UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica

INFORME N° 2

“MORFOLOGÍA DEL ROBOT MANIPULADOR”

DESARROLLO DE GUIA DE CUESTIONARIO

Robótica
ESTUDIANTE(S) :
León Gutiérrez Michel Brando

Narro Reyna Ruyeri

Gutierrez Terrones Juan

DOCENTE :
JOSMELL ALVA ALCÁNTARA

CICLO :
2021 I

Trujillo, Perú
 2021
1. ¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?

Un Sistemas robótico puede ser descompuesto en diferentes subsistemas, como

Subsistema de Movimiento, encargado de realizar el movimiento deseado;
Subsistema de Reconocimiento, que son los sensores que utiliza para recoger
información del entorno del robot; y, Subsistema de Control que está encargado
de regular el movimiento del robot para que realice la tarea específica,
apoyándose en la información obtenida por el subsistema de
reconocimiento[ CITATION Sub08 \l 10250 ]. También, un robot manipulador debe
verse como algo más que una serie de enlaces mecánicos; el brazo mecánico es
solo un componente en un sistema robótico general, que consta del brazo, la
fuente de alimentación externa, las herramientas del extremo del brazo, los
sensores internos y externos, la interfaz de la computadora y la computadora de
control. Incluso el software programado debe considerarse como una parte
integral del sistema general, ya que la forma en que se programa y controla el
robot puede tener un impacto importante en su rendimiento y en el rango
posterior de aplicaciones[CITATION Mar05 \l 10250 ].

Figura 1. Componentes de un sistema robótico. Fuente: Robot Modeling and Control. 2005,
Mark W.

2. ¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?

Existen dos tipos de transmisiones, directa e indirecta. La transmisión directa

significa que el motor está montado directamente en la articulación que moverá;
por el contrario, si el motor está montado lejos de la articulación, generalmente
 cerca de la base del robot, la transmisión es indirecta [ CITATION Mos84 \l 10250 ].
Es preferible usar una transmisión indirecta, dado que un robot manipulador al
mover su extremo, lo hace con elevadas aceleraciones, y se debe reducir lo
máximo posible su momento de inercia, esto obliga a que se utilice un sistema
de transmisión que traslade el movimiento desde la base hasta las articulaciones,
que se encuentran especialmente en los extremos del robot. Se pueden enumerar
las principales razones por las que es preferible usar una transmisión indirecta:
 Reduce el peso del brazo mecánico montando motores en la base del
robot.
 Permite el cambio en la velocidad de giro de la articulación en
proporción a la del motor.
Pero también tiene una serie de desventajas, que se presentan a continuación:
 Carece de precisión en operación conjunta, debido a la libertad mecánica
en los puntos de conexión entre los dispositivos de transferencia de
movimiento. La libertad mecánica es una holgura entre las ruedas
dentadas, engranajes, correas y otros dispositivos de transmisión.
También se le llama reacción violenta.
 Pierde una potencia considerable debido a la necesidad de mover y girar
los dispositivos de transferencia de movimiento ubicados entre el motor
y la articulación.

3. ¿Cuándo deberá darse preferencia a una polea de banda y no a los

engranajes?

Se da preferencia una polea de banda a un engranaje cuando la distancia entre

las articulaciones especificadas dentro del eslabón es considerada demasiado
grande[ CITATION Ant07 \l 10250 ] ; también cuando se requiera trabajar a altas
velocidades y pares relativamente bajos[ CITATION Bru09 \l 10250 ].

4. ¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?

