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Mecánica para la automatización
Sesión 3 Descripción matemática de la transformación de saber hacer para competir
movimiento mediante mecanismos

Objetivo
Calcular los parámetros cinemáticos de los movimientos circular y lineal de forma gráfica y analítica.
Trazar las gráficas de posición y desplazamiento de un mecanismo plano a partir de los parámetros
de los mismos.
Calcular y comparar con las gráficas de posición y desplazamiento de los elementos.
En esta figura se observa una prensa mecánica y su representación con un diagrama cinemático.
Introducción
El diseño de una máquina moderna es a menudo muy complejo ya que el diseñador debe dar respuesta
a muchas preguntas interrelacionadas con su diseño; por ejemplo, si se diseña un motor nuevo ¿Cuál
será la relación entre el movimiento del pistón y el del cigüeñal? ¿Cuál será el comportamiento de los
eslabones en este tipo de mecanismo? ¿Qué materiales y métodos de fabricación se emplearán? Aún
que estas y muchas otras preguntas deben responderse antes de que el diseño llegue a su etapa final,
es necesario reunir los conocimientos de las más diversas especialidades para producir un diseño
adecuado y hacer uso de muchas ramas de la ciencia.
3.1 Diagramas cinemáticos
En el análisis del movimiento de una máquina, con frecuencia se dificulta visualizar el movimiento de
los componentes en el dibujo completo de un ensamble.
Por ello se busca representar las partes de manera esquemática, de modo que solo se muestren
las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo. Estos diagramas se conocen como
diagramas cinemáticos. Su finalidad es la misma que la de los diagramas esquemáticos de los circuitos
eléctricos; acá se busca representar las variantes que afectan la función del mecanismo.
El diagrama cinemático se dibuja a escala. Los eslabones se enumeran, siendo la bancada el eslabón
número 1. Las uniones se identifican con letras.
1
Universidad Tecnológica Santa Catarina
• Educación a Distancia •

Ejemplo:
Elabore un diagrama cinemático de la siguiente imagen:
Muestra una prensa de corte manual
SOLUCIÓN:
1) Identificar la bancada
Se inicia identificando la bancada. Regularmente se encuentra sujeta al piso.
La base grande atornillada a la mesa se designa como bancada. La base se identifica

como el eslabón 1.
a) la flecha indica la bancada que es el elemento fijo, atornillado al piso.

La representación de una bancada fija al piso está en la fig. b)
2

2) Identificarlos demás eslabones
Se identifican tres partes que se mueven:
Eslabón 2: Mango (palanca)
Eslabón simple mango y su representación.

Eslabón 3: Cuchilla cortante
Cuchilla corredera y su representación cinemática

Eslabón 4: Barra que conecta la cuchilla con el mango
Barra o el eslabón simple de unión cinemático.
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3) Identificar las uniones
Se utilizan pernos para hacer las uniones de:
• el eslabón 1 al 2
Estos eslabones se identifican con letras de la A a la C.
El mecanismo se desliza hacia arriba y hacia abajo, a lo largo de la base. Esta unión de
corredera conecta el eslabón 4 con el 1 y se identifica con la letra D.
Eslabones unidos con las uniones de tipo perno, en un diagrama cinemático.
4) Identificar los puntos de interés.
Se identifica el movimiento en el extremo del mango, que se define con el punto de interés X.
5) Elaborar el diagrama cinemático
Representación completa del diagrama cinemático
4

3.2 Mecanismos de transmisión del movimiento.
Por lo regular, los mecanismos de transmisión del movimiento transmiten el movimiento a otro punto,
y estos pueden ser de cuatro tipos.
1. Movimiento lineal. Se produce en una línea recta y en un solo sentido. Es el que se produce, por
ejemplo, en una cerradura.
2. Movimiento alternativo. Movimiento de avance y retroceso en una línea recta, por ejemplo, el que
se produce en la aguja de una máquina de coser.
3. Movimiento circular. Movimiento en un círculo y en un solo sentido. Por ejemplo, el producido en las
ruedas de un vehículo o en los ejes de los motores.
4. Movimiento Oscilante. Movimiento de avance y retroceso en un arco de circunferencia, como en
un péndulo o en un columpio.
3.2.1 Mecanismos de transmisión lineal

