MEMORIAS DEL XXIV CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

19 al 21 DE SEPTIEMBRE DE 2018 CAMPECHE, CAMPECHE, MÉXICO

Tema A1b Automatización y control mecánico: Control por lógica difusa

“Control de una prótesis de mano fabricada por impresión 3D utilizando señales

electromiográficas y lógica difusa”

Germánico González-Badillo*, David Israel Torres Urestí, Víctor Esteban Espinoza López,
Guillermina Guerrero Mora
Universidad Autónoma de San Luis Potosí, Unidad Académica Multidisciplinaria Zona Media, Carretera Rioverde-San Ciro km 4. Rioverde, San Luis
Potosí, C.P. 79615, México
*Autor contacto:Germánico González-Badillo, germanico.gonzalez@uaslp.mx

RESUMEN

A nivel mundial, existe la necesidad de crear prótesis para diversas extremidades del cuerpo humano que cuenten con
amplia funcionalidad y exista disponibilidad sin requerir de grandes inversiones. Las nuevas tecnologías, como la
impresión 3D, han facilitado la creación de estas prótesis al hacerlas personalizadas y más económicas. En este trabajo
se describe desde la fabricación de una prótesis de mano por medio de impresión 3D hasta lograr el movimiento básico
de sus dedos por medio del control basado en lógica difusa, utilizando los impulsos eléctricos del músculo del antebrazo
obtenidos mediante electromiografía. Actualmente proyectos similares utilizan redes neuronales artificiales, las cuales
son complejas en su desarrollo y entrenamiento. Sin embargo, mediante la lógica difusa se pretende obtener un control
robusto y que pueda ser fácilmente implementado en sistemas como el descrito e inclusive otras aplicaciones. Con este
fin se realizará la evaluación de la respuesta del control por lógica difusa así como los movimientos producidos por los
dedos de la mano.
Palabras Clave: Prótesis de mano, lógica difusa, Impresión 3D, Control, electromiografía.

ABST RACT

Worldwide, there is a need to create prostheses for various limbs of the human body which have wide functionality and
availability without requiring large investments. New technologies, such as 3D printing, enable the creation of such
prostheses by making them more personalized and cheaper. This work describes from the fabrication of a hand prostheses
by using 3D printing, until achieving the basic motion of the fingers based on fuzzy logic control and using the electrical
impulses of the forearm muscle obtained electromyography. Currently, similar projects use artificial neural networks
which are complex in their development and training. However, by means of fuzzy logic it is intended to obtain a robust
control which can be easily implemented in systems such as the presented in this work and even other applications. The
evaluation of the fuzzy logic control response will be carried out as well as the movements produced by the fingers of the
hand.
Keywords: hand prostheses, fuzzy logic, 3D printing, Control, electromiography.

satisfactorios en comparación con el comportamiento

1. Introducción
De acuerdo a datos de la fundación Aukera (2017), en
México existen alrededor de 3.5 millones de personas que
sufren algún tipo de discapacidad física. La diabetes y
enfermedades vasculares periféricas son el primer causante
de amputaciones en el mundo. A nivel mundial existen un
aproximado de 10.5 millones de personas con amputaciones,
donde el 30% representa la pérdida de mano. En México,
solo 1 de cada 10 casos de amputación son tratados de
manera adecuada.
El proceso de reemplazar un miembro funcional del
cuerpo humano por uno artificial es profundo y complejo,
donde los resultados obtenidos no son totalmente
natural del cuerpo debido a que los movimientos realizados
con las prótesis no siempre son suaves, y por lo tanto no se
tiene un control adecuado de ella y sus movimientos [1].
Algunas formas de realizar el movimiento en las prótesis
son de manera mecánica y electrónica, las primeras son
comandadas utilizando un arnés que está sujeto alrededor de
los hombros, parte del pecho y brazo y normalmente son
utilizados para el agarre de objetos grandes y redondos
debido a la poca precisión del mecanismo. Por otro lado, las
electrónicas hacen uso de motores eléctricos en los dedos,
muñeca y codo, además de incluir una batería recargable.
Algunas formas de control son por medio de servo control,
botón pulsador o interruptor con arnés [2].

