Universidad Politécnica De Lázaro Cárdenas

Alumno: Saul Garcia Aguilar.

Maestro: Ing. Cristopher Gómez Gómez.
Materia: Programación de robots.

6to Cuatrimestre.
Ing. Mecatrónica. T/V

Tarea 1 (Investigación de conceptos).

Fecha: 10/09/2020
 Robots industriales
Como se adelantó en El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes
elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean
tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta

similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen
el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

Elementos

Tipos.
Estructuras mecánicas: Cartesiana.
• 2 tipos: pórtico y rectilíneo
• Volumen de trabajo teórico L3
• Capacidad de carga independiente de la configuración
• Precisión y resolución constantes en el volumen de trabajo
• Aplicaciones: paletizado y alimentación de máquinas
• Geometría sencilla para el sistema de control

Estructuras mecánicas: Cilíndrica

• 2 tipos: θ-z-ρ y z-θ-ρ
• Volumen de trabajo teórico 9L3
• Capacidad de carga independiente de la configuración
• Precisión y resolución variables en el volumen de trabajo
• Aplicaciones: Carga y descarga, alimentación de máquinas
• Geometría + compleja para el sistema de control

Estructuras mecánicas: Esférica o polar

• Volumen de trabajo teórico 29L3
• Capacidad de carga dependiente de la configuración
• Precisión y resolución variables en el volumen de trabajo
• Aplicaciones: Carga y descarga, alimentación de máquinas, soldadura, montaje....
• Geometría compleja para el sistema de control

Estructuras mecánicas: angular o antropomórfica

• Volumen de trabajo teórico 33L3
• Capacidad de carga dependiente de la configuración
• Precisión y resolución variables en el volumen de trabajo
• Aplicaciones: todas
• Geometría compleja para el sistema de control
• Mejor accesibilidad que estructuras anteriores
Características.
MOVIMIENTO: Posee un sistema de coordenadas en el cual el robot se pueda
desplazar: Cartesianas, Cilíndricas, y Polares.
ENERGÍA: Un robot es importante donde tenga una fuente de energía para poder
convertirla en trabajo cada vez donde efectúa algún movimiento.
GRADOS DE LIBERTAD: Los grados de libertad se utilizan en conocer la posición
de cada actuado ya articulación del robot para así el efector final este en posición
para realizar alguna tarea programada.
CAPTACIÓN DE INFORMACIÓN: Son los sensores donde le dan al robot una
información necesaria para desempeñar una actividad en el cual este diseñado.
AUTONOMÍA: Es la forma en la cual el robot donde desempeña alguna actividad
de alguna complejidad con el utiliza miento de la inteligencia artificial. Existen
diversos tipos de clasificaciones de robots y cada clasificación tiene diversas
características, algunas de las características que comparten los robots son:
Movimiento: Sistema de coordenadas en las que el robot se va a desplazar.
Cartesianas
Cilíndricas
Polares
Energía: Un robot debe de tener una fuente de energía para poder convertirla en
trabajo cada vez que efectúa algún movimiento.
Grados de libertad: Se utilizan para conocer la posición de cada actuado y
articulación del robot para que el efector final este en la posición para realizar la
tarea programada.
Captación de la información: Se refiere a los sensores que van a darle al robot la
información necesaria para que desempeñe la actividad para la que está diseñado.
Autonomía: La forma en que un robot desempeña una actividad tiene complejidad.
Si esta tiene algún dinamismo es mayor, es por esto que una de las ramas de la
robótica muy importante es la de la inteligencia artificial (IA).
Prestaciones
• Velocidades y aceleraciones máximas

• Precisión estática
• Precisión dinámica
• Repetibilidad
• Resolución espacial
• Capacidad de carga

Volumen de trabajo de robots industriales.

El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual
puede desplazarse el extremo de su muñeca. Para determinar el volumen de trabajo
no se toma en cuenta el actuador final. La razón de ello es que a la muñeca del
robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños.

Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de

trabajo irregular