Los mecanismos de transmisión lineal (o máquinas simples) reciben un movimiento lineal a su entrada
y lo transmiten de la misma forma a su salida.
La aplicación fundamental de estos mecanismos consiste en la transformación de las fuerzas, siendo

que la fuerza necesaria para realizar una acción resulte menor que la necesaria si no se utilizara el
recurso.
A continuación se describen algunos:
La palanca
Consiste en una barra rígida que se articula en un punto de apoyo (o fulcro) que hace posible que la
barra gire.
• La fuerza que se debe vencer con la palanca es denominada Resistencia (R)

• La fuerza motriz aplicada recibe el nombre de Potencia (F).
• Las distancias de las líneas de acción entre estas dos fuerzas al punto de apoyo se conocen como
brazo de resistencia (br) y brazo de potencia (bf) respectivamente.
Representación de la típica aplicación de la palanca

para mover una roca con un punto de apoyo
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Cuando la palanca está en equilibrio se encuentran bajo la Ley de la palanca:
La potencia por su brazo es igual a la resistencia por el suyo. F * bf = R * br
Barra en equilibrio con todos sus componentes.
Dependiendo de cómo estén colocados la fuerza F, el punto de apoyo A y la resistencia, se

determinará el tipo de palanca.
1) Palanca de primer grado o género.
El punto de apoyo está situado entre la fuerza y la resistencia. Con este tipo de palanca
aplicamos menos fuerza que la requerida a vencer (FAR).
Representación de una palanca de primer grado y su ejemplo en un balancín.
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2) Palanca de segundo grado o género
La resistencia está colocada entre la fuerza y el punto de apoyo. Esta palanca también
reduce el esfuerzo (FRA).
Representación de una palanca de segundo grado y su ejemplo.

3) Palanca de tercer género o grado
La fuerza está entre la resistencia y el punto de apoyo. Aquí se hace más fuerza que la
resistencia a vencer (RFA).
Representación de una palanca de tercer grado y su ejemplo.
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La polea
La polea es un disco que gira alrededor de su eje y que dispone en el borde un canal o garganta por
la que se hace pasar una cuerda, cable o correa.
La función que desempeña una polea fija es modificar la dirección de la fuerza aplicada.
Representación de una polea y su acanaladura.

Existen dos tipos de poleas que son las más comunes en aplicaciones de mover masas y son:
Poleas fijas
Si su eje de rotación está fijo a un soporte manteniéndolo fijo, no proporciona ahorro de esfuerzo a
elevar una carga (F = R). Solo resulta útil para cambiar la dirección o sentido de la fuerza.
Representa una polea fija y sus principales componentes.
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Poleas móviles
Estas son las que su eje de rotación se puede desplazar de forma lineal.
La polea móvil se encuentra en equilibrio cuando F = R / 2, por lo que por medio de

