EXAMEN EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 20/06/2016 1

AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2015/2016

20/06/2016
Nombre
eman ta zabal zazu
Izena Tiempo:
1ºApellido
2h 30min
1 Deitura
Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
2º Apellido Grupo
2 Deitura Taldea

EJERCICIO 1 (30 %)

La Figura 1.1 representa un sistema de control compuesto por un controlador 𝐺𝑐 (𝑠), un sensor 𝐺𝑠 (𝑠) y una
planta 𝐺𝑝 (𝑠),

D(s)

R(s) E(s) U(s) Y(s)

+ Gc(s) + Gp(s)
-

Gs(s)

Figura 1.1.-Sistema de control

donde el controlador 𝐺𝑐 (𝑠) es de tipo P siendo la ganancia 𝐾𝑐 y

2 𝐴
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠+1 𝑠

con 𝐴 > 0.

Se pide,

1. (40%) Calcule el error en estacionario que mostrará el sistema si se excita con una entrada
referencia rampa de pendiente 5 y la perturbación es una señal constante (escalón) de valor -1.
Realice los cálculos en función de la ganancia del controlador y la constante 𝐴

2. (40%) Considere ahora que 𝐴 = 5 y 𝐾𝑐 = 2. Calcule la salida del sistema realimentado 𝑦(𝑡) en
estacionario si no existe perturbación y la referencia del sistema realimentado tiene la forma,

𝑟(𝑡) = 5 + 10sin⁡(100𝑡)

3. (20%) Determine el rango de 𝐾𝑐 que hace estable el sistema realimentado si la entrada

perturbación 𝐷(𝑠) = 1/𝑠 3 .
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EJERCICIO 1 (30 %)-SOLUCIÓN

1.-(40%) Calcule el error en estacionario que mostrará el sistema si se excita con una entrada referencia
rampa de pendiente 5 y la perturbación es una señal constante (escalón) de valor -1. Realice los cálculos
en función de la ganancia del controlador y la constante 𝑨

Dado que el sistema es lineal, podemos aplicar el principio de superposición, con lo que el error en
estacionario se podrá calcular como el debido a la entrada de referencia y el debido a la perturbación:

𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠𝑟 + 𝑒𝑠𝑠𝑑

𝑒𝑠𝑠𝑟

El sistema realimentado es de tipo 1, dado que la función de transferencia en bucle abierto presenta un
polo en s=0,

2𝐴𝐾𝑐
𝐺𝐵𝐴 (𝑠) = 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑠 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
Por tanto, el error de posición será nulo y el de velocidad será finito y de valor 𝑒𝑣 = 1/𝐾𝑣 . Si la entrada es
una rampa de pendiente 5, el error en estacionario que presentará el sistema será,

𝑒𝑠𝑠𝑟 = 5/𝐾𝑣
donde,
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝐵𝐴 (𝑠) = 2𝐴𝐾𝑐
𝑠→0
Por tanto,
𝑒𝑠𝑠𝑟 = 2,5/𝐴𝐾𝑐

𝑒𝑠𝑠𝑑

Forma 1: dado que Gp(s) presenta un integrador, no presentará error a D(s), es decir D(s)+Kc ess=0  -1+Kc
ess=0 ess=1/Kc

Forma 2: Usando la función de transferencia del error respecto a la perturbación:

2𝐴
𝐸(𝑠) − 2𝐴
𝑠(𝑠 + 1)
] = =−
𝐷(𝑠) 𝑟=0 1 + 2𝐾 𝑐 𝐴 𝑠(𝑠 + 1) + 2𝐾𝑐 𝐴
𝑠(𝑠 + 1)
luego la ecuación característica (polos del sistema en bucle cerrado) es:

𝑠 2 + 𝑠 + 2𝐾𝑐 𝐴 = 0⁡⁡sistema estable para todo Kc>0 y A>0. Por lo que podemos aplicar el teorema del valor
final.

𝐸(𝑠) 2𝐴 −1
𝑒𝑠𝑠𝑑 = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim 𝑠⁡ 𝐷(𝑠) = lim 𝑠 (− ) = 1/𝐾𝑐
𝑠→0 𝑠→0 𝐷(𝑠) 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 1) + 2𝐾𝑐 𝐴 𝑠

Error total:

2,5 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑠𝑠𝑟 + 𝑒𝑠𝑠𝑑 = +
𝐴𝐾𝑐 𝐾𝑐
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2.- (40%) Considere ahora que 𝑨 = 𝟓 y 𝑲𝒄 = 𝟐. Calcule la salida del sistema realimentado 𝒚(𝒕) en
estacionario si no existe perturbación y la referencia del sistema realimentado tiene la forma,

