1

Diseño y construcción de Brazo Robótico, controlado usando señales

encefalografías (EEG).

 Definición del problema.

Planteamiento del problema
En la actualidad, el avance de la tecnología ha sido clave en el desarrollo del campo de
la Biomédica, no sólo por la implementación de equipos más sofisticados y menos
robustos en operación, sino por la gran ergonomía que brinda a personas con algún tipo
de discapacidad. Sin embargo, alrededor del 10% de la población mundial, o sea 650
millones de personas, vive con una discapacidad, pero esta cifra va en aumento, debido
al crecimiento de la población, los avances de la medicina y el proceso de
envejecimiento, dice la Organización Mundial de la Salud (OMS) [10]. Sumado a esto,
se considera que el 80% de las personas con discapacidad vive en países en desarrollo,
según el Programa de las Naciones Unidas para el Desarrollo (PNUD), por ejemplo,
Colombia es el segundo país en Latinoamérica con mayor población discapacitada, ya
que el 6.3% de la población posee problemas para usar sus brazos y manos, según el
Censo Poblacional del DANE [9]. Un motivo que demuestra con carácter urgente, que la
población requiere de atención y/o cuidado médico para esas extremidades en específico.
Cabe mencionar, que lamentablemente en el país es poca la atención que se brinda a
estos casos en específico y tanto ayuda como aportes para la elaboración de proyectos
biomédicos son mínimos.

Formulación
¿Cómo desarrollar un brazo robótico que controlado mediante señales EEG, permita la
movilidad de una persona con discapacidad parcial de codo?
 2

Sistematización

● ¿Qué tan importante es la recepción de señales EEG en el campo de la medicina?

● ¿Qué tipo de actuadores son los más apropiados para el perfecto funcionamiento del
brazo robótico?
● ¿Cuál lenguaje de programación será el más indicado para realizar las acciones ya
previstas?
● ¿Por qué es tan importante la instrumentación en este campo de la biomecánica y
biomédica?
● ¿Qué factores se deben tener en cuenta al momento de realizar este tipo de diseños?
● ¿Cuál material será el más apropiado y ergonómico para la construcción del
manipulador robótico?
● ¿De qué manera se eliminará la filtración de ruido para la completa recepción de las
señales EEG?
 3

 Justificación.
Ante la situación actual, este proyecto va encaminado a brindar una mejor calidad de vida a
personas que por su condición: sea por lesiones, accidentes, o genética no tienen movilidad
en sus extremidades superiores. Muchas veces, estos trastornos o problemas médicos,
pueden generar en el individuo la desconexión de su cerebro con su región motriz, y esto
bloquea la capacidad de realizar movimientos voluntarios [2]. Por ello, al realizar un
sistema biomecánico no invasivo que esté de la mano con la recepción de señales EEG, se
permitiría la restauración de dicha conexión y también podría facilitar a las personas su
movilidad e independencia.
 4

 Objetivos.
Objetivo General
Diseñar un brazo robótico controlado que permita la movilidad en tren superior, y que, por
medio de señales (EEG), la persona interactúe de manera no invasiva con el mecanismo y
además, pueda realizar desde actividades de menor esfuerzo como mover el manipulador de
un lado a otro, hasta llevar actividades más complejas como sujetar un objeto.

Objetivos Específicos
1. Identificar las condiciones técnicas médicas y legales necesarias para la
implementación de un sistema no invasivo en tren superior.
2. Acondicionar el dispositivo de adquisición de señales EEG.
3. Diseñar el brazo robótico en software CAD de ambiente tridimensional.
4. Desarrollar un controlador que permita la supervisión del sistema.
 5

 Marco de referencia.

1. Marco histórico:
La evolución de las prótesis y el avance en tecnología que se puede apreciar
actualmente, ha recorrido un amplio camino para llegar al punto de la
modernización en el cual se encuentra hoy. Las primeras prótesis se remontan a la
época del Antiguo Egipto; los egipcios elaboraban sus extremidades protésicas
rudimentarias con fibras, y se cree que las utilizaban sólo por complemento. Luego,
para la Edad Media, la mayoría de las prótesis elaboradas en esa época se utilizaron
para esconder deformidades o heridas producidas en el campo de batalla. A un
caballero se le colocaba una prótesis diseñada únicamente para sostener un escudo o
para calzar la pata en el estribo, y se prestaba poca atención a la funcionalidad. Para
ese entonces, era frecuente que los comerciantes, incluidos los armeros, diseñaran y
crearan extremidades artificiales. Personas de todos los oficios solían colaborar para
elaborar los dispositivos; los relojeros eran particularmente buenos para agregar
funciones internas complicadas con resortes y engranajes.

En 1508, se elaboró un par de manos de hierro tecnológicamente avanzadas para el

mercenario alemán Gotz von Berlichingen, después de que perdió su brazo derecho
en la batalla de Landshut. Era posible manejar las manos fijándolas con la mano
natural y moverlas soltando una serie de mecanismos de liberación y resortes,
mientras se suspendían con correas de cuero.

