Centro de Investigacion y de Estudios Avanzados del Instituto Politecnico Nacional

Departamento de Ingenier Electrica a Seccion de Mecatronica Maestr en Ciencias opcion Mecatronica a Ingenier de Control a

Proyecto Final:

Diseno de un Controlador basado en un Observador

Presenta: Juan Carlos Serrano Orozco Profesor: Dr. Jess Leyva Ramos u

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Mecatrnica o

Ingenier de Control a

Indice
1. Introduccin o 2. Planteamiento 3. Resultados 3.1. Sistema sin control . . . 3.2. Diseo del controlador . n 3.3. Diseo del observador . . n 3.4. Estados con cambio en el 4. Conclusiones 5. Cdigos de simulacin en MATLAB o o 2 2 3 . 3 . 5 . 7 . 10 12 14

. . . . . . . . . . . . . . . sistema

. . . .

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Indice de guras
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. Estado 1 (Salida) vs. t . . . . . . . . Estado 2 vs. t . . . . . . . . . . . . . Estado 1 Controlado vs. t . . . . . . Estado 2 Controlado vs. t . . . . . . Seal de Control vs. t . . . . . . . . . n Estado real 1 y Estado estimado 3 vs. Estado real 2 y Estado estimado 4 vs. Seal de Control vs. t . . . . . . . . . n Estado real 1 y Estado estimado 3 vs. Estado real 1 y Estado estimado 3 vs. Estado real 2 y Estado estimado 4 vs. Cdigo para algoritmo de integracin o o Funciones para el sistema . . . . . . Rutina de Integracin . . . . . . . . . o . . . . . t t . t t t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (aumentado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 6 6 7 9 9 10 11 11 12 14 15 16

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Diseno de un Controlador basado en un Observador 1. Introduccin o

La mayor de los productos y procesos tecnolgicos actuales en el area de ingener a o a mecnica y elctrica muestran d con d una creciente integracin de la Mecnica con a e a a o a la Electrnica, el Control Automtico y la Tecnolog de la Informacin. Estos sistemas o a as o integrados se conocen hoy en d como Sistemas Mecatrnicos. Durante su desarrollo se a o trata de encontrar un balance ptimo y una integracin armnica entre la estructura o o o y componentes mecnicos, implementacin de sensores y actuadores, procesamiento aua o tomtico de informacin digital y todo el sistema de control. a o Un tema interesante dentro de la mecatrnica y en espec o co de la ingenier de control a es hacer el control de un sistema del cual se tiene informacin limitada. Generalmente o slo se tiene informacin de la salida del sistema y sus estados internos se desconocen, lo o o que impide hacer un control preciso del mismo sistema. Para resolver este problema se utiliza un observador de estados, que es un sistema que modela al sistema real para hacer una estimacin de sus estados internos, dadas las seales de entrada y salida del sistema. o n Una condicin importante para poder reconstruir el o los estados de un sistema a partir o de la medicin de su salida o salidas es que el sistema real sea observable. o En este proyecto se presenta el diseo de un controlador basado en observador. n

2.

Planteamiento

El sistema mostrado a continuacin representa el comportamiento de un sistema de o balanceo: 0 1 0 x+ u 1 0 1

x=

y= 1 0 x con condiciones iniciales x1 =-0.5 y x2 =0.4 Posteriormente se disear un controlador y observador a partir de este sistema pero n a primero se vericar que esto sea posible comprobando que el sistema es tanto controlable a como observable.

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Para comprobar controlabilidad se obtendr la matriz de controlabilidad: a C = B AB = 0 1 1 0

La cual es de rango completo en renglones, por lo tanto el sistema es controlable.

Para comprobar la observabilidad se obtendr la matriz de observabilidad: a C= C 1 0 = CA 0 1

La cual es de rango completo en columnas, por lo tanto el sistema es observable. Con este informacin se procede a realizarel controlador y observador del sistema. o

3.

Resultados
A continuacin se presentan los resultados de acuerdo a los puntos siguientes: o

1. Sistema sin control 2. Diseo del controlador n 3. Diseo del observador n 4. Estados con cambio en el sistema

3.1.