este sistema la fuerza a realizar para vencer una resistencia se reduce a la mitad.
La polea móvil se aplica cuando se modifica la fuerza o potencia requerida para vencer una
resistencia o carga.
Su fórmula es
F=R/2
Se requiere tirar del doble de cuerda de la que habría sido necesaria para la polea fija.
Polipasto o poleas compuestas
La unión de dos o más poleas se le conoce como polipasto.
El polipasto está constituido por poleas móviles y fijas. A medida que aumentamos el número de
poleas en un polipasto, el mecanismo se complejiza, pero se hace posible reducir cada vez más el
esfuerzo requerido para levantar la carga.
Polipastos que permiten reducir la fuerza a la mitad. F = R / 2
9
Polipasto que permite reducir la fuerza a su tercera parte. F = R / 3
Polipastos que permiten reducir la fuerza a la cuarta parte. F = R / 4
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Polipasto potencial
Está formado por un conjunto de poleas, la mitad fija y la otra mitad móviles.
Por el canal, o garganta, de estas poleas, pasa una única cuerda.
El paso resistente R (compuesto por la carga R, más el peso de las armaduras y el de las poleas,
que vamos a despreciar para efectos de cálculo que haremos) está contrarrestado por las tensiones
que aparecen en los diferentes tramos de cuerda que conectan las poleas fijas y las poleas móviles,
como puede verse en la siguiente figura.
Se muestra una polea potencial con 3 poleas fijas y tres poleas móviles.
Por lo tanto, la fuerza que tenemos que hacer para elevar la carga es:
F = R / 2n
Siendo n el número de poleas móviles, del polipasto potencial.
Existen otros arreglos que operan bajo el mismo principio del polipasto potencial.
Se muestran dos aplicaciones de

polipasto potencial, bajo el mismo
principio una sola cuerda y n poleas
móviles.
A continuación se ilustra un
mecanismo con 4 poleas móviles y
fijas (a) y otra, con 3 poleas móviles
y fijas (b)
Polipasto potencial de 4 Polipasto potencial de 3

poleas móviles y fijas poleas móviles y fijas.
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Polipasto exponencial
Su característica principal resulta ser que, por cada polea móvil pasa una cuerda diferente y para
cada una de las cuerdas se tiene un punto fijo mientras el otro es móvil.
Arreglo de tensiones contra la resistencia a vencer. Cada tramo de

cuerda soporta la mitad de la carga que cuelga por ella.
En el polipasto exponencial correspondiente a la figura anterior se cumple que:
• R = 2T1
• T1 = 2T2
• T2 = 2T3
• T3 = F
Resolviendo este sistema F = R / 8 ; F = R/2³
En general:
F = R / 2ᵑ
Siendo ᵑ el número de poleas móviles.
Este sistema tiene la desventaja de que a la altura a la que puede elevarse un objeto depende de la
distancia entre poleas.
Para solucionarlos, se recurre a mecanismos en los que varias poleas fijas y móviles se acoplan
respectivamente a ejes comunes, son recorridos por la misma cuerda, que es el caso de polipastos
potenciales.
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3.2.2 Mecanismos de transmisión circular
Banda y polea (polea y correa)
Las hay de dos tipos de acuerdo a sus fines:
Para tracción y elevación. Las poleas para tracción y elevación de cargas tienen, como habíamos
comentado, el perímetro con un canal en forma de semicírculo, con el fin de alojar en él cuerdas o
cables.
Para transmisión de movimientos. Entre sus ejes suelen tenerlos trapezoidal o plano. Para
automatización se emplean bandas dentadas o estriadas.
Diferentes tipos de poleas, dependiendo el tipo de banda a utilizar.

La polea se utiliza para dos objetivos: cambiar la dirección de una fuerza mediante cuerdas o
transmitir un movimiento giratorio de un eje a otro mediante bandas o correas.
Para el caso de requerir el cambio de dirección, se cuenta con una polea de cable que se puede
utilizar bajo una forma de polea fija. Su utilidad se centra en la elevación de cargas.
Diferencia de utilizar una polea para elevar carga y

un simple punto fijo que genera rozamiento.
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En el caso de pretender transmitir un movimiento giratorio, se cuenta con una polea de banda, útil
para acoplar motores eléctricos a otras máquinas ya que posibilita transmitir un movimiento giratorio
de un eje a otro.
Sistema de transmisión por medio de una polea y

