UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE: INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y SERVICIOS

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERÍA ELECTRICA
CURSO: LABORATORIO DE CONTROL II

Guía de Laboratorio 03.- Control y Estabilidad

I. OBJETIVO

Afianzar el conocimiento del curso de Control I, teniendo en cuenta la base necesaria para dar inicio al diseño y
proyección de diferentes tipos de compensadores o controladores.

Identificación de tipos de Variables de Procesos, elementos de control, y análisis de Estabilidad por medio de Ruth
Hurwitz

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. REQUERIMIENTOS:
- Grupos de 4, siempre son los mismos grupos.
- Trabajo es en clase con Sustentación.

IV. FUNDAMENTO TEORICO

1.1. DEFINICIONES: Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos términos básicos.
1.1.1. Plantas Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una máquina que
funcionan juntas, el propósito de la cual es ejecutar una operación particular llamaremos planta a cualquier
objeto físico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecánico, un horno de calefacción, un reactor
químico o una nave espacial).
1.1.2. Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un desarrollo natural
progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una
forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una operación artificial o
voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos contrólados, sistemáticamente
dirigidos hacia un resultado o propósito determinados.
1.1.3. Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no necesariamente es físico.

1.2. VARIABLES DE UN SISTEMA DE CONTROL Un sistema de control automático simple generalmente

interactúan las siguientes variables: variable controlada, manipulada, perturbadora, medida, ver figura 0.1.
 Figura 0.1. - Diagrama de Bloques General de un control Automático

1.2.1. Variable Controlada. Es el parámetro más importante del proceso, debiéndose mantener estable (sin cambios),
pues su variación alteraría las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a través de un sensor es una condición
importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intención
de calentar agua a través del vapor, para lo cual se deberá tener en cuenta las diversas variables de proceso como son: los
flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la más importante del sistema es la
temperatura de salida del agua, por lo tanto la Variable Controlada.

1.2.2. Variable Manipulada. Es el parámetro a través del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso,
colocándose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona
mayor o menor cantidad de energía al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular será el flujo de
ingreso de vapor.

1.2.3. Variable Perturbadora. Es el parámetro desestabilización del sistema por cambios repentinos afectando el proceso.
En el ejemplo, la variable perturbadora sería el flujo de entrada de agua fría, si por una baja de tensión se altera el
funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocaría un menor ingreso de flujo al proceso originando la
desestabilización del sistema.

1.2.4. Variable Medida. Es todo parámetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deberá ser
monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para mantener un registro
de data.

1.3. TIPOS DE PROCESOS Los procesos industriales se conocen como procesos continuos, procesos discretos y procesos
batch. Los procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma de flujo continuo de material, como por
ejemplo la purificación de agua o la generación de electricidad. Los procesos discretos contemplan la salida del proceso
en forma de unidades o número finito de piezas, siendo el ejemplo más relevante la fabricación de automóviles.
Finalmente, los procesos batch son aquellos en los que la salida del proceso se lleva a cabo en forma de cantidades o lotes
de material, como por ejemplo la fabricación de productos farmacéuticos o la producción de cerveza.

En este punto es necesario hacer un breve inciso sobre los tipos de industria existentes y los problemas de control que se
plantean en cada tipo de industria. Las industrias relacionadas con la automatización son básicamente la industria
manufacturera y la industria de procesos. La industria manufacturera (discrete parts manufacturing) se caracteriza por la
presencia de máquinas herramienta de control numérico por ordenador como núcleo de sistemas de fabricación flexible.
En esta industria, destaca el uso de estaciones robotizadas en tareas de soldadura al arco o por puntos, pintura, montaje,
etc., de forma que en la actualidad la necesidad de automatización es elevada si se desea ofrecer productos de calidad en
un entorno competitivo.
I. OBJETIVO

Aplicar el uso de Funciones en el Matlab en el proceso de identificación de Análisis de Estabilidad de Ruth Hurwitz y Lugar
Geométrico de Raíces.

II. MATERIAL Y EQUIPO

1 computador con Matlab como herramienta de simulación

III. FUNDAMENTO TEORICO

PROGRAMACION:

Estabilidad de Sistemas: Método de Routh

Se analizarán temas relacionados con la estabilidad de los sistemas lineales; la misma es una propiedad
inherente del sistema y no depende del tipo de señal que ingresa al mismo.
Interesan los sistemas de lazo cerrado ya que debido a la realimentación pueden inestabilizarse; el estudio de
los polos de lazo cerrado y su ubicación en el plano complejo es muy importante.
Un análisis matemático demuestra que polos ubicados en el semiplano derecho provocan respuestas de
amplitud creciente (sistema inestable); en cambio si los polos están ubicados en el semiplano izquierdo (parte
real negativa) cualquier respuesta transitoria tiende a estabilizarse, ya sea adoptando un valor finito o bien
algo periódico pero acotado (sistema estable).
¿Qué ocurre con los polos ubicados sobre el eje imaginario?, de nuevo un análisis matemático muestra que un
simple impulso provoca oscilaciones de amplitud estable, aunque en casos reales, si la ganancia del sistema es
muy grande pueden ponerse en evidencia polos no considerados en el modelo, o bien el ruido en la señal
puede complicar la situación, así no es recomendable tener polos sobre el eje imaginario “jω”.
Antes de comenzar el análisis conviene aclarar los términos de estabilidad absoluta y relativa. La primera se
refiere a un sistema dado con sus parámetros ajustables con valor definido, mientras que la segunda implica
que al menos algún parámetro ajustable es variable en particular el factor de amortiguamiento relativo cuya
influencia se destaca en el máximo sobre - impulso como vimos en el análisis de la respuesta transitoria y
modifica el tamaño de las oscilaciones del sistema en los transitorios.
Criterio de Ruth
Como se dijo antes, el objetivo es analizar los polos de la transferencia de lazo cerrado:

(A) (B) ó lo que es lo mismo los ceros de la ecuación

característica del sistema (en general es un polinomio en s) como se ve en (B).

