Sinergia Mecatr nica, Cap tulo 28, pp.350 - 362, 2019.

ISBN: 978-607-9394-17-2.

Diseæo y Construcci n de una Pr tesis de Mano

Controlada por Medio de un Sensor MioelØctrico

Valadez Palacios AndrØs1, Luviano Cruz David 1*, Garc a Luna Francesco JosØ 1 y
Garc a Villalba Luz Angelica 1.

1-Universidad Aut noma de Ciudad JuÆrez

*david.luviano@aucj.mx

Resumen

El presente trabajo tiene como objetivo el diseæo y la construcci n de una pr tesis impresa de mano,
la cual reciba las seæales de control en lazo abierto a partir de un sensor de seæales mioelØctrica. El
diseæo mecÆnico fue validado por medio de simulaci n y experimentos con la mano impresa. El
prototipo final cumple con los objetivos de funcionalidad y costo bajo.

Palabras clave: pr tesis mano, impresi n 3D, Sistema mioelØctrico.

1. introducción

El Instituto Nacional de Estad stica y Geograf a (INEGI), incluy el tema de la discapacidad, a partir de
la metodolog a propuesta por el Grupo de Washington sobre estad sticas de la discapacidad (WG por
sus siglas en ingles), para identificar a la poblaci n con discapacidad; a partir de Østa es posible
conformar tres grupos: la poblaci n con discapacidad, la poblaci n con limitaci n y la poblaci n que no
tiene discapacidad ni limitaci n.
En este contexto, el INEGI presenta la publicaci n de las personas con discapacidad, datos al 2014.
[1]

La pr tesis es una ayuda tØcnica para personas carentes del miembro del cuerpo, la cual combina la
mecÆnica y electr nica. En el caso de pr tesis de mano, la parte mecÆnica estÆ compuesta por: un
mecanismo de cuatro barras que se implementa en los dedos con el fin de tener un cierre de la mano
que se adapte a la geometr a del objeto y pueda realizar distintos tipos de agarre, los actuadores, son
seleccionados de acuerdo con las necesidades del paciente y a la antropometr a del miembro superior
los cuales le proporcionan la movilidad y un espacio de trabajo mÆs amplio al paciente. [2]

Una pr tesis es un artefacto desarrollado con el fin de mejorar la calidad de vida de las personas que
por algœn accidente perdieron alguna extremidad de su cuerpo. Por medio del avance de la tecnolog
a en las œltimas dØcadas las pr tesis cada vez son mÆs avanzadas.

El cuerpo humano es capaz de generar seæales elØctricas en sus mœsculos, a estas seæales se les
conoce como seæales bioelØctricas. Las seæales bioelØctricas se dividen en diferentes tipos
dependiendo de la procedencia de dicha seæal.

Las seæales mioelØctricas son las generadas por la contracci n de algœn musculo de cualquier
extremidad como lo son los brazos y las piernas, pueden medirse con un equipo adecuado y as utilizar
la informaci n que estas nos proporcionan en el diseæo de pr tesis. [3]

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La seæal muscular o mioelØctrica (SME) utilizada para la activaci n de las pr tesis tiene las siguientes
caracter sticas amplitud de entre 50 V y 5 mV, y un rango de frecuencia de 20 Hz a 500 Hz. Por lo que
para la elaboraci n del prototipo de pr tesis primero se registra la SME mediante electrodos de plata-
cloruro de plata (Ag-AgCl) por su disponibilidad, por no ser invasivo y por su fÆcil uso; estos se
colocan sobre la superficie de la piel en el mœsculo de interØs.

Se recomienda que los electrodos tengan un diÆmetro de 10mm, sean de forma circular y para su
colocaci n se considere una separaci n de 2 cm a 3 cm. Una vez registrada la SME, se acondiciona
para posteriormente ser procesada. El acondicionamiento consiste en etapa de filtrado para delimitar
el ancho de banda de la seæal y atenuar el ruido de 60 Hz presente en el entorno, as como el que se
debe a el movimiento de cables de los electrodos e interferencias (como seæales procedentes de
otros mœsculos y la seæal ECG). TambiØn consta de etapas para amplificar la SME dado que tiene
una amplitud pequeæa ya que se encuentra en el rango de los microvolts a milivolts. Y finalmente una
etapa de rectificaci n para el procesamiento digital de la SME.

