AUTOMATIZACIÓN 2

TEMA 8. PREGUNTAS DE EXAMEN

1. Pon un ejemplo de equipos de una célula de trabajo robotizada.

Ejemplo de lay-out de una célula flexible robotizada para la fabricación de calzado.

2. Describe qué son elementos activos y pasivos en una célula robotizada.

– Elementos activos (robots, máquinas CNC, etc.)

– Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.)

3. Describe brevemente el proceso de diseño de una célula robotizada.

Para el diseño de la célula robotizada, se debe tomar en cuenta las siguientes

consideraciones: Dimensionar del área de trabajo. Definir el tipo de material.
Seleccionar las herramientas y los sistemas de sujeción • Diseñar la mesa de trabajo.

4. ¿Para qué se utilizan los simuladores gráficos en el diseño de una célula

robotizada?

• Permiten evaluar las diferentes alternativas en cuanto al robot a utilizar y la

disposición física de todo el sistema
• Seleccionar un robot de la librería y ver cual se adapta mejor a la tarea
programada, detectando posibles colisiones y verificando el alcance
• Permite dimensionar adecuadamente la célula, informando sobre su
productividad, rendimiento y comportamiento ante cambios de la demanda o
situaciones imprevistas.
• Permite ensayar diferentes estrategias de control de la célula encaminadas a
optimizar su funcionamiento

5. Describe brevemente la disposición del robot en el centro de la célula y sus

aplicaciones.

Máximo aprovechamiento del campo de acción.

– Robots articulares, SCARA, polares y cilíndricos
– Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletización, ensamblado.

6. Describe brevemente la disposición del robot en línea y sus aplicaciones.

– Trabajo sobre líneas de transporte

– Transporte intermitente o continuo
– Aplicaciones: líneas de soldadura de automóviles

7. Describe brevemente la disposición del robot móvil y sus aplicaciones.

– Desplazamiento lineal del robot sobre una vía

– Aplicaciones: trabajo sobre piezas móviles, elevado campo de acción, carga/descarga
de varias máquinas
8. Describe brevemente la disposición del robot suspendido y sus aplicaciones.

– Intrínseca de robots tipo pórtico. También en articulares

– Mejor aprovechamiento del área de trabajo
– Aplicaciones: proyección de material, aplicación de adhesivos, corte, soldadura al
arco

9. Indica qué características geométricas son interesantes a considerar en la

selección de un robot para una determinada aplicación.

•Area de trabajo •Grados de libertad •Errores de posicionamiento •Errores en

el seguimiento de trayectorias •Precisión cuando se mueve el mínimo
incremento posible.

10. Indica qué características cinemáticas y dinámicas son interesantes a

considerar en la selección de un robot para una determinada aplicación.

Características cinemáticas: Velocidad nominal máxima, aceleración y

deceleración.
Características dinámicas: Fuerza y frecuencia de resonancia.

11. Indica qué tipo de movimientos son interesantes a considerar en la selección

de un robot para una determinada aplicación.

•Movimientos punto a punto •Movimientos coordinados •Trayectorias continuas

12. ¿Qué limita el área de trabajo de un robot?

Área de trabajo: volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot.
Determinado por las limitaciones de movimiento impuestas por el sistema de control.

13. Define resolución de un robot.

Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Su valor está
limitado por la resolución de los captadores de posición y convertidores A/D y D/A, por
el número de bits con los que se realizan las operaciones aritméticas en la CPU y por
los elementos motrices, si son discretos.

14. Define precisión de un robot.

Distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente

alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperatura nominales.
Su origen se debe a errores en la calibración del robot (punto de sincronismo, por
ejemplo)

15. Define repetibilidad de un robot.

Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes
movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programado, con condiciones
de carga, temperatura, etc.., iguales. El error de repetibilidad es debido
fundamentalmente a problemas en el sistema mecánico de transmisión como
rozamientos, histéresis, zonas muertas (backlash)
16. ¿De qué depende la capacidad de carga de un robot?

– Depende del tipo de accionamiento, tamaño y configuración del robot

– Se puede superar con pérdida de prestaciones dinámicas

17. Justifica qué características serían deseables en una aplicación de pintura con
un robot.

• Programación por guiado • Campo de acción similar al humano • Estructura

antropomórfica • 6 grados de libertad

18. Justifica qué características serían deseables en una aplicación de paletización

con un robot.

• Elevada capacidad de carga • Relación grande entre área de trabajo y tamaño del
robot • Control PTP

19. Justifica qué características serían deseables en una aplicación de procesado

con un robot.

• Sistema de programación • 5-6 grados de libertad • Campo de acción similar al

humano • Control de trayectoria continua

20. Justifica qué características serían deseables en una aplicación de ensamblado

con un robot.

• Elevada precisión y rapidez • Campo de acción similar al humano • Potencia del

sistema de programación • Sistema sensorial

21. ¿Qué tipo de robot elegirías para una aplicación de pintura?

Un tipo de aplicación robotizada de sellante sobre una carrocería de automóvil.

22. ¿Qué tipo de robot elegirías para una aplicación de paletizado?

Un tipo de robot el cual contenga un programa de control adecuado que permita resolver
la operación de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot y
aprovechando al máximo la capacidad del palet.
Por lo que elegiría un paletizado mediante robot de diversas cajas de productos.
Robot AdeptThree en célula de picking de cartones de tabaco.

23. ¿Qué tipo de robot elegirías para una aplicación de procesado de piezas en un
plano?

Robot cartesiano BRAVO 2207 realizando el control dimensional del lateral de un

automóvil.

24. ¿Qué tipo de robot elegirías para una aplicación de ensamblado?

Robot Scara, robot cartesiano, robot cilíndrico, robot antropomórfico o de brazo

articulado.
 25. Indica las principales causas de accidentes en instalaciones robotizadas.

– Colisión entre robots y hombre.

– Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre robot y algún elemento fijo.
– Proyección de una pieza o material transportada por el robot.

26. Indica los principales tipos de accidentes en instalaciones robotizadas.

– Un mal funcionamiento del sistema de control

– Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
– Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programación.
– Rotura de partes mecánicas por corrosión o fatiga.
– Liberación de energía almacenada (eléctrica, hidráulica, potencial, etc.).
– Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
– Medio ambiente o herramienta peligrosa

27. Indica las principales medidas de seguridad empleadas en instalaciones

robotizadas.

– Seguridad intrínseca del robot (responsabilidad del fabricante)

– Seguridad relacionada con el diseño e implantación del sistema y su posterior
utilización, programación y mantenimiento (responsabilidad del usuario)

Medidas de seguridad en la fase de diseño del robot.

Medidas de seguridad en la fase de diseño de la célula robotizada.
Medidas de seguridad en la fase de instalación y explotación del sistema.