Universidad de Colima

Facultad de ingeniería electromecánica

Campus El Naranjo

PROTOCOLO DEL PROYECTO INTEGRADOR

Control de un sistema mecatrónica de
2GDL aplicado a rehabilitación

CARRERA:
INGENIERO EN MECATRÓNICA

SEMESTRE Y GRUPO:
6° C

PRESENTAN:
Lopez Sánchez Roberto
Ortiz Ceja Alan Teodoro
Dimas Aldaco Néstor Alejandro
Pacheco Meza Héctor Jesús

Manzanillo, Colima, 24 de marzo del 2021

1
Docentes
M.ED. Elma Lizeth García Almada-Ingles VI

Dr. Jorge Gudiño Lau-Control moderno

M.I. Saida Miriam Charre Ibarra-Instrumentación y automatización

Dr. Efraín Villalvazo Laureano-Microcontroladores

M.I. Fidel Chávez Montejano-Análisis de mecanismos

Ing. Henrry Raúl Navarro Gutiérrez-Diseño de elementos de máquinas (Optativa I)

2
índice

1 Introducción…………………………………………………………..

2 Estado del Arte……………………………………………………….

2.1¿Qué es la rehabilitación?……………………………………
2.2Sensores............................................................................
2.3Actuadores……………………………………………………..

3 Planteamiento del problema………………………………………

3.1 Cuestiones generales………………………………………
3.2 Cuestiones específicas……………………………………….

4Justificación ..................................................................................
5.1 Objetivos generales…………………………………………..
5.2 Objetivos específicos……………………………………..

6 Hipotesis………………………………………………………………

7 Esquema de fundamentos…………………………………………….
7.1 Rehabilitación y su proceso……………………………………….
7.2- Técnicas de rehabilitación para el tobillo………………………

8 Métodos…………………………………………………………………..

9 Cronograma……………………………………………………………..

10 Presupuesto……………………………………………………………

11Anexo1 Modelo en SolidWorks……………………………………..

11.1 Anexo2 Cálculos…………………………………………………...

12 Consultas……………………………………………………………..

3
 1 INTRODUCCIÓN

Los seres humanos siempre están expuestos a sufrir lesiones en

el tobillo que pueden causar un daño muscular permanente. No
obstante, con una rehabilitación adecuada, el tobillo se cura
rápidamente sin convertirse en un problema crónico. La
rehabilitación en un sentido general tiene el objetivo de
restablecer el movimiento perdido debido a un incidente
traumático a través de terapia física. En este documento se
presenta el diseño y control de un sistema con 3gdl para
pacientes que requieran de una rehabilitación de tobillo. Se
presenta un análisis biomecánico de los movimientos básicos del
tobillo de dorsiflexión/planta flexión usando cinemática para
determinar el diseño mecatrónico del rehabilitador. Se propone un
esquema de control PID para gobernar los movimientos suaves y
precisos de rehabilitación pasiva y un controlador para
movimientos de rehabilitación activa. Se presentan pruebas de
funcionamiento del prototipo con pacientes sanos utilizando los
esquemas de control propuestos para mostrar la respuesta suave
y controlada de los movimientos de rehabilitación.

Humans are always at risk of ankle injuries that may cause permanent muscle
damage. However, with proper rehabilitation, ankle heals quickly without becoming
a chronic problem. Rehabilitation in a general sense aims to restore the lost motion
due to a traumatic incident through physical therapy. In this paper, the design and
control of a system of 3 DOF for patients who require ankle rehabilitation is
presented. A biomechanical analysis of the basic movements of ankle dorsiflexion/
plantarflexion using kinematics to determine the mechatronic design of the
rehabilitation is presented. A PID control scheme is proposed for the smooth and
accurate control movements of passive rehabilitation and a controller for active
rehabilitation movements. Prototype function tests with healthy subjects using the
control schemes proposed to display smooth and controlled response rehabilitation

4
movements.

5
 2 Estado del arte
2.1 ¿Que es la rehabilitacion?