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Actualmente existen 2 clasificaciones de prótesis de
manera general, las cuales son estéticas y funcionales.
 Estéticas: sustituyen al miembro amputado, con un valor
únicamente estético, realizando movimientos simples y
posicionales.
 Funcionales: sustituyen al miembro amputado con un
valor funcional y otro estético; realizan algunas
funciones vitales del miembro como son abrir y cerrar la
mano, rotación de la muñeca y codo, etc.
La prótesis mioeléctrica se fue originando en Rusia al
inicio de 1960, su control estaba basado en potenciales
eléctricos extraídos de los músculos del muñón, los cuales
eran conducidos y amplificados para energizar y obtener el
movimiento de la prótesis [3].
De acuerdo a Edgar, F.K. [4], los materiales más usados
para la creación de prótesis de manera convencional son:
 Silicona: fácil de moldear, flexibilidad del material,
material aislante de electricidad, resistente a
temperaturas altas, larga vida útil.
 Acero inoxidable: soporta altos esfuerzos de carga.
 Aluminio: ligero peso, media resistencia mecánica, alto
coeficiente de elasticidad y mínima oxidación.
 Fibra de carbón: material ligero y con propiedades
mecánicas elevadas.
 Poli tetra flúor etileno (teflón) endurecido con carbón:
plástico altamente resistente a temperaturas extremas,
mayor resistencia ante el desgaste y deformación
debido a las propiedades del carbón.
 Espuma de poliuretano y polietileno: alta durabilidad,
capacidad aislante, facilidad al deformar, económico.
Actualmente diversos investigadores han realizado
trabajos con el fin de emplear la tecnología de impresión 3D
para la creación de prótesis funcionales de bajo costo, ya que
es una tecnología de fácil uso, económica y puede realizar
estructuras con geometrías complejas. No obstante este tipo
de prótesis creadas con tecnología de impresión
tridimensional cada vez tienen mayor desarrollo debido a la
constante investigación e innovación de la mismas,
agregándoles componentes como lo son electrodos que
envían una pequeño pulso eléctrico al usuario cuando toca
un objeto dando le sensación de cuando se tocan diferentes
texturas, sensores de fuerza para tener una retroalimentación
a la hora de manipular algún objeto y no romperlo en caso
de ser frágil, un mejor control para movimientos de
precisión entre otras características que permiten a la
prótesis emular el funcionamiento de la mano
Se utilizan las señales musculares (electromiográficas)
para el control de las prótesis, mejorando el control de la
misma, ya que se minimizan los elementos mecánicos,
además se reduce el tamaño de la prótesis y haciéndola más
cómoda para el usuario.
Existe una gran variedad de diseño de prótesis en el
mercado las cuales incluyen materiales sofisticados como
sensores de presión que permite al usuario saber que fuerza
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aplicar sobre un objeto con el fin de no dañarlo, o electrodos
especiales, los cuales dan a la persona la sensación de sentir
la textura de los objetos que toca mediante el envío de un
pequeño choque eléctrico para retroalimentar al usuario.
Este tipo de prótesis con control de los dedos cuestan entre
$20,000 y $60,000 dólares aproximadamente, y por tanto
son inaccesibles para la gran mayoría de personas con
discapacidad. Debido a la complejidad anatómica y
funcional del miembro al que sustituirá la prótesis, los
resultados funcionales obtenidos son muchas veces pobres
en comparativa con el uso de la extremidad natural, lo cual
genera un grado de insatisfacción del paciente por su estado
actual [5].
Para el diseño e implementación de un sustituto funcional
semejante al natural, se hace frente a varios problemas
relacionados con diferentes áreas de la ingeniería y de la
salud [2]. Algunos de estos problemas son la compatibilidad
cuerpo-prótesis, cinemática de la prótesis, peso de la
prótesis, dimensionamiento, optimización de baterías para
mayor rendimiento, por mencionar algunos. La extremidad
superior es un sistema sin igual, con excelente desempeño
físico y características especiales que actualmente no existe
forma de reproducirlas por completo de manera artificial [6].
En la actualidad se han optado por realizar prótesis con
control más avanzado incluso se ha llegado a optar por el
uso de inteligencia artificial como una alternativa, ya que
algunas prótesis están siendo conectadas al cuerpo humano
y al tomar como señales de entrada las señales musculares,
se necesita estar procesando constantemente el
comportamiento de dichas señales con la finalidad de lograr
originar movimientos con la prótesis, los tipos de
inteligencia artificial más populares son la lógica difusa y
las redes neuronales, ambas técnicas de inteligencia artificial
que tienen como finalidad la emulación de la toma de
decisiones como lo haría una persona en la vida cotidiana,
una de las opciones utilizadas es la lógica difusa, ya que
requiere un menor gasto computacional al de una red
neuronal donde son necesarios un gran cantidad de
parámetros para su programación y un entrenamiento de
aprendizaje.
Mediante el desarrollo del presente trabajo se pretende
emplear el control basado en lógica difusa para lograr
movimientos de la prótesis de mano con señales obtenidas
por medio de señales electromiográficas. Actualmente
proyectos similares utilizan redes neuronales artificiales, las
cuales son complejas en su desarrollo y entrenamiento.
Mediante la lógica difusa se pretende obtener un control
robusto y que pueda ser fácilmente implementado en
sistemas como el presentado en este trabajo e inclusive otras
aplicaciones.
La lógica difusa fue creada con el fin de imitar la lógica
humana y tomar decisiones correctas a pesar de la
información que se tiene, es una herramienta flexible basada
en reglas lingüísticas dictadas por expertos. Por ejemplo en
afirmaciones como “el día es caluroso”, “el automóvil va
rápido”, etc. En el primer caso, se sabe que hay alta
temperatura, pero no a qué temperatura exactamente se
refiriere; en el segundo caso, se dice que “el automóvil va
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rápido” pero nunca se especifica su velocidad. Estas
variables lingüísticas están regidas por reglas que dictan la
salida del sistema [7].
De otra forma, la lógica difusa es considerada un
conjunto de principios matemáticos basados en grados de
membresía o pertenencia, los cuales tiene la función de
modelar información, dicho modelado es realizado en base
a reglas lingüísticas que aproximan una función
relacionando las entradas y salidas del sistema. Este tipo
lógica presenta rangos de membresía dentro de un intervalo
entre 0 y 1, a diferencia de la lógica convencional que solo
puede tomar el valor de cero o uno [7].
El control por lógica difusa responde de mejor manera
que los controladores lineales ante la variación de
parámetros, no linealidades, o perturbaciones. Por lo cual
puede se puede considerar que ofrece una mayor robustez.
La robustez implica que el controlador será capaz de
asegurar su buen funcionamiento a pesar de las
incertidumbres que existan. Para el caso de la prótesis de