Supondremos que esta barra está en forma recta, teniendo en cuenta que una
barra se posiciona de diferentes formas, en vertical, en forma horizontal, o a
 veces inclinada, se podría decir que cualquiera de los robots mencionados
anteriormente podría ser conveniente para pintar aquella barra; pero si hablamos
técnicamente, al usar un robot, este debe ser con el menor uso de recursos, y una
eficiencia lo máximo posible para realizar este trabajo; por eso, según mi
criterio, creo que sería conveniente para pintar una barra, sea cual sea el tamaño
y la posición en la que se encuentre esta, usar un robot de tipo cartesiano, ya que
si ubicamos a la barra de forma horizontal y empezamos con un eslabón terminal
ubicado en un extremo de la barra, solo se usaría un grado de libertad; si la barra
se encuentra en forma vertical y también con un eslabón terminal ubicado en el
extremo de la barra, también se usaría solo un grado de libertad, y, si la barra se
encuentra inclinada, se usarían dos de los tres grados de libertad que posee este
robot, mientras que los demás robots, siempre usarán dos o más grados de
libertad en las mismas condiciones, es decir, si lo ubicamos un eslabón terminal
en el extremo de la barra; consumiendo más energía y más recursos
computacionales al tener que manipular más de dos grados de libertad.

Figura 2. Un robot cartesiano cualquiera pintado una barra en 3 diferentes posiciones

 Ahora, si se desea pintar una barra con formas más complejas, es preferible
pintarla con un robot de 6 ejes, ya que al tener más grados de libertad que un
robot cartesiano, este puede llegar a pintar rincones de la barra que son de difícil
acceso.

Figura 3. Robot RX160L Paint 6-axis de STAUBLI.[ CITATION htt2 \l 10250 ]

Fuente:https://www.staubli.com/en/robotics/product-range/industrial-robots/sensitive-
environments/painting-robots/rx160l-paint/

5. ¿Cuál es la forma del volumen de trabajo del robot SCARA (figura)?

Dibújela (de manera cualitativa).

El entorno de trabajo o el área de trabajo que un robot puede alcanzar

físicamente es una consideración crítica. Ya sea cualquier tipo de robot,
SCARA, delta o de seis ejes, las longitudes de varios eslabones y las
limitaciones del movimiento de la articulación son factores importantes que se
deben tener en cuenta. Por lo general, los robots SCARA tienen un área de
trabajo de forma casi cilíndrica, llamada cardioide con variaciones en el
diámetro y la profundidad del cilindro. Las longitudes totales de los brazos uno y
dos definen el diámetro del círculo, mientras que el trazo Z define la
profundidad del cilindro. En la mayoría de las aplicaciones, el área de trabajo de
los robots SCARA se encuentra en la parte frontal y lateral. Es posible que la
 zona trasera no se pueda utilizar si los cables y las mangueras neumáticas salen
por la parte trasera; algunos robots SCARA ofrecen salidas inferiores
opcionales, lo que permite trabajar detrás del robot. [CITATION htt1 \l 10250 ].
Estos robots tienen dos articulaciones giratorias y una articulación prismática,
siendo codificados como RRP. Estos robots son capaces de alcanzar cualquier
punto de un cilindro de altura l y radio 2l.[ CITATION Mos84 \l 10250 ]. A
continuación, se muestran distintas áreas de trabajo de un robot SCARA
dependiendo de sus diferentes características.

Figura 4. Área de Trabajo de un robot común SCARA. Fuente:Handbook of Industrial Robotics

2°[ CITATION Shi99 \l 10250 ]

Figura 5. Área de trabajo más amplia para un robot SCARA. Fuente: Robotics Modelling
Planning and Control[ CITATION Bru09 \l 10250 ]
Figura 6. Área de trabajo para el robot Epson E2L653S SCARA. Fuente: Robot Modeling and
Control[ CITATION Mar05 \l 10250 ]

Figura 7. Vista superior de un robot común SCARA. Fuente: Robotica 3° John J. Craig
2006[ CITATION Joh06 \l 10250 ]

Figura 8. Área de trabajo para un robot SCARA, modelo no especifíca. Fuente: Sistemas de
Automatización y Robótica para las PYMES españolas EOI60 2015[ CITATION Jua15 \l 10250 ]
Figura 9. Parte del área de trabajo del robot ABB IRB910SC SCARA. Fuente: Robot Modeling
and Control 2° Mark Spong, Seth Hutchinson, M Vidyasagar 2020[ CITATION Mar20 \l 10250 ]

6. ¿Por qué están vacíos algunos volúmenes de trabajo?

Esto es debido a que el efector final no llega a alcanzar todas las partes del
volumen de trabajo, estas regiones huecas también son denominadas zonas
singulares.

