DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

POR RETROALIMENTACIN
DE ESTADOS
 Retroalimentacin de estados

FUNDAMENTO
El principio fundamental de todo sistema de control retroalimentado se muestra
en el grfico siguiente:

Donde las acciones de control son determinadas por la diferencia entre la seal
de referencia y la medicin de la salida, que se denomina error.
 Retroalimentacin de estados

Ahora mostramos el principio fundamental de todo sistema de control por

Retroalimentacin de estado en el grfico siguiente:

En este caso, las acciones de control se realizan en funcin de los valores de los
estados medidos.
 Retroalimentacin de estados

El esquema podra simplificarse an ms, sin el controlador, ni el elemento de

fuerza (E.F.C.), es decir con slo la planta, como en la figura siguiente:

+
-

Donde K es el vector de ganancias de estado y v es una entrada nueva, u es

desde ahora la ley de control.
Entonces, el objetivo es determinar el vector de ganancias, de manera que
los polos sean reubicados en una nueva posicin (deseada). Esto se realiza
considerando v = 0.
Ello para satisfacer requerimientos de estabilidad, amortiguamiento, velo-
cidad, etc.
 TRANSFORMACIONES DE SIMILITUD

Para transformar la presentacin del sistema en el dominio del tiempo, puede

emplearse un nuevo juego de variables de estado (por ejemplo ), ya que en
funcin del tipo de anlisis a realizar, se puede requerir una u otra forma de
presentacin (forma cannica controlable, forma cannica observable, etc.).
Pero a pesar de que la presentacin sea variada a alguna conveniente, en funcin
de una matriz de transformacin (), lo que no variar sern los polos del sistema,
ya que cualquiera sea la presentacin, representar al mismo sistema.
Representacin original

= + = + = ( 1 ) + ( 1 )
=
= + = + = () +

= 1 +
=
=
= 1 = +

Representacin final
Entre las formas de representacin buscadas se encuentran:
1.- Forma Cannica Controlable.
2.- Forma Cannica Observable. 0 0 0 0
1 0 0 0 1
3.- Forma Diagonal desacoplada.
0 1 0 0 2
1 =

0 0 0 0 2
0 0 0 1 1

= 1 0 0 0

1 0 0 0 0
0 2 0 0 0
0 0 3 0 0
1 =

0 0 0 1 0
0 0 0 0

= 1 1 1 1
Para la obtener estas formas, las matrices de transformacin son conocidas,
Entonces de la ecuacin caracterstica de A:
= + 1 1 + 2 2 + 3 3 + + 1 + = 0

1.- Forma Cannica Controlable: = , donde

= [ 2 1 ] (que es la matriz de controlabilidad)

(que es la matriz de coeficientes de

la ecuacin caracterstica, misma que
debe ser mnica).
2.- Forma Cannica Observable: = ( )1 , donde

= 2 (que es la matriz de obsevabilidad)

1

(que es la matriz de coeficientes de

la ecuacin caracterstica, misma que
debe ser mnica).
3.- Forma Cannica Diagonal: = 1 2 3 , donde:

, = 1, 2, 3, , son los vectores propios, relativos a los

valores caractersticos , obtenidos as:

Adems, si los valores propios son diferentes, entonces la Matriz de Transfor-

macin, es la Matriz de Vandermonde.

1 1 1 1 1
1 2 3 1
1 2 2 2 3 2 1 2 2
=
1 2 2 2 3 2 1
2
2
1 1 2 1 3 1 1 1 1
 Estrategias de Control Moderno

de Reubicacin

Reubicacin
 Reubicacin de Polos

(fig. a).
(a y b)

(fig. b).
(fig. a).

+ +
- -
-

= Cuando v = 0
 +
- =

= + = + () = ( )

Donde la nueva ecuacin caracterstica (con los polos ubicados en la posicin

deseada), es:

( ) = + 1 1 + 2 2 + 3 3 + + 1 + = 0
 Sea un sistema representado en su forma cannica controlable, donde el vector
de ganancias: = 1 2 3

0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
=
0 0 0 1 0 0 0 0
1 2 1 1 2 3
0 1 0 0
0 0 1 0
= (1)
0 0 0 1
( +1 ) (1 +2 ) (2 +3 ) (1 + )
Pero de la nueva ecuacin caracterstica, la representacin es equivalente a:
0 1 0 0
0 0 1 0
= (2)
0 0 0 1
1 2 1
Por ello, (1) y (2), representan al mismo sistema, entonces son iguales, de lo
que se deduce que:
+ 1 = 1 =

