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Mecánica para la automatización
Sesión 1 Introducción al diseño de elementos mecánicos saber hacer para competir
Objetivo
Determinar elementos reales que realicen las funciones de los eslabones y mecanismos descritos
teóricamente.
Elaborar prototipos de mecanismos y realizar simulaciones de estos.
Introducción
El ser humano siempre ha intentado realizar trabajos que sobrepasan su capacidad física, como
mover cosas enormes en volumen y peso, realizar tareas múltiples o simultáneas en tiempos cada
vez más cortos. Para solucionar estos grandes retos se inventaron las máquinas y sus mecanismos,
es importante se comprenda en esta sesión las definiciones, funcionamiento y características básicas.
1.1 Terminología y conceptos básicos
Es importante que conozcamos la cinemática de máquinas, que su objetivo básico es el estudio de

la geometría del movimiento (en relación a la posición y el tiempo) independientemente de las fuerzas
que lo producen.
Pero entendamos ¿Qué son los mecanismos?
Es un conjunto de elementos (eslabones) conectados entre sí, por medio de articulaciones móviles,
cuya misión es:
Transformar una Transformar una Transformar una Transformar un tipo

velocidad en otra fuerza en otra trayectoria en otra de energía en otro
velocidad fuerza diferente tipo distinto.
1.1.1 Máquinas
Máquinas
Dispositivos o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energía desde

su fuente hasta la ejecución de un determinado movimiento o trabajo.
Por lo tanto; los mecanismos son parte de las máquinas y a su vez los mecanismos se componen de
eslabones.
1
Universidad Tecnológica Santa Catarina
• Educación a Distancia •
Sesión 1 Introducción al diseño de elementos mecánicos
saber hacer para competir
Máquina (motor) de combustión interna, que se compone de mecanismos y a su

vez estos mecanismos de eslabones y uniones.
1.1.2 Eslabones
Eslabones
Componentes consistentes en cuerpos rígidos, sólidos, que forman parte de un
mecanismo y transmiten la fuerza y el movimiento de un lugar a otro.
Tienen dos o más uniones o elementos de conexión.
Cada eslabón tiene la posibilidad de conectarse con otros eslabones pudiéndose extender de dos a
más conexiones.
Algunas de las aplicaciones más comunes de eslabones son:
cigüeñal biela pistón rodillo engrane perno corredera
Uniones de dos típicos

tipos de eslabones de
orden inferior a) Unión
de perno b) Unión de
corredera.
2
1.1.3 Unión
Unión
És aquel elemento que conecta los eslabones de tal manera que permite su movimiento.
Una de las principales uniones es la conocida como unión revoluta, o unión de perno y bisagra. Esta
permite la rotación pura entre los dos eslabones que conecta.
Otra es la unión de corredera o unión de pistón o prismática, que permite el desplazamiento lineal
entre los eslabones que conecta.
En seguida se muestran los tipos de eslabones más usados, sus tipos de uniones, y su
representación cinemática.
3
Forma física y los símbolos utilizados en los diagramas

cinemáticos de los eslabones y uniones más comunes.
4
Las uniones se clasifican en uniones de orden inferior y uniones de orden superior.
Unión de orden inferior
Es la unión articulada mediante la cual se conectan dos eslabones que tienen contacto superficial,
como la unión de un perno, una corredera, un tornillo, una rótula etc.
Tipos de uniones de orden inferior

Unión de orden superior
Si la conexión ocurre en un punto a lo largo de una línea tal como un rodamiento de bolas o entre los
dientes de un engrane en contacto, se le conoce como unión superior.
Tipos de uniones orden superior, a) engrane b) leva
5
1.2 Tipos de máquinas

Las máquinas inventadas por el hombre se pueden clasificar atendiendo 3 puntos:
Según su complejidad, que se verá afectada por su número de piezas que la componen.
Según el número de pasos o encadenamientos que necesiten para realizar su trabajo.
Según el número de tecnologías que la integran.
Veamos que las máquinas clasificadas según su complejidad pueden dividirse en:
• Máquinas simples. Realizan su trabajo en un solo paso o etapa. Por ejemplo las tijeras donde
solo debemos juntar nuestros dedos.
Básicamente son 3
palanca rueda plano

inclinado
Muchas de estas máquinas son conocidas desde la antigüedad y han evolucionado hasta
nuestros días. Hay tres objetivos básicos dentro de las máquinas simples:
Aumentar la Transmitir Transformar

fuerza, movimientos movimientos
• Máquinas complejas (técnicas). Realizan el trabajo encadenando distintos pasos o etapas. Por
ejemplo un corta uñas realiza su trabajo en 2 pasos, una palanca le transmite la fuerza a otra que
es encargada de apretar los extremos en forma de cuña.
A continuación se muestra una tabla donde se podrá observar la clasificación de máquinas por su
aplicación y mecanismo principal que la compone.
Arrancador a tensión reducida por el método de resistencias en serie.
6
Clasificación de los principales mecanismos y sus aplicaciones
7
1.3 Tipos de mecanismos corredera biela

A continuación describiremos las características básicas y analizaremos las aplicaciones principales
de algunos típicos mecanismos.
biela yugo retorno cuatro

barras cigüeñal
manivela escocés rápido
1.3.1 Corredera biela manivela
Este mecanismo tiene como fin transformar un movimiento circular en uno lineal y viceversa, ya que
es reversible.
Uno de las principales aplicaciones donde se desarrolló este mecanismo fue en las antiguas locomotoras
de vapor, donde el movimiento lineal es generado por el motor de vapor y resulta transformado en
movimiento circular con el cual se mueven las ruedas de la locomotora.
Aplicación clásica de corredera biela manivela
8
Este mecanismo está formado por una manivela que tiene un movimiento circular y una biela, La
biela está unida por dos articulaciones por un extremo a la manivela y por el otro lado a un sistema
de guiado (pistón o embolo encerrado en unas guías) que describe un movimiento rectilíneo
alternativo en ambos sentidos.
Componentes del mecanismo biela manivela
Funcionamiento mecanismo biela manivela. Al girar la rueda, la manivela

transmite el movimiento circular a la biela que experimenta un movimiento de
vaivén, provocado por el movimiento del pistón en ambos sentidos.
9
1.3.2 Yugo escocés
Es un mecanismo común que convierte el movimiento de rotación en un movimiento lineal deslizante

y viceversa.
Consta de un perno de un eslabón giratorio que se inserta en una ranura de un yugo corredizo.
El yugo escocés es similar a la manivela-corredera, en lo que respecta a los movimientos de entrada

y salida, pero el movimiento lineal es de tipo senoidal.
Si se compara con la manivela–corredera, este mecanismo resulta ser de menor tamaño y menos
partes móviles. Sin embargo, sufre mayor desgaste.
El funcionamiento del mecanismo es el siguiente:
Al girar la rueda, el perno que esta insertado en la ranura del yugo empuja y se desplaza produciendo
movimiento de la corredera, el movimiento es senoidal, es decir cuando llega al final de carrera hay
una pequeña pausa para iniciar el movimiento al sentido contrario.
Gráfica donde se muestra la onda senoidal

correspondiente al movimiento lineal final.
Paso 1 Paso 2
Dibujo de un yugo escocés

Paso 3 Paso 4
Pasos correspondientes a la transmisión del movimiento
del yugo escocés
10
1.3.3 Retorno rápido
Este mecanismo tiene la característica de tener un avance más rápido en una dirección que en la otra.
Son comunes en sistemas que requieren una carrera de corte lento y una de retorno rápido.
a) b)
Funcionamiento del sistema; gira la manivela y esta mueve la biela la cual está
conectada a la corredera que realiza un desplazamiento lineal de vaivén.
1.3.4 Cuatro barras
El mecanismo consiste en una barra fija, asignado a una bancada y 3 móviles. Estas barras se
encuentran unidas por mediante uniones articuladas móviles. Acaba resultando conectadas por cuatro
uniones de perno.
b) manivela-balancín
a) doble manivela
c) doble balancín
e) triple balancín
d) punto de cambio
Dibujo de mecanismos típicos de cuatro barras y las trayectorias y posiciones que toman
11
Imagen donde se explica el movimiento oscilatorio circular

obtenido de un movimiento circular
Imagen de una retroexcavadora donde aplican los

mecanismos de 4 barras para mover la pala
Mecanismo para el cierre automático de puestas, que utiliza el

mecanismo de cuatro barras
12
1.3.5 El cigüeñal
Consiste en un sistema que une varios mecanismos biela-manivela. Es un sistema del cual se le
acoplan varias manivelas de forma que se multiplica mucho el esfuerzo del motor.
Mecanismo de cigüeñal de un motor de combustión interna