El objetivo del procesamiento es identificar cuÆndo se presenta actividad muscular (contracci n

muscular) y cuando no (relajaci n muscular) para activar el prototipo. [4]

En la actualidad, existe una amplia gama de este tipo de dispositivos prostØticos, que incluyen desde
pr tesis de alta tecnolog a, tales como las manos Be-Bionic y i-Limb, hasta aquellas con pocos grados
de libertad, figura 1 y 2.

Figura 1. Mano Be-Bionic. [5]

Un aspecto importante en el desarrollo de dispositivos prostØticos es el mØtodo seleccionado para

activar algœn movimiento. Existen sistemas que incluyen arreglos preestablecidos de electrodos
superficiales para la adquisici n de EMG, permitiendo al dispositivo prostØtico realizar una amplia
gama de movimientos al emplear un clasificador discriminante lineal (LDC, por sus siglas en inglØs).

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Figura 2. Mano i-Limb. [5]

Además, a pesar del alto costo computacional requerido, se ha optado en algunos casos por utilizar la
transformada wavelet para controlar pr tesis junto con un LDC debido a su eficiencia para lograr una
discriminación n adecuada de hasta veinte movimientos diferentes. De igual forma, se han
implementado sistemas que consideren la variación n en la intensidad de las contracciones
musculares en los registros de EMG, generando aumentos en la eficiencia de clasificación n. Algunos
sistemas prostáticos utilizan la implantación n de sensores mioelØctricos para controlar pr tesis de
miembro superior de hasta tres grados de libertad que permite un funcionamiento adecuado del
dispositivo. [5]

2. Antecedentes

1. *Historia de las Prótesis*: Las prótesis han existido durante siglos, pero en las últimas décadas, han
experimentado avances significativos en términos de diseño y funcionalidad. Las prótesis modernas
incluyen prótesis biónicas, que son capaces de replicar movimientos más naturales y precisos.

2. *Señales Mioeléctricas*: Las señales mioeléctricas son señales eléctricas generadas por la
contracción de los músculos. La utilización de estas señales para controlar prótesis es un campo de
investigación en constante desarrollo. Estas señales proporcionan una forma intuitiva de controlar
dispositivos protésicos al aprovechar la actividad muscular residual en el área de la amputación.

3. *Avances en Tecnología de Impresión 3D*: La impresión 3D se ha convertido en una herramienta

clave en la fabricación de prótesis personalizadas. Permite una fabricación más rápida y económica
de las partes protésicas, lo que es fundamental para mantener los costos bajos y la accesibilidad.

4. *Sensores Mioeléctricos*: En los últimos años, se han desarrollado sensores mioeléctricos más
avanzados y asequibles, como el MyoWare mencionado en el proyecto. Estos sensores son
esenciales para capturar y procesar las señales mioeléctricas de manera efectiva.

5. *Investigación en Prótesis Mioeléctricas*: La investigación en prótesis mioeléctricas ha producido

una serie de prototipos y sistemas comerciales, desde prótesis de manos hasta prótesis de brazos
completos. Se han utilizado diferentes enfoques de control, como clasificadores discriminantes
lineales (LDC) y sistemas de control basados en transformadas wavelet.

6. *Reducción de Costos*: Uno de los desafíos en el diseño de prótesis es reducir los costos para
hacerlas más accesibles. Este proyecto se enfocó en encontrar formas asequibles de crear una
prótesis de mano funcional.

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3 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

3.1 Identificación del Problema

El problema identificado en este proyecto es la necesidad de proporcionar una solución accesible y
funcional para las personas que han perdido una extremidad superior, específicamente la mano. Las
amputaciones de mano pueden resultar en una pérdida significativa de la calidad de vida y la
funcionalidad para los individuos afectados. A pesar de los avances en la tecnología de prótesis,
muchas prótesis de mano comercialmente disponibles son costosas y pueden estar fuera del alcance de
muchas personas.

3.2 Formulación del Problema

El problema se formula de la siguiente manera:

¿Cómo diseñar y construir una prótesis de mano asequible y funcional que pueda ser controlada de
manera efectiva mediante señales mioeléctricas, utilizando tecnología de impresión 3D y componentes
electrónicos accesibles?

