UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Diseño de Técnicas de Control Avanzado Implementadas en una

Placa de Desarrollo NI myRIO

Wanderley Alejandro Veronez Sanchez

Profesor Guía: John Alberto Kern Molina

Trabajo de Titulación presentado en

conformidad a los requisitos de obtener el
Título de Ingeniero Civil en Electricidad.

Santiago – Chile

Año 2020
TABLA DE CONTENIDO
INDICE DE TABLA ............................................................................................................... ii

INDICE DE FIGURAS .......................................................................................................... iii

1. INTRODUCCION ....................................................................................................... 1

1.1 Origen y Necesidad ................................................................................................ 1

1.2 Descripción del Problema ...................................................................................... 2

1.3 Objetivos ................................................................................................................ 2

1.3.1 Objetivo General ............................................................................................ 2

1.3.2 Objetivos Específicos ..................................................................................... 2

1.4 Desarrollo y alcances ............................................................................................. 2

1.5 Aporte Personal...................................................................................................... 4

1.6 Temario Tentativo .................................................................................................. 5

1.7 Carta Gantt ............................................................................................................. 6

2. ESTADO DEL ARTE .................................................................................................. 7

2.1 Revisión del Estado del Arte .................................................................................. 7

2.2 Referencias ............................................................................................................ 9

INDICE DE TABLA
Tabla 1.1. Carta Gantt para trabajo de titulación...........................................................................6

ii
INDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Planta Prototipo……………………………....……………………………………………..4

iii
 CAPÍTULO 1

1. INTRODUCCION

1.1 Origen y Necesidad

Con el paso del tiempo, y los avances tecnológicos que se han logrado, ha sido posible la
creación masiva, y a menor costo, de placas de desarrollo programables que han permitido a los
estudiantes tener una herramienta de aprendizaje de gran versatilidad e innumerables
aplicaciones posibles. La utilización de estas placas se ha dado en múltiples áreas de la
ingeniería, en especial para la resolución de problemas de automatización y comunicaciones que
no requieren de grandes, y costosos equipos. Es por ello que estos han sido utilizados como
herramientas de enseñanza para el diseño y configuración de sistemas automatizados, dando un
primer acercamiento a los estudiantes a lo que es el control de procesos.

De esta manera, se ha logrado desarrollar equipos que permitan implementar sistemas de

control más complejos, y que normalmente implicarían una gran inversión por parte de los centros
de estudios, dado que serían necesarios equipos de gama alta, como lo son los Sistemas de
Control Distribuidos (DCS). Es así como la empresa norteamericana National Instruments
desarrollo un dispositivo embebido para estudiantes que cuentas con múltiples entradas y salidas,
que puede ser programado, y configurado, mediante el software LabVIEW o lenguaje C.

Las placas de desarrollo NI myRIO, significan un gran entorno de trabajo que permitiría a
los estudiantes desarrollar habilidades y conocimientos necesarios para el diseño y resolución de
problemas de ingeniería. Dada la gran versatilidad que posee, junto al uso del software de
ingeniería LabVIEW, en estas placas se pueden desarrollar un sinfín de actividades. Dichas
actividades van desde la implementación de displays, adquisición y registro de datos, robótica,
hasta la implementación de métodos de control clásicos, como lo es el PID, para determinados
procesos como control de velocidad de motores o temperatura de hornos.

1
1.2 Descripción del Problema

En la industria, la implementación de técnicas de control avanzado se ha desarrollado de

gran manera a lo largo de las últimas décadas, por lo que es de gran importancia lograr que los
estudiantes tengan un mayor acercamiento a ellas, para de esta manera generar conocimiento
mediante la práctica. La dificultad que significa la utilización de hardware especializado dentro
del área docente, dado los altos costos asociados a estos dispositivos industriales, que
generalmente son de gama alta, como los DCS, impide que se puedan desarrollar correctamente,
por parte de los estudiantes, las habilidades necesarias para lograr las competencias, y
experiencia, requeridas para tener un buen desempeño al momento de salir al campo laboral.

1.3 Objetivos

1.3.1 Objetivo General

• Desarrollar técnicas de control avanzado empleando una placa de desarrollo

programable NI myRIO.