La rehabilitación, en un sentido general, es el proceso en el cual a través de

fisioterapia es posible recuperar las habilidades físicas perdidas debido a un
incidente traumático. Existen cuatro niveles de recuperación dependiendo del nivel
de actividad que el paciente requiera: pasiva, asistida, activa y resistiva, ver Figura
1. En la recuperación pasiva el paciente no interviene en lo absoluto en la
ejecución del movimiento, por lo general el terapeuta realiza todo el esfuerzo. Una
modalidad intermedia es la asistida donde se combina el esfuerzo del paciente y
del terapeuta. La recuperación activa es cuando la persona realiza todo el
esfuerzo por sí misma y en la resistiva se utilizan sistemas mecánicos donde se
presenta una fuerza opuesta al movimiento del paciente.

Figura 1 Clasificación de los ejercicios de rehabilitación

El tobillo es una articulación de 3 gdl con movimientos similares a los de una unión
esférica. El tobillo puede realizar tres tipos de movimientos: 1) dorsiflexión/plantar
flexión, 2) inversión/eversión y 3) abducción/aducción. La recuperación de un
esguince de tobillo se logra principalmente rehabilitando la articulación mediante el
movimiento de dorsiflexión/plantar flexión, que significa mover el pie de arriba
hacia abajo, ver Figura 2. El intervalo de valor máximo para este movimiento es de
-45° a 25°. Este ejercicio de rehabilitación es el más utilizado por el personal
médico para reincorporar a una persona a sus actividades de la vida cotidiana

Figura 2. Movimiento angular de dorsiflexión/plantar flexión del tobillo

Recientemente, se ha despertado el interés en varias universidades, centros de

investigación y empresas alrededor del mundo por desarrollar máquinas y
dispositivos que ayuden a rehabilitar y a fortalecer la parte afectada (por ejemplo:
tobillo, rodilla, cadera, etc.), absorber el esfuerzo físico y repetitivo de la terapia, y
ofrecer una mayor diversidad de terapias personalizadas con movimientos

6
precisos y seguros. Por ejemplo, un tipo de máquinas utilizadas en las clínicas y
hospitales para la rehabilitación pasiva de lesiones en el tobillo son las de
movimiento pasivo continuo (MPC), que sirven como auxiliar a los pacientes para
realizar movimientos repetitivos, ver Figura 3.

Figura 3 Rehabilitadores comerciales de MPC para tobillo.

Los rehabilitadores para tobillo que se encuentran en proceso de desarrollo se
pueden clasificar en robots paralelos y mecanismos. Los robots paralelos que se
han propuesto se basan en la configuración mecánica de cadena cerrada en
donde el efector final se une a la base por al menos dos cadenas cinemáticas
independientes. Girone et al. proponen un dispositivo para rehabilitación de tobillo
llamado “The rutgers ankle”. Este dispositivo de 6 grados de libertad (gdl) es
controlado con actuadores neumáticos y cuenta con una interfaz para interactuar
virtualmente mediante videojuegos con el paciente. Yoon y Ryu proponen un robot
paralelo reconfigurable para desempeñar distintos movimientos de rehabilitación.
El mecanismo paralelo de 4 gdl es controlado con 4 actuadores neumáticos. Liu et
al. proponen un robot paralelo de 3 gdl controlado con 3 actuadores eléctricos, ver
Figura 4a. Presentan un prototipo físico y resultados de simulaciones numéricas.
Tsoi y Xie proponen un robot paralelo de 3 gdl que usa 4 actuadores para mejorar
su controlabilidad y eliminar las singularidades. Los autores solamente presentan
una propuesta en CAD del rehabilitador. Un esquema de control por impedancia
fue implementado para permitir el control de la fuerza y movimiento para evitar
lesionar al paciente. Saglia et al. proponen un robot paralelo de 2 gdl para
rehabilitar el tobillo, ver Figura 4b. El robot es controlado utilizando un controlador
PD y es actuado redundantemente para evitar singularidades.