1.4 Movilidad (grados de libertad)
A la movilidad también se le conoce como el número de grados de libertad que tiene un mecanismo y
es uno de los conceptos más importantes en el estudio de la cinemática de mecanismos.
Una definición equivalente de movilidad es el número mínimo de parámetros independientes requeridos

para especificar la posición de cada uno de los eslabones de un mecanismo.
Por ejemplo, contamos con un eslabón sencillo, limitado a moverse con movimiento plano (solo en el
eje “x” y “y”)
Posee 3 grados de libertad, las coordenadas x y y del punto P junto con el ángulo ϴ “theta“ forma un
conjunto independiente de tres parámetros que describen la posición del punto P.
La figura muestra el punto P de un eslabón, que puede tener movilidad en un plano, tanto en el
eje “X” como en el eje “Y” (aquí son ya dos grados). Cuenta con otro grado más que consiste en la
movilidad en el ángulo ϴ “theta“. Con este último se suman tres grados de movilidad.
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Consideremos ahora dos eslabones con movimiento plano desconectados. Debido a que cada
eslabón posee 3 grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total de 6 grados de libertad,
como se muestra en la figura.
Un plano con dos eslabones desconectados
A continuación, un mecanismo más complejo. Si dos eslabones se juntan en un punto mediante una
unión de giro o revoluta, el sistema formado por dos eslabones tendrá solamente cuatro grados de
libertad, como se muestra en la siguiente figura.
Se muestra un plano con dos eslabones conectados

con solo 4 grados de libertad
Pero ¿Qué pasó?...
• Los cuatro parámetros independientes que describen la posición de los dos eslabones podrían
ser por ejemplo las coordenadas X y Y del punto P1 (con esto tenemos 2 grados de libertad).
• El ángulo ϴ1 “theta1” y el ángulo ϴ2 ”theta2” (otros 2 grados de libertad).
Hay muchos otros parámetros que podrían especificar la posición de estos eslabones pero solo estos
pueden ser independientes.
Resumiendo. La conexión de dos eslabones con movimiento plano mediante una unión de giro o
revoluta tuvo el efecto de restarle dos grados de libertad al sistema -2f1.
Dicho de otra manera, la unión giratoria solo permite 1 grado de libertad (rotación pura) entre dos
eslabones que conecta.
Mediante este tipo de lógica estamos avanzando para comprender la ecuación de Kutzbach-Gruebler
que nos ayuda a predecir la movilidad de cualquier mecanismo con movimiento plano.
14
Ecuación de Kutzbach-Gruebler (en acoplamientos planos)
Que un eslabón de todo mecanismo se considera fijo con respecto a la bancada, hace que pierda 3
grados de libertad. Esto deja al sistema de 3n - 3 o 3(n - 1) grados de libertad.
Cada unión de un grado de libertad le quita dos grados de libertad al sistema -2f1 (como vimos
anteriormente).
De manera similar, cada unión con dos grados de libertad le quita un grado de libertad al sistema -f2.
Por lo tanto, la movilidad total de un sistema está dada por la ecuación de Kutzbach-Gruebler.
M = 3 (n -1) - 2f1 - f2
Donde:
M = movilidad o número de grados de libertad.

