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Mecánica para la automatización
Sesión 2 Fundamentos de (simulaciones) Working Model saber hacer para competir
con aplicaciones básicas mecánicas

Objetivo
Entender el uso de los software comerciales para el análisis de mecanismos, utilizar Working Model*
para construir modelos cinemáticos de mecanismos, usar Working Model para animar el movimiento
de los mecanismos y para determinar los valores cinemáticos de los mecanismos.
Introducción
El rápido desarrollo de las computadoras y el software ha modificado la forma en la que se realizan
muchas tareas de ingeniería. Para el estudio de mecanismos se ha desarrollado paquetes de
software que permiten a un diseñador, construir modelos virtuales de los mecanismos. Los modelos
virtuales muestran al diseñador la simulación total de una máquina. La simulación facilita a los
ingenieros crear y probar prototipos de producto en sus computadoras de escritorio.
Este capítulo sirve fundamentalmente como guía en la simulación de máquinas y mecanismos con el
software Working Model. Aun cuando los valores cinemáticos generados durante el análisis quizá no
se entiendan por completo, la visualización del mecanismo suele ser muy entendible.
1
Universidad Tecnológica Santa Catarina
• Educación a Distancia •

2.1 Simulación por computadora de mecanismos
Además del Working Model, también está disponible otro programa de análisis dinámico, el ADAMS
(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems), Dynamic Designer, LMS Virtual, Lab y
Analytix.
Todo ello permite la creación de un mecanismo, a través de menús o iconos, de los componentes
generales.
Los componentes generales incluyen aquellos que se vieron en la sesión anterior, como eslabones
simples y complejos, uniones de pernos, uniones de correderas y uniones de engranes.
El mecanismo se opera seleccionando del menú los componentes del actuador, tales como motores
o cilindros.
En el diseño de máquinas, una de las causas de la adopción generalizada del modelo tridimensional
es el que prepara el escenario para muchos usos auxiliares.
Los planos de ejecución se pueden crear más o menos automáticamente, se generan

presentaciones que se asemejan estrechamente a la máquina real y los prototipos se elaboran con
facilidad.
Muchos productos que funcionan con el software de modelo tridimensional están disponibles para
analizar la integridad estructural de los componentes de la máquina. Así mismo, es estudio de
movimientos y fuerzas en mecanismos y ensambles móviles se están volviendo casi un efecto
colateral del modelo tridimensional.
La siguiente figura Ilustra el diseño del modelo tridimensional analizado con Dynamic Designer
dentro del Autodesk Invetor Enviroment.
2
Ambiente de software Autodesk inventor 3D
Sin importar el software que se utilice, la estrategia general para realizar el análisis dinámico se
resume en lo siguiente:
1. Definir un conjunto de cuerpos rígidos (Tamaño, peso y

propiedades inerciales), los cuales se construyen con el paquete de
diseño de modelo tridimensional.
2. Determinar las restricciones sobre los cuerpos rígidos

(Conectando los cuerpos rígidos con uniones).
3. Especificar el movimiento de entrada (Definir las propiedades del

motor impulsor, cilindro etc.) o la fuerza de entrada.
4. Correr el análisis
5. Repasar el movimiento de los eslabones y las fuerzas en el

mecanismo.
Desde luego, los comandos específicos variarán entre los diferentes paquetes.
De aquí en adelante, los análisis desarrollados se realizarán utilizando la herramienta Working Model
2D.
3

2.2 Uso de Working Model para modelar un mecanismo de cuatro
barras
Como se mencionó, Working Model es un software popular de simulación de movimiento disponible
comercialmente.
En una computadora personal crea rápidamente un modelo que representa un sistema mecánico y
aplica un análisis dinámico.
En esta sección se utilizará Working Model para construir el modelo de mecanismo de cuatro barras
y correr una simulación. Se intenta que funja como guía, es decir, debería funcionar en la realidad
como lo hace Working Model.
Paso 1. Abrir Working Model
1. Haga Clic sobre el icono del software Working Model para iniciar el programa.
2. Crear un nuevo documento de Working Model seleccionando “NEW” del menú “FILE” Working
Model despliega una interface del usuario. Aparecerán las barras de herramientas que sirven para
crear eslabones, uniones y actuadores de mecanismos a los lados de la pantalla. En la parte inferior
están los controles que se utilizan para correr y observar las simulaciones.
3. Especifique las unidades que se emplearán en la simulación. Seleccione “Numbers and Units”
en el menú “View”, cambie “Unit systems” a inglés (Libras). Las unidades para mediciones serán en
pulgadas (in), los ángulos se medirán en grados (deg) y las fuerzas especifican en libras (lb).
Después de seleccionar “number and units” se puede seleccionar el sistema de unidades
4

Paso 2. Crear los eslabones
Este paso da como resultado los tres eslabones móviles en el mecanismo de cuatro barras. El fondo
de la pantalla sirve como el cuarto eslabón, el fijo.
1. Construya el mecanismo creando tres eslabones que no estarán fijos. Haga doble clic en la
herramienta rectangular que está en la barra de herramientas. Se resalta la herramienta indicando
que se puede usar varias veces.
2. Con la herramienta rectángulo, bosqueje tres cuerpos como se indica en la siguiente imagen.
Los rectángulos se dibujan posicionando el ratón en la primera esquina, dando clic una vez y
moviendo luego el ratón a la esquina opuesta, donde se da otro clic. Los rectángulos se definen
paramétricamente, en tanto que su tamaño exacto se especifica más adelante.
3. Abra la ventana de “Properties” y la ventana “Geometry” del menú “Window”. Esto despliega la
información acerca de los eslabones y permite editar la información.
Tres eslabones gráficos con la herramienta rectángulo y su tabla de “properties”
5

4. Use la ventana “Properties” para cambiar el centro del eslabón horizontal a x-0, y-0, ϴ-0.
5. La ubicación del rectángulo deberá cambiar de acuerdo a los datos introducidos.
6. Utilizar la ventana “Geometry” para cambiar el ancho del rectángulo horizontal a 8.5 in y la altura a
0.5 in.
7. Cambiará la forma del rectángulo.
8. De la misma manera, use las ventanas “Properties” y “Geometry” para ubicar el centro del eslabón
vertical grande en x=-5, y=-3y que tenga un ancho de 0.5 y una altura de 3. Cambie también el
eslabón vertical pequeño para céntralo en x=5, y=-3, con un ancho de 0.5 y una altura de 1.5.
9. Otra vez, la forma y la ubicación del rectángulo deberían cambiar de acuerdo con los datos que se
introdujeron.
10. Cierre las ventanas de “Propierties” y “Geometry”.
11. Se puede usar el icono zoom (lupa) para ver adecuadamente los eslabones.
Paso 3. Ubicar los puntos de interés sobre los eslabones
Este paso enseña el uso de herramientas “Objet Snap” para ubicar los puntos de interés con
precisión. La opción de “Objet Snap” resalta las posiciones que se utilizan comúnmente como el
centro de un lado-; por ejemplo, con un “X”. Cuando se ubica un punto con “Objet Snap”, la posición
del punto se define automáticamente con ecuaciones paramétricas. Estas ecuaciones garantizan que
el punto mantenga su posición relativa aun después de modificar el tamaño del eslabón o de efectuar
otro ajuste.
1. Haga doble clic en la herramienta punto. El icono es un círculo pequeño. La herramienta punto se
resalta, lo cual indica que se puede usar varias veces, sin necesidad de seleccionar cada vez que se
bosqueje un nuevo punto.
2. Mueva el cursor sobre uno de los eslabones. Observe que aparece una “X” cerca del punto
cuando se centra en un lado, en una esquina o centro de un rectángulo. A esta función se le llama
“Objet Snap” y resalta las partes que se usan comúnmente en un eslabón.
3. Coloque el cursor sobre la parte superior de uno de los eslabones verticales. Cuando aparezca
una “X” cerca del apuntador (ver la siguiente imagen) haga clic en el botón del ratón.
4. Coloque los puntos adicionales, como se indica en la siguiente imagen. Asegúrese que cada uno
de estos puntos se ubique en un “punto de ajuste” con evidencia de la “X”, que debería aparecer en
el apuntador.
6
Selección del icono de herramienta de punto.
Así aparece la X en la barra indicando el lugar donde se va instalar el punto de interés.
7

5. Seleccione la herramienta apuntador. El icono es una flecha que apunta hacia arriba a la izquierda.
6. Haga doble clic sobre uno de los puntos que se establecieron en los pasos 3 y 4 para abrir la
ventana “Properties”.
7. Observe que los puntos “se ajustaron” a la mitad del ancho del cuerpo desde los tres bordes. Lo
anterior dará como resultado una longitud efectiva en el eslabón de 8.0, 2.5 y 1.0 in.
Así deberán quedar ubicados colocados los puntos en las barras.
Paso 4. Unir los puntos para crear uniones de perno
Este paso une los puntos para crear uniones de perno. Una unión de perno actúa como una bisagra
entre dos cuerpos. Smart Editor evita la rotura de las uniones durante una operación de arrastre.
1. Seleccione la herramienta ancla.
2. Haga clic en el eslabón horizontal para anclarlo (sujetarlo).

Se utiliza un ancla para indicar a Smart Editor que este cuerpo no se debe mover durante la
construcción del mecanismo. Después de que haya creado la unión de perno tiene que borrarse el
ancla.
3. Seleccione la herramienta apuntador.
8

4. Con la herramienta apuntador activada, haga clic y arrastre el apuntador sobre el fondo de
la pantalla. Para seleccionar un cuadro que rodee los puntos de la izquierda, como se muestra
en la siguiente imagen, suelte el botón del ratón; ahora los dos puntos deben quedar resaltados
(obscurecidos).
El método de selección de objetos se conoce como “selección por cuadro”. Cualquier objeto que se
complemente con sentido dentro del cuadro se resalta cuando se suelta el ratón.
5. Haga clic sobre el botón “join” de la barra de herramientas, fusionando los dos puntos en una
unión de perno.
Smart Editor crea una unión de pernos entre los dos puntos seleccionados, moviendo a ese lugar el
eslabón que no está anclado. El eslabón que se movió quizá pierda su verticalidad. Este se fija en un
momento.
Selección de dos puntos para conectarlos con una unión perno. Usando el icono “Join”
6. Realice los pasos 4 y 5 para los dos puntos de la derecha y, luego cree la unión de perno. Otra
vez, el eslabón horizontal permanece en la posición original y Smart Editor mueve el eslabón vertical
para crear la unión de perno.
7. Seleccione el eslabón vertical de la izquierda haciendo clic sobre él con la herramienta apuntador.
Aparecen cuatro cuadros negros alrededor del eslabón, lo cual significa que fue seleccionado. Estos
cuadros se llaman palancas y se pueden arrastrar para modificar el tamaño de un objeto.
9

8. Introduzca un “0” en el campo (de rotación) ϴ, usando la barra de coordenadas de la parte inferior
de la pantalla. Estos campos son útiles para obtener información acerca de los objetos en Working
Model. Estos campos también sirven para editar información de los objetos. Al modificar la rotación a
0° se ajusta la barra de regreso a su posición vertical original.
Muestra la barra inferior donde también se pueden modificar los parámetros. En este caso, la
rotación.
9. Si es necesario efectúe los pasos 7 y 8 para el eslabón vertical del lado derecho.
10. Seleccione el ancla utilizada para mantener fijo el eslabón horizontal durante la construcción, y
presione la tecla “delete” para eliminarlo. El ancla ya no es necesaria, por lo que debería borrarse.
11. Seleccione la herramienta “Point Joint” y forme una unión de pernos, usando el punto ajustado
en el extremo inferior del eslabón vertical de la izquierda. La herramienta “Point Joint” hace que
dos eslabones aparezcan unidos por un círculo. Esta herramienta es similar a la herramienta punto
utilizada para crear las últimas dos uniones de perno. La opción de unión crea automáticamente
dos puntos, los sujeta a los cuerpos debajo del cursor (o del cuerpo y el fondo de la pantalla, como
en este caso) y crea una unión perfectamente consistente en un solo paso. Estas uniones de perno
conectan el rectángulo con el fondo de la pantalla.
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12. Haga doble clic en la junta de perno para abrir la ventana “Properties” y verifique que el perno se
halla colocado a la mitad del ancho del cuerpo desde su borde inferior. Lo anterior da como resultado
una longitud efectiva del eslabón de 2.5 in.
Paso 5. Agregar un motor al eslabonamiento
En este paso agrega el motor a uno de los eslabones, activando el mecanismo.
1. Haga clic sobre la herramienta motor en la barra de herramientas. Esta herramienta aparece como
un círculo con un punto en su centro, el cual descansa sobre una base.
Se sombrea la herramienta motor, lo cual indica que fue seleccionada. El cursor se parece ahora a
un pequeño motor.
2. Coloque el cursor sobre “el punto ajustado” en el extremo inferir del eslabón vertical de la derecha.
Haga clic en el ratón.
Aparece un motor en el eslabonamiento de cuatro barras, como se muestra en la siguiente

imagen. Tal como en la unión de perno, el motor tiene dos puntos de sujeción. El motor conecta
automáticamente los dos cuerpos de la parte superior. Si solo un cuerpo estuviera debajo del motor,
uniría el cuerpo con el fondo de la pantalla. Entonces, el motor aplicaría un torque entre los dos
cuerpos a los cuales está unido.
Incorporación de la unión del perno final y del motor al eslabonamiento.
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3. Haga doble clic sobre el motor para abrir la ventana de “Properties” y verifique que el perno se
colocó a la mitad del ancho del cuerpo desde el botón inferior. Esto da como resultado una longitud
efectiva del eslabón de 1.0 in.
4. Especifique la velocidad del motor a 360deg/s. Esto es igual a 60rpm.
5. Haga clic sobre “Run” en la barra de Herramientas.
El mecanismo de cuatro barras comienza arrancar lentamente a través de su rango de movimiento.
6. Haga clic sobre “Reset” en la barra de herramientas.
La simulación se resetea desde 0.
7. Haga doble clic sobre el motor para abrir la ventana “Properties”.
Lo anterior también se logra al seleccionar el motor y elegir “Properties” en el menú “Window” para
abrir la ventana “Properties”.
Muestra cómo hacer doble clic en el motor despliega la tabla donde podemos cambiar la velocidad
de giro de nuestro motor.
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8. Incrementa la velocidad del motor a 600 deg/s tecleando este valor en la ventana “Properties”.
Los usuarios pueden definir un motor para aplicar cierto torque para mover a una posición de giro
determinada, o bien, para que gire a una velocidad o una aceleración especifica. Los motores tienen
sistemas de control integrados que calculan automáticamente el torque necesario para la rotación, la
velocidad y la aceleración definidas.
9. Haga clic en “Run” sobre la barra de herramientas.
El eslabón de cuatro barras comienza a moverse nuevamente, esta vez a una velocidad mucho
mayor.
Muestra el icono “RUN” donde podemos correr nuestra simulación.
Paso 6. Redimensionar los eslabones.
Este paso utiliza la barra de coordenadas de la parte inferior de la pantalla, para ajustar el tamaño y
el ángulo de los eslabones. Esta sección destaca las capacidades paramétricas de Working Model.
Observe que cuando se redimensiona un eslabón, todos los puntos permanecen en sus posiciones
respectivas y todas las uniones quedan intactas. Como fueron ubicadas utilizando “Objet Snap”
dichos puntos se posicionaron con ecuaciones y se ajustaron automáticamente durante los cambios
de diseño.
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1. Si no se ha seleccionado, haga clic en la herramienta apuntador.
Haga clic en el eslabón vertical del lado izquierdo para seleccionarlo.
2. Introduzca un número ligeramente mayor en el cuadro “h” (altura) del eslabón seleccionado en la
barra de coordenadas, en la parte inferior de la pantalla.
3. El eslabón se redimensionará sobre la pantalla. Observe como SmartEditor automáticamente

redimensionará, reposicionará y reconstruye el modelo con base a las ecuaciones paramétricas
introducidas en cada ubicación de una unión.
4. Asimismo, redimensione los otros eslabones y mueva la posición de las uniones. Vigile que
SmartEditor reconstruye el modelo.
Se puede investigar configuraciones diferentes de un modelo usando las capacidades paramétricas

de Working Model.
Paso 7. Medir la posición de un punto
1. Haga clic sobre “Reset” en la barra de herramientas.
La simulación se detiene y se restaura a partir de 0.
2. Seleccione la herramienta punto en la barra de herramientas. Aparece como un círculo hueco

pequeño.
3. Coloque el cursor sobre el eslabón horizontal del mecanismo de cuatro barras y presione el botón
del ratón.
4. Un punto se coloca en la barra. Se trata solo de un punto y no sujeta la barra al fondo de la

pantalla. Únicamente es un “punto de interés”.
Si el punto no se ha seleccionado (oscurecido) todavía, se selecciona haciendo clic sobre él.
5. Crea una nueva unidad de medida para medir la posición de este punto seleccionado “Position”
del menú “Measure”.
Aparece la nueva unidad de medida. Se da de baja la posición en metros para desplegar información
digital (numérica). Es posible cambiar el metro digital de una gráfica, haciendo clic una vez sobre la
flecha de la esquina superior izquierda.
14
Muestra en el menú de herramientas realizar una medición en base a la posición del punto central de
la barra horizontal.
6. Haga clic sobre “Run” en la barra de herramientas.
La simulación comienza inmediatamente a correr y la información de medición aparece en el

contador, como se muestra en siguiente figura. Los datos del contador se pueden “exportar” a un
archivo ASCII, que se copia en un portapapeles y se transfiere a un programa de hoja de cálculo
para un análisis adicional. En este caso, la hoja de cálculo recibiría cuatro columnas de información:
tiempo, X, Y rotación.
7. Aparecerá una fila por cada paso de integración calculado.
15
Una simulación que corre con una unidad de medida

8. Modifique la simulación y vuela a correr.
La integración perfecta de Working Model, entre la edición y el procesamiento del sistema dinámico,
permite al usuario investigar rápidamente muchas configuraciones de simulaciones diferentes.
Por ejemplo, la modificación de una masa de la barra horizontal, usando la ventana “Properties” y
corriendo de nuevo la simulación. Es posible modificar las ubicaciones de los pernos y redimensionar
los eslabones para, luego, medir las velocidades y las fuerzas. Este mecanismo de cuatro barras
puede incluso investigarse con gravedad cero, desactivando la opción de gravedad que se encuentra
debajo del menú “World”.
Paso 8. Trazar la trayectoria de un punto de interés.
Este paso crea un trazo de movimiento de un punto seleccionado.
1. Seleccionar todos los objetos usando el método de selección de la ventana descrito anteriormente.
Todos los elementos aparecen en color negro.
2. Seleccione la opción “Appearance” en el menú de “Window”.

En la ventana “Appearance” desactive “Track Center of Mass”, “Track Connect” y “Track Outline”.
16

Estas funciones se desactivan haciendo clic sobre la marca de verificación adecuada.
3. Haga clic sobre el fondo de la pantalla para deseleccionar todos los objetos.
4. Elija solamente el punto de interés creado en el paso 7.
Tan solo este punto debería aparecer en color negro.
5. Seleccione la opción “Appearance” en el menu “Window”.
En la ventana “Appearance”, active “Track Connect” asegurándose que solo se seleccione ese punto.
Esta función se activa haciendo clic sobre la marca de verificación adecuada.
Estudio del comportamiento consecutivo de todo el mecanismo y sus trayectorias.
Paso 9. Practicar lo que se haya aprendido
Esta demostración indica cómo crear y correr una simulación simple de Working Model. Se invita
al estudiante a practicar con la simulación o crear un mecanismo nuevo. Working Model tiene una
gama increíble de funciones, que permite el desarrollo de modelos para analizar los dispositivos
mecánicos más complejos.
17

Conclusión
El material presentado en varios de los capítulos siguientes permitirá al lector entender las
soluciones numéricas del software dinámico. El dominio de este tipo de software de análisis de
mecanismos, junto con un conocimiento sólidos del análisis cinemática y dinámico, ofrece una base
sólida para el diseño de máquinas.
Los paquetes de software resuelven ecuaciones cinemáticas y dinámicas, determinan los valores del
movimiento y las fuerzas en los mecanismos durante la operación. Además del análisis numérico, el
software anima un modelo en computadora del mecanismo, lo cual permite visualizar el diseño en
acción.
Glosario
Working Model. Programa de simulación por computadora
Mecanismo. Conjunto de elementos (eslabones) unidos entre sí por medio de articulaciones

móviles.
Eslabón. Cuerpos solidos que forman parte de un mecanismo, un eslabón tienen dos o más uniones
de conexión.
Icono. Pictograma que se utiliza para representar archivos
Barra de herramientas. Es un componente de la interfaz gráfica de usuario.

Unión. Es la conexión móvil entre los eslabones que permite el movimiento relativo entre ellos.
Bibliografía
Myszka, D. H. (2012). Maquinas y mecanismos cuarta edición. México: Pearson educación.
18

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2. Determinar las restricciones sobre los cuerpos rígidos

3. Especificar el movimiento de entrada (Definir las propiedades del

5. Repasar el movimiento de los eslabones y las fuerzas en el

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Paso 1. Abrir Working Model

Después de seleccionar “number and units” se puede seleccionar el sistema de unidades

con aplicaciones básicas mecánicas

Tres eslabones gráficos con la herramienta rectángulo y su tabla de “properties”

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5. La ubicación del rectángulo deberá cambiar de acuerdo a los datos introducidos.

7. Cambiará la forma del rectángulo.

10. Cierre las ventanas de “Propierties” y “Geometry”.

Paso 3. Ubicar los puntos de interés sobre los eslabones

con aplicaciones básicas mecánicas

Selección del icono de herramienta de punto.

Así aparece la X en la barra indicando el lugar donde se va instalar el punto de interés.

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Así deberán quedar ubicados colocados los puntos en las barras.

Paso 4. Unir los puntos para crear uniones de perno

1. Seleccione la herramienta ancla.

2. Haga clic en el eslabón horizontal para anclarlo (sujetarlo).

3. Seleccione la herramienta apuntador.

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Paso 5. Agregar un motor al eslabonamiento

En este paso agrega el motor a uno de los eslabones, activando el mecanismo.

Aparece un motor en el eslabonamiento de cuatro barras, como se muestra en la siguiente

Incorporación de la unión del perno final y del motor al eslabonamiento.

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4. Especifique la velocidad del motor a 360deg/s. Esto es igual a 60rpm.

5. Haga clic sobre “Run” en la barra de Herramientas.

El mecanismo de cuatro barras comienza arrancar lentamente a través de su rango de movimiento.

6. Haga clic sobre “Reset” en la barra de herramientas.

La simulación se resetea desde 0.

7. Haga doble clic sobre el motor para abrir la ventana “Properties”.

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9. Haga clic en “Run” sobre la barra de herramientas.

Muestra el icono “RUN” donde podemos correr nuestra simulación.

Paso 6. Redimensionar los eslabones.

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Haga clic en el eslabón vertical del lado izquierdo para seleccionarlo.

3. El eslabón se redimensionará sobre la pantalla. Observe como SmartEditor automáticamente

Se puede investigar configuraciones diferentes de un modelo usando las capacidades paramétricas

Paso 7. Medir la posición de un punto

1. Haga clic sobre “Reset” en la barra de herramientas.

La simulación se detiene y se restaura a partir de 0.

2. Seleccione la herramienta punto en la barra de herramientas. Aparece como un círculo hueco

4. Un punto se coloca en la barra. Se trata solo de un punto y no sujeta la barra al fondo de la

Si el punto no se ha seleccionado (oscurecido) todavía, se selecciona haciendo clic sobre él.

con aplicaciones básicas mecánicas

6. Haga clic sobre “Run” en la barra de herramientas.

La simulación comienza inmediatamente a correr y la información de medición aparece en el

7. Aparecerá una fila por cada paso de integración calculado.

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