Sistema sin control

Graque los estados y la salida de este sistema. Haciendo el control u igual a cero, y notando que la salida es igual al estado x(1), tenemos las siguientes grcas: a

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x 10

x vs t Sin control
1

0.5

x1(Salida)

1.5

2.5

10 t

15

20

Figura 1: Estado 1 (Salida) vs. t

x 10
7

x2 vs t Sin Control

0.5

0.5

x2

1.5

2.5

10 t

15

20

Figura 2: Estado 2 vs. t Se observa que en ausencia del control, los estados x1 (salida) y x2 no tienden a un valor denido cuando el tiempo aumenta. Esto se debe a que el sistema tiene un polo en lado derecho del plano s ya que los eigenvalores de la matriz A son 1 = 1 y 2 = 1, lo cul hace el sistema inestable. Para hacer que el sistema tenga estabilidad, se realizar la a a realimentacin de estados, lo cual nos da la posibilidad de colocar los polos del sistema o en el lugar que se desee. 4

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3.2.

Dise o del controlador n

Disee un controlador de estados poniendo los polos en lazo cerrado en 0,5 1,5. n Graque los estados, la salida y la seal de control. n Ahora haciendo la seal de control u = kx tenemos n k = k1 k2 Sustituyendo el control en la ecuacin del sistema: o x = Ax + B(kx) = (A Bk)x y = Cx Calculando la matriz (A Bk): 0 1 0 1 0 1 0 1 1 + k1 k2

(A Bk) =

k1 k2 =

Ahora, calculando el polinomio caracter stico de este sistema s 1 1 k1 s k2

f (s) = det(sI (A Bk)) = det

f (s) = s2 k2 s k1 1 Si los polos deseados en lazo cerrado son 0,5 1,5 nuestro polinomio deseado es: P (s) = s2 + s + 1,25 Igualando P (s) y f (s) y resolviendo para k1 y k2 obtenemos los valores de las ganancias k1 = 2,25 k2 = 1 Sustituyendo el control u = kx en la ecuacin del sistema se obtiene: o x= 0 1 0 x 1 0 1 2,25 1 x

Gracando los estados, la salida y la seal para este sistema de control se obtienen las n siguientes grcas: a 5

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x vs t Controlado
1

0.2

0.1

x1(Salida)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

10 t

15

20

Figura 3: Estado 1 Controlado vs. t

x2 vs t Controlado 0.6

0.5

0.4

0.3
x2

0.2

0.1

0.1

10 t

15

20

Figura 4: Estado 2 Controlado vs. t

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Seal de Control 0.6

0.4

0.2

0
u

0.2

0.4

0.6

0.8

10 t

15

20

Figura 5: Seal de Control vs. t n Se observa en la Figura 3 y en la Figura 4 que tanto el estado x(1) como el estado x(2) son llevados a cero por la accin del controlador, construido mediante la retroalimentao cin de estados. El tiempo en que los estados son estabilizados es de aproximadamente 8 o segundos. En dado caso de que se deseara un tiempo de establecimiento ms rpido los a a polos deseados deber estar ms a la izquierda del plano s. an a

3.3.

Dise o del observador n

Disee un controlador basado en un observador poniendo los polos del observador en n 1 1,5. Graque los estados reales y estimados. Graque la salida real y estimada. Para disear un controlador basado en un observador se utilizar un estimador de n a estados que no es ms que un observador. El estimador de estados tienen la siguiente a forma: x = A + Bu + l(y C x) x Esta ecuacin dene nuevos estados en el sistema llamados estados estimados, difeo rentes a los estados de la ecuacin original. Reordenando la ecuacin se obtiene: o o x = (A lC) + Bu + Ly x 7

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donde l es la ganancia del observador y la matriz (A lC) es el error de estimacin. o Esta es la ecuacin de estados que se utilizara para el estimador. Primero se calcularn las o a ganancias l1 y l2 del observador de forma similar a las ganancias k1 y k2 del controlador. Sea l un vector denido de la siguiente forma: l= Calculando la matriz (A lC): 0 1 l 1 1 0 l2 l1 1 1 l2 0 l1 l2