𝒓(𝒕) = 𝟓 + 𝟏𝟎𝐬𝐢𝐧⁡(𝟏𝟎𝟎𝒕)

Dado que el sistema es lineal, podemos aplicar el principio de superposición, con lo que la salida en
estacionario del sistema sería la suma del efecto del escalón y el efecto del seno:

𝑦𝑠𝑠 = 𝑦𝑠𝑠𝑒 + 𝑦𝑠𝑠𝑠

𝑦𝑠𝑠𝑒

Anteriormente se ha analizado que el sistema realimentado es de tipo 1, con lo que presentará un error
nulo ante entrada escalón. Como el sensor tiene una ganancia estática igual a 2,

5
𝑒𝑠𝑠 = 0 = 𝑟𝑠𝑠 − 2𝑦𝑠𝑠𝑒 → 𝑦𝑠𝑠𝑒 = = 2,5
2
𝑦𝑠𝑠𝑠

La salida debida a una función seno tendrá la misma frecuencia que la onda de entrada pero su amplitud
estará multiplicada por el módulo de GBC a esa frecuencia y desfasada un ángulo igual al argumento de GBC
a esa frecuencia:
𝑦𝑠𝑠𝑠 = 𝐴|𝐺𝐵𝐶 (𝑗𝜔)|sin⁡(𝜔𝑡 + arg⁡(𝐺𝐵𝐶 (𝑗𝜔))

donde de la entrada senoidal se conoce su amplitud y frecuencia,

𝐴 = 10
𝜔 = 100⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
por tanto,

𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠) 10/𝑠 10(𝑠 + 1)

𝐺𝐵𝐶 (𝑠) = = = 2
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝑝 (𝑠)𝐺𝑠 (𝑠) 1 + 20 𝑠 + 𝑠 + 20
𝑠(𝑠 + 1)
En el dominio frecuencial,
10(𝑗𝜔 + 1)
𝐺(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔 + (20 − 𝜔 2 )
Con lo que,
10√𝜔 2 + 1
|𝐺(𝑗𝜔)| = | = 0.1
√𝜔 2 + (20 − 𝜔)2 𝜔=100

𝜔
Arg(𝐺(𝑗𝜔)) = 0 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )|
20 − 𝜔 2 𝜔=100
como para 𝜔 = 100⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠 el segundo término es negativo, habrá que sumarle  rad

𝜔
Arg(𝐺(𝑗𝜔)) = 0 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔) − 𝜋 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( 2 )|
𝜔 − 20 𝜔=100

Por tanto,
𝜔
Arg(𝐺(𝑗𝜔)) = 0 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜔) − (Π − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( 2 ))| ≅ −90º
𝜔 − 20 𝜔=100
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𝑦𝑠𝑠𝑠 = sin⁡(100𝑡 − 90º)

En total,
yss = 2.5 + sin⁡(100𝑡 − 90º)

3.- (20%) Determine el rango de 𝑲𝒄 que hace estable el sistema realimentado si la entrada perturbación
𝑫(𝒔) = 𝟏/𝒔𝟑 .

La estabilidad de un sistema realimentado no depende de las entradas del mismo, sino de la ubicación de
los polos en bucle cerrado.

Como hemos visto antes, el sistema es estable para Kc>0 y A>0.

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AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2015/2016

20/06/2016
Nombre
eman ta zabal zazu
Izena Tiempo:
1ºApellido
2h 30min
1 Deitura
Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
2º Apellido Grupo
2 Deitura Taldea

EJERCICIO 2 (40 %)
Los marcapasos electrónicos regulan la velocidad de bombeo del corazón. La Figura 2.1 muestra un sistema
de control que incluye la dinámica aproximada asociada al dispositivo marcapasos y al corazón, así como al
sensor de latido.

Ritmo"cardíaco" Ritmo"cardíaco"
deseado" D(s)" real"
(la2dos/s)" Marcapasos" Corazón" (la2dos/s)"

Y(s)"
R(s)"
#"
+" #"
+"

Km=1"

Sensor"de"
La2dos"
Figura 2.1. -Sistema de control de un marcapasos

Se dispone del diagrama de Bode del corazón, G2(s), (Figura 2.2) y de la respuesta del marcapasos a entrada
escalón unitario, G1(s), (Figura 2.3)

Diagrama de Bode de G 2 (s)

10

-10
Magnitud (dB)

-20

-30

-40

-50

-60
180
135
90
Fase (deg)

45
0
-45
-90
-135
-180
0 1 2 3
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Figura 2.2. –Diagrama de Bode de G2(s)

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Respuesta de G (s) a escalón unitario

1
1

0.9

0.8

0.7

0.6
y (t)

0.5
1

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo (seconds)

Figura 2.3. – Respuesta temporal de G1(s) a entrada escalón unitario

1. (20%) Identifique las funciones de transferencia G1(s) y G2(s)

2. (40%) Justifique la elección del controlador Gc(s) más simple que pueda cumplir las siguientes
especificaciones y sintonice sus parámetros.
- Sobreimpulso del sistema realimentado menor del 10% a cambios en la referencia.
- Tiempo de establecimiento a entrada escalón en la referencia menor que 6 s (criterio del
5%).
- Error máximo a perturbación escalón del 20%

3. (40%) Suponga ahora que se requiere bajar el tiempo de establecimiento a 0.25 segundos o menos.
Compruebe si el controlador diseñado en el apartado anterior sigue siendo válido. En caso
negativo, diseñe uno nuevo que lo garantice sin incumplir las especificaciones iniciales.
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EJERCICIO 2 (40 %)-SOLUCIÓN

1.-(20%) Identifique las funciones de transferencia G1(s) y G2(s)

 Se observa que el diagrama de Bode de módulo presenta una asíntota de -20 dB/dec a bajas
frecuencias luego G2 tiene un polo en s=0. Además, en w=1 rad/s el módulo de G2(s) es 0dB, por lo
que 20logK=0dB  K=1
 Esto se confirma en la curva de fase ya que tanto a bajas frecuencias como a altas, el valor de la
1
fase es de -90º, por lo que se trata de un polo en el origen. Por tanto, 𝐺2 (𝑠) = 𝑠

Identificación de G1(s) de la Figura 2.3:

 La respuesta a escalón unitario de G1(s) es un sistema de primer orden. De la gráfica se identifica

10 10
que la constante de tiempo es de 0.1 y su ganancia estática de 1. Por tanto, ⁡𝐺1 (𝑠) = 0,1𝑠+1 = 𝑠+10.

2.-(40%) Justifique la elección del controlador Gc(s) más simple que pueda cumplir las siguientes
especificaciones y sintonice sus parámetros.
- Sobreimpulso del sistema realimentado menor del 10% a cambios en la referencia.
- Tiempo de establecimiento a entrada escalón en la referencia menor que 6 s (criterio del
5%).
- Error máximo a perturbación escalón del 20%

 Mp a cambios en la referencia menor que el 10%. Dado que el sistema es de segundo orden, el
−𝜋𝛿

sobre-impulso, para el caso de polos complejos conjugados es 𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝛿2 < 0,1 → 𝛿 > 0,6⁡𝑦⁡𝜃 <
54º
 ts a cambios en la referencia menor de 6 segundos con el criterio del 5% . Si los polos son complejos
3
conjugados, el tiempo de establecimiento es 𝑡𝑠 (5%) ≈ 𝛿𝜔 < 6 → 𝛿𝜔𝑛 > 0,5 donde 𝛿𝜔𝑛 es la
𝑛
parte real de los polos complejos (nótese que si fueran reales no se podría aplicar esta fórmula para
el tiempo de establecimiento).
 Error máximo a perturbación escalón del 20%, es decir essd / A < 0,2 siendo A la amplitud del
escalón en D(s).

Veamos el tipo de controlador necesario. Para ello, dibujamos las especificaciones del transitorio y el lugar
de las raíces del sistema realimentado (ver siguiente figura).

El sistema realimentado es de tipo 1, ya que G2(s) tiene un integrador, por lo que no existirá error en estado
estacionario a cambios escalón en la referencia, aunque sí a perturbación. Como la especificación de
respuesta a perturbación es de error finito máximo, no es necesaria la introducción de acción integral.

Veamos si un controlador proporcional es suficiente para cumplir las especificaciones del transitorio. La
figura representa la zona del plano s donde deben situarse los polos dominantes así como el lugar de las
raíces del sistema realimentado.
 EXAMEN EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 20/06/2016 8

Como se observa, hay intersección entre la zona de especificaciones y el Lugar de las Raíces. En principio
basta con un controlador Proporcional con ganancia perteneciente al intervalo Kcmin<Kc<Kcmax. Siendo:
 Kcmin, Kc para =1 (polo real doble)
 Kcmax, Kc para =0,6 (Mp=10%)

𝑐 10𝐾
La función de transferencia del sistema en Bucle Cerrado es: 𝐺𝐵𝐶 (𝑠) = 𝑠2 +10𝑠+10𝐾
𝑐