Figura 4 Rehabilitadores de tobillo basados en robots paralelos

Los dispositivos para rehabilitación basados en mecanismos que se han propuesto
se basan en los movimientos básicos del tobillo. Homma y Usuba proponen un
rehabilitador para movimientos pasivos de tobillo de 1 gdl, ver Figura 5a. Este
sistema es ajustable para aumentar el área de contacto entre la base del
rehabilitador y el pie del paciente. Lin et al. proponen un sistema de entrenamiento
para tobillo de 1 gdl. Un esquema de control difuso fue implementado para
controlar la posición y fuerza del rehabilitador. Los tipos de entrenamientos

7
programados fueron pasivos y activos. Roy et al. proponen un dispositivo para
rehabilitación de tobillo llamado “Anklebot”. Este dispositivo de 3 gdl es un
rehabilitador portable controlado con actuadores neumáticos. Jamwal et al.
proponen un dispostivo de 3 gdl actuado neumáticamente para rehabilitar el
tobillo, ver Figura 5b. Blanco et al. proponen un prototipo virtual de una máquina
de rehabilitación de tobillo de 3 gdl. Este dispositivo puede realizar movimientos
combinados al tobillo como lo son círculos trazados imaginariamente por el dedo
gordo del pie.

Figura 5 Rehabilitadores de tobillo basados en mecanismos

Muchos de los sistemas terapéuticos mencionados anteriormente fueron
desarrollados únicamente para inducir movimientos de rehabilitación al tobillo. Por
otra parte, pocos estudios tienen el objetivo de hacer la rehabilitación mediante el
uso de los 3 tipos de movimientos realizados por el tobillo. La meta principal del
sistema propuesto en este estudio es la de proponer un dispositivo para
rehabilitación de tobillo de 3 gdl en forma de base que cuente con la posibilidad de
adaptarse a diferentes tipos de rehablitacion. El motivo por el cual rehabilitador
cuenta con 3 gdl es debido a que tiene un enfoque más general en la
rehabilitación de diferentes lesiones o problemas de tobillo y por consiguiente es
necesario el uso de estos movimientos. El sistema presentado en este documento
tiene la ventaja de ser mecánicamente y cinemáticamente más simple en
comparación con otros dispositivos de varios gdl, mientras que al mismo tiempo,
es completamente capaz de desempeñar los ejercicios requeridos por el personal
médico para la rehabilitación de tobillo. Adicionalmente, los requerimientos de
seguridad y versatilidad se satisfacen con el empleo de un sistema mecatrónico
que combina una gran capacidad de fuerza con un excelente control de la
posición.

2.2 Sensores
Su función es recoger la información del mundo ‘real’, posteriormente se entrega
al sistema de control de forma que este la ‘entienda’ y pueda procesarla para
tomar decisiones. Es necesario que su elección sea acorde a los parámetros que
se desean obtener, ya sea temperatura, humedad, proximidad, movimiento, flujo
etc. además hay que considerar la fuente de energía, el medio ambiente y su
encapsulamiento. Es importante tener en cuenta la tarjeta a la cual se van a
conectar para que sean compatibles, los más utilizados en las oficinas se
relacionan a continuación.

8
 Figura 6 sensores Utilizados para sistemas de rehabilitación
Sensores inductivos
Detectan a diferentes distancias metales como acero, bronce, aluminio. Gracias a
su principio físico de funcionamiento. También se encuentran sensores inductivos
de especialidad: que funcionan a altas temperaturas, y en ambientes con altas
presiones, sensores de anillo, inmunes a campos electromagnéticos, etc.
Ventajas: Ignoran los materiales del entorno que no sean metales, múltiples
formas y tamaños de carcasas, carcasa de metal.
Desventajas: Rango de censado corto (desde 0.8mm hasta 120 mm), afectado por
campos electromagnéticos. (Balluff, 2015)

Sensores capacitivos
Detectan materiales metálicos y no metálicos. Se utilizan comúnmente para
detección de nivel o graduación de materiales, pueden atravesar paredes de
plástico de hasta 12 mm de espesor.Es un sensor flexible debido a que su rango
de censado ajustable.
Ventajas: detección de materiales metálicos y no metálicos, rango de censado
ajustable.
Desventajas: La detección de líquidos es afectada por la espuma (Balluff, 2015)

Sensores fotoeléctricos
Detectan los materiales que son capaces de reflejar o interrumpir un haz de luz.
De
igual forma que los sensores inductivos, los sensores fotoeléctricos son los
sensores
más usados para la detección de objetos.
Existen 3 tipos de fotoeléctricos: emisor-receptor, retro-reflectivo y difuso. Este tipo
de sensores tienen filtros con el fin de evitar que la luz del sol afecte el censado.
Ventajas: Se encuentran sensores de especialidad (sensores de color, sensores
de luminiscencia, sensores de contraste, supresión de frente y fondo, etc.), rangos
de censado de hasta 100 m, diversos tipos de carcasas tubulares y de bloque.
Desventajas: Las propiedades de los objetos pueden perjudicar la detección, como
el brillo y la rugosidad de los materiales, rangos de temperaturas menores
comparadas con los sensores inductivos. (Balluff, 2015).

9
Sensores ultrasónicos
Detectan los materiales en los que pueden rebotar las ondas ultrasónicas emitidas
por el dispositivo su rango de sensado puede llegar a los 8 m.
Ventajas: El nivel de sensado es mayor y ajustable, tiene diferentes formas de
encapsulamiento y cuenta con diferentes funciones para la activación de las
salidas (histéresis, set points, ventanas).
Desventajas: Necesitan mantenimiento en la cara de sensado pues se pueden
generar falsas detecciones, resolución de detección baja y no es óptimo para
ambientes con humedad. (Balluff, 2015)

2.3 Actuadores
Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto
sobre un proceso automatizado, modificando los estados de un sistema. Su
función es generar el movimiento de los elementos según las órdenes dadas por la
unidad de control. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da
una salida necesaria para activar un elemento final de control, transformando la
energía de entrada en energía de salida utilizable para realizar una acción.
Los actuadores generan una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica o
gaseosa, por este motivo se requieren dispositivos que realicen funciones de
fuerza, movimiento, estabilidad, control de fluidos, temperatura o señales de
alarma a selección está en función de la aplicación. Es necesario conocer si el tipo
de control del proceso es de interrupción, regulación o rotación. Los actuadores
son de distintas formas según el tipo de montaje que se quiera realizar.
Para la selección se debe tener en cuenta factores como:
➢ Potencia
➢ Controlabilidad
➢ Peso y volumen
➢ Precisión
➢ Velocidad
➢ Mantenimiento
➢ Costo

Actuadores neumáticos
Son los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo
mecánico por medio de un movimiento lineal de vaivén, o de motores. Aunque en
esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es
mayor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso
y en lo que se refiere a la
estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. Los actuadores neumáticos
se clasifican en dos grandes grupos:

Cilindros
Transforman la energía neumática en trabajo mecánico de movimiento rectilíneo,
que consta de carrera de avance y carrera de retroceso. Existen diferentes tipos
de cilindros neumáticos. Según el modo en que se realiza el retroceso del vástago,
los cilindros se dividen en tres grupos:

10
• Cilindros de simple efecto.
• Cilindros de doble efecto.
• Cilindro de rotación.

Los cilindros neumáticos están constituidos por un tubo circular cerrado en los
extremos mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un émbolo que separa
dos cámaras. Al émbolo va unido a un vástago que, saliendo a través de ambas
tapas, permite utilizar la fuerza desarrollada por el cilindro, gracias a la presión del
fluido al actuar sobre las
superficies del émbolo.

Figura 7 Actuadores
.

