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Diseño de una silla de ruedas bipedestadora
controlada por medio de bioseñales para personas
con paralisis cerebral espástica
Clara Rocío Rodríguez, 5600154, Laura Yulieth Campos, 5600169, and David Ardila, 5600159
I. I NTRODUCCIÓN
La parálisis cerebral (PC) describe un grupo de trastornos
motores permanentes que se atribuyen a trastornos que ocurren
en el cerebro en desarrollo [8]. Aunque la lesión cerebral
perinatal no es progresiva, resulta en una patología muscular
secundaria. La espasticidad, una resistencia al estiramiento
dependiente de la velocidad, ocurre en los primeros meses de
desarrollo debido a la inhibición reducida de los reflejos de
estiramiento[12]. Los mecanismos subyacentes al desarrollo,
la progresión de la contractura muscular, la debilidad y la
pérdida correspondiente de la función motora con la edad en
individuos con PC espástica son complejos e interrelacionados,
pero está claro que está involucrada una combinación de
factores neuronales y musculares[3].
Las personas con PC espástica son menos capaces de
activar sus músculos al máximo y usan mayores cantidades de
activación muscular antagónica (contracción) que las personas
con desarrollo típico. La espasticidad en PC contribuye a los
déficits en el control de la postura y el movimiento y es la
discapacidad motora primaria para el 90% de los afectados
con PC[18]. Los síntomas clínicos de la espasticidad en la
PC incluyen hiperreflexia, clonus, espasmos, contracción y
sincronización inadecuada de la actividad muscular [5].
En las últimas décadas, las aplicaciones de bio-robótica
como exoesqueletos, prótesis y sillas de ruedas robóticas han
progresado desde máquinas de ciencia ficción hasta productos
casi comercializados. Aunque todavía hay varios desafíos aso-
ciados con las señales de electromiografía (EMG), los avances
en el uso de señales EMG para controlar tales aplicaciones
de bio-robótica han sido enormes[10]. Como por ejemplo, el
autor Angkoon Phinyomark el cual realizó una revisión del
estado del arte hasta el año 2014 y encontró que se implementó
un control PWM basado EMG en el cual los electrodos de
superficie se utilizan para registrar las señales EMG de los
músculos predefinidos. Para ello los autores de dicho artículo
seleccionaron varios tipos de músculos y movimientos según
el nivel de discapacidad del usuario con el fin de que se pudiera
registrar el potencial eléctrico de las células musculares a
través de los electrodos. Además, tuvieron en cuenta que
para la lectura de señales débiles de EMG, estas deben ser
amplificadas con equipo estándar y necesitan ser filtradas para
ser convertidas en un conjunto de datos digitales que se pueden
procesar para diferentes
funciones, tales como el control de una silla de ruedas. [16],
[4]
Por otro lado, Ruvana H. Chowdhury se enfatizó en la
necesidad de eliminar las fuentes de señal no deseadas tales
como factores extrínsecos, ruido inherente en dispositivos
electrónicos, artefactos de movimiento y ruido ambiental.
Para poder eliminar dichas fuentes eficientemente los autores
implementaron un electrodo activo. [4]
Del mismo modo, las tendencias e intentos recientes en el
desarrollo de métodos de control basados en electroencefalo-
grafía (EEG) han demostrado el potencial de esta área en el
campo moderno de la bio-robótica. Sin embargo, los métodos
de control basados en EEG todavía no se han perfeccionado.
La asistencia de las sillas de ruedas de eléctricas (SE) son cada
vez más importantes en tecnología de asistencia y dispositivos
de rehabilitación. Normalmente las SE que se controlan con
un joystick. Sin embargo, esto puede no ser adecuado para la
mayoría de personas con esta discapacidad que carecen del
control total de sus extremidades superiores e inferiores. [13]
En el artículo de Luis Fernando Salcedo Hernandez, plantea
que para diseñar una silla de ruedas es necesario el análisis de
fuerzas para lo cual se deben identificar las medidas básicas del
desplazamiento angular que la silla debe hacer para colocar de
pie a una persona en la misma silla, esto para evitar úlceras por
presión y mejorar la circulación sanguínea. Los mecanismos
necesarios para elevar el asiento, las fuerzas que actúan al
levantar la silla y la distribución de las cargas, determinaron
la fuerza tangencial y los engranajes necesarios para lograr
levantar el asiento. Además identificaron la fuerza necesaria
para lograr mover la silla y el tipo de batería que brinda una
potencia equivalente.[6]
También se encontraron diversos avances que implementan
EEG, como el de Naverrn. RS, el cual plantea la imple-
mentación de cuatro comandos que están asociados con una
tarea mental para poder desplazar la silla de ruedas de derecha
a izquierda, de adelante hacia atrás, y viceversa. Para poder ll-
evar a cabo esto, los autores hicieron una recolección de datos,
amplificación y filtrado y la clasificación de pensamientos y
preferencias; ellos utilizaron electrodos de Ag/ AgCl al igual
que los autores Angkoon Phinyomark del 2014 y el autor M
jawad Khan [7].