mano se requiere que exista un control robusto que permita
discernir de manera efectiva cuando un usuario pretende
realizar el movimiento de la mano, con el fin de que no
existan movimientos involuntarios. Otra ventaja de este tipo
de control es que no es necesario conocer el modelo
matemático del sistema real, pues puede ser tomado como
una caja negra a la cual se le suministran entradas, y a través
del sistema esta planta generará la salida deseada.
2. Metodología
La realización del presente trabajo involucra 6 etapas, que
van desde el diseño e implementación del equipo para
electromiografía hasta la impresión de la prótesis. Estas
etapas se observan de manera gráfica en la Figura 1 y se
detallan en los siguientes párrafos:
Figura 1 – Etapas para la creación de la prótesis de mano.
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3. Desarrollo
3.1. Diseño del equipo de electromiografía.
Con el fin de leer los impulsos eléctricos provenientes del
musculo es necesario un equipo de electromiografía que
permita monitorear la señal proveniente del musculo y
transformarla en una señal eléctrica de amplitud suficiente,
con la menor cantidad de ruidos y perturbaciones, para así
controlar de manera efectiva los movimientos que deberá
tener la prótesis. Para los fines de este trabajo se proponen
dos versiones del electromiógrafo, la primera con 5 etapas
de procesamiento y la segunda de 7 etapas. Esto con el fin
de observar cuál de las dos versiones ofrece mejores
resultados para la implementación en la prótesis de mano.
3.1.1 Electromiógrafo con cinco etapas de procesamiento
Existen diversos criterios que el equipo de electromiografía
debe cumplir, los cuales se organizan por etapas para el
diseño y construcción del equipo, entre los más críticos se
encuentran los siguientes:
 Brindar una buena referencia a la señales que van a ser
adquiridas.
 Adquisición de las señales por medio de un
amplificador de instrumentación.
 Filtrado de la señal para eliminar la información
innecesaria.
 Amplificación de la señal, con una ganancia con un
valor grande para que pueda ser visible de manera más
fácil por los instrumentos de medición.
 Filtrado rechaza bandas para eliminar interferencias de
la red eléctrica.
Para cumplir el criterio de brindar una buena referencia a
las señales se realiza el acople de aislamiento e impedancia
del electrodo de referencia, esta función tiene dos objetivos,
el primero es suministrar seguridad eléctrica al usuario
colocando el electrodo de referencia a una tierra aislada y el
segundo, disminuir el voltaje que afecta las terminales de
entrada del amplificador de instrumentación.
Para la pre-amplificación, se hace uso del amplificador
de instrumentación el cual está construido con 3
amplificadores operacionales del integrado TL084, la señal
obtenida en la salida es la diferencia entre sus dos entradas,
positiva y negativa (Entrada+, Entrada-) proveniente de los
electrodos utilizados. La ganancia en esta etapa se obtiene
con la resistencia externa conocida como resistencia de
ganancia (Rg), que para este caso es de 5.4kΩ y las
resistencias internas R1 y R2 ambas de 22 kΩ, con lo cual,
de acuerdo a la ecuación (1), se obtiene finalmente una
ganancia de 9.148. Además se le acopla un filtro para
eliminar señales de DC presentes en el circuito.
R1  R2
Ganancia  1 (1)
Rg
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Para realizar el filtrado de la señal es necesario tener una
estimación de las frecuencias de operación de la señal a
procesar. Los potenciales electromiográficos presentan una
banda de frecuencia muy variable, por lo tanto el
amplificador debe ser capaz de responder a señales de una
banda de frecuencias entre los 40 y los 10,000 Hz, pero es
posible obtener buenos resultados analizando frecuencias
entre los 20 y los 500 Hz para casos clínicos [8]. Con esto
en mente se incorporan las etapas de filtrado descritas a
continuación.
Se añade un filtro pasa-alto pasivo y un filtro pasa-bajo
activo, su función principal es la eliminación de información
innecesaria con el fin de que la señal quede lo más “limpia”
posible. El filtro pasa-alto pasivo fue implementado para
que tenga una frecuencia de corte = 1.941Hz atenuando
todas las señales que tengan una frecuencia menor a este
valor. Se eligió esa frecuencia debido a que en la práctica
por el uso de los cables y electrodos para adquirir las señales
musculares se encuentran señales a partir de esas frecuencias
y al ser eliminadas se pierde toda esa información. Para el
cálculo de la frecuencia de corte se utiliza la fórmula (2).
1 La cuarta etapa consta en el filtrado de la señal para
fc  1 (2)
2RC
Donde: = 8.2 = 1
El filtro pasa-bajo activo es un filtro Butterworth de
segundo orden con una frecuencia de corte = 1.3KHz
con el fin de atenuar todas las frecuencias que sobrepasen la
frecuencia de corte, las cuales que no poseen información
relevante para el control de la prótesis, según lo observado
experimentalmente y que coincide con lo reportado en la
bibliografía. Se usó el filtro Butterworth debido a que
produce la respuesta en frecuencia de la manera más plana
posible a comparación de otros filtros. Además la frecuencia
de corte para este caso fue seleccionada en base a las
observaciones realizadas y a las referencias bibliográficas
con la finalidad de ver el comportamiento de la mayoría de
las frecuencias y conocer de mejor manera el rango normal
de operación que se deberá manejar.
En la siguiente etapa se realiza una amplificación de la
señal ya filtrada, utilizando una resistencia de ganancia de
570Ω otorgando una ganancia de 39.44, con la cual se puede
apreciar mejor la señal adquirida.
Se incorpora también un filtro notch rechaza banda para
aislar el circuito de interferencias de la red eléctrica de 60
Hz que pueden ser ocasionadas por lámparas, del medio
ambiente, computadoras y otros aparatos.
Esta primera versión del electromiógrafo fue utilizada
primordialmente para conocer el comportamiento de las
señales generadas, por esta razón se seleccionó un alto rango
de frecuencias de corte, de 2 Hz hasta 1.3 KHz, con lo cual
se observó que las frecuencias por encima de 110 Hz no
contribuyen al funcionamiento de la prótesis de mano.
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3.1.2 Electromiógrafo con siete etapas de procesamiento
En base a las observaciones hechas en el primer
electromiógrafo se diseñó una segunda versión con 7 etapas
de acondicionamiento de la señal, las cuales se describen a
continuación:
De manera similar a la primera versión, la primera etapa
es una de las más importantes debido a que consiste en
asegurar un punto de referencia de las señales que van a ser
adquiridas. En esta se logra el acoplamiento de aislamiento
e impedancia del electrodo de referencia
La segunda etapa consiste en la adquisición de señales
EMG haciendo uso del amplificador de instrumentación
AD620, en este caso la ganancia en esta etapa se obtiene con
una resistencia de ganancia (Rg) de 470Ω debido a que las
resistencias internas R1 y R2 de este amplificador tienen un
valor por defecto de fábrica de 24.7kΩ; proporcionando una
ganancia de 106.1.
La tercera etapa amplifica la señal para que pueda ser