1.3.2 Objetivos Específicos

• Revisar estado del arte de técnicas de control avanzado implementadas en placa

de desarrollo NI myRIO.
• Diseñar Controlador Predictivo basado en Modelo MPC mediante software de
Ingeniería LabVIEW.
• Diseñar Controlador Difuso mediante software de Ingeniería LabVIEW.
• Implementar en placa de desarrollo myRIO las técnicas de control diseñadas.
• Comparar desempeño de controladores implementados con controlador clásico
PID.

1.4 Desarrollo y alcances

El desarrollo de este trabajo busca concretar el diseño e implementación de técnicas de

control avanzado en una placa de desarrollo programable NI myRIO, mediante la utilización del
software LabVIEW. Para cual, como primer paso, será necesario la revisión del estado del arte
respecto a las diversas aplicaciones y técnicas de control desarrolladas en esta placa. Esto con
el fin de conocer el estado actual de los trabajos entorno a la NI myRIO.

2
 La siguiente etapa, tendrá como objetivo conocer las especificaciones técnicas del modelo
de NI myRIO en el que serán implementadas las técnicas de control a desarrollar. Lo anterior,
implica, por ejemplo, que se deberá estudiar el tipo de conexiones que se deben realizar,
cableado requerido y, de ser necesarios, módulos para llevar a cabo los objetivos planteados. En
este caso el modelo a utilizar corresponde al NI myRIO 1900.

Una vez desarrollados los conocimientos de hardware necesarios, se procederá al estudio

y adquisición de las habilidades para el manejo del software LabVIEW, más específicamente del
entorno diseñado especialmente para las placas NI myRIO. Para el desarrollo de los Virtual
Instruments creados para el diseño de las técnicas de control, se hará uso de los toolkits
proporcionados por el entorno, como lo son el PID and Fuzzy Logic Toolkit y Control, Design &
Simulation.

Una vez logrado los conocimientos previos necesarios, y recopilada toda la información, se
procederá a el diseño e implementación de las técnicas de control avanzado seleccionadas para
este trabajo, las cuales corresponden al control difuso (Fuzzy Control) y al control predictivo
basado en modelo (MPC). Posteriormente, se compararán ambos métodos en conjunto al control
clásico PID.

Se plantea la validación de este trabajo a través de la aplicación de las técnicas

desarrolladas en una placa de planta prototipo (Figura 1). Esta planta prototipo corresponde a un
modelo SISO (Single Input/Single Output) de un horno, que otorga una señal analógica de entrada
de 0 a 10 [V], proveniente de un sensor de temperatura LM35, y una señal analógica de salida, o
actuador, de 0 a 10 [V] que tiene una ampolleta que aumenta su temperatura proporcionalmente
con el voltaje aplicado en ella. Con el fin de simular perturbaciones en el sistema, posee un
ventilador cuya velocidad puede ser regulada por un potenciómetro.

3
 4

1
5 7

2 3

1. Alimentación +/- 15V y GND 5. Sensor de temperatura

2. Actuación para ampolleta 6. Perturbación
3. Variable de temperatura 7. Velocidad de perturbación
4. Ampolleta

Figura 1.1 Planta Prototipo [9]

No se considera la implementación del trabajo desarrollado en una planta real debido a las
dificultades que se presentan debido al contexto actual de pandemia. Sin embargo, se propone
como un trabajo a desarrollar a futuro.

Finalmente, con el fin de abordar el concepto de enfoque docente, se propone la elaboración

de algunas experiencias de laboratorio para ser utilizados en las asignaturas asociadas, con el
fin de generar conocimiento mediante la practicas en los alumnos del departamento de Ingeniería
Eléctrica.

1.5 Aporte Personal

Se busca diseñar e implementar técnicas de control avanzado, específicamente control

difuso y control predictivo basado en modelo (MPC), en una placa de desarrollo NI myRIO
mediante el uso del software LabVIEW. Se buscará validar el desarrollo de este trabajo de
titulación mediante la implementación en una placa prototipo, la que permitirá comparar el
desempeño de dichos métodos y contrastarlos con el control clásico PID. Con esto se podrá
observar la gran utilidad que poseen estos equipos programables y su capacidad de desarrollo

4
de sistemas de control, los cuales se podrían implementar en procesos más complejos y que
normalmente requerían equipos de una gama más alta, lo que podría significar abaratar costos.