Este problema implica varios desafíos clave:

- Diseñar una prótesis de mano que sea anatómicamente precisa y funcional para realizar una variedad
de agarres y movimientos.
- Desarrollar un sistema de control que pueda capturar, procesar y utilizar señales mioeléctricas de
manera eficiente para controlar los movimientos de la prótesis.
- Utilizar la tecnología de impresión 3D para fabricar las partes de la prótesis de manera rentable y
personalizada.
- Mantener los costos del proyecto lo más bajos posible para que la prótesis sea accesible para una
amplia gama de usuarios.

La resolución exitosa de este problema no solo tiene el potencial de mejorar la calidad de vida de las
personas con amputaciones de mano, sino que también puede servir como un modelo para la creación
de prótesis asequibles y funcionales en otras partes del cuerpo.

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OBJETIVOS:

Objetivo General

El objetivo general de este proyecto es diseñar, construir y validar una prótesis de mano controlada
por señales mioeléctricas que sea asequible y funcional, utilizando tecnología de impresión 3D y
componentes electrónicos accesibles.

Para lograr este objetivo, se abordan los siguientes objetivos específicos:

Objetivos Específicos

1. *Diseñar la prótesis de mano*: Realizar un diseño detallado de la prótesis de mano, asegurando

que sea anatómicamente precisa y capaz de realizar una variedad de movimientos y agarres similares
a una mano humana.

2. *Seleccionar componentes asequibles*: Identificar y seleccionar componentes electrónicos, como

servomotores y sensores mioeléctricos, que sean accesibles en términos de costos y disponibilidad en
el mercado.

3. *Utilizar tecnología de impresión 3D*: Emplear la tecnología de impresión 3D para fabricar las
partes de la prótesis de manera personalizada y rentable, garantizando una adaptación adecuada a
las dimensiones de un usuario promedio.

4. *Desarrollar un sistema de control eficiente*: Diseñar y desarrollar un sistema de control que pueda
capturar y procesar de manera efectiva las señales mioeléctricas generadas por los músculos
residuales del usuario, permitiendo un control preciso de la prótesis.

5. *Realizar pruebas de funcionamiento*: Llevar a cabo pruebas exhaustivas para validar el

funcionamiento de la prótesis, asegurando que pueda realizar una amplia gama de movimientos y que
responda de manera adecuada a las señales mioeléctricas del usuario.

6. *Optimizar costos y accesibilidad*: Buscar continuamente formas de reducir los costos del proyecto
sin comprometer la calidad y la funcionalidad de la prótesis, con el objetivo de hacerla accesible para
una amplia audiencia.

7. *Documentar y difundir los resultados*: Crear documentación detallada que incluya planos de
diseño, esquemas electrónicos y guías de montaje para que otros puedan replicar el proyecto.
Además, compartir los resultados y la experiencia adquirida en conferencias y publicaciones
científicas.

8. *Explorar mejoras futuras*: Investigar posibles mejoras en la prótesis, como la incorporación de

sensores adicionales para una mayor precisión en el control o la integración de sistemas de
retroalimentación sensorial para mejorar la experiencia del usuario.

Al alcanzar estos objetivos específicos, se espera proporcionar una solución efectiva y asequible para
las personas que enfrentan la amputación de una mano, mejorando significativamente su calidad de
vida y demostrando el potencial de la tecnología de impresión 3D y las señales mioeléctricas en la
ingeniería biomédica.

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JUSTIFICACIÓN:
Justificación Técnica
La justificación técnica de este proyecto radica en la necesidad de desarrollar una prótesis de mano
controlada por señales mioeléctricas que combine tecnología de impresión 3D con componentes
electrónicos accesibles. Esta justificación se basa en los siguientes puntos:

- *Tecnología de Impresión 3D*: La impresión 3D permite la fabricación personalizada y económica de

componentes protésicos, lo que garantiza un ajuste adecuado y reduce los costos de producción en
comparación con las prótesis tradicionales hechas a medida.

- *Señales Mioeléctricas*: Las señales mioeléctricas ofrecen una forma natural y eficiente de controlar
prótesis, ya que aprovechan la actividad muscular residual del usuario. Esto permite un control preciso
y una experiencia más intuitiva.

