Sistemas Protsicos e Implantables

Comparativa de los Dispositivos de Exoesqueleto en la Actualidad: Ventajas, Desventajas, Precio, Mecanismo por el cual funciona

Introduccin Con el paso del tiempo la sociedad ha tenido que ir cambiando la percepcin del concepto de discapacidad, esto podra explicarse debido a la cantidad de habitantes que sufre de una discapacidad permanente (motriz, sensorial, mental), la cual representa el 10% de la poblacin mundial, segn estadsticas publicadas por la OMS. Debido a que esta cifra va en aumento, surge una real necesidad de mejorar la calidad de vida de estas personas, es por esto que diversas empresas se han dedicado a la creacin y distribucin de prtesis y ortesis para mejorar o aumentar la independencia de las personas que presentan alguna limitacin. Dentro de este mbito podemos mencionar la creacin de exoesqueletos, el cual hace referencia a un esqueleto artificial utilizado de forma externa por el usuario, casi como si fuera ropa de vestir, el cual tiene como fin asistir movimientos y/o aumentar capacidades del cuerpo humano. El primer exoesqueleto real surgi en 1961, como proyecto del Pentgono para aumentar la capacidad fsica de sus soldados en situaciones de enfrentamientos blicos, pero no se obtuvieron avances significativos, debido a que no era un proyecto viable en cuanto a la mecnica y costo de produccin para la poca. Sin embargo, la situacin cambio en el ao 2000 cuando la DARPA (Defense Advance Research Project Agency) anunci un presupuesto de US$50 millones para el desarrollo de exoesqueletos para aumentar y mejorar el rendimiento militar de sus soldados. El objetivo principal del proyecto era la creacin de dispositivos que no solo aumentaran la fuerza y velocidad de los soldados, sino que tambin buscaba la utilizacin individual de armas pesadas, mayor resistencia a proyectiles y agentes qumicos. Los dispositivos deban permitir que el usuario se cansara menos y adems deban proporcionar espacio suficiente para el transporte de medicamentos, municin y alimentos. El diseo de los exoesqueletos en el campo de la medicina y fisiologa tiene como propsito ayudar en la marcha del paciente y/o aumentar la fuerza y resistencia de este. Los exoesqueletos tambin pueden ser utilizados de forma provisoria como una herramienta de ayuda para recuperar la movilidad de las extremidades, en pacientes que han sufrido algn accidente. La tcnica ms utilizada para controlar los exoesqueletos en el rea de salud, es la utilizacin de sensores de fuerza y movilidad, esto se debe principalmente a que aunque las personas presenten los centros de control y locomocin alterados cuentan an con capacidad residual de movimiento, por lo cual los usuarios pueden aprender a usar y controlar el exoesqueleto de forma implcita. Estos sensores se comunican normalmente con una computadora la cual asiste el movimiento del individuo impedido para ejercer el control, por lo que la cooperacin del individuo es fundamental En la actualidad, distintas empresas alrededor del mundo estn desarrollando herramientas relacionadas con los exoesqueletos artificiales, para mejorar las condiciones de movilidad y autonoma de los pacientes, entre estas empresas destacan Berkeley Bionics, Cyberdyne, Rex Bionics.

Conceptos Previos Un exoesqueleto es un mecanismo estructural externo cuyas articulaciones se corresponden con las del cuerpo humano. Se adapta a una persona de modo que el contacto fsico entre el operador y el exoesqueleto permite una transferencia directa de potencia mecnica y seales de informacin. (Rocon, Ruz, Belda-lois, Moreno, Pons,Raya & Ceres, 2008) Exo es una palabra griega que significa fuera. De manera opuesta al esqueleto humano normal, el cual sostiene al cuerpo desde adentro, un exoesqueleto sostiene al cuerpo desde afuera. Los exoesqueletos usualmente son diseados para permitir caminar o aumentar la fuerza y resistencia a la persona con desordenes de movilidad. (Emmer, G)

Desarrollo El desarrollo mecnico genera un proceso investigativo orientado a un anlisis biomecnico de la antropometra humana y de la marcha. Dado que inevitablemente el exoesqueleto tiene que ajustarse al cuerpo humano, ste debe tener las medidas antropomtricas muy concretas y adems ajustarse durante todo el ciclo de la marcha. El desarrollo mecnico incluye por tanto el desarrollo estructural del exoesqueleto asociado con la seleccin de los actuadores que lo van a mover.

Figura 1: Fases de la marcha humana. Existen dos fases principales en el ciclo de la marcha (figura 1): 1. La fase de postura (Stance Phase), caracterizada porque el individuo tiene los pies sobre el piso. 2. La fase de balanceo (Swing Phase), donde los pies no abarcan el mismo contacto con el piso y la pierna se balancea para prepararse para el siguiente paso.