A lC =

1 0 =

Calculando el polinomio caracter stico del sistema f (s) = det(sI (A lC)) = s2 + sl1 + l2 1 Si los polos deseados en lazo cerrado son 1 1,5 nuestro polinomio deseado es: P (s) = s2 + 2s + 3,25 Igualando P (s) y f (s) y resolviendo para l1 y l2 obtenemos los valores de las ganancias l1 = 2 l2 = 4,25 Una vez obtenidas estas ganacias es posible escribir las ecuaciones de estado de nuestro sistema junto con el estimador: x= 2 1 0 2 x+ u+ y 3,25 0 1 4,25

Ahora es posible escribir el sistema completo, con las ecuaciones de estado del sistema controlado, el estimador y la salida x= x= Donde x= x(1) x(3) ,x = , y = x(1), u = k x x(2) x(4) 8 0 1 0 x+ u+ 1 0 1

2 1 0 2 x+ u+ y 3,25 0 1 4,25

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En este caso el control est aplicado a las variables de estado estimadas ya que estamos a simulando un sistema en el cual no podemos medir las variables de estado, unicamente podemos medir la salida del sistema. Estas ecuaciones son las que se simularn para oba tener las grcas de los estados reales y estimados, as como la salida real y estimada. a
x1,x3 vs t CO 0.8 Estado Real x(1) Estado Estimado x(3)
x(1)(Salida Real),x(3)(Salida Estimada)

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

10 t

15

20

Figura 6: Estado real 1 y Estado estimado 3 vs. t

x2,x4 vs t CO 0.8 Estado Real x(2) Estado Estimado x(4) 0.6

0.4

x(2),x(4)

0.2

0.2

0.4

0.6

10 t

15

20

Figura 7: Estado real 2 y Estado estimado 4 vs. t 9

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Se observa en la Figura 6 y en la Figura 7 que el controlador basado en un observador funciona adecuadamente, ya que en un tiempo de aproximadamente 8 segundos, tanto el estado estimado y el estado real son iguales, lo que indica que el error de estimacin es cero. o Es posible hacer que el estimador responda ms rpido haciendo que los polos deseados a a estn ms a la izquierda del plano s. Sin embargo esto ocasionar un sobredisparo muy e a a alto, algo que en a prctica no es deseado. La localizacin deseada de los polos depende a o mucho de las caracter stcas que se quieran en la respuesta del sistema. Tales caracter sticas pueden ser el mximo sobredisparo, el tiempo de respuesta, el tiempo de establecimiento, a etc.
Seal de Control Observador 2

1.5

0.5

0.5

10 t

15

20

Figura 8: Seal de Control vs. t n

3.4.

Estados con cambio en el sistema

Usando el observador y controlador anterior, considere que la matriz del sistema cambi a: o A= 0 1,2 1 0

Graque los estados reales y estimados. Graque la salida real y estimada. Que conclusiones se pueden obtener? El problema del diseo de un controlador basado en un observador, es que se disea a n n partir de una planta o un sistema dado y si existe una perturbacin o cambio no deseado o 10

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en la planta el control no responder en la misma forma que lo hizo con la planta original. a A continuacon se presentan las grcas de los estados reales y estimados cuando la a planta tiene un cambio.
x1,x3 vs t CO 0.8 Estado Real x(1) Estado Estimado x(3)
x(1)(Salida Real),x(3)(Salida Estimada)

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

10 t

15

20

Figura 9: Estado real 1 y Estado estimado 3 vs. t La Figura 9 muestra el estado real x(1), que es la salida real, y el estado estimado x(3), que es la salida estimada, cuando la matriz del sistema ha cambiado. Como se puede apreciar, el estado real y elestado estimado se encuentran un poco defasados. Incluso en un tiempo mayor, las grcas de los estados nunca llegan a tener el mismo valor. La a Figura 10 muestra un aumento de la Figura 9 en el cual se muestra que ambos estados son muy cercanos, pero nunca iguales.
x1,x3 vs t CO Estado Real x(1) Estado Estimado x(3)

0.015
x(1)(Salida Real),x(3)(Salida Estimada)