Encontrar las raíces de (1) puede resultar difícil si es de un grado superior al 2 o 3; afortunadamente existe un
método que evalúa la existencia de raíces con parte real positiva, o sea polos de la transferencia de lazo
cerrado en el semiplano derecho. Nos referimos al criterio de Routh, es útil tener en cuenta que sólo nos
brinda información acerca de la estabilidad absoluta; el método algebraico, no entraremos en la demostración
del mismo, lo describiremos con ejemplos. Usaremos la siguiente nomenclatura para los coeficientes de la
ecuación característica.

(C)
Se ordena el polinomio en potencias decrecientes, la primera condición es que los coeficientes aj sean todos
del mismo signo lo que implica que la ecuación se puede escribir con:

todos los signos positivos, en definitiva, si hubiese alguno que fuese cero se lo reemplaza por un infinitésimo
Épsilon. Se construye una matriz con los coeficientes del polinomio y con otros que calcularemos, en la
primera fila van los coeficientes pares en el orden de potencias crecientes, en la segunda fila los coeficientes
impares. Los coeficientes de las filas siguientes se calculan a partir de las dos filas precedentes como la
diferencia de productos de diagonales según se indica en la figura divida por el pivote, elemento marcado por
círculos en la figura.

Para calcular b1 aplicamos la siguiente fórmula (ver flechas indicadas en la figura):

Para calcular b2 aplicamos la siguiente fórmula (ver flechas indicadas en la figura):

y así sucesivamente todos los b hasta que comiencen a aparecer valores nulos. Se continúa entonces con la
siguiente fila de igual modo por ejemplo veamos la expresión del coeficiente c1 para el que corresponde b1

como pivote.

Cuando los valores comienzan a resultar cero se interrumpe el cálculo (lo que debe suceder no después de la
enésima fila), el número de raíces del lado derecho en el plano s, o sea con parte real positiva, es igual al
número de cambios de signo existentes en la primera columna de nuestra matriz de cálculos.
Complementamos diciendo que es condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación
característica estén del lado izquierdo del plano complejo s, es que todos los signos de nuestra ecuación
característica sean positivos, y los de la primera columna calculada según el criterio de Routh también.
Reglas:

1. Todos los términos de la primera Columna tienen que ser positivos

2. Si hay cambio de Signo, cada cambio significa que existe una raíz con parte real positiva y por
consiguiente motivo de inestabilidad.

V. PROCEDIMIENTO:

Ejercicio 1. Reducir el siguiente diagrama de Bloques para encontrar la función de transferencia.

Ejercicio 2 La función de transferencia de un sistema de control tiene como expresión: Determinar, aplicando el método
de Routh, si el sistema es estable.

Ejercicio3. Para el siguiente sistema:

(a) Encontrar la Función de Transferencia en Lazo Cerrado

(b) Realizar la tabla de Routh
(c) Determinar el Rango de K para que el sistema sea estable
(d) Validad gráficamente los resultados usando la función Step en Matlab

Ejercicio 4. A partir del diagrama de bloques del sistema de transferencia indicado, calcular para que valores de k el
sistema es estable.
Ejercicio 5. ¿Considere que tenemos una función de transferencia G(s) y queremos aplicar el criterio de Ruth Hurwitz para
verificar su estabilidad, como podemos analizarlo?

Ejercicio 6. Presentar un programa en Matlab que Resuelva el criterio de Ruth Hurtwitz y saque algunas conclusiones.

Ejercicio 7. Qué es y para qué sirve el proceso de Routh Hurwitz?

Ejercicio 8. Resolver los siguientes procesos considerando que Ruth Hurwitz se realiza sobre la Ecuación
Característica. Graficar su sistema para diferentes Ks, fuera del rango, dentro del Rango, y en los extremos, dar
una conclusión de cada uno.

Ejercicio 9. Qué Reglas puede consideraren este proceso.

Ejercicio 10. Existen dos casos especiales en Ruth Hurwitz, explique y de 1 ejemplo (Puede usar la referencia).

Ejercicio 11. Haga un Programa que ayude a Resolver Ruth Hurwitz.

LUGAR GEOMETRICO DE RAICES

Ejercicio 12. Qué es y para que sirve este método?

Ejercicio 13. Siga paso a paso el proceso de encontrar el Lugar Geométrico de Raíces de su Sistema, y haga el
análisis de estabilidad dando unas conclusiones, verifique si el proceso estuvo correcto con la función rlocus
del Matlab.
Ejercicio 14.Haga un Programa que ayude a Encontrar el LGR.

V.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

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