Además, se pretende desarrollar experiencias de laboratorio con el objeto de que estas

puedan ser realizadas en los cursos relacionados como lo son Aplicaciones de Control Avanzado
o Control Avanzado de Procesos. De esta manera, se pretende proporcionar una nueva
herramienta para el desarrollo del conocimiento mediante la práctica para los(as) estudiantes del
departamento de Ingeniería Eléctrica.

1.6 Temario Tentativo

• Capítulo 1: Introducción
o Origen y Necesidad.
o Descripción del problema.
o Objetivos
▪ Objetivo General.
▪ Objetivos Específicos.
o Desarrollo y alcances.
o Aporte Personal.
• Capítulo 2: Marco Teórico
o Estado del arte.
o Técnicas de control.
▪ Controlador PID.
▪ Control Predictivo.
▪ Lógica difusa.
• Capítulo 3: Metodología
o LabView y myRIO.
o Sistema de control.
o Diagrama de bloques en LabVIEW.
o Diseño controlador MPC.
o Diseño controlador difuso.
o Diseño controlador PID.
• Capítulo 4: Implementación y pruebas
o Planta Prototipo
o Implementación Control MPC.
o Implementación Control Difuso.

5
 o Implementación Control PID.
• Capítulo 5: Análisis de resultados
o Análisis Controlador MPC.
o Análisis Controlador Difuso.
o Análisis controlador PID.
o Comparación de resultados.
• Capítulo 6: Conclusiones
• Capítulo 7: Anexos

1.7 Carta Gantt

En la Tabla 1.1 se presenta la planificación que se llevara a cabo para la realización del
trabajo de titulación.

2020 2021
Noviembre Diciembre Enero Febrero Marzo Abril Mayo Junio
Tarea 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Introducción

Revisión EDA
Investigación Marco
Teórico

Diseño de Controladores

Implementación y Pruebas

Análisis de Resultados

Conclusiones

Redacción y Revisión
Tabla 1.1. Carta Gantt para trabajo de titulación.

6
 CAPÍTULO 2

2. ESTADO DEL ARTE

A continuación, se realiza una revisión al estado del arte del tema propuesto, donde se
indaga en literaturas, tesis y papers relaciones a la implementación de técnicas de control en
placa de desarrollo myRIO.

2.1 Revisión del Estado del Arte

Al indagar en la búsqueda de información respecto al gran abanico de aplicaciones que

presenta la utilización de este sistema embebido para estudiantes, es posible encontrar en
primera instancia una guía de proyectos denominada “Project Essentials Guide” [1] proporcionada
por National Instruments, en donde se provee la información necesaria para implementar, por
ejemplo, displays de LED de siete segmentos en su Starter Kit, giroscopios en su Mechatronics
Kit y el uso de Keypad en su Embedded Systems Kit. Además, de varias ideas de proyectos
integrados.

También, es posible encontrar aplicaciones dentro del área de la salud, como lo es el

desarrollo de un Electroestimulador Analgésico [2], equipo destinado para fines analgésicos por
medio de la emisión de señales eléctricas enviadas al tejido muscular. De esta manera, es posible
apreciar la gran versatilidad que entrega la placa de desarrollo myRIO y el ambiente de
programación LabVIEW, permitiendo su uso en diferentes áreas de trabajo, no solo en el área de
ingeniería de control de procesos y el desarrollo de conocimiento a nivel universitario.

Dentro de las principales aplicaciones que se le da a la placa myRIO es la de monitoreo y

adquisición de datos, como en el caso de [3] en donde se monitorea la calidad de aire, en términos
de concentración de CO, utilizando en conjunto myRIO, LabVIEW y un Arduino Mega. Para lo
cual, se conecta el sensor a utilizar al Arduino Mega, el cual se comunica mediante UART al
myRIO, que finalmente se conecta de manera remota al computador en el que se desarrolló el VI
(Virtual Instrument) de LabVIEW que permitirá el almacenamiento de los datos.