visible ante los instrumentos de medición. Se utiliza un
amplificador operacional en configuración inversora, con
ganancia de 15, para que la señal pueda apreciarse en
dispositivos de instrumentación.
eliminar información innecesaria. Se incorpora un filtro
pasa-bajas activo para eliminar toda la información
innecesaria para que la señal quede lo más limpia posible, el
filtro fue configurado para tener una frecuencia de corte
= 106.1Hz.
La quinta etapa trata de rectificar la señal para mantenerla
en el eje de los valores positivos. Se utiliza un rectificador
de onda completa activo con el fin de colocar las señales en
el eje de los valores positivos de voltaje debido a que la
mayoría de microcontroladores solo permiten lectura de
voltajes positivos.
La sexta etapa consiste en suavizar la señal para tener una
señal que pueda apreciarse mejor. Consta de un filtro pasa
altas activo con frecuencia de corte = 1.983 Hz, con la
finalidad de solo tener las señales de bajas frecuencias, con
el fin de apreciar de la mejor manera las señales EMG y
poder procesarlas con un microcontrolador.
La séptima etapa consta de una amplificación con
ganancia negativa para que la señal quede en el eje de
valores positivos. Se amplifica la señal de la etapa 2
utilizando un amplificador operacional en configuración con
ganancia de 10, con el fin de poder procesar de mejor
manera dicha señal.
3.2. Digitalización y captura de señales del
electromiógrafo
Para este trabajo se crearon dos versiones de
electromiógrafo: la primera está basada en un sistema de
Adquisición de Datos utilizando la plataforma modular NI
ELVIS II y el software especializado LabView, la cual es
una plataforma de pruebas experimentales, flexible y
robusta en términos de implementación, ya que permite
realizar de una manera fácil y confiable sistemas de
adquisición, procesamiento y manejo de señales y/ datos.
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Sin embargo, para su aplicación en una prótesis de mano, es
impráctico portar un sistema de este tipo debido a sus
dimensiones, y que además requiere de un ordenador portátil
para su funcionamiento.
La segunda versión del electromiógrafo utiliza la
plataforma del Sistema Arduino Uno, que tiene como
principales ventajas su portabilidad, tamaño, precio y
facilidad de implementación. Sin embargo es una plataforma
experimental que tiene una menor flexibilidad en cuanto a la
manipulación de señales respecto a la plataforma de
Adquisición de Datos de LabView. Además la confiabilidad
y calidad de la señal procesada aún están siendo evaluadas
para su uso en aplicaciones reales de uso constante. En los
siguientes párrafos se describe la integración de los dos tipos
de electromiógrafo propuestos.
3.2.1 Adquisición de señales del electromiógrafo por medio
de herramientas de National Instruments
Esta etapa consta de la adquisición de las señales para
almacenarlas, observarlas y procesarlas mediante software
especializado para determinar las características con las que
cuentan las señales electromiográficas provenientes del
electromiógrafo implementado.
Se utilizó la plataforma modular NI ELVIS II, la cual
cuenta con la capacidad de lectura de voltaje analógico
positivo y negativo ya que tiene incorporado un convertidor
analógico-digital (ADC) de 16 bits con lo cual podemos
obtener hasta 65,536 valores diferentes (de 0 a 65535),
teniendo una resolución de 76.293nV suponiendo que el
valor máximo de referencia que puede haber de entrada es
de 5V, por lo cual puede ser eficiente para la adquisición de
señales.
El software utilizado para la instrumentación de la señal
del electromiógrafo es LabVIEW debido a que es una
herramienta que cuenta con una infinidad de características
que facilitan la adquisición y análisis de señales.
Se utiliza el “DAQ assistant”, el cual permite la selección
de la variable a leer (temperatura, voltaje, corriente, etc.), se
establecen los parámetros para la lectura de máximo y
mínimo voltaje que tendrá la tarjeta y los puertos de entrada
analógica por la cual se recibirá la señal y el puerto por el
cual estará conectada la plataforma ELVIS II.
3.2.2 Adquisición de señales del electromiógrafo con
Arduino
Se utilizó la placa Arduino Uno, debido a las diversas
prestaciones que brinda como lo son puertos para lectura de
señales analógicas los cuales cuentan cada uno con una
resolución de 10 bits, otorgando 1024 valores (0-1024),
pudiendo así adquirir y representar de manera adecuada la
señal a utilizar, además de contar con diversas salidas PWM
las cuales será necesarias para accionar el actuador.
Otra de las características es la fácil programación del
dispositivo ya que puede ser por medio del lenguaje C el cuál
es muy versátil y fácil de implementar, además de que el
dispositivo puede conectarse directamente a la
computadora, pudiendo así comunicarlo con diversos tipos
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de software con los cuales puede realizarse el intercambio
de información y después procesarla o guardarla.
Para la lectura de la señal proveniente del
electromiógrafo se habilitó el puerto analógico A0 mediante
programación, además de habilitar la comunicación serial
con velocidad de transmisión de 9600 baudios ya que es la
más común, para poder observar la señal adquirida por la
placa Arduino se utilizará la herramienta Serial Plotter la
cual permite observar los valores que toma la señal mediante
una gráfica, esta herramienta se encuentra en la interfaz de
programación de Arduino.
3.3. Acondicionamiento y procesamiento de señales por
medio de herramientas de National Instruments
Esta parte se realiza con la primera versión del
electromiógrafo utilizando el programa LabVIEW, con el
cual se realizan las siguientes operaciones con la señal
adquirida:
 Amplificación digital con una ganancia de -50, con el
fin de que la señal pueda ser apreciada de mejor manera
y cambiar la polaridad de la señal del electromiógrafo.
 Rectificación, para acomodar la señal en el eje de los
valores positivos, esto es logrado haciendo uso del
operador de valor absoluto.
 Filtrado, se utiliza un filtro pasa banda de 10Hz a 1khz
configuración Butterworth el cual hace que la señal en
la frecuencia de corte se vaya atenuando de manera
suave pero sin agregar ruido a la señal filtrada.
 Detector de picos, para resaltar los picos de la señal
filtrada con el fin de apreciarlos de forma adecuada.
 Visualización, que consiste en mostrar por medio de
gráficas la señal adquirida, rectificada y filtrada,
además de los picos detectados.
En la Figura 2 se muestra la parte de procesamiento de la
señal realizado en LabVIEW:
Figura 2 - Etapa de procesamiento de la señal.
3.4. Control por lógica difusa
El controlador difuso consta de cuatro partes fundamentales:
 Difusificador: es el enlace entre las entradas reales y
difusas, las entradas deben ser mapeadas a una forma en
que las reglas puedan utilizarlas, esto se logra
convirtiendo los datos de entrada en valores lingüísticos
que son las etiquetas de las funciones de pertenencia o
conjuntos difusos.
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 Base de conocimientos: contiene toda la información de

la aplicación que se va a controlar, así como las metas
del controlador, consta de una base de datos y una base
de reglas lingüísticas para controlar las variables.
 Lógica de decisiones: simula la lógica que utilizan las
personas para tomar decisiones, con base en conceptos
difusos y en la inferencia de acciones de control,
empleando implicaciones y las reglas establecidas
según la base de conocimientos.
 Desdifusificador: es la herramienta para obtener la
acción de control nítida a partir de una acción de control
difusa. La interacción de cada una de estas partes se
puede observar en la Figura 3.

Figura 5 – Panel fronatl del Controlador por lógica difusa en Labview.

3.4.1 Control difuso por medio de LabVIEW usando la

primera versión del electromiógrafo
Para este caso el control fue constituido por tres funciones
Figura 3 – Sistema de control difuso.
de membresía para la entrada “Bíceps” llamadas: reposo,
fuerza y flexión, fueron nombradas así debido a que esas
En esta etapa del proyecto se implementaron tres eran las tres condiciones sobre las cuales estaría trabajando
controladores difusos con las diferentes plataformas y el músculo del bíceps, los valores de cada función de
versiones de electromiógrafos con el propósito de realizar membresía se determinaron tomando como referencia el
pruebas y observar el comportamiento de cada uno de ellos registro del trabajo del bíceps, las características de las
para elegir el controlador que cumpla con las expectativas funciones de membresía de la entrada se muestran en la
del proyecto. Tabla 1.
En las primeras dos opciones se realizó el control por
Lógica Difusa utilizando la plataforma LabView, la cual Tabla 1 - Funciones de membresía de la entrada.
posee la librería “Control & Simulation”, que permite Función de
analizar el comportamiento de modelos de lazo abierto y el Entrada Condición Parámetros
membresía
diseño, simulación e implementación física de controladores Reposo
Saturación
0, 0, 0.5, 1
de lazo cerrado, además contiene los elementos esenciales izquierda
Bíceps Fuerza Triangular 0, 3, 3.5
de un control difuso como son funciones de membresía para Saturación
entradas y salidas del controlador, reglas, tipos de control, Flexión 0, 4.5, 5, 5
derecha
Método de desdifusificación, etc. En estas dos primeras
opciones la señal de salida del electromiógrafo, procesada Las funciones de la salida “Movimientos” fueron
en LabView, es la señal de entrada para el control por lógica nombradas debido al movimiento que realizaría la mano
difusa. La cual es manejada como se describe en las protestica, se presenta en la Tabla 2 las características de las
siguientes secciones dependiendo de la versión del funciones de membresía de la salida:
electromiógrafo. En la Figura 4 se puede observar un
segmento del diagrama de bloques del controlador, Tabla 2 - Funciones de membresía de la salida.
continuando desde la señal procesada de la Figura 2, Función de
Entrada Condición Parámetros
mientras que en la Figura 5 se muestra el Panel frontal del membresía
controlador. Cerrada Triangular 0, 0, 1.66
Movimiento Medio Triangular 1.5, 2.5, 3.5
Abierta Triangular 3.3, 5, 5

Las reglas que relacionan las entradas y salidas tienen la

estructura “IF-THEN” cuya traducción al español es “SI-
ENTONCES” y son las mostradas en la Tabla 3.