- *Accesibilidad Técnica*: La selección de componentes electrónicos asequibles y la documentación

detallada del diseño hacen que este proyecto sea técnicamente accesible para una amplia audiencia,
incluidos estudiantes e ingenieros que deseen trabajar en el campo de las prótesis.

- *Validación y Pruebas*: La realización de pruebas exhaustivas garantiza que la prótesis sea

técnicamente funcional y cumpla con los estándares de calidad.

Justificación Económica
La justificación económica se basa en la necesidad de ofrecer una solución de prótesis de mano
asequible y rentable para las personas que han sufrido amputaciones. Esta justificación se sustenta
en los siguientes puntos:

- *Costos Reducidos*: El uso de tecnología de impresión 3D y componentes electrónicos asequibles

contribuye a reducir significativamente los costos de producción en comparación con las prótesis
comerciales. Esto hace que la prótesis sea más accesible para un grupo más amplio de personas.

- *Menos Dependencia de Recursos Externos*: Al proporcionar una opción de bajo costo, las
personas con amputaciones pueden depender menos de subvenciones gubernamentales o asistencia
financiera para adquirir una prótesis funcional.

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- *Beneficios Socioeconómicos*: La accesibilidad económica de la prótesis puede mejorar la calidad

de vida de los usuarios al permitirles reintegrarse más completamente en la sociedad y participar en
actividades laborales y cotidianas.

Justificación Social
La justificación social se basa en la importancia de brindar una solución que tenga un impacto positivo
en la vida de las personas y en la sociedad en general:

- *Mejora de la Calidad de Vida*: Proporcionar una prótesis de mano funcional mejora

significativamente la calidad de vida de las personas que han experimentado amputaciones, ya que
les permite realizar tareas cotidianas y mantener su independencia.

- *Participación en la Sociedad*: Las prótesis asequibles fomentan la participación activa de las

personas amputadas en la sociedad al permitirles volver al trabajo, la educación y otras actividades
sociales y económicas.

- *Reducción de la Estigmatización*: Al brindar una solución asequible y efectiva, se contribuye a

reducir la estigmatización asociada con las discapacidades físicas, promoviendo la inclusión y la
igualdad social.
Justificación Ambiental

ALCANCES:
Alcance Temático (área y línea de investigación)
El alcance temático de este proyecto se ubica en el campo de la ingeniería biomédica y la
investigación aplicada en prótesis controladas por señales mioeléctricas. Específicamente, se enfoca
en el desarrollo de prótesis de mano utilizando tecnología de impresión 3D y sistemas de control
basados en señales mioeléctricas.

Los principales temas que abarca este proyecto son:

- Diseño y modelado de prótesis de mano.

- Tecnología de impresión 3D aplicada a prótesis.
- Captura y procesamiento de señales mioeléctricas.
- Desarrollo de sistemas de control para prótesis.
- Validación y pruebas de prototipos.

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El proyecto tiene como objetivo principal la creación de una prótesis de mano funcional y asequible
que mejore la calidad de vida de personas con amputaciones en esta área específica.

Alcance Geográfico
El alcance geográfico de este proyecto se limita inicialmente al entorno de desarrollo y pruebas, sin
especificar universidades ni ubicaciones. Las actividades de diseño, desarrollo, fabricación y pruebas
se llevarán a cabo en un lugar determinado.

Sin embargo, el impacto y la difusión del conocimiento generado por el proyecto pueden tener un
alcance global. Los resultados y la documentación del diseño estarán disponibles en línea, lo que
permitirá que otras instituciones, investigadores y entusiastas de la ingeniería biomédica accedan a la
información y, posiblemente, repliquen el proyecto en diferentes ubicaciones geográficas.

El objetivo final es que esta prótesis de mano controlada por señales mioeléctricas sea accesible y útil
para personas en todo el mundo que necesiten una solución asequible y funcional para superar la
amputación de una mano. Por lo tanto, el alcance geográfico potencial abarca regiones y países más
allá de la ubicación inicial del proyecto.