0.01

0.005

0.005

0.01 10 11 12 13 14 15 t 16 17 18 19

Figura 10: Estado real 1 y Estado estimado 3 vs. t (aumentado)

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De manera similar a los estados x(1) y x(3), los estados real y estimado x(2) y x(4) aunque son muy aproximados nunca son iguales, tal como se muestra en la Figura 11. An as se puede decir que el controlador y observador diseados para el sistema original u n funciona aceptablemente ya que la diferencia entre los estados reales que cambiaron y los estados estimados obtenidos a partir del sistema original es pequea. n
x2,x4 vs t CO 0.8 Estado Real x(2) Estado Estimado x(4) 0.6

0.4

x(2),x(4)

0.2

0.2

0.4

0.6

10 t

15

20

Figura 11: Estado real 2 y Estado estimado 4 vs. t

4.

Conclusiones
Despus de realizar este proyecto se puede concluir lo siguiente: e

Es posible llevar a la estabilidad a un sistema descrito en forma de ecuaciones de estado mediante la retroalimentacin de estados, siempre y cuando el sistema cumpla con la o condicin de sea controlable. La ventaja de la retroalimentacin en el espacio de estados o o es que se puede determinar exactamente el lugar en que se dese colocar los polos del e sistema de acuerdo con las especicaciones de respuesta que se requieran. Entre ms a la a izquierda se encuentren los polos de un sistema, ms rpidoresponder el sistema pero se a a a comprometen otras caracter sticas de la respuesta transitoria. Sin embargo, una vez que se asigna el lugar de los polos de un sistema ya no es posible cambiarlo. Respecto a el diseo del observador, es posible decir que este tipo de sistemas son n muy utiles en la prctica cuando no se tiene conocimiento del funcionamiento o estados a internos de un sistema y se requiere aplicar un sistema de control. Estos sistemas simulados constituyen una copia del sistema real y mediante la medicin de una refernecia y la seal o n 12

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de salida del sistema real hacen una estimacin de los estados internos del sistema real o para poder aplicarle un control. Como se mencion, estos sitemas son muy utiles cuando o no es posible medir estados de un sistema pero tienen una desventaja. Si se disea un n observador para un sistema determinado y por alguna razn la dinmica del sistema o a cambia, el observador seguir respondiendo para el sistema original y no para el nuevo a sistema, lo que ocasionar errores en la estimacin de los estados dependiendo de la a o magnitud del cambio del sistema.

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5.

Cdigos de simulacin en MATLAB o o

function s i m u o b s e r v a d o r close a l l clear a l l clc global A B C K L A=[0 1 ; 1 0 ] ; B= [ 0 ; 1 ] ; C=[1 0 ] ; % o l o s Deseados para e l C o n t r o l a d o r y Observador P P=[0.5+ j 0.5 j ] ; P1=[1+ j 1 . 5 1 j 1 . 5 ] ; % Ganancias d e l C o n t r o l a d o r y e l Observador K=p l a c e (A, B, P ) ; L=p l a c e (A , C , P1 ) ; % Vector tiempo t i =0; t f =20; t =[ t i t f ] ; % ondiciones I n i c i a l e s C x 1 i = 0.5; x2i =0.4; x 3 i =0; x 4 i =0; x i =[ x 1 i x 2 i ] ; x i c =[ x 1 i x 2 i x 3 i x 4 i ] ; % i s t e m a Sin C o n t r o l S [ t , s a l ]=ode45 ( @sys , t , x i ) ; % istema Controlado S [ t1 , s a l 1 ]=ode45 ( @sysC , t , x i ) ; % i s t e m a C o n t r o l a d o Observado S [ t2 , s a l 2 ]=ode45 ( @sysCO , t , x i c ) ; % e c o n s t r u c c i o n de l o s C o n t r o l e s R f o r i =1: length ( s a l 1 ) u ( i )=K( 1 , 1 ) s a l 1 ( i ,1) K( 1 , 2 ) s a l 1 ( i , 2 ) ; end f o r i =1: length ( s a l 2 ) uc ( i )=K( 1 , 1 ) s a l 2 ( i ,3) K( 1 , 2 ) s a l 2 ( i , 4 ) ; e1 ( i )= s a l 2 ( i ,1) s a l 2 ( i , 3 ) ; e2 ( i )= s a l 2 ( i ,2) s a l 2 ( i , 4 ) ; end end