Por tanto, la ecuación característica de 2º orden es: 𝑠 2 + 10𝑠 + 10𝐾𝑐 = 𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Es decir,
10= 2𝛿𝜔𝑛
10𝐾𝑐 = 𝜔𝑛2

Calculando los valores de Kcmin (=1) y Kcmax (=0,6):

𝑟𝑎𝑑
 𝛿 = 0,6 𝑠 2 + 1,2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 10𝑠 + 10𝐾𝑐 𝜔𝑛 = 8,3  𝐾𝑐𝑚𝑎𝑥 = 6,9
𝑠
𝑟𝑎𝑑
 2
𝛿 = 1 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 2
= 𝑠 + 10𝑠 + 10𝐾𝑐 𝜔𝑛 = 5 𝑠  𝐾𝑐𝑚𝑖𝑛 = 2,5

Por tanto, 2,5 < Kc < 6,9 para cumplir la especificaciones del transitorio. La especificación del error máximo
a D(s) escalón impondrá una condición de Kcmínima. Veamos si es mayor que 2,5:

Primero analizamos la estabilidad del sistema, lo que asegurará que se alcanza un estado estacionario:
La ecuacion caracteristica es: 1 + 𝐾𝑐 𝐺𝐵𝐴 (𝑠) = 𝑠 2 + 10𝑠 + 10𝐾𝑐 por lo que el sistema en bucle es estable
para todo Kc>0.

𝐸(𝑠) −𝐺2 (𝑠)

=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺 2 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)
𝑒𝑠𝑠𝑑 −𝐺2 (𝑠) 1 −𝐺2 (𝑠)
= lim ⁡𝑠⁡𝐸(𝑠)| 1 = lim 𝑠 = lim
𝐴 𝑠→0⁡ 𝐷(𝑠)=
𝑠 𝑠→0⁡ 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠) 𝑠 𝑠→0⁡ 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐺𝑐 (𝑠)
𝑅(𝑠)=0

𝑒𝑠𝑠𝑑 −1/𝑠 – (𝑠 + 10)

| | < 0,2; |lim ⁡ | < 0,2;⁡|lim 2 | < 0,2
𝐴 𝑠→0⁡ 10𝐾𝑐 𝑠→0⁡ 𝑠 + 10𝑠 + 10𝐾𝑐
1+
𝑠(𝑠 + 10)
1
⁡ 𝐾
< 0,2 → 𝐾𝑐 > 5.
𝑐
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Por tanto, Gc=Kc siendo 5 < Kc < 6,9

3.-(40%) Suponga ahora que se requiere bajar el tiempo de establecimiento a 0.25 segundos o menos.
Compruebe si el controlador diseñado en el apartado anterior sigue siendo válido. En caso negativo,
diseñe uno nuevo que lo garantice sin incumplir las especificaciones iniciales.

3
Si ahora se desea que ts sea menor de 0,25s  𝑡𝑠 (5%) = < 0,25 → 𝛿𝜔𝑛 > 12.
𝛿𝜔𝑛

Se observa que no hay intersección entre el LR y el lugar de las especificaciones. Por tanto, no vale
un controlador puramente proporcional, es necesario llevar las ramas del lugar de las raíces hacia la
izquierda. Hace falta un controlador PD.

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇𝑑 (𝑠 + 1/𝑇𝑑 )
 EXAMEN EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 20/06/2016 10

Im(s)&

#10" #9" #8" #7" #6" #5" #4" #3" #2" #1" 0" 1" 2" 3" 4" 5" 6" 7" 8" 9" 10"
Re(s)&
o"
x" x"
Kcmin1"

#15" #14"#13"#12" #11" #10" #9" #8" #7" #6" #5" #4" #3" #2" #1" 0" 1" 2" 3" 4" 5" 6"

Es necesario ubicar el cero del controlador. Si con el cero del PD cancelamos el polo del sistema en s=-10
quedará un sistema de primer orden (y se cumple la especificación de Mp para todo valor de Kc).

𝐾𝑐 (1 + 0,1𝑠) 𝐾𝑐
𝐺𝐵𝐴 (𝑠) = = ⁡𝑠
𝑠(1 + 0,1𝑠) 𝑠
𝐾
𝐺𝐵𝐶 (𝑠) = 𝑐
𝑠+𝐾𝑐

Si Kc>12 se cumplirá la especificación de tiempo de establecimiento.

Como la acción D no afecta al estado estacionario, la condición para la especificación de error para
perturbación seguirá siendo Kc>5, por lo tanto Kc>12 y Td=0,1 será un controlador adecuado.
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AUTOMÁTICA Y CONTROL Curso: 2015/2016

18/Enero/2016
Nombre
eman ta zabal zazu
Izena Tiempo:
1ºApellido
2h 30min
1 Deitura
Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
2º Apellido Grupo
2 Deitura Taldea

EJERCICIO 3 (30 %)

La piscina de un pabellón polideportivo, que habitualmente da servicio al público adulto, debe ser adaptada
para actividades con bebés, para lo cual es preciso aumentar la temperatura desde los 25 C a los 30 C. El
encargado del mantenimiento de la instalación quiere realizar la tarea lo más rápidamente posible para
conseguir que el consumo eléctrico derivado de la operación sea el menor posible.

R(s) E(s) U(s) Y(s)

+ Gc(s) Ga(s) Gp(s)
-

Gs(s)

Figura 3.1.-Sistema de control de temperatura

La función de transferencia de la planta viene dada por:

𝑠 + 15
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

El actuador es un sistema térmico cuya función de transferencia Ga(s) se puede modelar mediante una
ganancia Ka = 1 dado que su dinámica es mucho más rápida que la de la planta. La función de transferencia
del sensor de temperatura Gs(s) es una ganancia Ks = 1.

En el punto de operación, cuando la piscina está siendo utilizada por el público adulto, el controlador
proporcional está sintonizado en un valor Kc = 5, no siendo aconsejable aumentar su valor por encima de 20
con objeto de evitar la saturación del actuador.

1. (40%)Estando el sistema en el punto de operación indicado, se aplica una entrada escalón.

a. ¿Cuál debe ser el incremento en la señal de referencia R(s) para conseguir que la
temperatura del agua alcance los 30 C ?.
b. ¿Cuál será el error en régimen permanente?
 EXAMEN EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 20/06/2016 12

2. (40%) Dibuje de forma aproximada el Lugar de las raíces y a la vista del mismo, indique de forma
justificada si son verdaderas o falsas las siguientes afirmaciones:
a. El sistema en lazo cerrado y control proporcional puede comportarse como un sistema de
primer orden.
b. El sistema en lazo cerrado y control proporcional puede tener sobreimpulso.
c. Con control proporcional, el sistema se inestabilizará para valores elevados de Kc.

3. (20%) Suponga ahora que el tamaño de la piscina hace aconsejable modelar la planta añadiéndole
un retardo que tenga en cuenta el tiempo que tardará en transmitirse el calor a toda la masa de
agua. En estas condiciones ¿afectará dicho retardo a la estabilidad del sistema?.
 EXAMEN EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 20/06/2016 13

EJERCICIO 3 (30 %)-SOLUCIÓN

1.- Estando el sistema en el punto de operación indicado, se aplica una entrada escalón.
a.- ¿Cuál debe ser el incremento en la señal de referencia para conseguir que la temperatura del
agua alcance los 30 C ?.

El sistema sigue sin error a un escalón ya que es tipo 1, por lo que R(s)=5/s C

b.- ¿Cuál será el error en régimen permanente?.

ess=0 ante entrada escalón ya que el sistema es tipo 1

2.- Dibuje de forma aproximada el Lugar de las raíces y a la vista del mismo, indique de forma
justificada si son verdaderas o falsas las siguientes afirmaciones:
a.- El sistema en lazo cerrado y control proporcional puede comportarse como un sistema de
primer orden.

La FTLA tiene un polo en el origen, otro en s = -1 y un cero en s = -15

Para una K muy elevada, uno de los polos en lazo cerrado tenderá a situarse muy cerca del cero
dando lugar a una respuesta temporal similar a la que se podría esperar de un sistema de primer
orden.
 EXAMEN EXTRAORDINARIO AUTOMÁTICA Y CONTROL 20/06/2016 14

b.- El sistema en lazo cerrado y control proporcional puede tener sobreimpulso.

Sí, a la vista del LR se observa que el sistema en lazo cerrado puede tener polos complejos
conjugados.

c.- Con control proporcional, el sistema se inestabilizará para valores elevados de Kc.

No, los polos en lazo cerrado siempre permanecen en el semiplano izquierdo del plano s
independientemente del valor de K.

3.- Suponga ahora que el tamaño de la piscina hace aconsejable modelar la planta añadiéndole
un retardo que tenga en cuenta el tiempo que tardará en transmitirse el calor a toda la masa de
agua. En estas condiciones ¿afectará dicho retardo a la estabilidad del sistema?.

Sí, un retardo afectará negativamente a la estabilidad del sistema, pues el retardo hará que la fase
de la FTLA caiga bruscamente de forma lineal con la frecuencia, provocando una disminución
apreciable del margen de fase.