FUNDAMENTACIÓN TEORICA
La fundamentación teórica de este proyecto se basa en una serie de conceptos y principios clave
relacionados con la ingeniería biomédica y las prótesis controladas por señales mioeléctricas. Algunos
de los elementos teóricos fundamentales incluyen:

- *Señales Mioeléctricas*: Las señales mioeléctricas son señales eléctricas generadas por la
contracción de los músculos. Estas señales proporcionan información valiosa sobre los movimientos y
la actividad muscular, y se utilizan en el control de prótesis para detectar la intención del usuario.

- *Diseño de Prótesis*: El diseño de prótesis implica la creación de dispositivos artificiales que

sustituyan o mejoren la funcionalidad de una parte del cuerpo humano. En este proyecto, se enfoca en
el diseño de prótesis de mano que imiten la funcionalidad de una mano humana.

- *Impresión 3D*: La tecnología de impresión 3D se utiliza para fabricar componentes de prótesis de

manera eficiente y personalizada. Permite la creación de estructuras y piezas anatómicamente
precisas, lo que es fundamental para el diseño de prótesis.

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- *Sistemas de Control*: Los sistemas de control son esenciales para traducir las señales mioeléctricas
en movimientos de prótesis. Esto implica el uso de algoritmos y hardware especializado para lograr
una interfaz efectiva entre el usuario y la prótesis.

- *Validación y Pruebas*: La validación de una prótesis es crucial para garantizar su funcionamiento

adecuado y su seguridad. Esto implica pruebas prácticas con usuarios reales y la comparación de
resultados con estándares de calidad.
MARCO PRÁCTICO
El marco práctico de este proyecto se enfoca en la implementación de los conceptos teóricos
mencionados anteriormente. Incluye las siguientes etapas y actividades:

- *Diseño y Modelado de la Prótesis*: Se utiliza software de diseño asistido por computadora (CAD)
para crear el modelo tridimensional de la prótesis de mano. Esto implica la consideración de la
anatomía humana, la funcionalidad y la estética.

- *Impresión 3D de Componentes*: Se utilizan impresoras 3D para fabricar las partes de la prótesis. La

tecnología de impresión 3D permite la personalización de las piezas según las necesidades del
usuario.

- *Captura de Señales Mioeléctricas*: Se desarrollan y utilizan electrodos y sensores para capturar las
señales mioeléctricas generadas por la actividad muscular del usuario.

- *Desarrollo de Sistemas de Control*: Se implementan algoritmos y sistemas de control que traducen

las señales mioeléctricas en movimientos de la prótesis. Esto implica programación y hardware
especializado.

- *Validación y Pruebas con Usuarios*: Se llevan a cabo pruebas prácticas con usuarios reales que
han experimentado la amputación de una mano. Estas pruebas evalúan la funcionalidad, la comodidad
y la facilidad de uso de la prótesis.

- *Documentación y Difusión*: Se documentan los resultados y el proceso de desarrollo para

compartirlos con la comunidad científica y médica. Esto puede incluir la publicación de investigaciones
y la disponibilidad en línea de los diseños y los datos obtenidos.

2. Método.

El propósito es realizar una investigación n acerca de las pr tesis de mano, para la creación de un
prototipo al cual tendrá como finalidad sostener un objeto.

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Se toma en cuenta la mano promedio de un mexicano el cual estÆ entre tamaæo de 10 y 11 cm de

ancho, 20 y 21 cm de largo, estas medidas se obtuvieron de la pÆgina oficial del INEGI.

En la figura 3 se muestran la metodolog a a seguir para la creaci n del prototipo, tal y como aparece,
se lleva una secuencia para llegar a hasta las pruebas finales, se toma en cuenta que cada paso es
esencial para el avance del proyecto.

Figura 3. Metodóloga del prototipo.

Palma.
La palma cuenta con orificios en la parte frontal por donde se canalizarÆn los cables, los cuales se
van a conducir hasta los servomotores, cabe mencionar que la palma por dentro esta hueca solo tiene
el grosor necesario por donde va a pasar el cable, en la figura 4 se muestra el diseæo de la pr tesis de
mano en s lido.

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Figura 4. Palma

Falanges.
Se muestra el diseæo de las falanges en la figura 5, el cual cuenta con un orificio por el cual va a
pasar el cable que va hac a los servomotores, cuenta con las dimensiones similares al de un
mexicano. Las dimensiones se muestran en la tabla 1.