7. Mencione algunos fabricantes de robots y sus lenguajes de programación de

robots.

Entre algunos de estos fabricantes, tenemos:

A. KUKA Robotics. Estos robots son programados con su propio lenguaje
de fabricantes, KRL.
 Figura 10. Ejemplo de programa RSI KRL de KUKA. Fuente:
https://www.researchgate.net/figure/Example-RSI-KRL-program_fig2_301684761. [CITATION
htt3 \l 10250 ]

B. ABB. Emplean el lenguaje de programación RAPID.

 Figura 11. Código de un programa en lenguaje RAPID de ABB. Fuente:
https://forums.robotstudio.com/discussion/12070/rapid-code-is-not-executed [ CITATION htt4 \l
10250 ]

C. Yaskawa. Usan el lenguaje de programación INFORM, aunque también

son compatibles con el lenguaje C.

Figura 12. Código para un robot soldador de Yaskawa. Fuente: https://www.motoman.com/en-

us/about/blog/adding-capability-to-your-robotic-welding-process [ CITATION htt5 \l 10250 ]

D. Epson Robots. Estos fabricantes usan el lenguaje EPSON RC y SPEL.

 Figura 13. Lenguaje de secuencias de comandos basado en líneas SPEL+. Fuente:
https://www.epson.de/robots[ CITATION htt6 \l 10250 ]

E. Kawasaki Robotics. Usan su propio lenguaje con la herramienta KTools,

basado en el lenguaje AS.

Figura 14. Interfaz de KTools, basado en el lenguaje AS, para programar robots Kawasaki.
Fuente: https://robotics.kawasaki.com/en1/products/other/software-tools/ [ CITATION htt7 \l 10250 ]

8. Para realizar procesos de soldadura que tipo de robot recomendarías.

Justifíquelo
Como no se especifica que tipo de soldadura se realizará, ya sea por puntos o por
arco, se supondrá que es por este último. El proceso de soldadura por arco
requiere el uso de robots de alta calidad de software sofisticado, capaces de
realizar las siguientes operaciones:
 Movimiento rápido en las proximidades del área de contacto a soldar.
 Transmisión de señales para provocar la dispersión del gas, aplicación de
voltaje al electrodo y alimentación del cable electrodo.
 Movimiento preciso a lo largo de la trayectoria de soldadura
manteniendo un espacio de aire constante.
 Preservar una orientación del electrodo con respecto a la superficie a
soldar.
 Mantener la pistola de soldadura en movimiento a velocidad constante.
 Capacidad para realizar movimientos de tejido, con el fin de lograr una
buena unión entre los dos cuerpos metálicos y mejorar la calidad de la
soldadura.

Para cumplir con los requisitos anteriores, la soldadura por arco requiere robots
con las siguientes características:
 Tener entre cinco a seis grados de libertad.
 Control de trayectoria continua, para movimiento exacto a lo largo de la
trayectoria de soldadura y regulación de la velocidad.
 Alta repetibilidad. Esta es una cualidad relacionada con el radio de la
esfera alrededor de cualquier punto aprendido previamente dentro del
cual el robot ubicará su efector final cuando realice la tarea asignada. Por
ejemplo, cuanto más pequeño el círculo, mayor es la repetibilidad. La
repetibilidad se utiliza para medir la precisión con la que el robot realiza
tareas aprendidas previamente[ CITATION Mos84 \l 10250 ].
 Figura 15. Robot KR 5 ARC de KUKA, robot especializado en soldadura por arco. Fuente:
https://www.tecnoplc.com/dvs-congress-2015-soldadura-robotizada/ [ CITATION htt8 \l 10250 ]

Actuadores:
1. ¿Cuáles son los tipos de motores a pasos?

Este tipo de motor, viene en muchas formas y tamaños, pero la mayoría entra en
una o dos categorías: de reluctancia variable y de magneto permanente.
A. Motor a pasos de reluctancia variable. En este motor, el par se produce
como resultado de la atracción entre las bobinas y el rotor férrico, que
solo consta de hierro laminado.

