C07 - Acción de Control

ACCIÓN DE CONTROL
CONTROL AUTOMÁTICO MEC284
1
ACCIÓN DE CONTROL
• Controlador: Compara señal de salida con señal de referencia,

determina el error y produce una señal de control.
• Objetivo: Reducir el error (valor muy pequeño) rápidamente.
• Acción de control: Lógica de cálculo (amplificación,
diferenciación o integración) que usa el controlador para
generar la señal de control (entrada para el actuador).
2
ACCIÓN DE CONTROL
La señal de error normalmente está a un nivel de potencia muy

bajo, por ello se puede requerir amplificarla
La electricidad, el aceite o el aire a presión son fuentes de
potencia en sistemas de control industrial.
3
ACCIÓN DE CONTROL (ON/OFF)
u (t ) = U1 para e(t )  0
u (t ) = U 2 para e(t )  0
Termostato bimetálico para

control de temperatura
4
u (t ) = U1 para e(t )  0
u (t ) = U 2 para e(t )  0
Para las fluctuaciones alrededor del setpoint:

La variable de salida del controlador se mantiene en su valor hasta que
la señal de error alcance un valor establecido por la brecha diferencial.
5
Brecha
Diferencial
Us Us
+_ +_
Ui Ui
6
ACCIÓN PROPORCIONAL (P)
Variable de control (variable de salida del controlador) es

proporcional al error.
u (t ) = K p e(t )
E(s) U(s)
+ _
Kp
U (s )
= Kp
E (s )
Nota: No agrega polos ni ceros a la FT en lazo abierto.
7
Variable de control (variable de salida del controlador) es

proporcional al error.
PID control: https://www.youtube.com/watch?v=g7apd9a7Jxs
8
E(s) U(s)
+ _
Kp
Para e(t) escalón unitario:
1
U (s ) = K p  E (s ) = K p  u (t ) = K p
s
9
ACCIÓN PROPORCIONAL (P): SIN REALIMENTACIÓN
Sistema de primer orden sin realimentación:
C (s ) 1
= Kp 
R (s ) τ s +1
Entrada escalón unitario:
1 1  −t τ 
C (s ) = K p   c (t ) = K p  1 − e 
 s +1 s  
10
ACCIÓN PROPORCIONAL (P): SIN REALIMENTACIÓN
 −t 
c (t ) = K p  1 − e τ 
 
c (t → ) = K p
E (s) = entrada − salida

E (s) = R(s) − C(s)
Respuesta para entrada escalón unitario y
C(s) = K (s)  G(s)  R(s) diferentes valores de Kp
Reemplazando K(s), G(s) y R(s):
1  1 
E (s ) =  1 − K p  ess = lim s →0 s  E (s ) = 1 − K p
s  (s + 1) 
Modificando Kp se reduce o incrementa el error en estado estable de

un sistema de 1er Orden sin realimentación.
11
ACCIÓN PROPORCIONAL (P): CON REALIMENTACIÓN
Sistema de primer orden con realimentación:
C (s ) Kp
=
R (s ) τ  s + 1 + K p
Entrada escalón unitario:
Kp  −t
τo  τ
c (t ) = 
 1 − e  ; τo =
1+ Kp   1+ Kp

12
ACCIÓN PROPORCIONAL (P): CON REALIMENTACIÓN
Kp  −t
τ 
c (t ) =  1 − e o 

1+ Kp  
Kp
c (t → ) =
1+ Kp
τ
τo =
1+ Kp
Se puede demostrar que: Respuesta para entrada escalón unitario y

diferentes valores de Kp
K1p
ess = lims →0 s  E (s ) =
1+ Kp
- Respuesta nunca sobrepasa la entrada

- Constante de tiempo disminuye si aumenta Kp
- Error en estado estable es pequeño para Kp>10
13
Realizar un análisis similar para un sistema de 2do. orden y acción

proporcional Kp.
 n2
G(s ) = 2
s + 2     n  s +  n2
G(s)
14
ACCIÓN INTEGRAL (I)
Variable de salida del controlador varía en razón

proporcional a la señal del error.
Proporcional a la integral de error
t
du (t )
= K i  e(t ) ó u (t ) = K i   e(t )  dt
dt 0
U (s ) K i
=
E (s ) s
Nota: Agrega un polo en s=0 a la FT en lazo abierto.
15
Variable de salida del controlador varía en razón