Por su parte la fase de postura se subdivide en tres fases: - Doble soporte (First Double Support), es cuando ambos pies estn en contacto con el piso. - Postura de la extremidad simple (Single limb stance), es cuando el pie izquierdo se desplaza obligando a que el pie derecho soporte el peso sobre el piso. - Segundo doble (Second doubl support), es cuando ambos pies nuevamente estn tocando el piso. La marcha es la base de estudio para el desarrollo de prtesis inferiores altamente funcionales, entre las cuales se encuentran los exoesqueletos. Los exoesqueletos tienen un conjunto de componentes principales que permiten su funcionamiento dinmico. A continuacin se describen cada uno de ellos: Marco (Emmer, G): usualmente hecho de materiales ligeros, el marco debe ser lo suficientemente fuerte para sostener el peso del cuerpo as como el peso del exoesqueleto y sus componentes. El marco tambin debe poder sostener el cuerpo en su lugar de una manera segura sin el riesgo que quien lo usa se caiga. El marco usualmente tiene una serie de uniones las cuales coinciden con las uniones del cuerpo, en la cadera, la rodilla y tobillo. Bateras (Emmer, G): deben poder hacer funcionar el exoesqueleto la mayor parte del da o ser fciles de reemplazar para que las bateras agotadas puedan quitarse fcilmente y ser reemplazadas con bateras cargadas durante el da. Las bateras deben ser ligeras y pequeas para que el exoesqueleto no sea ni pesado ni voluminoso. Las bateras tambin deben ser de recarga rpida para que el exoesqueleto est listo para el siguiente da. Sensores: Capturan la informacin sobre como el usuario desea moverse. La seleccin de los sensores para un exoesqueleto robtico depende particularmente de la aplicacin a la que est destinado y depende de diversos parmetros de funcionalidad. Con el objetivo de determinar y cuantificar la cinemtica del movimiento (desplazamiento, velocidad, aceleracin) de cada articulacin del exoesqueleto existen diversas alternativas entre las cuales estn: Potencimetros. Sensores de Efecto Hall. Codificadores pticos (encoders). Girscopos. Acelermetros. Sensores de tensin de cable. Sensores de desplazamiento (bend sensor).

En este campo los MEMS1 (MicroElectroMechanical systems) han surgido con destacados desarrollos en cuanto a tamao, respuesta en frecuencia, rango y electrnica integrada. Estos sensores inerciales que usan dichas tecnologas son

especialmente robticos.

importantes

para

mediciones

cinemticas

en

mecanismos

Dependiendo de la aplicacin del exoesqueleto, tambin puede ser requerido utilizar sensores de electromiografa (EMG) para medir la actividad muscular y sensores de fuerza o par, entre los cuales los ms utilizados son las galgas extensiomtricas. Por lo cual, los sensores pueden ser manuales (palanca), o elctricos y detectar los impulsos fisiolgicos generados por el cuerpo. Asimismo pueden ser combinados con dispositivos como un control remoto y un detector de movimiento que permite a quien lo usa cambiar el tipo de movimiento. Toda la informacin recogida por los sensores es analizada por el controlador computarizado. Control (Ruz, 2008): Como fue propuesto por Kazerooni, la interaccin entre la persona y el exoesqueleto se lleva a cabo a travs de una transferencia de potencia y seales de informacin. De esta forma el dispositivo robtico y la persona forman un lazo cerrado de un sistema controlado por impedancia, en el cual las propiedades dinmicas del sistema total son moduladas para tener un sistema estable. De esta manera, para los exoesqueletos mioelectricamente controlados, desde el punto de vista de control surge un problema asociado a la relacin dinmica de dos subsistemas de control acoplados: el sistema de control humano y el sistema de control del exoesqueleto. El estudio presentado por Ruiz et al. profundiza en esta relacin. La figura 1 esquematiza este sistema.

Figura 1: Esquema de la interaccin humano-exoesqueleto, formando un sistema de control de lazo cerrado.

En el esquema presentado en la figura 1, el usuario ejerce una fuerza sobre el dispositivo exoesqueltico y ste reacciona e impone un desplazamiento apropiado sobre la extremidad de la persona. En este caso la persona se comporta como una impedancia. Una aproximacin a la inversa tambin es posible, particularmente en entornos virtuales donde el exoesqueleto tiene el desplazamiento como entrada y el dispositivo reacciona aplicando una fuerza. Modos de control: Existen diversos esquemas de control para ser usados con los exoesqueletos robticos, dependiendo de la aplicacin especfica que se quiera dar al dispositivo, entre los cuales estn: Control de impedancia. Control de admitancia. Control de fuerza/par. Control de posicin. Control hbrido (fuerza-posicin).

En el modo de control por admitancia el usuario ejerce una fuerza sobre el terminal del dispositivo y ste reacciona e impone un desplazamiento apropiado sobre la extremidad de la persona. De forma opuesta, los dispositivos controlados por impedancia tienen el desplazamiento como entrada y el dispositivo reacciona aplicando una fuerza. El control es el cerebro del dispositivo, un sistema informtico que procesa toda la informacin capturada por los sensores y controla a los actuadores. Actuadores (Ruz, 2008): Para que exista realimentacin de fuerzas los exoesqueletos robticos deben disponer de actuadores. Sin ellos tan solo podran ser dispositivos de entrada de datos. La tecnologa actual de los actuadores y su desarrollo est ligada al desarrollo de un mejor rendimiento y funcionalidad. Podemos identificar como actuadores clsicos y en investigacin: Motores elctricos. Accionamientos hidrulicos. Accionamientos neumticos. Aleaciones con memoria de forma. Actuadores piezoelctricos. Fluidos electro y magneto-reolgicos. Polmeros

Los actuadores para interfaces porttiles deben ser ligeros para minimizar la fatiga, pero a su vez deben ser lo suficientemente potentes para aplicar la fuerza requerida.

Es lo que se conoce como una alta relacin potencia-peso. Tambin se debe considerar la relacin potencia-volumen debido a que el gran nmero de grados de libertad que tiene la cadena cinemtica de la extremidad obliga a un gran nmero de actuadores en la estructura exoesqueltico. Idealmente, estos actuadores deben localizarse en las articulaciones, para evitar prdidas en las transmisiones. En resumen, se puede decir que el marco es el equivalente al esqueleto del cuerpo, el controlador es el cerebro, y los actuadores son los msculos que realizan el movimiento. Cabe mencionar que el control de balance y paso en los mecanismos de los exoesqueletos est evolucionando a la adaptacin propia a la del ser humano, como la bipedestacin, el ritmo de caminar humano y la no necesidad del uso de herramientas adicionales como las muletas. Esto todava est en fase de desarrollo primario, ya que se espera que los exoesqueletos del futuro tengan que integrar sistemas de control de balance integrados, como giroscopios, para evitar que el usuario caiga y controles de paso integrados los cuales imitaran el movimiento fisiolgico humano normal.

Clasificacin de los exoesqueletos (Ruz, 2008): Existen varias clasificaciones de estos dispositivos en funcin del tipo de actuadores utilizados (elctrico, hidrulico, neumtico, etc.), el tipo de control, la cadena cinemtica y la aplicacin objetivo. La mayora de los dispositivos actuales son interfaces sujetas a una base externa (grounded). Otra clasificacin se puede hacer teniendo en cuenta su portabilidad. Basndonos en su portabilidad podemos clasificar a los exoesqueletos como no porttiles y porttiles. La figura 2 esquematiza esta clasificacin.

Fig. 2: Clasificacin de interfaces exoesquelticas teniendo en cuenta su portabilidad: a) Exoesqueletos no-porttiles. b) Exoesqueletos porttiles

Exoesqueletos No porttiles: Dentro de esta categora se incluyen las estructuras exoesquelticas que se encuentran ancladas a una base fija, tal como el suelo, la pared o el techo. En general estas interfaces son ms pesadas y complejas que los exoesqueletos porttiles. Debido a que suelen tener la capacidad de producir fuerzas de salida mayores. Adems, la seguridad es especialmente importante en su diseo. En este tipo de dispositivos, el peso y volumen de los actuadores no llega a ser una restriccin en el diseo, teniendo en cuenta que stos pueden residir en la base y transferirse las fuerzas de actuacin a travs de transmisiones como cables y poleas. De esa forma, estos dispositivos pueden construirse utilizando tecnologas tradicionales en actuacin. Exoesqueletos porttiles: Estas interfaces porttiles se distinguen de las anteriores en que el soporte sobre el que se apoya todo el peso del exoesqueleto es el propio usuario o un dispositivo mvil con el usuario, como por ejemplo una silla de ruedas. De esta forma los exoesqueletos porttiles ejercen las fuerzas de reaccin sobre el usuario en los puntos de sujecin, mientras en los dispositivos no-porttiles dichas fuerzas son ejercidas sobre la base. La caracterstica de portabilidad en un dispositivo obliga a disear interfaces de bajo peso y volumen, para evitar problemas de fatiga. Los actuadores deben disponer de una alta relacin potencia-peso y potencia-volumen para poder ser utilizados en estas interfaces.

Aplicaciones de los exoesqueletos (Ruz, 2008): Los exoesqueletos han sido usados en tele-manipulacin, para aumentar la capacidad de levantar cargas, para rehabilitacin, como asistencia a personas con lesiones motoras y ancianos, y en investigacin neuromotora. Conceptualmente, los sistemas exoesquelticos pueden usarse para las siguientes aplicaciones: Amplificadores de potencia. Asistencia y compensacin funcional. Dispositivo para realimentacin hptica y de fuerzas Maestros de un sistema de teleoperacin maestro/esclavo. Dispositivos hpticos. Rehabilitacin y entrenamiento motor. Estudio e investigacin. Biomecnica. Neurofisiologa y control motor. Trastornos de movimiento.