1 + 2 = 1 2 = 1 1

2 + 3 = 2 3 = 2 2

1 + = 1 = 1 1

Por lo que concluimos que:

= = 1 1 2 2 1 1

Donde es el vector de ganancias cuando el sistema es presentado en su

forma cannica controlable
Pero si el sistema no esta presentado en la forma cannica controlable, entonces
requerimos de una Matriz de Transformacin , que la convierta en tal:

(NO forma cannica controlable) (forma cannica controlable)

= + +
=
= (*)
= + = +

= (3) = (4)
1 = (5)
Donde es el vector de ganancias cuando el sistema NO es presentado en su
forma cannica controlable

(5) en (4): = ( 1 ) (6)

Entonces (6) y (3) son iguales, por lo que deduce que: = 1

 Reubicacin de Polos

Por todo lo anterior, podemos enumerar los pasos a dar para el diseo por reubicacin
de polos, as:

.. (1)

.. (2)

.. (3)

Si Rank(M) = n , entonces el sistema es de estado completamente controlable

 Reubicacin de Polos

1 , 2 , 3 , ,

= 0 .. (4)

= + 1 1 + 2 2 + 3 3 + + 1 + = 0

.. (5)

.. (6)
 Reubicacin de Polos

.. (7)

.. (8)

(7) ( 1 ).
(1)
 Reubicacin de Polos

1 2 = + 1 1 + 2 2 + 3 3 + + 1 +
.. (9)

.. (10)
__________________________________________________________________________
 Reubicacin de Polos
EE-616M
 Reubicacin de Polos
EE-616M
Ejemplo de aplicacin No. 1
Obtener la representacin en espacio de estados para la siguiente
planta: 10( + 2)
=
( + 4)( + 6)
Aplicando el procedimiento descrito en OGATA:
+ 1 + 2 + 3 = 0
+ 1 + 2 + 3
0 = 0
1 = 1 1 0
2 = 2 1 1 2 0
3 = 3 1 2 2 1 3 0

1 0 1 0 1 1 1
2 = 0 0 1 2 + 2 = 1 0 0 2 + 0
3 3 2 1 3 3 3
 Reubicacin de Polos
EE-616M

Aplicando para obtener 10( + 2)

=
modelo: ( + 4)( + 6)

1 = 10 0 = 1 = 0
+ 10 + 24 + 0 = 0
+ 0 + 10 + 20
2 = 24 2 = 10
3 = 0 3 = 20
0 = 0 = 0
1 = 1 1 0 = 0 10 0 = 0
2 = 2 1 1 2 0 = 10 10 0 24 0 = 10
3 = 3 1 2 2 1 3 0 = 20 10 10 24 0 0 0 = 80

1 0 1 0 1 0 1
2 = 0 0 1 2 + 10 = 1 0 0 2
3 0 24 10 3 80 3
 Reubicacin de Polos
EE-616M

Obteniendo otro modelo, esta vez aplicando fracciones parciales:

() 10( + 2) . (1)
= = + +
() ( + 4)( + 6) ( + 4) ( + 6)
10( + 2) (10)(2) 5
= |
( + 4)( + 6) = 0
=
(4)(6)
=
6
10( + 2) (10)(2) 5
= |
( + 6) = 4
=
(4)(2)
=
2
10( + 2) (10)(4) 10
= |
( + 4) = 6
=
(6)(2)
=
3
En (1):
5 5 10

6 2 3
= + + = 1 + 2 + 3
+4 +6
1 () 2 () 3 ()
 Reubicacin de Polos
EE-616M

5
6 L
-1
1 =
5

1 = 6

5
2 L
-1
2 = 42 +
5

2 = 2
+4

10
3 -1
3 = L 3 = 62 ()
10

+6 3

1 0 0 0 1 5/6 1
2 = 0 4 0 2 + 5/2 = 1 1 1 2
3 0 0 6 3 10/3 3
 Reubicacin de Polos

Ejemplo de aplicacin No. 2

Para el caso de un motor DC: Todas las constantes (K=Ke=Kb) = 0.02
Momento de inercia (J) = 0.01Kg.m2/s2
Ra La Coeficiente de friccin viscosa (B) = 0.1Nms
if = cte Resistencia de armadura (Ra) = 2 Ohm
+ Inductancia de armadura (La) =1H
ia + Si el vector de estado es:
ea T
efem
- J
- Dnde: ia : es la corriente en la armadura
wm b
wm : es la velocidad angular
: es el paso angular
 Reubicacin de Polos

Reemplazando los valores, obtenemos:

En el espacio de estados:

Reemplazando los valores, obtenemos: