TIPOS DE EXOESQUELETO

Las terapias de rehabilitación pueden restaurar las conexiones nerviosas de

pacientes con discapacidad, si se realizan con alta frecuencia y en los primeros
meses, es por ello que en la actualidad existen mecanismos como los exoesqueletos
que, en conjunto con la terapia convencional, permiten al paciente realizar los
ejercicios de rehabilitación con mayor frecuencia.
Actualmente, Japón es líder en este campo, sin embargo, estos dispositivos
comerciales son muy costosos y muchos de ellos se centran únicamente en los
miembros inferiores, mientras que los miembros superiores permiten a las personas
manipular diversos objetos y realizar tareas diarias. Se sabe por las estadísticas que
la gran mayoría de las personas discapacitadas dependen de seguros, por lo que el
diseño de un exoesqueleto de miembro superior hecho de material duradero, liviano
y de rápida construcción sería capaz de realizar los movimientos indicados por el
movimiento.
Los exoesqueletos tienen como objetivo mejorar el trabajo de varios usuarios o
trabajadores, y su objetivo principal es ayudar a los trabajadores a completar tareas
reduciendo el riesgo. el sistema musculoesquelético y al mismo tiempo mejorar las
tareas mejorando los procesos de producción. Cabe señalar que se trata de una
innovación tecnológica que se produce en el proceso de adaptación, por lo que aún
se está investigando qué otros riesgos pueden estar asociados al uso de la tecnología
o del propio exoesqueleto, que aparecerán en este trabajo.
Tipos de exoesqueletos

HAL® (Hybrid Assitive Limb), es un producto desarrollado completamente en Japón el

cual es un exoesqueleto que asiste a las personas con discapacidad e incapacidad a
moverse y a caminar. Este es un producto que ha pasado por todas las fases de
desarrollo de productos: diseño, construcción y pruebas, este exoesqueleto es rentado en
Japón a las personas que lo solicitan.

Funciona con sensores que están colocados sobre la piel de la persona que lo usa, estos
sensores captan las débiles señales musculares que son enviadas cuando se desea
realizar algún movimiento, el sistema HAL capta esta señal y por medio de su sistema
de control manda las señales necesarias a los diferentes actuadores del mecanismo para
que se realice el movimiento deseado por la persona. HAL utiliza un sistema voluntario
de control
TUPLEE® Techniste Universitat Berlín Powe Lower Extremity Exoskeleton, es un
exoesqueleto desarrollado por la universidad técnica de Berlín para extremidades
inferiores, su funcionamiento se basa en evaluar señales EMG del usuario para
desarrollar el movimiento deseado. Este exoesqueleto soporta los músculos de los
muslos durante la flexión y extensión de la unión de la rodilla, y ofrece mayores
ventajas para personas saludable que son capaces de controlar sus propios músculos y
adquieren todas las ventajas del sistema de control de flexión mientras reciben el
soporte necesario para generar el movimiento deseado

Análisis de Movimiento

El exoesqueleto debe realizar el ciclo de marcha humana, por lo consiguiente el diseño

biomecánico descrito en la sección previa se le deben de aplicar estudios de movimiento
para observar que cada una de las secciones de esté, así como el ensamble general
cumplan con los requerimientos establecidos en la tabla 5 y con los requerimientos del
ciclo de marcha.

 Maestra Portátil. Máquina CPM mano y

muñeca
Este dispositivo es muy útil por ser portátil y
para realizar movimientos
simples de dedos y muñeca como flexión y
extensión.

