Especificaciones de error de estado estacionario

Las constantes de error estático se pueden usar para especificar las características de error de
estado estacionario de los sistemas de control, como la que se muestra en la Figura 7.9. Del mismo
modo que la relación de amortiguamiento, z, tiempo de establecimiento, Ts, tiempo pico, Tp y
porcentaje de sobreimpulso, % OS, se utilizan como especificaciones para la respuesta transitoria
de un sistema de control, la posición constante, Kp, constante de velocidad, Kv y constante de
aceleración, Ka, puede usarse como especificaciones para los errores de estado estacionario de un
sistema de control. Pronto veremos que hay una gran cantidad de información dentro de la
especificación de una constante de error estático.

Por ejemplo, si un sistema de control tiene la especificación Kv ¼ 1000, podemos sacar varias
conclusiones:

1. El sistema es estable.

2. El sistema es de Tipo 1, ya que solo los sistemas de Tipo 1 tienen Kv que son constantes finitas.
Recuerde que Kv = 0 para sistemas de Tipo 0, mientras que Kv = 1 para sistemas de Tipo 2.

3. Una entrada de rampa es la señal de prueba. Dado que Kv se especifica como una constante
finita, y el error de estado estacionario para una entrada de rampa es inversamente proporcional a
Kv, sabemos que la entrada de prueba es una rampa.

4. El error de estado estable entre la rampa de entrada y la rampa de salida es 1 = Kv por unidad
de pendiente de entrada.

Veamos dos ejemplos que demuestran análisis y diseño usando constantes de error estático.
Este ejemplo y ejercicio completan nuestra discusión sobre los sistemas de retroalimentación de la
unidad. En las secciones restantes, trataremos los errores de estado estacionario para
perturbaciones y los errores de estado estacionario para sistemas de control de retroalimentación
en los que la retroalimentación no es la unidad.

Error de estado estacionario para perturbaciones

Los sistemas de control de retroalimentación se utilizan para compensar las perturbaciones o las
entradas no deseadas que ingresan a un sistema. La ventaja de utilizar la retroalimentación es que,
independientemente de estas perturbaciones, el sistema puede diseñarse para seguir la entrada
con un error pequeño o cero, como lo demostramos ahora. La Figura 7.11 muestra un sistema de
control de retroalimentación con una perturbación, D (s), inyectada entre el controlador y la
planta. Ahora derivamos la expresión de error de estado estacionario con la perturbación incluida.
La transformación de la salida está dada por