxima
que puede alcanzar?
• Nivel de programabilidad: ¿Cuánta independencia tiene del
operario?
Referencias Bibliográficas
• Robótica y Mecatrónica, Ramos Arreguin Juan, Vargas Soto José,
Gorrostieta Hurtado Efrén, 2018, https://drive.google.com/file/d/1K-
maAw9EqCkvVHntEfnZNaNGCic9xMo9/view?usp=share_link

• Fundamentos de Robótica,
03 Antonio Barrientos,
05 2007,
https://drive.google.com/file/d/1BxOBQYiSdt1dxaKs_ouOQQGGbvuF
90qm/view?usp=share_link
02 04 06
La educación es el arma más
poderosa que puedas usar
para cambiar el mundo.
Nelson Mandela

FIN DE LA CLASE 2
UNIDAD 1