Tabla 3 - Reglas del controlador difuso.

Condición entrada Condición salida
SI Reposo ENTONCES Cerrada
SI Fuerza ENTONCES Medio
SI Flexión ENTONCES Abierta
Figura 4 – Diagrama de bloques del Controlador en Labview.

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El controlador es de tipo SISO (Single Input Single
Output), es decir de una entrada y una salida, debido a que
la entrada es solo el estado en el que se encuentra el musculo
bíceps y la salida el movimiento que realizará la prótesis.
El método de dedifusificación utilizado es el de “Centro
de Área”, también llamado “Centroide”, este método es
utilizado para obtener el valor real de la salida, su
metodología es la siguiente: segmenta las funciones de
membresía, generando en cada función dos áreas, el área
inferior que se forma es la que se toma para hacer el cálculo,
se sobreponen todas estas áreas y se saca el centroide de la
superposición, el cual nos dice la salida real del sistema [7].
Finalmente se guarda el controlador en un archivo con el
formato .fs el cual sirve de respaldo ya que guarda todos los
parámetros que fueron ingresados en el controlador.
3.4.2 Control difuso por medio de LabVIEW usando la
segunda versión del electromiógrafo
El diseño, la estructura y las funciones de membresía de la
entrada y salida utilizadas para este controlador son las
mismas que en el controlador anterior, llamadas de la misma
manera, solo cambiando sus parámetros, los cuales
describen la forma de la función de membresía. En la Tabla
4 se muestran las características de las funciones de
membresía de la entrada y de la salida en la Tabla 5.
Tabla 4 - Funciones de membresía de la entrada.
Entrada Condición Función de Parámetros
membresía
Reposo Saturación 0, 0, 1.5, 2.5
izquierda
Bíceps Fuerza Triangular 1.5, 2.5, 3.5
Flexión Saturación 2.5, 3.5, 5, 5
derecha
Tabla 5 - Funciones de membresía de la salida.
Entrada Condición Función de Parámetros
membresía
Cerrada Saturación 0, 0, 1.5, 2.5
izquierda
Movimiento Medio Triangular 1.5, 2.5, 3.5
Abierta Saturación 2.5, 3.5, 5, 5
derecha
Las reglas, el tipo de controlador y el método de
dedifusificación utilizados fueron los mismos del
controlador anterior debido a que no había mucha diferencia
para la implementación de este controlador difuso.
3.4.3 Controlador difuso por medio de Arduino
En la realización del control por lógica difusa se utilizó la
librería llamada “eFLL” (Embedded Fuzzy Logic Library)
con la cual se realizó el controlador para la prótesis.
Los parámetros utilizados son los mismos que fueron
utilizados en la etapa “Control difuso por medio de
LabVIEW usando la segunda versión del electromiógrafo”,
Tablas 3, 4 y 5, para realizar pruebas y hacer la comparativa
entre un sistema y otro.
En la Figura 6 se muestra la interfaz del sistema Arduino
para la salida y el resultado del controlador.
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Figura 6 – Salida del controlador implementado en Arduino.
3.5. Implementación del controlador en la prótesis
La señal de salida originada por el controlador genera un
valor para una señal Modulada por Ancho de Pulso (PWM)
que será proporcionada a un servomotor, el cual será el que
originará los movimientos de la prótesis de mano.
La señal de salida originada por el controlador dará un
valor para una señal PWM que será proporcionada a un
servomotor el cual será el que originará los movimientos de
la prótesis de mano. El servomotor utilizado es el MG995 el
cual cuenta con las siguientes características: Peso: 55 g,
Dimensiónes:40,7 x 19,7 x 42,9 mm aprox. Par de torsión:
8,5 kgf · cm (4,8 V),Velocidad de funcionamiento: 0,2 s /
60º (4,8 V), 0,16 s / 60º (6 V), Tensión de servicio: 4,8 V a
7,2 V.
El peso es adecuado debido a que será utilizado en una
prótesis que necesita ser ligera para que el usuario pueda
portarla sin hacer demasiado esfuerzo. El tamaño es esencial
ya que permite que al acoplarse a la prótesis no se haga muy
voluminosa, la velocidad de funcionamiento es muy buena
ya que se requerirá de una respuesta rápida para ejecutar
cualquier comando que el usuario desee, además soporta
cierta fuerza lo que permite levantar objetos y manipularlos
de una manera sencilla.
En esta etapa se tomó como base la prótesis mecánica
“Galileo hand” (Figura 7), disponible de manera libre en la
red. Esta se seleccionó debido al parecido estético a la mano
humana, además de que es de fácil ensamblaje, otras
consideraciones tomadas en cuenta son los grado de libertad
y la cantidad de piezas totales que conformaban la prótesis
y el material con el cual podría ser impreso, con el objetivo
de reducir el tiempo de implementación, reducir costos de
material y agilizar el tiempo para realizar los análisis
necesarios para conocer la cinemática de los dedos de la
prótesis.
Para la fabricación del prototipo se realizaron los
siguientes pasos:
Paso 1: Elaboración el modelo CAD en 3D de cada uno
de los componentes de la prótesis a imprimir.
Paso 2: El modelo CAD se exporta al formato STL
(Standard Triangle Language), ya que es un formato
estándar para las plataformas de diseño en 3D, este formato
representa la pieza por medio de una malla de triángulos.
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Figura 7 – Modelo de mano “Galileo Hand”.
Paso 3: Mediante un programa slicer, denominado así