Ventajas de los dispositivos exoesquelticos Dentro de las ventajas que presentan estos dispositivos, se puede mencionar que al funcionar con sensores electromiograficos, sensores de movimiento o de fuerza se logra una mayor autonoma. Esto se debe principalmente a que se puede controlar el exoesqueleto tal y como lo hace el sistema nervioso del usuario lo cual crea una fluidez en el movimiento y un alto grado de capacidad, lo cual no se lograra con una palanca de mando, ya que esta requerira que el cerebro hiciera clculos extras para traducir los movimientos de sta en movimientos corporales. La ventaja de utilizar estos sensores se traduce en la confiabilidad que estos entregan, adems el software y el hardware que se utilizan son relativamente fciles de desarrollar, implementar y acoplar al exoesqueleto. Se puede mencionar que los exoesqueletos al ser acoplados a las piernas o al trax del paciente mejoran o corrigen el comportamiento de stas o de la espina dorsal dependiendo del caso. Los exoesqueletos tambin proporcionan beneficios tales como la mejora de la circulacin sangunea en las piernas del usuario, se tiene menos riesgo de sufrir osteoporosis, estreimiento e infecciones urinarias. Tambin genera un gran bienestar psicolgico y emocional en el paciente ya que estos mecanismos le permiten tener un mayor grado de libertad de movimiento lo que implica aumentar la independencia de los usuarios. Los exoesqueletos tambin podran ser utilizados para incrementar el peso que una persona pueda transportar, con el mnimo esfuerzo, aumentando as su capacidad fsica, evitando posibles lesiones en las piernas o la espalda.

Desventajas de los dispositivos exoesquelticos Al utilizar muchos sensores, se puede mencionar que una de las mayores limitaciones para el control de movimiento del exoesqueleto, es que estos sensores estn propensos a errores y tienen un relacin seal-ruido muy baja, lo cual los podra catalogar como poco confiables. Se debe tener en consideracin que muchos pacientes pueden presentar una dbil seal muscular, por lo cual no se obtendra una seal robusta para ejercer el control de movimiento. Si se analizan los sensores electromiograficos los pacientes que presentan dao medular o dao cerebrovascular no son buenos candidatos para usar este tipo de control. En el caso de los sensores de movimiento y fuerza hacen que ocurra un retardo en el sistema, esto principalmente porque no se puede describir muchas veces con ecuaciones precisas al sistema nervioso cuando se lleva a cabo la marcha, lo que implica que no hay un 100%de fluidez en el exoesqueleto. Dentro de las limitaciones de los exoesqueletos robticos para usarse como dispositivos de asistencia permanente son la densidad de energa proporcionada por los actuadores, que debe ser especialmente alta. Por otro lado estn los dispositivos de almacenamiento de energa que deben proporcionar autonoma durante varias horas. Adems, en el desarrollo de exoesqueletos porttiles an debe considerarse el compromiso entre potencia y peso, teniendo en cuenta que el dispositivo debe ser soportado por el cuerpo de la persona que lo usa.

Ofertas actuales

Berkeley Bionics Ubicacin de la Compaa: Berkeley, California, EEUU Nombre el Exoesqueleto: eLEGS Significado del Nombre: eLEGS representa: Exoskeleton Lower Extremity Gait System o en espaol Sistema de Exoesqueleto de las Extremidades Bajas para Andar Fuerza Cientfica al Mando: Dr. Homayoon Kazerooni. El Dr Kazerooni es el co-fundador de la compaa desde el ao 2005. El no solamente es la mente cientfica detrs de eLEGS, l fue el CEO de la compaa hasta octubre del 2010. Kazerooni dejo de ser el CEO y ahora es el presidente de la junta, dando lugar a un hombre de negocios ms experimentado para el mercadeo del exoesqueleto eLEGS. (esto no creo que sea necesario) Fuerza de Negocios al Mando: Actualmente Eythor Bender de Islandia es el CEO. Bender previamente trabajo para la competencia, Rex Bionics. Control del Exoesqueleto: El control del exoesqueleto eLEGS es por medio de sensores de fuerza y movimiento. El exoesqueleto eLEGS utiliza una interfaz basada en gestos humanos utilizando sensores- observa los gestos que usted hace para determinar sus intenciones y luego acta acordemente. Para que el exoesqueleto eLEGS opere naturalmente y responda a sus comandos, una computadora en tiempo real captura la informacin de los sensores y dispositivos de entrada para orquestar cada aspecto de un solo paso. Descripcin: El traje consiste en una mochila con un controlador conectado a unas piernas robticas. Este es impulsado por cuatro motores, dos para la cadera y uno para cada rodilla. La articulacin del tobillo se controla con muelles que mantienen el pie en ngulo para poder caminar. En las piernas se ubican sensores que envan informacin a la unidad de control y as determinar la forma en que se deben doblar las articulaciones. Adems, cuenta con bateras de litio-cobalto que permiten que el traje sea usado con total autonoma. Peso del Exoesqueleto: 45 libras (20kg).