banda. Con la posibilidad de cambiar la velocidad.
La polea y banda se usan para transmitir movimiento giratorio entre dos ejes distantes, con lo cual
se aumenta, disminuye o se mantiene la velocidad de giro del eje conductor o motriz. Es posible
también mantener o invertir el sentido de giro de los ejes. Por lo común, se requiere que los ejes
sean paralelos, pero también pueden utilizarse con ejes que cruzan en ángulos iguales o inferiores a
90°. Este tipo de poleas deben evitar los deslizamientos de banda en ellas (que se “patinan”) porque
habría variación en la transmisión de potencia. Para ello, la forma de la garganta o del canal se
requiere que se adapte al de la banda empleada.
Sistema de transmisión donde muestra los

componentes de polea motriz y polea conducida.
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Las bandas planas requieren que las poleas tengan los bordes bombeados (las más comunes) o
canalados. También se emplean bandas estriadas y dentadas (de sincronización) para las que se
requieren de las poleas correspondientes.
Perfiles de los dos tipos de poleas.

Las poleas trapezoidales se utilizan en sistemas donde se demanda mayor fuerza de agarre, de tal
forma que la banda no apoye sobre el valle de la garganta o acanalamiento, y que lo haga sobre las
paredes laterales en forma de “V” como se muestra en la siguiente figura.
Representación del perfil de una polea y banda trapezoidal

Sistema de poleas simple
Está formado por dos ejes (el eje conductor y el conducido), una banda y una base sobre la cual fijar
el conjunto.
Sus componentes son:
• Eje conductor o motriz. Es el que dispone del movimiento que queremos trasladar o transformar.
• Eje conducido. Es el que tenemos que mover.
• Polea conductora o motriz. Es la que está unida al eje motriz o conductor.
• Polea conducida, Es la que se une al eje conducido.
• Banda aro flexible. Es la que abraza ambas poleas y transmite el movimiento.
Dependiendo del tamaño de las poleas y el cuál de ellas sea la motriz o conductora y la conducida
tendremos tres tipos de sistemas simples:
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Sistema reductor de la velocidad. La polea conductora tiene el diámetro más pequeño que la
conducida gracias a lo cual la velocidad de la conducida resulta menor que la motriz.
Reductor
Donde:
• DM = Diámetro polea motriz

• DC = Diámetro de polea conducida
• NM = Velocidad polea motriz
• NC = Velocidad e polea conducida
Sistema multiplicador de la velocidad. Aquí aplica lo contrario; la polea motriz tiene un diámetro
más grande que la conducida, por lo que hay una disminución de la velocidad.
Reductor
Sistema transmisor de velocidad. Aquí el diámetro de la polea motriz es igual al diámetro de la
conducida. La velocidad de conducida es igual a la motriz.
Transmisor
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En estos sistemas existe la relación de transmisión i, o relación de velocidades. Esta relación
es relativa a las veces que gira una polea respecto a otra, o a la la velocidad de giro de una con
respecto a la otra.
No tiene unidad. En cada sistema hay una forma propia de calcular esa relación que se corresponde
siempre con la relación de velocidades.
Es decir:
i = NM / NC = DC / DM
O bien
DM NM = DC NC
Existen otros sistemas como un sistema múltiple de poleas que se construye con un soporte sobre
el que se instalan varios sistemas de poleas simples con sus respectivos ejes y una banda por cada
dos poleas, el sistema se monta en cadena.
Aplicaciones de sistemas múltiples.
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Poleas con el mismo sentido de giro.
Cambio de sentido de giro de las poleas por medio de la banda.
Aplicación con ejes a 90°
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Conclusión
Para el diseño de sistemas mecánicos es importante conocer los fundamentos de los movimientos.
El enfoque al aplicar desarrollos teóricos a problemas prácticos es consistente con la filosofía de
programas de la tecnología de la ingeniería. Al igual que en las máquinas, la comprensión y el análisis
del movimiento son indispensables para un funcionamiento adecuado.
Bibliografía
Hedward, S. J., Uiker, & Jr., J. J. (1998). Teoría de máquinas y mecanismos. México : McGraw Hill.
Myszka, D. H. (2012). Maquinas y mecanismos cuarta edición. México: Pearson educación.
Roque, C. P., & Antonio, G. J. (1999). Fundamentos de mecanismos y máquinas para ingenieros.
Madrid: Mcgraw Hill.
Glosario
Bancada. Plataforma firme sobre la que se coloca uno o varios mecanismos para trabajar en ellas.
Eslabón. Cuerpo sólido que forma parte de un mecanismo, tiene dos o más conexiones.
Unión. Es la conexión móvil entre los eslabones que permite el movimiento relativo entre ellos.
Fulcro. Es denominado el punto de apoyo para una palanca.
Resistencia. Masa o fuerza a vencer por medio de una máquina.
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Sesión 3 Descripción matemática de la transformación de saber hacer para competir