Figura 16. Un motor paso a paso de reluctancia variable tiene un rotor de hierro con dientes
que son atraídos por los polos del estator energizados. Fuente:
https://www.linearmotiontips.com/stepper-motors-differences-between-permanent-magnet-
variable-reluctance-a[ CITATION htt9 \l 10250 ]
 B. Motor a pasos de imanes permanente. Son los que más se usan en
robótica, puesto que permite tener un par distinto de cero cuando el
motor no está energizado.

Figura 17. El diseño más común de un motor de imán permanente también se conoce como
"lata de estaño", porque el estator consta de dos bobinas contenidas en carcasas de hierro
dulce. Fuente:https://www.linearmotiontips.com/stepper-motors-differences-between-perman

C. Motor a pasos híbridos. Este motor posee las características de los

motores de reluctancia variable y de imanes permanentes, poseyendo un
imán permanente interconectado en cubiertas de hierro cortadas para
tener dientes.

Figura 18. Un motor paso a paso híbrido tiene un rotor dentado, hecho de dos "copas" de
polaridad opuesta, y un estator dentado electromagnético. Fuente:
https://www.linearmotiontips.com/stepper-motors-differences-between-permanent-magnet-
variable-reluctance-and-
 2. ¿Por qué se prefiere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?

Debido a su facilidad para ser controlados, es decir, si variamos el diferencial de

potencial en su estator, podremos controlar la velocidad de giro del rotor; y si
variamos la intensidad de corriente eléctrica en la armadura, o sea el rotor, este
variará el par torsor que ofrece el motor.

3. Describa las diferencias funcionales entre los motores a pasos, los CD y los
CA.

Tabla 1. Funcionamiento de los diferentes motores para controlar robots

MOTOR A MOTOR CD MOTOR CA

PASOS
Su funcionalidad se Se basa en que al El devanado se
basa en que su circular una encuentra en el estator,
control son trenes de determinada y el rotor está
pulsos que actúan corriente eléctrica conformado por
rotativamente sobre por un conductor electroimanes sin
una serie de imanes
FUNCIONAMIEN- que está expuesto ningún tipo de
situados en el estator,
TO por cada pulso a un campo mecanismo de
recibido el rotor del magnético, conmutación, y puesto
motor gira un generará un par que la corriente alterna
determinado número torsor en el eje cambia constantemente
discreto de grados. del conductor. su polaridad, es posible
conectar el suministro
de corriente alterna
directamente a los
electroimanes.
4. Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torsor de un motor CD.

Una gráfica típica de un motor CD con características velocidad/par torsor para

diferentes valores de voltajes, se muestran en la siguiente imagen.

Figura 19. Características de velocidad del par torsor. Fuente:Introduccion a la

Robótica 1° Subir Kumar Saha 2008

También se puede detallar que cuando la carga del motor es constante, la

velocidad es proporcional a la tensión de alimentación. Y cuando la tensión de
alimentación es constante, la velocidad es inversamente proporcional a la carga
del motor, esta relación inversa significa que un aumento en la carga (par) en el
motor provocará una disminución en la velocidad[ CITATION htt10 \l 10250 ].

Figura 20. Gráfica de Torque vs Velocidad rotacional. Fuente: National Instruments

Corporation
5. ¿Cómo se selecciona un motor?