No fue sino hasta después de la Segunda Guerra Mundial, que el gobierno de los
EE. UU. cerró un trato con compañías militares para que mejoraran la función
protésica en lugar de la de las armas. Este acuerdo allanó el camino para el
desarrollo y la producción de las prótesis modernas. Ya para el año de 1962, Enst
construye un brazo mecánico controlado por ordenador con sensores de desarrollo
táctiles llamado:
 6

MH-1 y de 6 grados de libertad. A partir de este desarrollo, empezó a evolucionar la

robótica y su integración con otras ciencias, especialmente la biotecnología y la
nanotecnología, dando paso a prótesis más modernas como se conocen actualmente
con mayor funcionalidad, y con controles menos mecanizados y más inteligentes,
como el open BCI, el control de un brazo robótico mediante señales
encefalografícas.

2. Marco teórico:
Para implementar un brazo robótico, se deben tener en cuenta muchos parámetros,
uno en especial es la ergonomía del diseño, de esto depende que tan pesada sea la
prótesis y que tan fluido pueda ser el mecanismo. Por ello, se debe conocer la
cinemática del brazo humano, recordando que la cinemática es una rama de la
mecánica que describe el movimiento de un cuerpo, sin atender a las fuerzas o
momentos que producen el movimiento, aunque en biomecánica, el término cuerpo
se emplea para describir todo el cuerpo, o cualquiera de sus partes o segmentos,
como huesos o regiones individuales. [7]

Con lo anterior, se ha de considerar siguiente:

Anatomía de la extremidad superior:

La extremidad superior está compuesta anatómicamente por cuatro regiones o
partes:
cintura escapular (hombro), brazo, antebrazo y mano. Entre cada región (ver la Fig.
1), hay una articulación, cuya función es la de unir a los distintos componentes de la
extremidad, permitiendo el movimiento de sus distintas partes, distribuyendo las
fuerzas.
 7

Fig. 1 Extremidad superior. [5]

Las articulaciones:
Una articulación es la unión de dos piezas rígidas que permiten el movimiento de
una de ellas. En anatomía, una articulación es el elemento de unión entre dos huesos
próximos. Las funciones más importantes de las articulaciones son de constituir
puntos de unión del esqueleto y producir movimientos mecánicos, proporcionándole
elasticidad y plasticidad al cuerpo, además de ser lugares de crecimiento. [4]

NOTA: Para el diseño del brazo robótico, se tienen en cuenta las articulaciones de:
hombro, codo y muñeca. Y teniendo esta información, se determinan los grados de
libertad a emplear, que se definen de la siguiente manera.

Grados de libertad:
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación
con respecto a la anterior se denomina grado de libertad (GDL) [4]. El número de
grados de libertad de un robot viene dado por la suma de los grados de libertad de
las articulaciones que lo componen, estas se mueven en distintas direcciones, ya que
el movimiento se realiza en torno a ejes y planos articulares.

3. Marco contextual:
Este proyecto se llevará a cabo en las instalaciones del Laboratorio del programa de
Ingeniería en Mecatrónica de la Universidad Tecnológica de Pereira, departamento
de Risaralda.
 8

 Método o estructura de la unidad de análisis, criterios de validez y

confiabilidad.
1. Estructura de la unidad de análisis.

1.1 Señales EEG: Las neuronas se comunican entre ellas a través de pequeños
impulsos eléctricos que se pueden medir, y esto es denominado: Onda cerebral.
Normalmente, las ondas cerebrales tienen diferentes tipos de frecuencia, y para
notar esta diferencia se utilizan los filtros. [1]
Captar estas ondas a través de un EEG, resulta de vital importancia, ya que las
ondas cerebrales son un reflejo directo de la función del Sistema Nervioso. Y para
saber la frecuencia de dichas ondas, se mide en ciclos por segundo o Hertz.

t
Para el periodo: T= Unidad de medida [s]
n

n
Para la frecuencia: f= Unidad de medida [Hz]
t

1.2 Ruido eléctrico: Todas las señales que interfieren de manera no deseada y de
origen eléctrico, y que están ligadas a la señal de estudio o principal son
denominadas Ruido.

2. Criterios de validez.
2.1 Criterios Internos y externos.
Al tener un sistema de recepción de señales EEG, se debe evitar el Ruido, este
podría ocasionar fallos en la lectura correcta de las bioseñales y consigo no
 9

permitiría el perfecto funcionamiento del brazo robótico, se perdería la movilidad

del propio mecanismo y la comunicación entre ambos. También se debe
considerar la conexión de los electrodos a la región encefalográfica, ya que, al ser
un sistema no invasivo, se debe procurar que el contacto sea lo más eficiente
posible y seguro, evitando generar en la actividad cerebral alguna interrupción.

3. Confiabilidad.

a. Especificaciones Electrodos EEG

Fig. 2 Electrodos EEG. [11]

b. Especificaciones Arduino MEGA

 10

Entradas digitales:

c.

Especificaciones Servomotores
MG995.

Fig. 3 Servomotor MG995. [12]

 Esquema temático.
 11

Resumen.
Introducción.
1. Antecedentes teóricos.
2. Teoría de señales y filtros.
3. Diseño CAD del brazo robótico.
4. Diseño del controlador.
5. Acondicionamiento de señales EEG.
6. Construcción del manipulador.
7. Modelo de Programación.
8. Pruebas.
9. Análisis de resultados.
10. Presupuesto.
11. Conclusiones y recomendaciones.
Bibliografía.

 Diseño metodológico.

1. Acondicionamiento de señales.
1.1. Estudiar los diferentes tipos de filtros.
1.2. Implementar el circuito EEG.
1.3. Realizar pruebas de adquisición de señales.

2. Diseño del brazo robótico.

2.1. Definir los parámetros mecánicos del diseño.
2.2. Delimitar los grados de libertad del mecanismo.
2.3. Elaborar diseño del brazo robótico a través de Software CAD.
2.4. Imprimir el diseño en 3D.

3. Control OpenBCI (Cerebro-Computador).

3.1. Generar un código que permita la interacción cerebro-computador.
3.2. Efectuar la simulación de las señales recibidas en LabVIEW.
3.3. Ejecutar pruebas de reconocimiento del brazo robótico.

4. Análisis de señales adquiridas y resultados.

4.1. Elaborar registros de pruebas y cambios de la señal en cada
movimiento.
4.2. Determinar posibles fallas en el proceso.
 Personas que participan en el Anteproyecto.
 12

1. Director

MSc. Angelo Antonio Marín López

Email: aamarin@utp.edu.co

2. Estudiantes

-Cristian Jhohani Parra Villegas.

Email: cristian.parra@utp.edu.co

-Sebastián Torres Ruíz.

Email: sebastian.torres@utp.edu.co

 Recursos disponibles (materiales, institucionales y financieros), Cronograma,

Bibliografía.
 13

1. Recursos disponibles:
1.1 Materiales, software y costos.
Se cuentan con los siguientes recursos:
Elemento Detalle Precio ($)

PC Equipo de cómputo con software para N-A

diseño y simulación.

Matlab y Simulink Licencia de software dada por la N-A

Universidad.

LabView Entorno de desarrollo gráfico. N-A

N-A
Arduino (Software IDE y Licencia de software libre. Arduino MEGA
componente) $80.000

Mano de obra Valor por horas trabajadas. $3´000.000

(promedio)

Inventor o SolidWorks Software CAD (Licencia gratuita para N-A

estudiantes)

Sistemas de Control en Libro base para el diseño del $286.000

Tiempo Discreto –Ogata controlador. (Promedio)
(Control digital)

Amplificador para incrementar las

AD620 señales bioeléctricas del cuerpo $20.000
humano.

2. Cronograma:
 14

3. Bibliografía:
 15

[1] Donoghue, J. P. Bridging the brain to the world: a perspective on neural interface
systems. Neuron 60, 511–521 (2008)

[2] Síndrome de Desconexión, ausencia de transferencia de información en el cerebro.

(2022). Ciudad del Mar. Disponible en:
https://www.ccdm.cl/noticia/sindrome-de-desconexion-interhemisferica-ausencia-de-
transferencia-de-informacion-en-el-cerebro/

[3] Albu-Schaffer, A. et al. The DLR lightweight robot: design and control concepts for
robots in human environments. Ind. Rob. 34, 376–385 (2007)

[4] Téllez Bautista, B. (2021). Estudio y prototipado de brazo robótico para personas
con amputaciones y diseño de campaña de concienciación.

[5] Enciclopedia Salud: Definición de Extremidad superior: huesos. (s. f.). Enciclopedia
Salud: Categorías de la enciclopedia. Disponible en
https://www.enciclopediasalud.com/definiciones/extremidad-superior-huesos

[6] Samson, V. R. R., Praveen Kitti, B., Pradeep Kumar, S., Suresh Babu, D., &
Monica, C. (2018). Electroencephalogram-based OpenBCI devices for disabled people.
In Proceedings of 2nd International Conference on Micro-Electronics, Electromagnetics
and Telecommunications (pp. 229-238). Springer, Singapore.

[7] Orozco, Á., & Giraldo, E. (2007). Caracterización dinámica de señales

electromiográficas usando filtros adaptativos. Scientia et technica, 1(34).

[8] Alarcón More, M. (2020). Alternativa tecnológica de un brazo ortopédico flexible

para el implante en el ser humano.
 16

[9] Boletines poblacionales: PCD. (2020, diciembre). MINSALUD. Disponible en:

https://www.minsalud.gov.co/sites/rid/Lists/BibliotecaDigital/RIDE/DE/PS/boletines-
poblacionales-personas-discapacidadI-2020.pdf

[10] Algunos datos sobre las personas con discapacidad | Disabilities ES. (s. f.). The
United Nations. Disponible en:
https://www.un.org/development/desa/disabilities-es/algunos-datos-sobre-las-personas-
con-discapacidad.html

[11] EEG electrodes-products/cables-accessories. (s. f.). Greentek. Disponible en:

https://www.greenteksensor.com/products/cables-accessories.

[12] MG995 Datasheet, PDF. (s. f.). ALLDATASHEET.COM - Electronic Parts

Datasheet Disponible en: https://www.alldatasheet.com