Velocidad Maxima: 2MPH (3.2 KPH) Duracin de la Batera: Mas de 6 horas. Movimientos: Caminar en lnea recta, pararse despus de estar sentado, pararse por un periodo largo, y sentarse despus de estar parado, es decir, permite flexionar las rodillas. Muletas: Necesarias para el exoesqueleto eLEGS. Quien lo Puede Usar: Aquellos que puedan moverse solos de una silla de ruedas a una silla y tengan una estatura entre 1,57 y 1,93 metros y pesen hasta 99 kg. Lanzamiento: Lanzamiento para clnicas de rehabilitacin planeado para el 2011 por $100.000 dlares. Y lanzamiento para individuos posiblemente en el 2013, y se espera que el precio objetivo sea de $50.000 dlares.

Cyberdyne Ubicacin de Compaa: Ibaraki, Japn Nombre del Exoesqueleto: HAL Exoskeleton Significado del Nombre: HAL significa hybrid assistive limb (asistente hbrido de mienbros). Tanto el nombre de la compaa Cyberdyne y el nombre del exoesqueleto HAL son compartidos con computadoras de ficcin. Cyberdyne fue una compaa en la serie de Terminator, la cual hizo skynet. HAL fue la computadora a bordo de la nave espacial Discovery One en el 2001: La Odisea del Espacio. Fuerza Cientfica al Mando: Prof. Sankai Fuerza de Negocios al Mando: Probablemente el Prof. Sankai Control del Exoesqueleto: El exoesqueleto HAL usa sensores adjuntos a la piel de quien lo usa para leer los impulsos elctricos de los nervios. Segn las seales obtenidas, la unidad es controlada para mover la unin junto al movimiento la

muscular de quien lo usa. Si no hay seales, HAL tambin tiene un sistema de control autnomo que ofrece movimientos similares a los humanos al exoesqueleto. Descripcin: Se trata de un traje robtico que puede aumentar la fuerza del discapacitado de 2 a 10 veces. HAL est pensado para las personas de la tercera edad y los discapacitados (ya que requiere una dbil energa mnima), as no hacen falta enfermeras que tengan que levantar a pacientes. Este es un sistema que se puede utilizar todos los das y no tiene contra indicaciones para el usuario, adems es adaptable, por lo que puede ser usado por cualquier persona, ya sea para trasladar cargas pesadas o lo que se estime conveniente. Este sistema simplemente detecta las intenciones de moverse y se mueve junto con los msculos, con el fin de permitir levantar hasta 10 veces ms peso que sin l. Peso del Exoesqueleto: Completo, aproximadadamente. 23kg (50lbs) Parte inferior aproximadamente. 15kg (33lbs) Duracin de la Batera: La ultima batera dura 5 horas bajo actividades normales de uso. (2 hrs) Movimientos: Pararse de una silla, caminar, subir y bajar gradas. Muletas: Necesarias para el exoesqueleto HAL Quien lo Puede Usar: Actualmente el exoesqueleto HAL es usado por personas con msculos dbiles y personas con discapacidades causadas por un derrame cerebral y/o dao en la mdula espinal. Lanzamiento: Actualmente el exoesqueleto HAL es vendido solamente para uso rentado en Japn a 2.000 euros por semana. Sin embargo, HAL Cyberdyne es el primer exoesqueleto binico que ser fabricado en masa y estar a disposicin del usuario final a 4.200 dlares en poco tiempo ms.

Rex Bionics Ubicacin de la Compaa: Auckland, Nueva Zelanda Nombre del Exoesqueleto: Rex Significado del Nombre: Rex significa Robotic Exoskeleton (Exoesqueleto Robotico). Fuerza Cientfica al Mando: Richard Little y Robert Irving. Ambos tienen madres que usan sillas de ruedas, Irving tiene Esclerosis Mltiple. Control del Exoesqueleto: A diferencia de otros exoesqueletos Rex est controlado por una palanca, no por sensores. Esto significa que no es necesario ningn movimiento o funciones nerviosas para operar el exoesqueleto Rex. Descripcin: Cada una de estas unidades consta de ms de 4, 700 piezas y funciona con una batera recargable. Rex es operado a travs de un joystick y un pad, cuyo dominio es alcanzado en dos semanas, segn sus creadores, despus de un entrenamiento en su centro de operaciones en Auckland. Los beneficios de esta extensin corporal van desde la mejora en la circulacin de sangre en las piernas del usuario hasta un aumento en la autoestima del mismo. Peso: 85 libras (39kg) Velocidad Mxima: 11 pies (3 metros) por minuto. Duracin de la Batera: Dos horas Movimientos: Pararse, caminar, moverse a un lado, dar la vuelta, subir y bajar gradas y caminar en superficies planas como rampas y pendientes. Muletas: No son necesarias con el exoesqueleto Rex.. Quien lo Puede Usar: Cualquiera que pueda transferirse por s solo y operar una palanca. Los usuarios deben tener entre 1.46m (4 pies 8) y 1.95m (4 pies 8) de estatura con un peso menor a 100kg (220 lbs) y un ancho de caderas de 380mm (15) o menos.