Figura 12: Cdigo para algoritmo de integracin o o

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% istema s i n Control S function xp=s y s ( t , x ) xp=zeros ( 2 , 1 ) ; u=0; xp (1)= x ( 2 ) ; xp (2)= x(1) u ; end % istema Controlado S function xp=sysC ( t , x ) global A B K xp=zeros ( 2 , 1 ) ; u=K( 1 , 1 ) x(1) K( 1 , 2 ) x ( 2 ) ; xp (1)=A( 1 , 1 ) x (1)+A( 1 , 2 ) x ( 2 ) ; xp (2)=A( 2 , 1 ) x (1)+A( 2 , 2 ) x (2)+B( 2 , 1 ) u ; end % i s t e m a C o n t r o l a d o Observado S function xp=sysCO ( t , x ) global A B C K L xp=zeros ( 4 , 1 ) ; u=K( 1 , 1 ) x(3) K( 1 , 2 ) x ( 4 ) ; M LC ; =A y=x ( 1 ) ; xp (1)=A( 1 , 1 ) x (1)+A( 1 , 2 ) x ( 2 ) ; xp (2)=A( 2 , 1 ) x (1)+A( 2 , 2 ) x (2)+B( 2 , 1 ) u ; xp (3)=M( 1 , 1 ) x (3)+M( 1 , 2 ) x (4)+B( 1 , 1 ) u+L ( 1 , 1 ) y ; xp (4)=M( 2 , 1 ) x (3)+M( 2 , 2 ) x (4)+B( 2 , 1 ) u+L ( 2 , 1 ) y ; end

Figura 13: Funciones para el sistema

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% raficacin G o figure (1) plot ( t , s a l ( : , 1 ) ) ; t i t l e ( x 1 vs t S i n c o n t r o l ) xlabel ( t ) ; ylabel ( x 1 ( S a l i d a ) ) ; grid ; figure (2) plot ( t , s a l ( : , 2 ) ) ; t i t l e ( x 2 vs t S i n C o n t r o l ) xlabel ( t ) ; ylabel ( x 2 ) ; grid ; figure (3) plot ( t1 , s a l 1 ( : , 1 ) ) ; t i t l e ( x 1 vs t C o n t r o l a d o ) xlabel ( t ) ; ylabel ( x 1 ( S a l i d a ) ) ; grid ; figure (4) plot ( t1 , s a l 1 ( : , 2 ) ) ; t i t l e ( x 2 vs t C o n t r o l a d o ) xlabel ( t ) ; ylabel ( x 2 ) ; grid ; figure (5) plot ( t1 , u ) ; t i t l e ( S e n a l de C o n t r o l ) xlabel ( t ) ; ylabel ( u ) ; grid ; figure (6) plot ( t2 , s a l 2 ( : , 1 ) , t2 , s a l 2 ( : , 3 ) , r ) ; t i t l e ( x 1 , x 3 vs t CO ) h l e g 1=legend ( Estado Real x ( 1 ) , Estado Estimado x ( 3 ) ) ; xlabel ( t ) ; ylabel ( x ( 1 ) ( S a l i d a Real ) , x ( 3 ) ( S a l i d a Estimada ) ) ; grid ; figure (7) plot ( t2 , s a l 2 ( : , 2 ) , t2 , s a l 2 ( : , 4 ) , r ) ; t i t l e ( x 2 , x 4 vs t CO ) h l e g 1=legend ( Estado Real x ( 2 ) , Estado Estimado x ( 4 ) ) ; xlabel ( t ) ; ylabel ( x ( 2 ) , x ( 4 ) ) ; grid ; figure (8) plot ( t2 , uc ) ; t i t l e ( S e n a l de C o n t r o l Observador ) xlabel ( t ) ; ylabel ( u ) ; grid ;

Figura 14: Rutina de Integracin o

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