n = número de eslabones (Incluyendo la bandada)
f1 = número de uniones de un grado de libertad (uniones inferiores: pernos o correderas)
f2 = número de uniones de dos grados de libertad (uniones superiores: levas o engranes)
Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:
Mecanismo de 4 barras con 1 grado de libertad. Máquinas tan

sencillas como las bicicletas están compuestas por mecanismos.
15
Un grado de libertad (M= 1)
Mecanismo con cero grados de libertad, es decir, bloqueado.
Mecanismo bloqueado (M= 0)
Mecanismo con múltiples grados de libertad.
Múltiples grados de libertad (M = 2)

Nota:
Los acoplamientos planos están diseñados solo en los planos cartesianos con los ejes en X y Y, por
lo que la ecuación anterior solo aplica en estos.
La ecuación para acoplamientos espaciales (en 3D o eje Z) cambia y la analizaremos más adelante.
16
Realicemos un ejercicio y analicemos juntos un mecanismo de cuatro barras.
Características del mecanismo: 3 eslabones y una bancada. (4 eslabones totales). 4 uniones de

perno.
M = 3 (n - 1) - 2f1 - f2
Datos
n = 4 (número de eslabones incluyendo la bancada)

f1 = 4 uniones de perno (uniones inferiores)
f2 = 0 uniones superiores
Sustituimos
M = 3 (4 - 1) - 2 (4) - 0
M = 3 (3) - 8
M=9-8
M = 1 grado de libertad.
17
Grados de Tabla 1.2 Nombres y símbolos de uniones.

libertad
I
Contacto pentapuntual
Unión Prismática Unión helicoidal
Unión de revoluta o de corredera (P) (H)
(R)
II
Par de leva Contacto Tetrapuntual

Unión cilíndrica Unión esférico - (L)
(C) ranurado
III
Unión plano
(PL) Contacto
Unión esférica Unión cilíndrica Tripuntual
(E) ranurada.
IV
Unión Esfera
cilindro (EC) Contacto
Unión plano
cilindro (PC) Contacto bipuntual
bipuntual
V
Unión Esfera Unión esfera-

plano (E) esfera (EE)
Nombres, grados de libertad y símbolos de uniones
18
1.4.1 Ejemplos típicos de mecanismos y barras
Se muestran los siguientes mecanismos y barras que son utilizados en los diseños de elementos
mecánicos.
Múltiples mecanismos y eslabones que componen una dirección de un automóvil
Engranes; máquina simple con unión de orden superior que transmite

movimiento y lo invierte de sentido de giro
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Centro de ejercicio físico; utiliza múltiples mecanismos para controlar

y combinar los pesos. (Poleas), Eslabones, uniones, etc.
Mecanismo manual para subir el vidrio de una ventana de un auto, ejemplo

de mecanismos actuando juntos, manivela, engranes, biela-corredera
Máquina de simple efecto con Mecanismos de poleas para mover grandes masas
20
Mecanismo con unión helicoidal. Brinda movimiento a un tornillo para

desplazarse y realizar un sello
21
Conclusión
Prácticamente cualquier objeto puede llegar a convertirse en una máquina sin más que darle la utilidad
adecuada. Por ejemplo, una cuesta natural no es, en principio, una máquina, pero se convierte en ella
cuando el ser humano la usa para elevar objetos con un menor esfuerzo (Es más fácil subir objetos
por una cuesta que elevarlos a pulso); lo mismo sucede con un simple palo que encontramos tirado
en el suelo, si lo usamos para mover algún objeto a modo de palanca ya lo hemos convertido en una
máquina.
Bibliografía
ArthurG, E., & Sandor, G. N. (1998). Diseño de mecanismos. Análisis y sisntesis 3ra Edición .
México: Prentice Hall .
Guillet. (1993). Cinemática de las máquinas. México: Compañia Editorial Continental S.A. de C.V. .
H, M. H., & charles, R. F. (2001). Mecanismos y dinamica de maquinaria. México: Limusa .
Hedward, S. J., Uiker, & Jr., J. J. (1998). Teoría de máquinas y mecanismos. México : McGraw Hill.
Myszka, D. H. (2012). Máquinas y mecanismos cuarta edición. México: Pearson educación.
Roque, C. P., & Antonio, G. J. (1999). Fundamentos de mecanismos y máquinas para ingenieros.
Madrid: Mcgraw Hill.
Glosario
Cinemática. Rama de la dinámica que estudia la geometría del movimiento sin importar la fuerza
que lo genera.
Máquina. Combinación de cuerpos rígidos, conectados por medio de articulaciones que les permiten
movimiento relativo definido y son capaces de transmitir o transformar energía.
Mecanismo. Combinación de cuerpos rígidos, conectados y enfocados a la transformación del

movimiento.
Unión. Es una conexión móvil entre los eslabones que permiten el movimiento relativo entre ellos.
Posición. Es la coordenada que ocupa un cuerpo respecto a un sistema de referencia.
Desplazamiento. Cambio de posición de cuerpo.
22

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Mecánica para la automatización

Sesión 1 Introducción al diseño de elementos mecánicos saber hacer para competir

Elaborar prototipos de mecanismos y realizar simulaciones de estos.

1.1 Terminología y conceptos básicos

Es importante que conozcamos la cinemática de máquinas, que su objetivo básico es el estudio de

Pero entendamos ¿Qué son los mecanismos?

Transformar una Transformar una Transformar una Transformar un tipo

Dispositivos o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energía desde

Máquina (motor) de combustión interna, que se compone de mecanismos y a su

Tienen dos o más uniones o elementos de conexión.

Algunas de las aplicaciones más comunes de eslabones son:

cigüeñal biela pistón rodillo engrane perno corredera

Uniones de dos típicos

Forma física y los símbolos utilizados en los diagramas

Las uniones se clasifican en uniones de orden inferior y uniones de orden superior.

Unión de orden inferior

Tipos de uniones de orden inferior

Tipos de uniones orden superior, a) engrane b) leva

1.2 Tipos de máquinas

Según el número de pasos o encadenamientos que necesiten para realizar su trabajo.

Según el número de tecnologías que la integran.

palanca rueda plano

Aumentar la Transmitir Transformar

Arrancador a tensión reducida por el método de resistencias en serie.

Clasificación de los principales mecanismos y sus aplicaciones

1.3 Tipos de mecanismos corredera biela

biela yugo retorno cuatro

1.3.1 Corredera biela manivela

Aplicación clásica de corredera biela manivela

Componentes del mecanismo biela manivela

Funcionamiento mecanismo biela manivela. Al girar la rueda, la manivela

1.3.2 Yugo escocés

Es un mecanismo común que convierte el movimiento de rotación en un movimiento lineal deslizante

El yugo escocés es similar a la manivela-corredera, en lo que respecta a los movimientos de entrada

El funcionamiento del mecanismo es el siguiente:

Gráfica donde se muestra la onda senoidal

Dibujo de un yugo escocés

1.3.3 Retorno rápido

Imagen donde se explica el movimiento oscilatorio circular

Imagen de una retroexcavadora donde aplican los

Mecanismo para el cierre automático de puestas, que utiliza el

Mecanismo de cigüeñal de un motor de combustión interna

Una definición equivalente de movilidad es el número mínimo de parámetros independientes requeridos

Un plano con dos eslabones desconectados

Se muestra un plano con dos eslabones conectados

Ecuación de Kutzbach-Gruebler (en acoplamientos planos)

M = movilidad o número de grados de libertad.

Las siguientes definiciones se aplican a la movilidad real o efectiva de un dispositivo:

Mecanismo de 4 barras con 1 grado de libertad. Máquinas tan

Un grado de libertad (M= 1)

Mecanismo con cero grados de libertad, es decir, bloqueado.

Mecanismo bloqueado (M= 0)

Mecanismo con múltiples grados de libertad.

Múltiples grados de libertad (M = 2)

Realicemos un ejercicio y analicemos juntos un mecanismo de cuatro barras.

Características del mecanismo: 3 eslabones y una bancada. (4 eslabones totales). 4 uniones de

n = 4 (número de eslabones incluyendo la bancada)

Grados de Tabla 1.2 Nombres y símbolos de uniones.

Par de leva Contacto Tetrapuntual

Unión Esfera Unión esfera-

Nombres, grados de libertad y símbolos de uniones

1.4.1 Ejemplos típicos de mecanismos y barras