ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO
NOMBRE: Navarro D. Mayra A.
GRUPO: GR1
CONTROL DE SUSPENSIÓN DE UN BUS
En el gráfico se presenta un modelo 1/4 (una de las cuatro ruedas) para simplificar el problema a un sistema
de suspensión de un bus. Este modelo es para un sistema de suspensión activa donde se incluye un
actuador capaz de generar la fuerza de control u. Modelar y simular el control automático retroalimentado
que, actuando sobre esta fuerza u, permita que la masa retorne a su posición de reposo en el menor tiempo
posible, cuando:
a) La rueda pase sobre un bache de 5 cm de profundidad.
b) La rueda suba una grada de 5 cm de alto.

Coeficientes: m1 = 2500 kg; m2 = 320 kg; k1= 80,000 N/m; k2= 500,000 N/m; b1 = 350 Ns/m; b2 =
15.020 Ns/m
Diagrama de cuerpo libre:
 𝑚1 . 𝑥̈1 = −𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) − 𝑏1 (𝑣1 − 𝑣2 ) + 𝐹
𝑘1 𝑘1 𝑏1 𝑏1 𝐹
𝑥̈1 = − . 𝑥1 + . 𝑥2 − . 𝑣1 + . 𝑣2 +
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1

𝑚2 . 𝑥̈ 2 = 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑏1 (𝑣1 − 𝑣2 ) − 𝐹 − 𝑘2 𝑥2 − 𝑏2 𝑣2
𝑘1 𝑘1 𝑏1 𝑏1 𝑘2 𝑏2 𝐹 𝐹𝑢
𝑥̈ 2 = . 𝑥1 − . 𝑥2 + . 𝑣1 − . 𝑣2 − . 𝑥2 − . 𝑣2 + −
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2

𝑥̇1 = 𝑣1
𝑘1 𝑘1 𝑏1 𝑏1 𝐹
𝑣̇ 1 = − . 𝑥1 + . 𝑥2 − . 𝑣1 + . 𝑣2 +
𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1

𝑥̇ 2 = 𝑣2
𝑘1 𝑘1 𝑏1 𝑏1 𝑘2 𝑏2 𝐹
𝑣̇ 2 = . 𝑥1 − . 𝑥2 + . 𝑣1 − . 𝑣2 − . 𝑥2 − . 𝑣2 −
𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2
Espacio de Estado.

0 1 0 0 0
𝑥̇1 𝑘1 𝑏1 𝑘1 𝑏1 𝑥1 1
− −
𝑣̇ 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑚1 𝑣 𝑚1
[ 1] = [ 1 ] + 0 [𝐹]
𝑥̇ 2 0 0 0 1 𝑥2
𝑣̇ 2 𝑘1 𝑏1 𝑘1 𝑘2 𝑏1 𝑏2 𝑣2 1
− − − − −
[ 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 𝑚2 ] [ 𝑚2 ]

𝑦1 1 0 0 0 𝑥1 0
𝑦2 0 1 0 0 𝑣1
[ ]=[ ] [ ] + [0 ] [𝐹]
𝑦3 0 0 1 0 𝑥2 0
𝑦4 0 0 0 1 𝑣2 0
Resolviendo literal a

Figura 1. Respuesta temporal a lazo abierto

La respuesta de lazo abierto permite identificar que el sistema alcanza el calor de -0.05 m, valor considerado
como negativo para modelar el bache, para posteriormente considerarse como estable a partir de
aproximadamente a los 42 segundos.

Figura 2. Diagrama de bode para el caso del bache

La curva obtenida en el diagrama de Bode permite identificar que no existen valores mayores a 0, es por
esto que no existen amplificaciones peligrosas, sin embargo, se presenta un pico que describe la frecuencia
natural del sistema con un valor aproximado de 50.42 cpm (5.28 rad/s) teniendo que evitar acercarse a esta
frecuencia.

Figura 3. Respuesta para lazo retroalimentado

Para obtener la estabilidad del sistema es necesario utilizar un lazo retroalimentado con controlador PID.
La figura 3 muestra que se puede considerar un sistema estable a partir de los 0.378 s aproximadamente.

Respuestas numéricas
F = -792.3930 [N] (en este caso el signo negativo representa únicamente la dirección de la fuerza)
1
Gc = Kp + Ki * + Kd * s
𝑠

Con Kp = 7.44e+05, Ki = 1.56e+06, Kd = 6.96e+04

info =
struct with fields:

Stable: 1
CrossoverFrequency: 27.1910
PhaseMargin: 75.0529

Resolviendo literal b
 Figura 4. Respuesta temporal a lazo abierto
En el caso de la grada se ve un comportamiento similar al bache en lazo abierto, se observa que se logra
cumplir con la condición de 0.05 m, sin embargo, el sistema es bastante inestable hasta los 40 s
aproximadamente.

Figura 5. Diagrama de bode para el caso de la grada

La curva obtenida en el diagrama de Bode permite identificar que no existen valores mayores a 0, es por
esto que no existen amplificaciones peligrosas, sin embargo, se presenta un pico que describe la frecuencia
natural del sistema con un valor aproximado de 50.13 cpm (5.25 rad/s) teniendo que evitar acercarse a esta
frecuencia.
 Figura 6. Respuesta para lazo retroalimentado
Para obtener la estabilidad del sistema es necesario utilizar un lazo retroalimentado con controlador PID.
La figura 6 muestra que se puede considerar un sistema estable a partir de los 0.396 s aproximadamente.

Respuestas numéricas
F = 792.3930 [N]
1
Gc = Kp + Ki * + Kd * s
𝑠

con Kp = 7.44e+05, Ki = 1.56e+06, Kd = 6.96e+04

info =
struct with fields:

Stable: 1
CrossoverFrequency: 27.1910
PhaseMargin: 75.0529

En las respuestas numéricas se puede evidenciar el valor de la fuerza de entrada requerida en Newtons,
además de los coeficientes y el valor de 1 en estabilidad lo que significa que el sistema es estable.