proporcional a la señal del error.
16
Para e(t) escalón unitario: Para e(t) rampa unitaria:
K 1 K L−1 K 1 K L−1 Ki  t 2
U (s ) = i  = 2i u(t ) = K i  t U (s ) = i  2 = 3i u (t ) =
s s s s s s 2
u(t)
u(t)
T: tiempo de integración para alcanzar el valor del error
• Si Ki aumenta; T disminuye
• Si Ki disminuye; T aumenta
17
ACCIÓN PROPORCIONAL E INTEGRAL (P+I = PI)
La acción de control queda definida por:
t
u (t ) = K p  e(t ) + K i   e(t )  dt
0
U (s ) Ki
= Kp +
E (s ) s
Nota: Agrega un polo en s=0 y un cero en s=-Ki/Kp a la FT en lazo abierto.
18
Otra forma de presentar la función de transferencia:
Kp t
U (s )  1 
u (t ) = K p  e(t ) +   e(t )  dt = Kp  1 + 
Ti 0 E (s )  Ti  s 
Kp
Donde: Ki =
Ti
Ti : Tiempo integral; regula la acción de control.

Kp: Ganancia (constante proporcional); afecta acción proporcional e integral.
Kp y Ti son ajustables.
19
Acción PI no requiere de un tiempo para

una respuesta significativa: c (t =0) = K p
Observación sobre la acción integral :

- No necesariamente lleva el error permanente a cero
- Afecta la estabilidad del sistema
20
ACCIÓN DERIVATIVA (D)
Variable de salida del controlador es proporcional a la

variación de la señal del error (derivada).
de(t )
u (t ) = K d 
dt
U (s )
= Kd  s
E (s )
Nota: Agrega un cero a la FT en lazo abierto.
21
Variable de salida del controlador es proporcional a la

variación de la señal del error (derivada).
22
de(t ) ¿Qué se requiere

u (t ) = K d  para que exista
dt acción de control?
Con error constante (escalón unitario) la acción de control es nula.

Con error rampa unitaria (e(t) = t) la acción de control es constante y
de magnitud Kd.
23
ACCIÓN PROPORCIONAL Y DERIVATIVA (P+D = PD)
de(t )
u (t ) = K p  e(t ) + K d 
dt
U (s )
= K p + Kd  s
E (s )
• No es usual un controlador
sólo derivativo.
Nota: Agrega un cero en s=-Kp/Kd a la FT en lazo abierto.
24
Otra forma de presentar la función de transferencia:
de(t ) U (s )
u (t ) = K p  e(t ) + K p  Td  = K p (1 + Td  s )
dt E (s )
Donde: K d = K p  Td
Td : Tiempo derivativo; tiempo que la acción derivativa se adelanta a la

acción proporcional.
Kp: Ganancia o constante proporcional; afecta acción proporcional y
derivativa.
Kp y Td son ajustables.
25
Si e(t) es una rampa unitaria:
u (t ) = K p  t + K p  Td
Efectos (a grandes rasgos) de la acción derivativa:

• Amplifica señales de ruido del sistema y puede saturar al actuador.
• Efectiva en períodos transitorios.
• Evita cambios bruscos en la acción de control.
• Mejora la estabilidad de un sistema realimentado.
26
ACCIÓN PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVA (P+I+D = PID)
t
de(t )
u (t ) = K p  e(t ) + K i   e(t )  dt + K d 
0 dt
U (s ) Ki U (s )  1 
= Kp + + Kd  s ó = Kp  1 + + Td  s 
E (s ) s E (s )  Ti  s 
Nota: Agrega un dos ceros y un polo en s=0 a la FT en lazo abierto.
27
ACCIÓN PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVA (P+I+D = PID)
28
29
SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROL PID
La señal de control u se basa en el

error e. La señal comandada r es
llamada referencia en problemas de
regulación, o setpoints.
La relación entrada/salida del control PID es:
30
SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROL PID
La acción de control es la suma de tres términos: proporcional,

integral y derivativo.
Parámetros del controlador:
• Ganancia proporcional kp
• Ganancia integral ki • Constante de tiempo integral Ti
• Ganancia derivativa kd • Constante de tiempo derivativa Td
31
SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROL P
Respuestas a entrada escalón en la referencia
• La salida nunca alcanza la referencia; existe error

en estado estacionario.
• Sea la FT de la referencia a la salida:
El error en estado estacionario es:
• El error decrece con el aumento de la ganancia

proporcional pero la respuesta es más oscilatoria.
Planta:
Ganancia kp = 1,2 y 5
32
SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROL P+I
• Sea el control PID:
• En controlador tiene ganancia infinita en la

frecuencia cero
• El error en estado estacionario es cero!
• A mayor ganancia integral la respuesta alcanza

más rápido la referencia pero con característica
oscilatoria.
Planta:
Ganancia kp = 1
Ganancia ki = 0; 0,2; 0,5
33
SISTEMA EN LAZO CERRADO CON CONTROL P+D
• Realimentación derivativa provee acción anticipada
• donde e(t) se puede interpretar como una

predicción del error en el tiempo t + Td
• Respuesta es oscilatoria sin acción derivativa, y es

más amortiguada a mayor ganancia derivativa.
• Ganancia muy grande deteriora la respuesta

(impulso en control u!).
Planta:
kp = 1 ; ki = 1,5
Ganancia kd = 0; 1; 2; 4
34
CONTROL PI: CONTROL CRUCERO (control de velocidad)
LAZO ABIERTO
• Sistema de 1er orden.
• Dinámica lenta
LAZO CERRADO
• Con control PI, sistema de 2do orden, con polinomio característico:
polinomio definido
por el diseñador
35
CONTROL PI: CONTROL CRUCERO (control de velocidad)
•Parámetros del controlador: Eligiendo:
Vehículo encuentra pendiente de 4° en t = 6 s
36
CONTROL PID: Control de posición con un motor DC
https://www.youtube.com/watch?v=7qw7vnTGNsA
37
CONTROL PID: Acciones de control P+I+D en posición con un motor DC
https://www.youtube.com/watch?v=qKy98Cbcltw
38
39

C07 - Acción de Control

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CONTROL AUTOMÁTICO MEC284

• Controlador: Compara señal de salida con señal de referencia,

La señal de error normalmente está a un nivel de potencia muy

Termostato bimetálico para

Para las fluctuaciones alrededor del setpoint:

Variable de control (variable de salida del controlador) es

Nota: No agrega polos ni ceros a la FT en lazo abierto.

Variable de control (variable de salida del controlador) es

PID control: https://www.youtube.com/watch?v=g7apd9a7Jxs

Para e(t) escalón unitario:

Sistema de primer orden sin realimentación:

Entrada escalón unitario:

E (s) = entrada − salida

Reemplazando K(s), G(s) y R(s):

Modificando Kp se reduce o incrementa el error en estado estable de

Sistema de primer orden con realimentación:

Entrada escalón unitario:

Se puede demostrar que: Respuesta para entrada escalón unitario y

- Respuesta nunca sobrepasa la entrada

Realizar un análisis similar para un sistema de 2do. orden y acción

Variable de salida del controlador varía en razón

Nota: Agrega un polo en s=0 a la FT en lazo abierto.

Variable de salida del controlador varía en razón

PID control: https://www.youtube.com/watch?v=g7apd9a7Jxs

Para e(t) escalón unitario: Para e(t) rampa unitaria:

T: tiempo de integración para alcanzar el valor del error

La acción de control queda definida por:

Nota: Agrega un polo en s=0 y un cero en s=-Ki/Kp a la FT en lazo abierto.

Otra forma de presentar la función de transferencia:

Ti : Tiempo integral; regula la acción de control.

Acción PI no requiere de un tiempo para

Observación sobre la acción integral :

Variable de salida del controlador es proporcional a la

Nota: Agrega un cero a la FT en lazo abierto.

Variable de salida del controlador es proporcional a la

PID control: https://www.youtube.com/watch?v=g7apd9a7Jxs

de(t ) ¿Qué se requiere

Con error constante (escalón unitario) la acción de control es nula.

La acción de control queda definida por:

Nota: Agrega un cero en s=-Kp/Kd a la FT en lazo abierto.

Otra forma de presentar la función de transferencia:

Td : Tiempo derivativo; tiempo que la acción derivativa se adelanta a la

Si e(t) es una rampa unitaria:

Efectos (a grandes rasgos) de la acción derivativa:

La acción de control queda definida por:

Nota: Agrega un dos ceros y un polo en s=0 a la FT en lazo abierto.

La señal de control u se basa en el

La relación entrada/salida del control PID es:

La acción de control es la suma de tres términos: proporcional,

Parámetros del controlador:

Respuestas a entrada escalón en la referencia

• La salida nunca alcanza la referencia; existe error

• Sea la FT de la referencia a la salida:

El error en estado estacionario es:

• El error decrece con el aumento de la ganancia

Respuestas a entrada escalón en la referencia

• Sea el control PID:

• En controlador tiene ganancia infinita en la

• El error en estado estacionario es cero!

• A mayor ganancia integral la respuesta alcanza

Respuestas a entrada escalón en la referencia

• Realimentación derivativa provee acción anticipada