Para poder seleccionar un motor de manera correcta es necesario tomar en

cuenta varias consideraciones como la precisión de posicionamiento,
confiabilidad, velocidad de operación, costo y otros factores, como el hecho de
que los motores eléctricos deben tener controles individuales capaces de
controlar su potencia.
Hay varias características a las que se debe prestar suma atención al momento de
seleccionar un motor, pero el voltaje, la corriente, el par y la velocidad (RPM)
son los más importantes[ CITATION htt11 \l 10250 ].
La corriente es lo que alimenta al motor y demasiada corriente dañará este. Los
disipadores de calor son importantes, porque hacen funcionar constantemente el
motor o lo hacen funcionar a una tensión superior a la nominal para evitar que
las bobinas se derritan.
El voltaje se utiliza para mantener la corriente neta fluyendo en una dirección y
para superar la contracorriente; cuanto mayor sea el voltaje, mayor será el par.
Se debe asegurar de aplicar el voltaje recomendado, si se aplica pocos voltios, el
motor no funcionará, mientras que si se aplica demasiados voltios pueden
provocar un cortocircuito en lo devanados y provocar una pérdida de energía o
una destrucción total. También se debe tener en cuenta el par de operación
requerido, ya que en algunas aplicaciones se requerirán conocer hasta donde
puede empujar un motor.
La velocidad (RPM) puede ser algo difícil de tener en cuenta. Por lo general, los
motores funcionan de manera más eficiente a velocidades más altas, pero no
siempre es posible si se requiere un engranaje. Agregar engranajes reducirá la
eficiencia del motor, así que se debe tener en cuenta también la reducción de
velocidad y par.
Direct Industry nos ofrece una pequeña lista de criterios para la selección de un
motor eléctrico[ CITATION htt12 \l 10250 ]:
1. Primero se debe elegir entre tres grupos principales de motores
eléctricos:
 El motor asíncrono de C.A. (monofásico o trifásico).
 El motor síncrono: motor D.C., sin escobillas, etc.
  El motor paso a paso.
2. Para elegir entre estos tres grupos, es necesario determinar el tipo de
aplicación requerido, ya que esto influirá en nuestra elección:
 Si se desea que el motor funcione continuamente y con pocos
cambios de marcha, se debe elegir un motor asíncrono.
 Para aplicaciones dinámicas, es fundamental tener un motor
síncrono.
 Por último, si se necesita un posicionamiento preciso, debe elegir
un motor paso a paso.
3. Dependiendo del movimiento que se requiera, también se deberá
determinar las especificaciones técnicas y el tamaño del motor:
 Para determinar las especificaciones técnicas, será necesario
determinar la potencia, el par y la velocidad del motor.
 Para determinar el tamaño, se debe saber cuánto espacio ocupará
el motor y cómo está montado (es decir, cómo se fijará en el
sistema).
4. Al elegir las dimensiones y solidez del motor también debe tener en
cuenta el entorno industrial en el que operará el motor:
 Existe un formato adaptado a cada tipo de entorno (explosivo,
húmedo, corrosivo, alta temperatura, etc.).
 Para entornos hostiles hay motores con carcasas reforzadas,
impermeables, resistentes a los golpes o la suciedad.
5. Finalmente, en los últimos años, la eficiencia energética se ha convertido
en un factor importante a tener en cuenta a la hora de elegir un motor:
 Un motor eléctrico que utiliza menos energía tendrá un impacto
energético bajo, lo que reducirá su coste energético

6. Infórmese si existe algún software que pueda especificar un motor con base
en los requerimientos de carga y velocidad de un robot. Indíquelo.

Los softwares que he podido encontrar son:

A. DriveSize: por ABB, este software ayuda a seleccionar el motor, y entre
otras cosas, como variador y transformador óptimos para la aplicación a
 realizar. Desde su ventana de inicio, puede se puede seleccionar la
aplicación, como unidad industrial, unidad de control de movimiento,
HVCA y unidad de propósito general. Después de elegir la aplicación, se
puede personalizar el tipo de carga, el tipo de sobrecarga, la velocidad, la
potencia, el porcentaje de sobrecarga y otros detalles. DriveSize contiene
una base de datos de los últimos sistemas de accionamiento y motores de
ABB.

Figura 21. Ventana de comando del software DriveSize de ABB. Fuente: [ CITATION htt13 \l 10250 ]
https://new.abb.com/drives/es/herramientas/drivesize

B. VisualSizer - SureServo: Brindado por Copperhill Technologies, es un

software de selección y dimensionamiento de servomotores genéricos
(independiente del fabricante) para el ingeniero de control de
movimiento. Incluye una base de datos de 6000 combinaciones de
motores, variadores, amplificadores de varios fabricantes de motores.
Además, proporciona una herramienta de base de datos para agregar,
eliminar y modificar datos del motor. Actualmente se encuentra
 descontinuado, siendo su última versión lanzado en el 2013
aproximadamente.