Las falanges cuentan con un corte a 45 grados, esto va a ayudar a que cuando se trabaje con las
otras dos falanges del mismo dedo pueda realizar el movimiento correcto al momento de contraerse.
TambiØn cuenta con unos orificios en los cuales va a pasar el hilo de nylon que servirÆ como
articulaci n entre las falanges, Se pretende que cuando el dedo se cierre se flexione tal como los
dedos humanos.

Figura 5. Falange proximal, media y distal.

Falange Medida
Proximal 45 mm
Media 28 mm
Distal 26 mm

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Tabla 1. Medidas del dedo anular.

Dedos.
Los dedos estÆn conformados por tres eslabones los cuales estÆn impresos individualmente, estos
van a estar vinculados con un hilo de nylon. Este hilo va a correr a travØs de las falanges y va a llegar
a los servomotores, los cuales al momento de ser accionados va a contraer el hilo y as lograr el
funcionamiento de los dedos.

En las figuras 6 y 7 se muestran los orificios por donde va a estar pasando el hilo de nylon.

Figura 6. Orificios por donde pasa el hilo de nylon.

Figura 7. Orificios por donde pasa el hilo de nylon que sirve para contraer los dedos.

Pulgar.
En el dedo pulgar sigue con el mismo diseæo que las demÆs falanges y este al igual que al de una
mano humana consta de dos falanges, el proximal y distal, ver figura 8.

Figura 8. Dedo pulgar.

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Antebrazo.
El antebrazo, consta de una sola pieza la cual sirve para sostener los servomotores utilizados e
integrar los componentes electr nicos a utilizar, estos estarÆn en la parte interior del antebrazo y as
solo tener por fuera el sensor mioelØctrico, para darle una mejor estØtica al prototipo, ver figura 9.

Figura 9. Antebrazo.

Ensamble final.
DespuØs de realizar la validaci n del diseæo procedimos a realizar la impresi n para seguir con el
ensamble de cada una de las falanges y posteriormente con las conexiones electr nicas, en la figura
10 se muestra c mo queda el diseæo final con su ensamble de todas piezas.

El ensamblaje consta de 16 piezas impresas, cada una por separado. Para el proceso de impresi n se
utiliz la impresora MakerBot Replicator+ [8] y el material para realizar la impresi n fue el PLA. Los
componentes se listan en la tabla 2.

Figura 10. Ensamble final.

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Numero de Nombre de Cantidad

parte parte
1 Palma 1
Falange
2 proximal 5

3 Falange media 4

4 Falange distal 5
5 Antebrazo 1
6 Servomotor 2
Total. 18

Tabla 2. Componentes del ensamble.

Esquema electr nico.

Para realizar el diseæo electr nico se utiliza el software fritzing [7], el cual es compatible con Arduino,
se especializa en diseæos electr nicos y se puede realizar el c digo a la vez, ya teniendo todo
conectado y terminado, se puede hacer la simulaci n.
TambiØn se anexa el esquema electr nico el cual se muestra en la figura 11.

Figura 11. Circuito electr nico.

Control electr nico.

Al momento que el usuario realice un movimiento o flexi n se genera una seæal anÆloga la cual
proviene del sensor esta seæal pasa al controlador al momento de generar un pulso la cual genera el
control para los servomotores y as tensar el hilo y de esta manea obtener un movimiento.

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Figura 12. Esquema del control. [6]

El sensor muscular MyoWare es un sensor de electromiograf a (EMG) de Advancer Technologies, sus

especificaciones se muestran en la tabla 3. La placa MyoWare actœa mediante la medici n de la
actividad elØctrica filtrada y rectificada de un mœsculo; la salida de 0-V Volts dependiendo de la
cantidad de actividad en el mœsculo seleccionado, donde Vs representa el voltaje de la fuente de
alimentaci n, ver figura 12.

Para colocarlo a la piel es necesario tres electrodos de almohadillas que se conectan al sensor por
medio de broches lo que hace fÆcil de poner y quitar. Dos de los electrodos son colocados
directamente a la placa del sensor mientras que el tercero se coloca al final de una extensi n de cable
que trae. [6]

Especificaciones Unidades
Sensores 3
Voltaje 2.9 v a 5.7 v
Indicadores LED 2
Dimensiones 0.82 x 2.06
Tabla 3. Especificaciones del sensor MyoWare.