debido a que el programa "rebana” la información del
modelo y la separa en capas planas para que puedan ser
traducidas en movimientos del plano XY. La geometría del
modelo se traduce en movimientos del extrusor o de la
herramienta a utilizar. Esas trayectorias se almacenan en un
archivo en código G o G-code, el cual es el formato de
archivo que será ingresado a la impresora 3D.
Paso 4: El archivo G-code se envía a la impresora y esta
produce la pieza especificada, la impresora utilizada para la
es la CubeX Duo de 3D systems.
4. Resultados
4.1. Adquisición de señales del electromiógrafo por medio
de herramientas de National Instruments
Se muestran resultados obtenidos usando las dos versiones
de electromiógrafos implementados, las gráficas fueron
exportadas del software LabVIEW con el objetivo de poder
visualizar mejor las muestras. En la Figura 8 se muestra la
señal adquirida con la versión del electromiógrafo de cinco
etapas en la cual se hicieron diversos movimientos de
flexión y de fuerza con el músculo bíceps, la señal no está
filtrada por lo que se aprecia la señal pura tomada del
electromiógrafo.
Figura 8 - Adquisición de señal de la primera versión del
electromiógrafo.
En la Figura 9 se muestra la señal adquirida usando la
versión del electromiógrafo de siete etapas, en esta muestra
se realizaron movimientos de flexión y de fuerza con el
músculo bíceps, al igual que la muestra anterior, la señal no
está filtrada y se muestra tal cual fue adquirida del
electromiógrafo.
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Figura 9 - Adquisición de señal de la segunda versión del
electromiógrafo.
4.2. Adquisición de señales del electromiógrafo con
Arduino
En esta etapa solo fueron adquiridas las señales de la
segunda versión del electromiógrafo debido a que la placa
Arduino solo permite la lectura de voltajes positivos por lo
tanto la primera versión de electromiógrafo fue descartada
para la realización de pruebas.
En la Figura 10 se aprecia la señal adquirida utilizando la
herramienta serial plotter del software de Arduino, el
resultado se considera bueno debido a que la placa Arduino
lee sin ninguna dificultad la señal EMG, en esta muestra se
observa que se realiza esfuerzo con el bíceps y también el
movimiento de flexión del brazo.
Figura 10 - Muestra de la señal EMG utilizando Arduino.
4.3. Acondicionamiento y procesamiento de señales por
medio de herramientas de National Instruments
En la Figura 11 se muestra la señal amplificada, obtenida
con el electromiógrafo de 7 etapas, la cual logra alcanzar
valores de -38 a 40mV, prosiguiendo a la etapa de filtrado
(Figura 12) en donde se eliminan las componentes de
frecuencias no necesarias dejando una señal limpia y por
último se realiza la detección de picos (Figura 13) en donde
se observa que se genera una señal prácticamente periódica
debido a que las variaciones que tiene son mínimas.
Figura 11 - Señal EMG amplificada.
Figura 12 - Señal EMG filtrada.
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Figura 13 - Detección de picos en señal EMG.
4.4. Control por lógica difusa
4.4.1 Control difuso por medio de LabVIEW usando la
primera versión del electromiógrafo
En la Figura 14 se muestra el resultado del controlador
difuso en una de las pruebas realizadas, en el cual se aprecia
que hay demasiadas variaciones con cambios abruptos de
valor, en consecuencia este controlador es descartado para
el proyecto debido a que se necesita una señal estable para
que la prótesis no pueda mantener un movimiento fijo y no
estar abriendo y cerrando los dedos.
Figura 14 - Resultado del controlador difuso electromiógrafo 5
etapas.
4.4.2 Control difuso por medio de LabVIEW usando la
segunda versión del electromiógrafo
En la Figura 15 se muestra el resultado del controlador
difuso en una de las pruebas realizadas, en el cual se
realizaron algunos movimientos de flexión de brazo y
esfuerzo del bíceps, la señal de control que nos arroja no
tiene mucha variación dando una señal estable la cual puede
ser adaptada a los actuadores de la prótesis.
4.4.3 Controlador difuso por medio de Arduino
Ese controlador fue el que mejores resultados arrojó en todas
la pruebas realizadas (31 pruebas), en las cuales el
controlador cumplía al cien por ciento la orden que le era
enviada con las señales del electromiógrafo.
Figura 15. Resultado del controlador difuso durante prueba
experimental.
Se realizaron 31 pruebas junto con el controlador para
medir la eficiencia de este, los resultados se con respecto al
porcentaje la eficiencia muestran en la Tabla 6.
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Tabla 6. Cumplimiento del controlador.
Movimiento Cumplimiento del Cumplimiento
control general
Reposo 96.77%
Fuerza 93.54% 94.61%
Flexión 93.54%
Las fallas que se originaron son atribuidas a una de las
fuentes utilizadas en las diversas pruebas debido a que no
otorgaba la suficiente corriente por lo que el actuador no
respondía de manera adecuada.
4.5. Impresión 3D, ensamble y funcionamiento de la
prótesis de mano
Para la impresión de los elementos de la mano se utilizó una
calidad de impresión media, con lo que se obtienen piezas
funcionales, de manera relativamente rápida y que pueden
ser ensambladas correctamente debido a que se realizó un
ajuste dimensional. El tiempo de impresión total fue de 42