Figura 22. Ventana de comando del software VisualSizer. Fuente: [ CITATION htt14 \l 10250 ]
https://visualsizer-professional.software.informer.com/#:~:text=video

C. MSelect: Software brindado por Panasonic Corporation y Motor

Business Unit, este software selecciona las capacidades de los
servomotores digitales de CA de la serie Panasonic MINAS. Este
software selecciona la capacidad del motor mediante un método de
combinación de elementos mecánicos. Los elementos aplicables se
aumentaron considerablemente para lograr una combinación más precisa
en el cálculo. Las opciones disponibles también disponibles también se
pueden mostrar de inmediato según los resultados de selección de
capacidad del motor de sus elecciones.

Figura 23. Ventana de comando del software VisualSizer. Fuente:[ CITATION htt15 \l 10250 ]
https://www3.panasonic.biz/ac/e/motor/famotor/brushless/mselect_bl/index.jsp
 D. Otros: Entre otros softwares que pude encontrar fueron
SigmaJunmaSize de la compañía Yaskawa; SIZER Geared Motor por
Siemens Drives; Parker Motion Sizer por la compañía Parker Hannifin;
International Motor Selection and Savings Analysis (IMSSA) en
colaboración con Corporación Nacional del Cobre de Chile (Codelco), el
Reino Unido Action Energy (Carbon Trust), la Comunidad Europea –
JRC, Natural Resources Canada, el Departamento de Energía de Estados
Unidos y la Asociación Internacional del Cobre; y finalmente
EURODEEM de El Joint Research Centre (JRC) de la European
Commission.

7. Investigar tipo de actuador que usa un robot FANUC LR mate 200ic

Los robots FANUC LR Mate 200iC actualmente no se encuentran en
producción, pues han sido reemplazados con la nueva serie 200iD; pero, aun así,
utilizan los mismos actuadores. Estos robots, por cuestiones de un
mantenimiento reducido, emplean servomotores AC sin escobillas y de
rodamientos sellados[ CITATION htt16 \l 10250 ].
Una de las series más utilizadas de servomotores AC para FANUC, son la serie
BETA I-B; estos servomotores, también manufacturados por FANUC, son
motores de alta fiabilidad ideales para ejes de avance de máquinas básicas, ejes
de posicionamiento y unidades periféricas. El codificador de pulsos de esta serie
y la forma especial de polo magnético, minimizan el par dentado, y el último
SERVO HRV Control logran una rotación del motor extremadamente suave, lo
que permite un mecanizado de muy alta precisión y calidad. La estructura de
sello única de estos servomotores de la serie BETA I-B ofrecen una
impermeabilidad de alta calidad. Esta función ayuda a las empresas a reducir el
mínimo el tiempo de inactividad[ CITATION htt17 \l 10250 ]. Los servomotores de
esta serie cuentan con:
 Inercia media con aceleración rápida.
 Disponibles en dos versiones: F (imán de ferrita) y S (motor
potente con imanes de neodimio).
  Voltaje de entrada de 200V o 400V.
 Salida de par 0.2-40Nm.
 Rotación suave.
 Hasta 6000rpm.
 Encoder de la serie βi de alta resolución (1 millón de pulsos por
revolución estándar, 4 millones opcional).
 Estándar de protección IP65, con IP67 opcional.

Figura 24. AC SERVO MDL A6/2000. Fuente: https://fanucworld.com/products/a06b-0127-

b077-7000/[ CITATION htt18 \l 10250 ]

Figura 25. Especificaciones del actuador AC SERVO MDL A6/2000. Fuente:

https://fanucworld.com/products/a06b-0127-b077-7000/
Figura 26. Configuración de la unidad mecánica LR Mate 200iC/5H,5F. Fuente:FANUC Robot
LR Mate 200iC MECHANICAL UNIT OPERATOR’S MANUAL FANUC Robotics America, Inc.
[ CITATION FAN10 \l 10250 ]
 Figura 27. Configuración de la unidad mecánica LR Mate 200iC/5L,5LC,5C,5WP.
Fuente:FANUC Robot LR Mate 200iC MECHANICAL UNIT OPERATOR’S MANUAL FANUC
Robotics America, Inc.