3.- Planteamiento del Problema

El proyecto está planteado para diseñar un sistema de

rehabilitación enfocado en alguna región del cuerpo(tobillo),
ayudando en el tratamiento de esta misma y de esta manera
mejorar el proceso de recuperación de la parte del cuerpo a
tratar(tobillo).
Estas son preguntas que tomamos en cuenta para llevar a cabo el
planteamiento del sistema rehabilitador:

3.1 Cuestiones generales

¿Cómo diseñar, simular y construir un sistema en el cual
se trabajen los movimientos del tobillo?
¿Cuáles son los métodos de rehabilitación actuales?

¿Como pueden mejorarse?

¿Qué mecanismos se requieren para su elaboración?

3.2 Cuestiones Especificas

3.2.1 Control moderno

11
 ¿Defina las partes de un mecanismo mecatrónico para rehabilitación?

 ¿Qué es estabilidad?

 ¿Tipos de actuadores empleados en los sistemas mecatrónicos?

 ¿Tipos de sensores utilizados en los sistemas mecatrónicos?

 ¿Qué es análisis de los sistemas mecatrónicos?

 ¿Para qué se utiliza el control moderno?

 ¿Cuáles son las coordenadas cartesianas?

 ¿Cuáles son las coordenadas angulares?

3.2.2 Diseño de elementos de maquinas

 ¿Cómo implementar la metodología del diseño en el PI?

 ¿Cuáles son las teorías de falla aplicables al PI?

 ¿Qué software permite aplicar la etapa de “evaluación” en el PI?

 ¿Cómo realizar el cálculo y selección de rodamientos?

3.2.3 Instrumentación y automatización

 ¿Cuándo un sistema está automatizado?

 ¿Cuáles son las partes que conforman un lazo de control?

 ¿Qué es la instrumentación industrial?

 ¿Qué es un sensor?

 ¿Qué es un actuador?

 ¿Cuáles son las señales estándar de instrumentación?

3.2.4 Análisis de mecanismos

 ¿Qué es un mecanismo?
 ¿Qué es un grado de libertad?
 ¿Cuál es el grado de movilidad de un mecanismo?
 Tipos de mecanismos aplicados a rehabilitación.
 Tipos de juntas o pares cinemáticos

12
4.- Justificación

Las tecnologías de la información y las comunicaciones se han convertido en una

herramienta indispensable para la convergencia de servicios como: televisión,
telefonía, mensajería entre otros, hacia una única red de comunicaciones, esto
hace que Internet sea parte fundamental en nuestras vidas. El Internet de las
cosas es una innovación tecnológica que permite transformar todos nuestros
objetos en “objetos inteligentes”. Todas las cosas que nos rodean estarán
conectadas transmitiendo y recibiendo información para facilitarnos la vida y
volverla más eficiente, ya sea en consumos energéticos, en administración de
finanzas e incluso en la utilización de nuestro tiempo.

5.- Objetivos

5.1 Objetivo general

Diseñar y Construir un sistema de rehabilitación, que cuente con al menos 2 gdl,

para mostrar los conocimientos adquiridos durante el semestre, todo esto
mediante una demostración del sistema en el área a trabajar.

5.2 Objetivos específicos

1. Que el alumno sea capaz de desarrollar un mecanismo que funcione, apoyando

al proceso de rehabilitación del usuario.
2. Que sea capaz de construir y programar un sistema capaz de trabajar con
diferentes usuarios.
3. Que el alumno sea capaz de usar sus conocimientos de control y mecánica
poder diseñar un modelo optimo y funcional.
4. Que el alumno pueda desarrollar sus habilidades orales y escritas en ingles
presentando su proyecto y usando los términos técnicos adecuadamente.
5. Que los alumnos puedan trabajar colectivamente entre ellos, compartiendo
ideas y respetando las opiniones.
6. Que el alumno se capaz de diferencia y aplicar correctamente los principios
aprendidos durante el semestre.

6.- Hipótesis

El sistema mecatrónico contara con al menos dos grados con los cuales trabajar.
El cual debe realizar diferentes movimientos dependiendo el tratamiento que
ayudará a la persona para recuperar la movilidad de la zona. Dicho sistema
comprende sensores, circuitos eléctricos, sistemas embebidos, comunicaciones,
interfaces, gestión de datos, sistemas en tiempo real, diseño de sistemas y
técnicas de software que apoyaran en la recuperación del usuario.

13
 7.- Esquema de Fundamentos

7.1- Rehabilitación y su proceso

Para iniciar la terapia de rehabilitación formal, el médico debe hacer una

derivación o prescripción a un fisiatra, un terapeuta o un centro de rehabilitación.
Esta derivación debe establecer el diagnóstico y el objetivo de la terapia. El
diagnóstico puede ser específico (p. ej., después de un accidente
cerebrovascular izquierdo, las deficiencias residuales del lado derecho en los
miembros superiores e inferiores) o funcional (p. ej., debilidad generalizada
debida al reposo en cama). Los objetivos deben ser lo más específicos posible
(p. ej., entrenamiento para utilizar una prótesis, maximizar la fuerza muscular
general y la resistencia global). Aunque a veces se aceptan instrucciones vagas
(p. ej., fisioterapia para evaluar y tratar), no se adaptan al mejor interés de los
pacientes y pueden ser rechazadas con una solicitud para obtener instrucciones
más específicas. Los médicos no familiarizados con las derivaciones escritas
para la rehabilitación pueden consultar a un fisiatra.

Objetivos de la terapia

La evaluación inicial establece objetivos para restablecer la movilidad y las

funciones necesarias para realizar las actividades de la vida cotidiana, que
incluyen el cuidado personal (p. ej., asearse, bañarse, vestirse, alimentarse, ir al
baño), cocinar, limpiar, comprar, controlar los fármacos, manejo de las finanzas,
utilizar el teléfono y viajar. El médico que realiza la derivación y el equipo de
rehabilitación determinan qué actividades son alcanzables y cuáles son
esenciales para la independencia del paciente. Una vez que se maximiza la
función de estas actividades, se agregan objetivos que pueden ayudar a mejorar
la calidad de vida.

Los pacientes mejoran a diferentes ritmos. Algunos ciclos de terapia duran sólo
algunas semanas; otros son más extensos. Algunos pacientes que han
completado la terapia inicial necesitan una adicional.

Cuestiones relacionadas con el paciente y el cuidador

La instrucción del paciente y la familia es una parte importante del proceso de

rehabilitación, sobre todo después de que se le da de alta al paciente y se
reincorpora a la comunidad. A menudo, el enfermero es el miembro del equipo
responsable de esta instrucción. Se les enseña a los pacientes cómo mantener
las funciones recién recuperadas y cómo reducir el riesgo de accidentes (p. ej.,
caídas, cortes, quemaduras) y discapacidades secundarias. A los familiares se
les enseña cómo ayudar al paciente a ser tan independiente como sea posible,
de modo que no lo sobreprotejan (que conduce a la disminución de estado

14
funcional y a la mayor dependencia) o desatiendan las necesidades primarias del
paciente (que conduce a sentimientos de rechazo, que pueden causar depresión
o interferir con el funcionamiento físico).

El apoyo emocional de sus familiares y amigos es esencial. Puede adoptar

muchas formas. El apoyo espiritual y el asesoramiento brindado por pares o
asesores religiosos pueden ser indispensables para algunos pacientes.

7.2-Técnicas de rehabilitación para el tobillo

1. Ejercicios para recuperar rango de movimiento.

Utiliza estos ejercicios para recuperar el rango de movimiento luego de una lesión.
Todos los ejercicio (con excepción de “el alfabeto”) deben realizarse sentados en
una cama, camilla o colchoneta con las piernas extendidas y rodillas rectas.

 Dorsiflexión:
Coloca el pie tratando de hacer un ángulo de 90 grados con la pierna, de manera
que el dorso del pie quede frente a ti (“punteando el pie”). Siempre manteniendo la
rodilla recta. Llega hasta el punto antes de sentir dolor o sientas que no puedes
puntear más el pie.
Mantén esa posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral
Repite los pasos anteriores 10 veces.

 Flexión Plantar
Empuja el pie hacia abajo, siempre manteniendo la rodilla recta, continua hasta el
punto antes de sentir dolor o cuando sientas que no puedes moverlo más.
Mantén esta posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral
Repite los pasos anteriores 10 veces.

 Inversión
Tienes que volver tu pie hacia dentro. Hazlo hasta el momento hasta de sentir
dolor o hasta que el movimiento lo permita.
Mantén esta posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral.
Repite los pasos anteriores 10 veces.

 Eversión
Tienes que volver el pie hacia afuera. Hazlo hasta el momento hasta de sentir
dolor o hasta que el movimiento lo permita.
Mantén esta posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral.
Repite los pasos anteriores 10 veces.

15
  El alfabeto
Siéntate en una silla con el pie colgando o bien, en una cama con el pie por fuera
del borde.
Dibuja el alfabeto, una letra a la vez moviendo el tobillo y utilizando el dedo gordo
del pie como si fuese el lápiz.

2. Ejercicios isométricos de fuerza

Haz los siguientes ejercicios para fortalecer los músculos cercanos a la
articulación del tobillo. Esto dará mayor y mejor soporte a la articulación.

 Eversión Isométrica
Al estar sentado, coloca el borde externo del pie contra la pata de una mesa o una
puerta cerrada.
Presiona contra el objeto, tu tobillo no debe moverse. Aumenta la contracción de
los músculos.
Mantenla contracción muscular por 15 segundos
Relaja 10 segundos
Repite 5 veces, aumentando poco a poco hasta llegar a 10 repeticiones.

 Inversión isométrica
Mientras estés sentado, coloca el borde interno del pie contra una superficie
Presiona contra el objeto, tu tobillo no debe moverse. Aumenta la contracción de
los músculos.
Mantenla contracción muscular por 15 segundos
Relaja 10 segundos
Repite 5 veces, aumentando poco a poco hasta llegar a 10 repeticiones.

3. Ejercicios de resistencia para aumento de fuerza

Estos ejercicios servirán para fortalecer los músculos cercanos a la articulación del
tobillo. Esto dará además, soporte al tobillo.
Cada ejercicio debe realizarse con una liga para ejercicios o una Theraband
alrededor del tobillo poniendo resistencia a los movimientos. Puedes colocar una
toalla enrollada alrededor del tobillo y poner tu mismo una resistencia manual.

 Dorsiflexión
Coloca tu pie punteando arriba en contra de la resistencia.
Mantén la posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral.
Repite los pasos anteriores10 veces.

 Flexión plantar
Empuja tu pie hacia abajo en contra de la resistencia.
Mantén la posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral.
Repite los pasos anteriores10 veces

16
  Inversión
Coloca tu pie viendo hacia adentro, en contra de la resistencia.
Mantén la posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral.
Repite los pasos anteriores10 veces

 Eversión
Coloca tu pie viendo hacia afuera, en contra de la resistencia.
Mantén la posición por 15 segundos.
Regresa a la posición neutral.
Repite los pasos anteriores10 veces

8.- Métodos

Figura 8 Diagrama de interfaz de sistema de rehabilitación

17
Figura 9 Esquema de interacción usuario/rehabilitador

18
 9.- Cronograma
Cronograma de actividades
Actividad Tiempo febrero Marzo Abril Mayo Junio
14 21 28 5 12 20 27 4 11 18 25 1 8 15 22 29 613 20 27

Primera Parcial

E
Realización de
cronograma R

(Portada, título de
trabajo, antecedentes, E
planteamiento y
justificación)
R

(Objetivo, Hipótesis,
marco teórico, método, E
presupuesto y consultas)

Planos en E
SolidWorks y
Calculos de R
mecanismos
Primera E
presentacion
R
Segunda parcial
Portafolio electrónico E
deevidencia
R

Elaboración de E
pruebas
R

Corrección de E
errores
R

Pruebas fnales E

R
E
Reporte final
R
Entrega y revisión E
final
R

Segunda E
presentación
R

19
 10.- Presupuesto

Tabla 4. Presupuesto

Presupuesto
Descripción piezas precio
Encoder 2 $520

Arduino 1 $250
Motor 2 $300
Base (PLA) 1 $5/g
Total $1070 (Aprox.)

