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Sistemas de Control
Sesión 7 Simulación de Sistemas Físicos de Primero y

Segundo Orden
saber hacer para competir
Objetivo
Al finalizar la sesión serás capaz de Identificar las funciones de la herramienta Simulink para modelar
sistemas físicos de primero y segundo orden con el fin de analizar su comportamiento
Introducción
¡Bienvenido a la Sesión 7 de la asignatura Sistemas de Control Automático!
Como recordarás, en las sesiones pasadas estudiamos la función de los diagramas de bloques de
unos sistemas y sus reglas algebraicas correspondientes. También, vimos una pequeña introducción
a MATLAB, un programa para realizar cálculos numéricos con vectores y matrices.
En la sesión pasada también vimos una pequeña introducción de cómo navegar en Simulink, una
herramienta que nos facilita la modelación de sistemas en conjunto con MATLAB, por lo que en esta
sesión observaremos cómo simular sistemas físicos y de control enutilizando esta herramienta.
¿Estás listo? ¡Comencemos la sesión!
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Universidad Tecnológica Santa Catarina
• Educación a Distancia •
Sistemas de Control
Sesión 7 Simulación de Sistemas Físicos de
Primero y Segundo Orden
1. Recapitulación: Sistemas de primer orden y segundo orden
¿Hagamos una prueba a tu conocimiento? Contesta la siguiente pregunta:
¿Cuál es la principal características entre los sistemas de primer orden y los sistemas de segundo
orden?
Un sistema de primer orden se define como aquel que posee un único polo, mientras los
sistemas de segundo orden son aquellos que poseen dos polos.
Es importante que recuerdes las características de los sistemas de primer orden y segundo orden,
pues más adelante simularemos su comportamiento.
Por ahora, vemos qué es e SIMULINK y descubramos su función.
2. ¿Qué es SIMULINK?
Como recordarás, los modelos definen su dinámica por ecuaciones diferenciales lineales de
primero desegundo orden y pueden ponerse en práctica por medio de funciones de transferencias
sencillas.
Para analizar o diseñar modelos de sistemas, utilizaremos la herramienta Simulink, la cual trabaja
de manera integral con Matlab para realizar simulaciones del sistema real, antes de implementarlo
físicamente.
Simulink es una aplicación que permite construir y simular modelos de sistemas físicos y sistemas de
control mediante diagramas de bloques. El comportamiento de dichos sistemas se define mediante
funciones de transferencia, operaciones matemáticas, elementos de Matlab y señales predefinidas
de todo tipo.
A continuación, observaremos cómo realizar simulaciones sencillas para explicar de manera más
extensa la manipulación de esta herramienta.
3. Cómo simular en Simulink
Para simular un sistema simple en la herramienta, debemos realizar los siguientes pasos.
3.1 Crear un modelo
En la sesión pasado vimos cómo acceder a Simulink, ¿lo recuerdas? Desde la ventana de comando
de MATLAB ejecutamos Simulink. Enseguida debemos crear un modelo.
Para crear el modelo, se inserta un bloque de Función de Transferencia, uno de Scope y por último
un Signal Generator y se cablean, como muestra la siguiente figura:
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Recuerda que para cablear, se da clic en la terminal del bloque y se arrastra hasta la terminal que se
quiere cablear. Al cablear por primera vez, Simulink despliega el siguiente mensaje:
El mensaje dice que para conectar más rápido los bloques, se selecciona el bloque, se presiona la
tecla ctrl y da clic izquierdo en el bloque que se quiere cablear.
El modelo puede ser guardado dando clic en el menú file-save o mediante el icono
El archivo se guarda con la extensión .mdl, como lo muestra la imagen.
3.2 Configurar parámetros
Creado el modelo, es necesario configurar de forma adecuada las siguientes opciones básicas:
a) Tiempo de simulación
Para entrar a la ventana de parámetros, se da clic en la pestaña Simulation y selecciona

Configuration Parameters.
Enseguida, Enseguida, se despliega la ventan Simulation time:
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En Start y Stop time se pone el tiempo de inicio y final de la simulación. Por defecto, tiene un tiempo
de simulación de 0 a 10 segundos.
Por lo general, el tiempo de inicio no se modifica y empieza en 0, pero en el tiempo final se ingresa
un número o las letras inf que quiere decir infinito.
Es decir que la simulación no se detendrá hasta que se presione el icono (stop simulation).
También se puede poner en pausa con (pause simulación).
b) Método de Integración
En Solver se selecciona el método por el cual se resolverá el modelo. Simulink presenta dos
grupos de métodos de Integración, dependiendo del paso de simulación, es decir, dependiendo
del intervalo de integración de los algoritmos de resolución de las ecuaciones del modelo.
La Variable-step es la que modifica de manera automática el tamaño del paso durante la simulación,
dispone de control de error y detección de cruces por cero.
La Fixed-step mantiene el tamaño del paso de integración a través de toda la simulación y, al

contrario de los métodos de paso variable, estos no disponen de control de error y detección de
cruces por ceros.
c) Intervalo de Muestreo
En los sistemas de pasos variables, se puede seleccionar el tamaño de los pasos mínimos y
máximos que se van a utilizar en la simulación.
En Max step size, se pone el límite superior para el tamaño que puede tomar el paso en los métodos
de pasos variables. Cuando este campo está en AUTO, el parámetro es determinado del siguiente
modo:
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En Initial step size, por default, analiza las derivadas de los estados para determinar el tamaño
inicial del paso y, de este modo no perder información a causa de haber comenzado con un paso
demasiado grande.
Este parámetro es un valor sugerido como tamaño para el primer paso, ya que Solver reduce
automáticamente si los criterios de error no son satisfechos.
En Relative tolerance se mide el error relativo al valor de cada estado, y representa un porcentaje
del valor de dicho estado.
3.2 Configurar parámetros
Los bloques pueden ser cambiados de tamaño. Se les puede editar el nombre, cambiar algunos
aspectos del bloque como el color del fondo (background) y del primer plano (foreground).
Todas estas opciones se pueden elegir dando clic derecho sobre el bloque para desplegar el
menú. En el siguiente ejemplo, se muestra lo mencionado.
Para insertar más de un bloque, se puede copiar y pegar, o presionar ctrl, dar clic y arrastrar.
Recuerda que si no sabes en qué librería se encuentra el elemento, puedes buscarlo en Enter
search term.
En la figura anterior, se cambiaron el color, tipo de letra y tamaño del bloque. Como puedes ver, los
cables del bloque de retroalimentación aparecen en rojo y punteados, lo que quiere decir que la
terminal del bloque no corresponde a donde se está cableando.
Para corregir esto, da clic izquierdo sobre el bloque, seleccionas Format y da clic en Flip Block.
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Sistemas de Control
Esto hará cambiar las terminales.
Para insertar las líneas de separación, se selecciona la línea origen, se presiona ctrl y se arrastra
hasta el elemento destino. En la figura siguiente, se seleccionó la línea entre Bloque 2 y Scope, se
presionó ctrl y se seleccionó la terminal derecha del Bloque 3.
Para mover segmentos de las líneas, da clic izquierdo en la línea que quieres mover. El puntero
cambiará de forma (cruz). También puedes mover los vértices de las líneas, lo cuales aparecen
cuando se selecciona la línea. La línea punteada indica cómo quedará la línea seleccionada.
El siguiente paso es correr la simulación, como lo veremos en el siguiente tema.
3.4 Correr simulación
Una vez puestos los parámetros (sólo si es necesario modificarlos), vamos a correr la simulación, ya
sea seleccionando la pestaña Simulation-Start, con el comando ctrl+t, o dando clic en el icono .
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Para ver el resultado graficado, se da doble clic sobre scope, o clic izquierdo en open block y se
desplegará el siguiente gráfico.
En el siguiente tema, observarás ejemplos de cómo simular sistemas sencillos en Simulink.
4. Simulación de sistemas de primer orden
Ejemplo 1
En este ejemplo vamos a simular un sistema mecánico.
1. Obtener la Función de Transferencia.
Primero, debes obtener su ecuación:
En seguida, aplica la Transformada de Laplace:
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Queda la Función de Transferencia:
Toma en cuenta los siguientes valores:
2. Crear el modelo
En esta simulación, sólo se usaran tres bloques: una entrada Step, el bloque de Función de
Transferencia y Scope para ver la señal.
3. Correr la simulación
Para ver el comportamiento del sistema, da clic en Start simulation y doble clic en Scope para
que aparezca la ventana de la gráfica.
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Sistemas de Control
En esta vista, no se puede apreciar el comportamiento del sistema por la escala en la que está. Para
poder ver mejor la gráfica, presiona el icono de Autoscale.
De esta forma podemos visualizar el comportamiento de un sistema mecánico mediante la Función

de Transferencia. En el siguiente ejemplo utilizaremos una ecuación diferencial.
EJMEPLO 2
El siguiente ejemplo es de un circuito eléctrico RC conectado en serie. Observa.
1. Obtener la ecuación diferencial
Donde
x = Es la tasa de cambio de la salida de voltaje

RC = Son constantes
f(t) = Es el voltaje que se va a tener en la entrada
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2. Crear el modelo
En este circuito, el voltaje de entrada, en este caso f(t), es el voltaje que va a tener el circuito
inicialmente. El voltaje de salida va a ser c(t).
Lo que se va a observaren este circuito, es que va a atrasar el voltaje de entrada y se va a mostrar

su comportamiento conforme pasa el tiempo.
De manera obvia, dicho comportamiento dependerá tanto del voltaje de entrada (el valor que se le
ponga en Step), como de la ganancia que se le dé al bloque de ganancia Gain.
El sistema se comporta de manera diferente si se cambian los valores step y gain para observar o
revisar el comportamiento en el tiempo.
3. Correr simulación
A continuación y mediante el uso de Scope, podrás apreciar el comportamiento cuando se deja f(t)
constante con 5, pero se varia el Gain.
Con Gain 1/.1
Con Gain 1/.5
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Con Gain 1/1
En la gráfica, el valor de entrada está en amarillo, y el valor de salida en color morado.
En este caso, la tendencia es que:
• Cuanto más pequeño sea el valor de la constante RC, el retraso del voltaje de salida va a ser
menor, y
• Cuanto mayor sea esta relación, el voltaje de salida se va a retrasar más con respecto al voltaje
de entrada.
En el siguiente tema, observaremos cómo simular un sistema de segundo orden,
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5. Simulación de sistemas de segundo orden
En los siguientes ejemplos, podrás observar cómo correr una simulación de sistemas de segundo
orden.
EJEMPLO 1
La siguiente figura muestra un sistema mecánico con un amortiguador, una masa y un resorte.
1. Obtener la ecuación diferencial
En este sistema, la fuerza f(t) es la entrada del sistema y la distancia x(t) es la salida. La ecuación
que representa al sistema es la siguiente:
Dónde
r = 15 N / cm
a = 1 N / cm / s
m = 1kg
En los ejemplos de sistemas de primer orden, se simuló con la ecuación diferencial, y en el otro, se
usó la función de transferencia. En este ejemplo se usará la ecuación diferencial para la simulación.
2. Crear el modelo
En Simulink, los bloques de la funciones que se usan son bloques integradores y multiplicadores de
ganancia. Los bloques que se necesitan son step, sum, integrator, gain y scope.
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3. Configurar los bloques
Una vez insertadas todas las funciones, se conectan como se observa en el gráfico.
En el circuito, la entrada tiene el efecto de una fuerza en forma de escalón que se produce sobre el
sistema.
También tiene dos bloques integradores y 3 de ganancia, que son los que hacen la multiplicación por
constantes.
La salida x(t) tiene un bloque scope1, donde se verá el comportamiento del sistema, el cual se
muestra a continuación:
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Para ver mejor la señal, da clic en Autoscale.
Al tratarse de un conjunto de resorte-amortiguador, el movimiento de la masa presenta oscilaciones

que, al pasar del tiempo, van desapareciendo.
Este ejemplo se simuló con la ecuación diferencial; el siguiente ejemplo se simulará el mismo
sistema mecánico con la Función de Transferencia.
EJEMPLO 2
La siguiente figura muestra el mismo sistema mecánico. Observa y analiza.
1. Obtener la Función de Transferencia
De la ecuación:
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Sistemas de Control
Aplicamos la Transformada de Laplace:
Queda la Función de Transferencia:
Queda como un diagrama de bloque:
2. Crear el modelo
En el Simulink, sólo se usan 3 bloques: la entrada Step, Función de Transferencia, y Scope para
ver la señal.
La salida tiene un bloque scope, donde se verá el comportamiento del sistema, el cual se muestra a
continuación:
De esta forma podemos simular un sistema en Simulink para analizar el comportamiento de sus
elementos.
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Sistemas de Control
Conclusión
Simulink es una herramienta que sirve para simular sistemas físicos de cualquier tipo, siempre y
cuando se conozca la ecuación o la función de transferencia del sistema. Con esta simulación podrás
analizar el comportamiento de los sistemas.
Hasta aquí has visto las característica de los sistemas, cómo obtener su modelo matemático y
cómo simular el sistema para estudiar su comportamiento. En la siguiente sesión, estudiaremos
los controladores que se pueden implementar en un sistema de control para optimizar su
funcionamiento.
¡Hasta la próxima!
Bibliografía
Casado Fernández, M. (20 de septiembre de 2008). Manual Básico de Matlab. Obtenido de

Biblioteca de Software Científico - Vicerrectorado de Innovación: http://www.sisoft.ucm.es/Manuales/
MATLAB_r2006b.pdf
Departament of Mechanical Engineering. (31 de julio de 2002 ). Simulink Tutorial.

Obtenido de http://www.slashdocs.com/ipuqsw/simulink-tutorial.html
Arce Rubio, Alicia / Vianna Raffo Guilherme (Marzo del 209) Sevilla. Manual de Simulink para la
asignatura de Teoría de Sistemas. Obtenido de Universidad de Sevilla: http://personal.us.es/aarce/
ManualSimulink.pdf
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¿Hagamos una prueba a tu conocimiento? Contesta la siguiente pregunta:

Por ahora, vemos qué es e SIMULINK y descubramos su función.

3.1 Crear un modelo

3.2 Configurar parámetros

Para entrar a la ventana de parámetros, se da clic en la pestaña Simulation y selecciona

Enseguida, Enseguida, se despliega la ventan Simulation time:

La Fixed-step mantiene el tamaño del paso de integración a través de toda la simulación y, al

3.2 Configurar parámetros

Esto hará cambiar las terminales.

El siguiente paso es correr la simulación, como lo veremos en el siguiente tema.

3.4 Correr simulación

En el siguiente tema, observarás ejemplos de cómo simular sistemas sencillos en Simulink.

4. Simulación de sistemas de primer orden

En este ejemplo vamos a simular un sistema mecánico.

1. Obtener la Función de Transferencia.

Primero, debes obtener su ecuación:

En seguida, aplica la Transformada de Laplace:

Queda la Función de Transferencia:

Toma en cuenta los siguientes valores:

De esta forma podemos visualizar el comportamiento de un sistema mecánico mediante la Función

El siguiente ejemplo es de un circuito eléctrico RC conectado en serie. Observa.

1. Obtener la ecuación diferencial

x = Es la tasa de cambio de la salida de voltaje

Lo que se va a observaren este circuito, es que va a atrasar el voltaje de entrada y se va a mostrar

Con Gain 1/.1

Con Gain 1/.5

Con Gain 1/1

En la gráfica, el valor de entrada está en amarillo, y el valor de salida en color morado.

En este caso, la tendencia es que:

En el siguiente tema, observaremos cómo simular un sistema de segundo orden,

5. Simulación de sistemas de segundo orden

1. Obtener la ecuación diferencial

3. Configurar los bloques

Para ver mejor la señal, da clic en Autoscale.

Al tratarse de un conjunto de resorte-amortiguador, el movimiento de la masa presenta oscilaciones

La siguiente figura muestra el mismo sistema mecánico. Observa y analiza.

1. Obtener la Función de Transferencia

Aplicamos la Transformada de Laplace:

Queda la Función de Transferencia:

Queda como un diagrama de bloque:

Casado Fernández, M. (20 de septiembre de 2008). Manual Básico de Matlab. Obtenido de

Departament of Mechanical Engineering. (31 de julio de 2002 ). Simulink Tutorial.

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