Sensores:
1. Defina sensibilidad y linealidad.
La sensibilidad se define como la proporción de un cambio de salida frente a un
cambio de entrada. Un uso de esta característica es para indicar el cambio más
pequeño en la entrada que será observable como cambio de salida. Generalmente
se busca la máxima sensibilidad que ofrezca una señal lineal y precisa. La
linealidad es una medición de la constancia existente en la proporción de salida y
entrada. La forma de ecuación típica sería: y = bx, donde x es la entrada, y la
salida y b es una constante.

2. Distinga precisión de repetibilidad.

La precisión se distingue de la repetibilidad en que la primera es una medida de
la diferencia entre los valores medidos y reales, ya que es la capacidad de un
robot para colocar su efector final en una ubicación programada en el espacio;
mientras que, la segunda, es la medida de la diferencia entre dos mediciones
consecutivas en las mismas condiciones, obteniéndose así la desviación entre las
posiciones y orientaciones alcanzadas al final de varios ciclos
 similares[ CITATION Mos84 \l 10250 ] . Además, que la precisión es un criterio
mucho más estricto que la repetibilidad.

3. Indique las características físicas en la selección de sensores.

Las características físicas más representativas en la selección de sensores son: el
tamaño y peso, ya que, si el sensor es montado sobre la mano o brazo del robot,
este se volverá parte de la masa que tiene que acelerar y desacelerar por parte de
los actuadores que estén acoplados a la muñeca o brazo de este; la forma que
tenga el sensor también es de importancia al momento en que se acople a los
eslabones o terminales del robot, pues requería una designación de espacio en el
brazo robótico; también se podría hablar del material con que está hecho un
sensor como característica física, esto es necesario conocer de acuerdo a la
aplicación y entorno donde estará trabajando.

4. ¿Por qué se usan los términos “interno” y “externo” para clasificar

sensores?
Estos términos se usan porque hacen referencia a la ubicación del sensor dentro
del sistema robótico; en otras palabras, el término sensor interno se refiere a que
se ubica dentro del propio robot y sirve más específicamente para monitorear
posición, velocidad, aceleración, fuerza, etc. Mientas que sensor externo, tiene
que ver con que su utilización principal, es para conocer más acerca del
ambiente que rodea al robot, especialmente sobre los objetos que se va a
manipular[ CITATION Sub08 \l 10250 ].

5. ¿Por qué no se prefieren los sensores de posición para velocidad y

aceleración?
No se prefiere usar los sensores de posición porque a partir de la información
que brindan, para determinar la velocidad o aceleración, realizan una
diferenciación, lo que amplifica el ruido en la señal de posición para la
velocidad, y de velocidad para la aceleración, y generan una carga
computacional sobre el controlador, que podría estar ocupado por algunas otras
operaciones.

6. Menciones algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.

 El sensor de contacto más representativo es el interruptor de límite también
conocido como sensor final de carrera. Por otro lado, los sensores sin contacto
más representativos son los sensores de proximidad tanto inductivo como
capacitivo, y, los sensores de desplazamiento de semiconductor.

Figura 28. Final de carrera serie Z OMRON. F:

https://industrial.omron.eu/en/products/z[ CITATION htt19 \l 10250 ]

7. ¿Qué es una visión de máquina?

Se refiere a la detección de la visión, y que consta de dos fases o pasos: la
adquisición de imágenes y el procesamiento de imágenes. En la primera fase,
una imagen se captura y se digitaliza para su ulterior procesamiento, dividiendo
la imagen en celdas (pixeles); en la segunda fase, como su mismo nombre
indica, la imagen es procesada, y examina los datos digitalizados para localizar y
reconocer un objeto dentro del campo de imágenes.

8. ¿Cuáles son los componentes principales de un sistema de visión?

Los componentes principales que conforman un sistema de visión son: una o
más cámaras, incluyendo un equipo sensor, iluminación especial, la electrónica
asociada como un microcontrolador y una tarjeta de imágenes de video, un
software asociado que analiza y busca en la imagen características solicitadas
por el usuario, el formato de señales de salida, un lente y una computadora.