Lanzamiento: Actualmente el exoesqueleto Rex est siendo mercadeado en Nueva Zelanda. Pero durante el ao 2011 estar disponible en ms pases al precio de 150.000 dlares.

ReWalk Ubicacin de la Compaa: Yokneam Ilit, Israel. Nombre del Exoesqueleto: ReWalk Exoskeleton. Significado del Nombre ReWalk: Permite al usuario a caminar de nuevo. Fuerza cientfica a mando: Cientifico de Argo Medical Technologies, Amit Goffer. Fuerza de Negocios al Mando: Ami Kraft (CFO); Oren Tamari (COO); John Frijters (VP de Desarrollo de Negocios). Control del Exoesqueleto: Se basa en el uso de sensores de movimiento. A travs de algoritmos sofisticados, los movimientos de la parte superior del cuerpo son analizados y usados para activar y mantener los patrones de caminata y otros medios de operacin (como el subir escaleras y cambiar de estar sentado a estar parado). Este percibe el movimiento de la parte superior del cuerpo. Posee un control remoto con botones que permiten al usuario seleccionar varias configuraciones, es decir, seleccionar el modo de movimiento, caminar, subir gradas, sentarse y pararse. Descripcin: El dispositivo cuenta con dos apoyos en las piernas con articulaciones motorizadas y sensores de movimiento, un arns y una mochila para cargar el equipo que controla el dispositivo. Peso del Exoesqueleto: Pesa 40 libras (18 kg) Velocidad Mxima: Permite 2mph/3kph Duracin de la Batera: hasta 8 horas continuas. Movimientos: Caminar, pararse, sentarse, subir escaleras, subir/bajar pendientes. Se puede utilizar para tratar las complicaciones de salud de las personas que no pueden caminar por su cuenta.

Muletas: Para el uso del dispositivo es necesaria la adicin de muletas. Quien lo Puede Usar: Toda persona sin movilidad en las extremidades inferiores, pero que puedan usar sus manos, brazos y hombros. Lanzamiento: Enero 2011 a 100.000 dlares.

Power Jacket helps Ubicacin de la Compaa: Panasonic, Kioto, Japn. Nombre del Exoesqueleto: Power Jacket helps Significado del Nombre: Camisa de poder. Fuerza cientfica al mando: Matsushita Electric Industrial, Panasonic. Control del Exoesqueleto: Hace uso del aire comprimido en lugar del sistema hidrulico convencional. La malla de la chaqueta est formada por sensores que detectan los movimientos de los msculos del paciente, posee sensores en el codo y en la mueca del brazo sano, de manera que le permite a este controlar los ocho msculos artificiales que se ubican en el brazo paralizado, que son accionados por aire comprimido. Descripcin: Est orientado a personas en proceso de rehabilitacin, ya que permite la recuperacin de las capacidades prdidas producto de enfermedades cerebro-vasculares, permite al paciente recuperar las funciones motrices en un tiempo ms corto. Esta chaqueta o exoesqueleto inflable est formado por msculos artificiales que ayudan el paciente a recobrar la movilidad gracias a una malla formada por una serie de sensores. permite al paciente recuperar las funciones motrices en un tiempo ms corto Peso del Exoesqueleto: 1,8 Kg, bajo peso gracias a su estructura inflable.

Quien lo puede usar: Cualquier persona que haya sufrido de parlisis parcial de algn miembro de su cuerpo. Lanzamiento: Aun no ha publicado alguna fecha estimada, pero se espera que el precio de lanzamiento alcance los 17.000 dlares.

Exoesqueleto Honda Ubicacin de la Compaa: Honda Motor Co., Ltd Nombre del Exoesqueleto: Stride Manager Assist Significado del Nombre: Asistente para coordinar el paso. Fuerza cientfica al mando: Technology Research Center de Honda R&D Co. Control del Exoesqueleto: Una especie de silla que lleva unas articulaciones paralelas a nuestras piernas y se fijan tambin en los pies. ste funciona con un par de sensores al final de las extremidades y dos ms en las piernas que hacen registro de sus movimientos y orientacin de los que lo usan. Refuerza los movimientos como un exoesqueleto y ofrece de tres a ocho kilogramos de fuerza. Descripcin: Funciona como asistente para caminar ha sido diseado para reducir la carga en los msculos de las piernas y coyunturas de caderas, rodillas y tobillos, mediante el soporte a gran parte del peso del usuario. Al usuario se la asegura con una correa alrededor de las caderas y muslos, luego se ata a un par de zapatos con los que est conectado el aparato. Tiene un asiento entre las piernas, como una pequea sillita de bicicleta. El nico inconveniente es que no proporcionan una gran resistencia para adaptarse a las personas. Peso del Exoesqueleto: 6,5 Kg. Velocidad Mxima: 4,5 Km por hora. Duracin de la Batera: 2 Horas (Litio).

Movimientos: Caminar, subir escaleras, subir/bajar pendientes y moverse en posicin de semicuclillas. Quien lo puede usar: personas de edad avanzada o los que tengan problemas para movilizarse. Y tambin a trabajadores que estn casi todo el da en incmodas posiciones o levantando pesados objetos que podran desgarrar msculos y tendones de las piernas. Lanzamiento: La empresa aun mantiene en secreto la fecha y precio en que ser lanzado el producto.

Handroid: Guante-exoesqueleto para motociclistas Ubicacin de la Compaa: Knox, Inglaterra. Nombre POD del Exoesqueleto: Handroid

Fuerza cientfica al mando: Knox Control del Exoesqueleto: Consiste en dos cables de acero aeronutico que conectan dos grandes deslizaderas laterales montadas en ambos lados del guante. Girando la rueda que hay sobre la mueca se aprieta el cable y el guante se cie hasta estar perfectamente ajustado a la mano. En la parte de abajo del guante dos bandas elsticas conectan las deslizaderas asegurando que al apretarlas todo va a quedar con la misma tensin alrededor de la mueca quedando bien protegida y sujeta. Funciona como un exoesqueleto protector que evita que los huesos se doblen, descoloquen o partan en caso de alguna cada. Descripcin: Es un guante diseado especialmente para proteger las manos de los motociclistas cuando caen a 60 km/hr e instintivamente usan la mano para amortiguar la caida. Destacan las piezas de refuerzo alargadas en los dedos que seguro que minimizarn cualquier impacto o abrasin, montadas de tal manera que protegen pero a la vez permiten mover los dedos con soltura. Adems cuenta con incrustaciones de gel en forma de panal en los nudillos y la parte superior de la mano para una mayor proteccin. La composicin es de cuero de piel de kanguro en la palma y un cuero tratado con aniline que proporciona un tacto suave y caliente. El polister japons de alta resistencia es el hilo utilizado en las costuras.

Peso: No se especifica por ser un guante, pero en sus variedades se encuentran disponibles por talla de la xs a la xxl. Movimientos: Permite el movimiento normal de la mano. Quien lo puede usar: Cualquier motociclista. Lanzamiento: Ya se encuentra a la venta a 250 dlares.

Power Loader

Ubicacin de la Compaa: Activelink, Kioto, Japn Nombre del Exoesqueleto: Power Loader Significado del Nombre: Cargador de energa. Control del Exoesqueleto: Posee un grupo de sensores que recogen e imitan los movimientos del usuario al mismo tiempo que ayudan a mantener el equilibrio a ste. Con un sistema de control intuitivo que emplea reaccin de fuerza directa, permite al operador sentir directamente el movimiento del robot, mientras lo controla. Ya que el traje cuenta con componentes que miden la magnitud y la direccin de la fuerza aplicada por el operador humano. Descripcin: Son un par de brazos artificiales formados a travs de una estructura de aluminio, que permite levantar a sus usuarios unos 100 kilos de peso realizando el mnimo esfuerzo. Este consta de 18 motores electromagnticos, controlados de forma suave y delicada por un ordenador instalado en su estructura. Este dispositivo es un exoesqueleto no porttil, por lo cual el peso y la cantidad de energa requerida no son un problema. Peso del Exoesqueleto: 230 Kg. Movimientos: Existe una correspondencia entre los movimientos del usuario y el comportamiento del robot.

Quien lo puede usar: est diseado para personas que en su vida profesional necesitan levantar objetos de grandes dimensiones o simplemente tengan sus condiciones fsicas limitadas por cuestiones de edad o discapacidad motora. Lanzamiento: Su lanzamiento se realizar en mercados internacionales en el ao 2015, la empresa aun no ha mencionado el precio de lanzamiento.

Kid's Walker robot Ubicacin de Kikai, Japn. la Compaa: Sakakibara

Nombre del Exoesqueleto: Kid's Walker robot. Significado del Nombre: Robot caminador para nios. Fuerza cientfica al mando: Sakakibara Kikai. Control del Exoesqueleto: El control de este exoesqueleto es a travs de dos pedales y un control de movimientos a la altura de las manos. Descripcin: Este dispositivo no camina, sino que se desliza sobre ruedas ubicadas en la parte inferior de los pies del robot, manteniendo un equilibrio seguro en todo momento. Debido a que este exoesqueleto es usado por nios se cuentan con medidas de seguridad extras como asignarle lmites de control de movimiento, para evitar accidentes. Peso del Exoesqueleto: 180 Kg. Velocidad Mxima: El fabricante no especifica la velocidad. Duracin de la Batera: Utiliza gasolina. Movimientos: Avanza a travs de superficies planas, es decir, veredas y calles. Lanzamiento: 21.000 dlares.