movimiento mediante mecanismos

Calcular y comparar con las gráficas de posición y desplazamiento de los elementos.

3.1 Diagramas cinemáticos

movimiento mediante mecanismos

Elabore un diagrama cinemático de la siguiente imagen:

Muestra una prensa de corte manual

Se inicia identificando la bancada. Regularmente se encuentra sujeta al piso.

La base grande atornillada a la mesa se designa como bancada. La base se identifica

a) la flecha indica la bancada que es el elemento fijo, atornillado al piso.

movimiento mediante mecanismos

Se identifican tres partes que se mueven:

Eslabón 2: Mango (palanca)

Eslabón simple mango y su representación.

Cuchilla corredera y su representación cinemática

Barra o el eslabón simple de unión cinemático.

movimiento mediante mecanismos

Se utilizan pernos para hacer las uniones de:

Estos eslabones se identifican con letras de la A a la C.

Eslabones unidos con las uniones de tipo perno, en un diagrama cinemático.

4) Identificar los puntos de interés.

5) Elaborar el diagrama cinemático

Representación completa del diagrama cinemático

movimiento mediante mecanismos

3.2.1 Mecanismos de transmisión lineal

La aplicación fundamental de estos mecanismos consiste en la transformación de las fuerzas, siendo

A continuación se describen algunos:

• La fuerza que se debe vencer con la palanca es denominada Resistencia (R)

Representación de la típica aplicación de la palanca

movimiento mediante mecanismos

La potencia por su brazo es igual a la resistencia por el suyo. F * bf = R * br

Barra en equilibrio con todos sus componentes.

Dependiendo de cómo estén colocados la fuerza F, el punto de apoyo A y la resistencia, se

1) Palanca de primer grado o género.

Representación de una palanca de primer grado y su ejemplo en un balancín.

movimiento mediante mecanismos

Representación de una palanca de segundo grado y su ejemplo.

Representación de una palanca de tercer grado y su ejemplo.

movimiento mediante mecanismos

Representación de una polea y su acanaladura.

Representa una polea fija y sus principales componentes.

movimiento mediante mecanismos

La polea móvil se encuentra en equilibrio cuando F = R / 2, por lo que por medio de

Polipasto o poleas compuestas

La unión de dos o más poleas se le conoce como polipasto.

Polipastos que permiten reducir la fuerza a la mitad. F = R / 2

movimiento mediante mecanismos

Polipasto que permite reducir la fuerza a su tercera parte. F = R / 3

Polipastos que permiten reducir la fuerza a la cuarta parte. F = R / 4

movimiento mediante mecanismos

Por el canal, o garganta, de estas poleas, pasa una única cuerda.

Siendo n el número de poleas móviles, del polipasto potencial.

Se muestran dos aplicaciones de

Polipasto potencial de 4 Polipasto potencial de 3

movimiento mediante mecanismos

Arreglo de tensiones contra la resistencia a vencer. Cada tramo de

Resolviendo este sistema F = R / 8 ; F = R/2³

Siendo ᵑ el número de poleas móviles.

movimiento mediante mecanismos

Banda y polea (polea y correa)

Las hay de dos tipos de acuerdo a sus fines: