Instituto Tecnológico Superior de Coatzacoalcos

Ingeniería en Mecatrónica

Integrantes del Equipo: ✓ De La Rosa Fernández Pablo.

✓ Quiterio Sosa Perla del Rocío.
✓ Solorzano Castellanos Aurea Guadalupe.

Investigación
Tipos de Errores

Nombre de la Asignatura: Periodo:

Control AGO-DIC 2019

No. Control: Semestre: 7 Grupo: “B”

Nombre del Docente: Ramos Molina Yeni Flor

Apellido Paterno Apellido Materno Nombre(s)

Coatzacoalcos, Ver. A 30 de septiembre de 2019.

TIPOS DE ERRORES
 Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos factores. Los
cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los periodos
transitorios y también pueden producir errores en estado estacionario. Las
imperfecciones en los componentes del sistema, tales como la fricción estática, juego o
bamboleo y la deriva del amplificador, al igual que el envejecimiento o el deterioro,
provocan errores en el estado uniforme. Sin embargo, en esta sección no se analizarán
los errores producidos por las imperfecciones de los componentes del sistema. Más bien,
se investigará un tipo de error en estado estacionario provocado por la incapacidad del
sistema de seguir determinados tipos de entradas.

Cualquier sistema de control físico sufre, por naturaleza, un error en estado estable en
respuesta a ciertos tipos de entrada. Un sistema puede no tener un error en estado
estacionario para una entrada escalón, pero el mismo sistema puede exhibir un error en
estado estacionario diferente de cero ante una entrada rampa. (La única forma de
eliminar este error es modificar la estructura del sistema.) El que un sistema determinado
exhiba un error en estado estacionario para un tipo específico de entrada depende del
tipo de función de transferencia en lazo abierto del sistema, lo cual se analizará a
continuación.

✓ Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas
escalón, rampa, parábola, etc. Este es un esquema de clasificación razonable, porque
las entradas reales con frecuencia se consideran combinaciones de las entradas
mencionadas. Las magnitudes de los errores en estado estacionario producidos por estas
entradas individuales indican la bondad del sistema. Considérese el sistema de control
con realimentación unitaria con la siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el término sN en el denominador, que representa un polo de

multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificación actual se basa en la cantidad de
integraciones indicadas por la función de transferencia en lazo abierto. Un sistema se
denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, ..., si N=0, N=1, N=2, ..., respectivamente.
Téngase en cuenta que esta clasificación es diferente de la que se basa en el orden del
sistema. Conforme el número del tipo es mayor, mejora la precisión; sin embargo,
aumentar el número del tipo agrava el problema de la estabilidad. Siempre es necesario
un equilibrio entre la precisión en estado estacionario y la estabilidad relativa. En la
práctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo general, resulta
difícil diseñar sistemas estables que tengan dos o más integradores en la trayectoria
directa.
Se verá después que, si G(s) se escribe para que cada término del numerador y el
denominador, excepto el término sN, tienda a la unidad, conforme s tiende a cero,
entonces la ganancia en lazo abierto K está directamente relacionada con el error en
estado estacionario.

o Errores en estado estacionario

Considérese el sistema de la Figura 5-46. La función de transferencia en lazo cerrado es:

La función de transferencia entre la señal de error e(t) y la señal de entrada r(t) es:

donde el error e(t) es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida. El

teorema del valor final ofrece una forma conveniente de determinar el comportamiento
en estado estacionario de un sistema estable. Como E(s) es:

el error en estado estacionario es:

Las constantes de error estático definidas a continuación son figuras de mérito de los
sistemas de control. Cuánto más altas sean las constantes, más pequeño es el error en
estado estacionario. En un sistema determinado, la salida puede ser la posición, la
velocidad, la presión, la temperatura, etc. Sin embargo, la forma física de la salida no
viene al caso en el análisis actual. Por tanto, en lo sucesivo se denominará «posición» a
la salida, «velocidad» a la razón de cambio de la salida, etc. Esto significa que, en un
sistema de control de temperatura,
«posición» representa la temperatura de
salida, «velocidad» representa la razón
de cambio de la temperatura de salida,
etcétera.
La siguiente tabla resume los errores en estado estacionario para los sistemas de tipo 0,
de tipo 1 y de tipo 2 cuando están sujetos a diversas entradas. Los valores finitos para
los errores en estado estacionario aparecen en la línea diagonal. Sobre la diagonal, los
errores en estado estacionario son infinitos; bajo la diagonal, son cero.

o Error dinámico
Es la diferencia entre las señales de entrada y
salida durante el período transitorio, es decir el
tiempo que tarda la señal de respuesta en
establecerse.
La respuesta de un sistema en régimen transitorio
se analizará al final de este capítulo; por ahora
sólo diremos que para estudiar este tipo de
respuesta se utilizan señales de prueba, el
siguiente cuadro muestra las transformadas de
“Laplace” de las mismas:

El siguiente gráfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escalón

y el error así generado:
 ✓ Error en estado estable de un sistema de control
Cualquier sistema de control físico sufre inherentemente un error de estado estable en
respuesta a ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener un error de estado
estable en una entrada escalón, pero el mismo sistema puede presentar un error de
estado estable distinto de cero en una entrada rampa.

Forma de onda Nombre Interpretación Función Transformada

de error física del de Laplace
tiempo

Constante 1 1
Escalón posición 𝑠

Rampa Constante t 1
velocidad 𝑠²
 Parábola Constante 1 1
aceleración
t²
2 𝑠³

Escalón Unitario.
Las entradas de escalón unitario representan una posición constante y, por lo tanto, son
útiles para determinar la capacidad del sistema de control para posicionarse con respecto
a un objetivo estacionario. Un control de posición para una antena es un ejemplo de un
sistema que se puede probar con precisión mediante entradas escalonadas.

Rampa.
Las entradas de rampa representan entradas de velocidad constante a un sistema de
control de posición, con una amplitud que aumenta linealmente. Estas formas de onda se
pueden utilizar para probar la capacidad de un sistema para seguir una entrada (una
posición) que aumenta linealmente o, de manera equivalente, para rastrear un objetivo
de velocidad constante. Por ejemplo, un sistema de control de posición que rastrea un
satélite que se mueve a través del cielo a una velocidad angular constante.

Parábola.
Las entradas parabólicas, cuyas segundas derivadas son constantes, representan
entradas de aceleración constantes para los sistemas de control de posición y se pueden
usar para representar objetivos acelerados, como un misil.

Cualquier sistema de control físico sufre inherentemente un error de estado estable en

respuesta a ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener un error de estado
estable en una entrada escalón, pero el mismo sistema puede presentar un error de
estado estable distinto de cero en una entrada rampa. (La única forma en que podemos
eliminar este error es modificar la estructura del sistema.)

El que un sistema determinado muestre un error de estado estable para un tipo dado de
entrada depende del tipo de función de transferencia de bucle abierto del sistema.
 o Parámetros de análisis de la respuesta al escalón unitario y especificaciones
en el dominio del tiempo (sobrepaso máximo, tiempo de retardo, tiempo de
levantamiento, tiempo de asentamiento) de la respuesta.

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinámico del sistema de

segundo orden se describe a continuación en
términos de dos parámetros ξ y wn.
El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo
de su ubicación en el plano s.

• El semiplano izquierdo del plano s

corresponde a un amortiguamiento
positivo (ξ>0), esto causa que la respuesta
escalón unitario establezca un valor final
constante en el estado estable debido al
exponente negativo (-ξwnt). Por lo tanto, el
sistema es estable.
• El semiplano derecho del plano s
corresponde a un amortiguamiento
negativo (ξ<0). El amortiguamiento
negativo da una respuesta que crece en
magnitud sin límite de tiempo, por lo tanto,
el sistema es inestable.
• El eje imaginario corresponde a un
amortiguamiento de cero (ξ=0). Este
resulta en una amortiguación sostenida, y
el sistema es marginalmente estable o
marginalmente inestable
Si 0 < ξ < 1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.

Si ξ = 1, el sistema se denomina críticamente

amortiguado. Los sistemas sobreamortiguados

corresponden a ξ > 1.
La respuesta transitoria de los sistemas críticamente amortiguados y
sobreamortiguados no oscila. Si ξ = 0, la respuesta transitoria no se amortigua.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario.
Consideraremos tres casos diferentes:

(1) Caso subamortiguado (0 < ξ < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

en donde La frecuencia se denomina frecuencia natural amortiguada

Los polos del sistema se encuentran en:

s1 = - ± jwn 1 −  2 = -s ± jwd
,2 xwn

(2) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi
iguales, el sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los
polos se encuentran ubicados en:
s1,2 = -xwn
(3) Caso sobreamortiguado (ξ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son
reales negativos y diferentes.
p =- ± wn
1 xwn
,
2
En resumen, se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de ξ,
en donde la abscisa es la variable adimensional wt. Las curvas solo son
funciones de ξ
En la figura observamos que un sistema subamortiguado con ξ entre 0.5 y 0.8 se
acerca al valor final con mayor rapidez que un sistema críticamente amortiguado
o sobreamortiguado.
Entre los sistemas que responden sin oscilación, un sistema críticamente
amortiguado presenta la respuesta más rápida. Un sistema sobreamortiguado
siempre es lento para responder a las entradas.

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos

casos prácticos, las características de desempeño deseadas del sistema de control
se especifican en términos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas
que pueden almacenar energía no responden instantáneamente y exhiben
respuestas transitorias cada vez que están sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se
especifican en términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón
unitario, dado que ésta es fácil de generar y es suficientemente drástica. (Si se
conoce la respuesta a una entrada escalón, es matemáticamente posible calcular
la respuesta para cualquier entrada.).

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escalón unitario depende

de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias
de varios sistemas, es una práctica común usar la condición inicial estándar de que
el sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con
respecto al tiempo son cero. De este modo, las características de respuesta se
comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estable. Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema
de control para una entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen

enseguida y aparecen en forma
gráfica en la figura:
1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que
la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

2 . Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido

para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele

usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el

tiempo requerido para que la respuesta tp es proporcional a ξ e inversamente
alcance el primer pico del sobrepaso. proporcional a wn..
Al incrementar la frecuencia natural no
amortiguada, se reduce tp
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico
máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en
estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el
porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante

La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje) indica de manera directa la

estabilidad relativa del sistema.
Los sobrepasos se presentan en números impares de n (n=1,3,5…) y los
sobrepasos negativos ocurren en valores positivos de n (n=2,4,6,…). Debe hacerse
notar que si bien una respuesta para una entrad escalón con ξ≠0 no es periódica,
los sobrepasos y los sobrepasos negativos se presentan a intervalos periódicos.
5. Tiempo de asentamiento, ts: el
tiempo de asentamiento es el tiempo
que se requiere para que la curva de
respuesta alcance un rango alrededor
del valor final del tamaño especificado
por el porcentaje absoluto del valor final
(por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de él. El tiempo de
asentamiento se relaciona con la mayor
constante de tiempo del sistema de
control. Los objetivos del diseño del
sistema en cuestión determinan cuál
criterio de error en porcentaje usar.

El tiempo de asentamiento que

corresponde a una banda de tolerancia
del 2 o f 5 % se mide en términos de la
constante de tiempo
T=1/ξwn si se usa el criterio del 2%, ts es aproximadamente cuatro veces la
constante de tiempo del sistema. Si se usa el criterio del 5%, ts es
aproximadamente tres veces la constante de tiempo.

El tiempo de asentamiento alcanza un valor mínimo

alrededor de ξ = 0.76 (para el criterio del 2%) o de ξ =
0.68 (para el criterio del 5%) y después aumenta casi
linealmente para valores grandes de ξ

El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de

amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

Dado que el valor de ξ se determina, por lo general, a partir de los requerimientos

del sobrepaso máximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina
principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada w n. Esto significa que
la duración del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso máximo,
ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn
 ✓ Referencias

• Ingeniería de Control Moderna Katsuhiko Ogatha Sistemas de Control Automático

Benjamin Kuo