7
 Ahora, en cuanto a la aplicación de técnicas de control, es posible encontrar, en primera
instancia, que National Instruments provee un manual de usuario para su Toolkit de control PID
y lógica difusa [4]. En el se presenta todo lo necesario para la creación y configuración de los VI
que permitan implementar este tipo de técnicas de control.

La implementación de ambas técnicas de control se presenta en [5] aplicado a un horno

convencional adaptado para el proceso de tostadura de malta. En el se desarrolla un sistema de
supervisión mediante LabVIEW. En dicho sistema, es posible seleccionar que técnica de control
se desea utilizar para monitorear y modificar la temperatura del horno. Para la configuración de
estas técnicas se utilizó el PID and Fuzzy Logic Toolkit que provee el software. Algo bastante
similar se presenta en [6], aplicado a una cámara de temperatura, sin embargo, en este caso el
control PID se realiza por medio de un PLC Siemens S7-1200.

Otro ejemplo se presenta en [7], en donde se desarrolla un sistema distribuido de

supervisión y control difuso con myRIO y protocolo de comunicación OPC – UA (OLE for Process
Control Unified Architecture), esto para controlar una planta piloto de generación mediante
energías renovables. El diseño de la técnica de control se realizó mediante el Fuzzy System
Designer de LabVIEW, y tiene como objetivo la activación de las diferentes generadoras
disponibles en función de la carga que se presenta en el sistema.

Finalmente, en [8] se diseña e implementa un algoritmo de control predictivo multivariable

de temperatura y nivel. La técnica utilizada corresponde a uno basado en modelo (MPC), para lo
cual se utilizo la placa myRIO para la adquisición de datos, con el fin de obtener el modelo de la
planta en MATLAB. Posteriormente, se configuro el controlador seleccionando desde la paleta
Control, Design & Simulation, el CD Create MPC Controller, implementándolo de esta manera en
myRIO.

8
2.2 Referencias

[1] Ed Doering, “NI myRIO Project Essentials Guide”, Electrical and Computer Engineering
Department Rose – Hulman Institute of Technology,2016.

[2] H García Estrada, OA Linares Escobar, A Pastrana Manzanero, MG Ramírez Sotelo, AI

Cabrera Llanos, “Electroestimulador Analgésico Desarrollado con la Tarjeta myRIO en la
Plataforma LabVIEW”, VIII Congreso Nacional De Tecnología Aplicada A Ciencias De La
Salud (México), 2017.

[3] K. M. Ng, M. A. Haziq Mohd Suhaimi, A. Ahmad and N. A. Razak, "Remote Air Quality
Monitoring System by Using MyRIO-LabVIEW," 2018 9th IEEE Control and System
Graduate Research Colloquium (ICSGRC), Shah Alam, Malaysia, 2018, pp. 105-109, doi:
10.1109/ICSGRC.2018.8657501.

[4] Nationals Instruments, “LabVIEW PID and Fuzzy Toolkit User Manual”, 2009.

[5] Guilherme Bueno Silveira, “Implementação de Técnicas de Controle em um Forno

Convencional Adaptado ao Processo de Torra de Malte”,2018.

[6] Moises Gabriel Yucra Yucra, Eloy Fredy Mamani Zela, “Diseño de un Controlador Fuzzy
Mediante Tecnologia National Instruments, Aplicado a una Cámara de Temperatura en el
Laboratorio de Control y Automatización de la Epime”, 2018.

[7] Francisco Blanes Noguera, Antonio Correcher Salvador, Jose Antonio Manzano
Alcaide, Andres Benlloch Faus, “Distributed System Supervision and Control with myRIO
and OPC - UA”, Actas de las XXXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 2018.

[8] Bolaños Diego F, Mayorga Luis E, “Diseño e Implementacion de un Algoritmo de Control

Predictivo Multivariable de Temperatura y Nivel para Estacion de Control de Procesos
Festo en Laboratorio de Mecatronica”, 2015.

[9] Gustavo Andres Huenuman Cabello, “Automatizacion de un Horno de Recocido

Aplicando Tecnicas de Calentamiento Ultra Rapido para Ensayos Metalograficos DIM -
USACH”,2016