A continuacin se muestra un cuadro resumen con la tecnologa que actualmente se encuentra en el mercado: Exoesqueleto eLEGS Compaa Berkeley Bionics Cyberdyne Control Peso Velocidad Duracin Precio Bateria de 20 3.2 kph Ms de 6 100.000 y kg horas dolares Renta 2000 euros semanales 3 m por 2 Horas 150.000 min dolares 3 kph 8 horas 100.000 continuas dolares 17.000 dolares 4,5 kph 2 horas No anunciado precio comercial 250 dolares 5 horas

HAL

Sensores fuerza Movimiento Sensores 23kg electromiograficos Control palanca Sensores Movimiento Sensores Movimiento Sensores Movimiento por 39 kg de 18 Kg de 1,8 kg de 6,5 kg

REX

Rex Bionics

Rewalk Rewalk Exoskeleton Power Jacket Panasonic helps Stride Manager Honda Assist

Handroid: Knox Guanteexoesqueleto para motociclistas Power Loader Activelink

Sensores fuerza Movimiento

de 230 y kg

Kid's robot.

Walker Sakakibara Kikai

A travs de dos 180 pedales kg

Utiliza Gasolina

No anunciado precio comercial 21.000 dolares

Conclusin La primera concepcin de exoesqueleto surgi con un fin militar, el cual tena como objetivo fundamental conseguir un tipo de sper soldado, dotando al humano de mayor velocidad y mayor fuerza. Sin duda este fue el punto inicial para la produccin, debido a que estos modelos militares han aportado valiosa informacin acerca de la instrumentacin y la construccin de los mismos ya que sus diseos requieren una alta complejidad para su elaboracin. Con el pasar del tiempo esta tecnologa se acerco hacia el rea de la salud, donde se tuvieron que involucrar muchas disciplinas de la ingeniera electrnica, como lo son los sistemas de comunicacin, la instrumentacin electrnica (sensores y actuadores), el control (anlogo y digital) y la potencia, este tipo de proyectos se convierten en sistemas completos de conocimiento, enriquecidos en teoras y tcnicas con un marco muy grande de la investigacin, adems de que se involucran grupos interdisciplinarios que aportan otros conocimientos, como las reas de la mecnica y de diseo. Cabe mencionar que los exoesqueletos artificiales se encuentran en una etapa muy experimental y de desarrollo de prototipos, esto se debe principalmente a que se quiere revelar los principios generales sobre como los humanos reaccionan con asistencia mecnica para llevar a cabo una accin tan natural y trivial como es la locomocin humana. Con esto se pretende comprender como los humanos responden metablicamente, biomecanicamente y neurofisicamente a las fuerzas mecnicas de los exoesqueletos robticos, con el fin de que se mejoren los dispositivos robticos para beneficiar realmente el movimiento corporal de los usuarios. En estos momentos los exoesqueletos son relativamente pesados, limitados en cuanto a los grados de libertad de movimiento y sobre todo tienen un elevado valor monetario. Actualmente en el mercado se encuentran opciones mixtas como las expuestas en este informe, as como unidades excesivamente lentas y otras demasiadas voluminosas y pesadas. El elevado precio de esta tecnologa hace pensar como un imposible el promover la generalizacin de su uso, no obstante por el ritmo actual de evolucin tecnolgica, se podra aumentar la produccin de stos lo que conllevara una disminucin en sus precios. Esta tecnologa sin duda ser la base para mejorar la movilidad de personas discapacitadas en un plazo no muy lejano, lo que significara una mejora en la calidad de vida de los usuarios.

Referencias Rocon,E. Ruz,A.Belda-lois,J. Moreno,J. Pons, J. Raya, R & Ceres, R. (2008). Diseo, Desarrollo y Validacin de dispositivos Robticos para la Supresin del Temblor Patolgico. Ruz,A.(2008). Sistema Robtico Multimodal para Anlisis y Estudios en Biomecnica, Movimiento Humano y Control Neuromotor. Tesis Doctoral. Universidad Carlos III de Madrid. Emmer, G. Exoesqueleto. Disponible en: http://www.exoesqueleto.com.es/iquestcoacutemo-funciona-unexoesqueleto.html Cruz, J. Exoesqueleto para Articulacin de Rodilla: Un estado del arte orientado al control.

- http://superando.org/2011/05/exoesqueletos-%C2%A1el-futuro-ya-esta-aqui/
http://www.tecnogizmo.com/berkeley-bionics-elegs-exoesqueleto-paracombatir-la-paraplejia/ http://live-livescience.blogspot.com/2011/02/exoesqueletorobotico_622.html http://www.tuexperto.com/2009/10/02/power-loader-el-exoesqueleto-que-teconvierte-en-superhumano/ http://www.xataka.com/robotica/exoesqueletos-el-futuro-cuerpo-bionico http://www.engadget.com/2010/12/06/rewalk-exoskeleton-on-sale-injanuary-for-a-price-you-cant-aff/ http://www.gizmos.es/7844/robotica/rewalk-exoesqueleto-para-paraliticos/ http://www.neoteo.com/kid-s-walker-un-exoesqueleto-para-ninos http://www.switched.com/2010/10/04/kids-walker-robot-gives-your-kid-thegift-of-physical-injury/ http://www.neoteo.com/handroid-guante-exoesqueleto-para-motociclistas http://sepuedesisequiere.wordpress.com/2010/12/06/