Ensamble en f sico.
Ya teniendo los componentes electr nicos a utilizar y todos los objetos del prototipo impreso, se
comienza a ensamblar cada uno de ellos para hacer las pruebas y realizar el funcionamiento. En la
siguiente figura 13 se muestra el ensamble final en f sico.

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Figura 13. Prototipo

Servomotores.
Los servomotores usados fueron dos del modelo MG996R [9], provee buena precisi n en movimientos
angulares, tambiØn proporciona un muy buen torque, ya que no se tiene ninguna dificultad al
momento de que estos tensen el hilo de nylon para el accionamiento del prototipo. Las
especificaciones del servomotor se muestran en la tabla 4.

Especificaciones Medidas
Dimensiones 40.7 x 19.7 x 42.9 mm
Peso 60 gramos
Voltaje 4.8 v a 7.2 v
Amperaje 500 mA a 900 mA
Tabla 4. Especificaciones del servomotor.

3. Resultados

Ya teniendo el prototipo impreso y ensamblado con todos los componentes tiene la capacidad de
poder ser controlado por medio de seæales mioelØctricas las cuales son detectadas con el sensor
MyoWare.

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Figura 14. Usuario con mano abierta.

Al momento de realizar las pruebas se destaca que el sensor se debe colocar en una parte sensible
del brazo para que pueda leer las seæales con fidelidad, en la figura 14 se muestra como quedan los
dedos cuando no se obtiene una buena lectura.

Figura 15. Usuario realizando primera prueba con mano cerrada.

Se puede observar que en los falanges media y distal se intentan contraer, pero no lo hacen de
manera completa, figura 15.

Al cambiar el sensor MyoWare de posici n el en antebrazo se logra ver que el prototipo tiene una mejor
respuesta al momento de la lectura de seæal, en la figura 16 se aprecia que el prototipo ya es capaz
de cerrar los dedos.

Figura 16. Usuario con mano cerrada.

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El dispositivo cuenta con 3 sensores los cuales se les tiene que colocar un electrodo en cada sensor
para poderlo adherirlo a la piel del brazo.
En la siguiente figura 17 se muestran que tipo de electrodos son lo que utiliza el sensor

Figura 17. Electrodos [6]

Al momento de probar el sensor MyoWare puesto en el antebrazo, se realizan las pruebas al abrir y
cerrar la mano para observar la lectura que da. En las figuras 18 y 19 se puede apreciar c mo se
comporta al momento que se cierra y abre la mano, se puede observar que hay dos tipos de grÆficas,
una de color azul y otra roja, esto se debe a los dos sensores que se tiene fijos en la PCB (placa de
circuito impreso). Dependiendo en que parte del antebrazo se coloque el sensor para que arroje la
seæal mÆs precisa.

Figura 18. Seæales obtenidas al abrir y cerrar la mano

Figura 19. Seæales obtenidas al tener la mano abierta.

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La tabla 5 que se muestra a continuaci n indica los costos aproximados en los componentes e impresi
n del modelo.

Descripci n Costo
400 gramos de PLA 35 USD
Sensor MyoWare 36 USD
2 servomotores 13 USD
Hilo de nylon 1 USD
Microcontrolador 15 USD
Total 100 USD
Tabla 5. Costos aproximados de prototipo.

4. Conclusiones

Sin lugar a duda existe amplias oportunidades de desarrollo e investigaci n en el Ærea de las pr
tesis accionadas con seæales mioelØctricas, sin embargo, en el trabajo que presentamos
deseamos enfocarnos en reducir los costos de construcci n e impresi n de la pr tesis.

Dado lo anterior nos enfocamos a un esquema de control en lazo abierto, en donde el correcto
funcionamiento del dispositivo depende de la calibraci n y ausencia de perturbaciones. Al no usar
de sensores se logr disminuir el peso del prototipo presentado.

Por medio de simulaciones y resultados experimentales se valid la propuesta presentada, lo que

garantiza un correcto funcionamiento en condiciones controladas.

Finalmente, el prototipo presentado ofrece una alternativa asequible, funcional y reproducible de

una pr tesis de mano, la cual despuØs de ser homologada por las normas mØdicas podr a ser
utilizada por personas con amputaci n.

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