11.- Anexos

Anexo 1.-Planos en SolidWorks

Figura 10Vista frontal

Figura 11 Vista lateral

20
 Figura 12 Vista superior

Figura 13 Vista inferior

Piezas

21
22
Anexo 2.-Calculos

Figura 14 Calculos para determinar rosca

23
 Figura 15Calculos teóricos para determinar relación tobillo/rodilla

12.- Consultas
[1] Ivins, D. (2006). Acute Ankle Sprain: An Update. American Family Physician, 74(10), 1714-1720.

[2] Prentice, W. (2001). Técnicas de rehabilitación en la medicina deportiva, tercera ed., Paidotribo,

España.

[3] Chaitow, L. , Walker, J. (2007). Aplicación clínica de las técnicas neuromusculares. Extremidades

inferiores, segunda ed, Paidotribo, España.

[4] http://www.surgi-careinc.com/products/ankle-cpm-machine, Consultado el 28/02/2014.

[5] Girone, M., Burdea, G., Bouzit, M. (1999). The Rutgers Ankle Orthopedic Rehabilitation Interface.

Proceedings of the ASME Haptics Symposium, Vol. 67, 305-312.

[6] Yoon, J., Ryu, J. (2005). A Novel Reconfigurable Ankle/ Foot Rehabilitation Robot. International

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[7] Liu, G., Gao, J., Yue, H., Zhang, X., Lu, G. (2006). Design and Kinematics Simulation of Parallel

Robots for Ankle Rehabilitation. Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on

Mechatronics and Automation, 1109-1113.

24
[8] Tsoi, Y. H., Xie, S. Q. (2008). Design and Control of a Parallel Robot for Ankle Rehabilitation. 15th

International conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice, 515- 520.

[9] Saglia, J. A., Tsagarakis, N. G., Dail, J. S., Caldwell, D. G. (2009). A High Performance 2-dof

Over-Actuated Parallel Mechanism for Ankle Rehabilitation. IEEE International Conference on

Robotics and Automation, 2180-2186

[10]Homma, K., Usuba, M. (2007). Development of Ankle Dorsiflexion/Plantarflexion Exercise Device

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[11] Lin, C. K., Ju, M. S., Chen, S. M., Pan, B. W. (2008). A Specialized Robot for Ankle

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A., Krebs, H. I., Williams, D. J., Bever, C. T., Forrester, L. W., Macko, R. M., Hogan, N. (2009). Robot

Aided Neurorehabilitation: A Novel Robot for Ankle Rehabilitation. IEEE Transactions on robotics,

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[13]Jamwal, P. K., Xie, S., Aw, K. C. (2010). Design Analysis of a Pneumatic Muscle Driven Wearable

Parallel Robot for Anlde joint Rehabilitation. IEEE/ASME International Conference on Mechatronics

and Embedded Systems and Applications (MESA), 403-408.

[14]Blanco-Ortega, A., Vázquez-Bautista, R. F., Vela-Valdes, G., Marmol-Márquez, E., López-López,

G. (2013). Control de un prototipo virtual de una máquina de rehabilitación de tobillo. Revista Facultad

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[15]Sciavicco, L., Siciliano B. (2005). Modeling and Control of Robot Manipulators, Springer, Great

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[16]Hogan, N. (1985). Impedance Control: An approach to manipulation. Journal of Dynamic Systems,

Measurement, and Control, 6(4), 1-24

25