 Kinetec Maestra: Máquina CPM mano y muñeca

Este exoesqueleto es útil para pacientes que necesitan realizar movimientos más
complejos que el anterior dispositivo, como la abducción, aducción, supinación,
pronación de muñeca

DigiGlide xt mano portátil CPM

La compañía Kaiser Medical creo un exoesqueleto manual
de último modelo para pacientes que requieran terapia para
sus manos llamado DigiGlide XT mano portátil CPM
(Movimiento continuo pasivo) Este exoesqueleto Figura
1.4. Kinetec Maestra. Máquina CPM mano y muñeca
Movimientos de la muñeca Fuente: Kinetec Fuente: Especificaciones del rango de
movimiento del exoesqueleto de Kinetec ayuda a la recuperación de la movilidad en las
articulaciones a través del movimiento repetitivo-pasivo de los dedos del paciente en
cierto rango. Además, estos movimientos son registrados y guardados con el fin de
utilizarlos para el seguimiento del progreso que está teniendo el paciente.
Exosqueleto con 7 grados de libertad En Sudáfrica la Universidad
de Kwa-Zulu Natal se diseñó l exoesqueleto para extremidad
superior con 7 grados de libertad el cual está basado en un
diseño con punto fijo en la articulación glenohumeral del
hombro, y que a su vez puede ser controlado mediante EEG
(encefalograma) generando una opción no invasiva para la
movilidad y control del exoesqueleto, este proyecto nació como
iniciativa para combatir el creciente número de casos de parálisis
en EE.UU.

Exoesqueleto con 5 grados de libertad Otro exoesqueleto para

miembro superior fue desarrollado en Algeria en el Polytechnic
Military School con cinco grados de libertad, cuyos movimientos
libres le dan al usuario la movilidad necesaria para su
sostenibilidad, el único inconveniente seria la interacción entre el
exoesqueleto y el cuerpo de la persona. Contiene un mecanismo
paralelo que proporciona la flexión / extensión y las rotaciones
externas / internas del hombro que está unido a la base del
exoesqueleto la cual es la parte más pesada de todo el
exoesqueleto, donde consta de: 3 juntas pasivas y 3 activas. Los
actuadores de este mecanismo se colocan en la plataforma de tierra que soporta el peso de
esta estructura contra las fuerzas de gravedad.

Exoesqueleto de rehabilitación espejo Uno de estos grandes trabajos se llevó a cabo en

Taiwán, el cual utiliza el sistema el sistema de medición IMU y un microcontrolador que
proporcionan varias características, tales como bajo costo, ser fáciles de construir, alta
capacidad y alta confiabilidad. Basados en la inclinación y el campo magnético, pueden calcular
las orientaciones de los segmentos de los miembros superiores, o la postura de la extremidad.
El sistema de medición de IMU también puede detectar la rotación de ambos brazos y
antebrazos sin requisitos específicos adicionales sobre el apoyo de contacto. El uso del
microcontrolador puede sincronizar la transmisión de datos y aumentar la seguridad del
sistema y la precisión durante la fusión de los datos del sensor

Para finalizar, los exoesqueletos suelen ser usados en la rehabilitación de pacientes con
trastornos neuromusculares, como quienes han sufrido de accidente cerebrovascular o
lesión de la médula espinal, amputaciones, etc. El movimiento contribuirá a la
rehabilitación de la misma manera en que se hace con asistencia humana, pero
agregando el que el paciente siempre participe activamente, lo cual es un factor
motivante que puede estimular a que el paciente concientice el movimiento y estimule
la plasticidad del cerebro para la recuperación de su discapacidad.
Referencias bibliográficas
 Galán F. (DISEÑO, IMPLEMENTACIÓN Y CONTROL DE UN EXOESQUELETO PARA
REHABILITACIÓN DE EXTREMIDADES SUPERIORES. Edu.pe. Recuperado el 30 de
octubre de 2023, de
https://pirhua.udep.edu.pe/bitstream/handle/11042/3058/MAS_IME_AUT_025.pdf?
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 Huanca L. Universidad Católica Del Perú facultad DE ciencias e ingeniería. Docplayer.
Lima, agosto, 2020Pontificia https://docplayer.es/229131317-Pontificia-universidad-
catolica-del-peru-facultad-de-ciencias-e-ingenieria.html