horas con 6 minutos.
Para producir el movimiento de cada dedo se utilizaron 2
articulaciones cilíndricas (pernos) en cada uno de los dedos
como se muestra en el modelo cinemático de la Figura 16,
en la cual se indica la articulación metacarpofalangeal (S1)
y articulación interfalange proximal (S2), las cuales
permiten que cada dedo se cierre de manera similar a la
mano humana.
Figura 16 – Representación de modelo cinemático de la mano.
Por otro lado, en la punta de cada dedo se instaló un hilo
que recorre la parte interna del mismo, pasando por el
interior de la palma, hasta llegar al antebrazo. Así, la prótesis
propuesta contiene 5 hilos, con lo cual se puede proveer de
movimiento independiente para cada uno de los dedos. En
la Figura 17 se muestran algunos de los movimientos
independientes de cada dedo. Sin embargo, debido a que en
esta etapa del proyecto solo se cuenta con una señal
proveniente de un solo músculo, los cinco dedos han sido
conectados a un solo servomotor para fines de prueba de la
prótesis, como se muestra en la Figura 18. De este modo, al
recibir la señal proveniente del controlador, los 5 dedos de
la mano se cierran, después, cuando la señal es nula los
dedos regresan a la posición de extendido por medio de un
elástico sobre el hilo.
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Figura 17– Movimientos independientes de cada dedo.
Figura 18 – Conexión de servomotor para movimiento de dedos.
En la Figura 19 se muestra la prótesis ya ensamblada, se
le realizaron diversos retoques para la mejora estética
(pulido y pintura), esta prótesis puede realizar los
movimientos de abrir y cerrar la mano y girar la muñeca.
Figura 19 - Prótesis de mano terminada
5. Conclusiones y trabajo futuro
La emulación de la mano humana es un gran reto que
muchos ingenieros de diversas ramas han emprendido. A lo
largo de estas últimas décadas se han construidos diferentes
tipos de manos antropomórficas un elevadas características
como un elevado número de GDL y funcionalidad
comparable a la mano humana, sin embargo siguen siendo
de costes elevados, por el contrario en cuanto a prótesis
mediante impresión 3D funcionales, son prótesis simples
que están por debajo de las capacidades de manipulación de
la mano humana.
Actualmente se le ha estado dando mayor importancia a
este tipo de proyectos debido a que hay mucha gente que lo
necesita para rehabilitarse y readaptarse a su vida cotidiana
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después de algún accidente o por alguna cuestión de
nacimiento y no cuentan con los suficientes recursos para
adquirir una prótesis de alta gama.
El cometido de este trabajo fue logrado con éxito debido
a que la prótesis de mano puede ser comandada en este caso
por señales electromiográficas obtenidas del músculo bíceps
y originar los movimientos de abrir y cerrar la mano para
poder manipular diversos tipos de objetos.
A pesar de que los resultados del controlador son buenos
para la aplicación para la cual se implementó, no significa
que pueda no mejorarse ya sea añadiendo o cambiando
alguna técnica de implementación o agregando más
prestaciones que pueda ofrecer la prótesis como grados de
libertad o alguna etapa de retroalimentación al usuario.
Como trabajo a futuro se plantea la fabricación de un
prototipo con una impresora que otorgue mayor calidad y
rapidez de impresión utilizando el PLA o en su defecto otro
tipo de plástico ligero buscando mejorar el diseño estético.
Dependiendo de las necesidades del paciente, se puede
cambiar la dinámica del control de la prótesis para adaptarse
a las señales eléctricas del cerebro para adaptarse a casos
donde la personas no tuvieran un muñón en cual conectar la
prótesis.
Agradecimientos
Los autores desean agradecer el apoyo de la Secretaría de
Educación Pública por el apoyo otorgado a través del
Programa de mejoramiento del Profesorado PROMEP, y del
apoyo al proyecto 511-6/17-7930.
REFERENCIAS
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H. y Juárez, O. (2010) “Antecedentes históricos de las
prótesis de extremidad superior”. Convención
Científica de Ingeniería y Arquitectura CUJAE, Cuba,
Noviembre 29-30, Diciembre 1.
[2] Dorador, J., Murillo, P., Luna, I. y Juárez, A. (2005)
“Robótica y prótesis inteligentes”. Revista Digital
Universitaria (6): 1-15.
[3] Loaiza, J.L. y Arzola, N. (2011). “Evolución y
tendencias en el desarrollo de prótesis de mano”.
DYNA (169): 191- 193.
[4] Edgar, F.K., (2016). “Materiales utilizados en el
desarrollo de prótesis de extremidades”. Universidad
Autónoma de Baja California, Mayo 15.
[5] Quinayás, C.A. (2010) “Diseño y construcción de una
prótesis robótica de mano Funcional adaptada a varios
agarres”. Tesis de maestría. Universidad del Cauca.
[6] Urriolagoitia, G., Pérez, M., Hernández, L., Velázquez,
A., y Torres San Miguel, C. (2010) “Relevancia del
estudio cinemático de una mano robótica multi-
articulada aplicable como prótesis”. 5to Congreso
Científico Tecnológico de la Carrera de Ingeniería
Mecánica Eléctrica, México.
[7] Ponce, P. (2010) “Inteligencia Artificial con
aplicaciones a la ingeniería”. Mexico: Alfaomega.
[8] Villamizar Pinzón, J., Padilla Mayorga, R., Cabrera
Hurtado, G. (2012), Brazo robótico controlado por
electromiografía. Scientia et Technica XVII.
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