Los avances recientes en el control de las SE basadas en
señales de electromiografía (EMG) y señales de electroence-
falografía (EEG) pueden satisfacer las necesidades de los
usuarios con movimientos restringidos de las extremidades y
proporcionar un control de alto rendimiento. Por lo tanto, las
SE controladas por señales EMG Y EEG son muy apropiadas
para usuarios con este tipo de discapacidad ya que como se

expone en las investigaciones encontradas el paciente va per-
diendo progresivamente la movilidad en sus extremidades, Sin
embargo, los métodos de control basados en EEG todavía no se
han perfeccionado. [11] Dicho esto, el objetivo del proyecto
es mejorar la calidad de vida de una persona con parálisis
cerebral diseñando una silla de ruedas eléctrica controlada por
la señal de electromiografía obtenida del miembro superior
que la paciente puede mover.
II. M ETODOLOGÍA
Para este proyecto se decidió tomar en cuenta los temas
de estructuras y materiales resistentes, junto a la distribución
de pesos y sus cálculos. Además, se profundiza en la toma
de bioseñales (como las ondas eléctricas) del músculo por
medio de estimulaciones externas y señales generadas por
movimiento. Así pues, se decide investigar sobre algunos
elementos y circuitos que pueden ayudar en la toma de dichas
señales. También se tiene en cuenta la fisiología humana y
su electrofisiología buscando los diversos tipos de señales
eléctricas que se pueden producir en el cuerpo humano
enfocándose en las señales electromiográficas.
A. Participantes del estudio
Se va a realizar un estudio sobre un paciente que tiene
parálisis cerebral espástica (hipertonía- hipotonía), secundaria
a hipoxia perinatal, síndrome bronco-obstructivo recurrente
multifactorial, oxígeno requirente, retardo del desarrollo psi-
comotor moderado y gastrostomía, epilepsia focal sintomática,
luxación de cadera y síndrome de tijera, Ausencia de control
de cabeza y tronco, puede mover una de las manos y hacer
gestos con el rostro. La persona tiene una edad de 7 años
peso de 21.2 kg y estatura de 117.27 cm según las tablas
antropométricas encontradas para niños de dicha edad [4].
Los criterios utilizados para seleccionarlo fue la parálisis
cerebral espástica que padece, se excluyó el tipo atáxico
y discinético ya que se requería alguien que no pudiera
transportarse por su propia cuenta además que su capacidad
intelectual no fuera afectada por su enfermedad y que tuviera
buen funcionamiento motor de alguna extremidad para
realizar la toma de electromiografía. Antes de realizar la
implementación de la silla y toma de EMG, la participante
dio su consentimiento informado por escrito. Todos los
experimentos se realizaron de acuerdo con el Comité de Ética
de la Universidad Militar Nueva Granada.
B. Protocolo de adquisición
El estudio se realizó un paciente de 7 años peso de 21.2 kg
y estatura de 117.27 cm según las tablas antropométricas en-
contradas para niños de dicha edad. Se explica con antelación
el protocolo a seguir y se firma la hoja de consentimiento.
La prueba comienza con el levantamiento antropométrico y la
toma de datos rutinaria.
2
a) Adquisición de EMG: Antes de colocar los electrodos,
se eliminó el vello afeitándose y se limpió la piel con alcohol.
La actividad muscular se registró con electrodos de gel.
Se utilizaron electrodos EMG reutilizables de gel con una
ganancia de 1064 debido a que las señales electromiográficas
se encuentran en rangos de 50uV a 3mV con un ancho de
banda entre 5 Hz a 500. Los electrodos bipolares se colocaron
en los músculos abductor largo del pulgar, extensor de los
dedos, músculo flexor radial, flexor ulnar en una dirección
longitudinal. Para ubicar los electrodos fue necesario saber la
distancia de los electrodos en cada músculo debido a que todos
se parecen en el tamaño de las fibras se tomaron electrodos
de 10 mm separados 20 mm esto por recomendación de
seniam, igualmente el ángulo que estos formaban cambiaba
según la dirección de las fibras musculares de cada músculo,
para el correcto posicionamiento de los electrodos de cada
músculo se realizaron dos puntos uno en la inserción proximal
y otro en la inserción distal de los músculos anteriormente
mencionados esto con ayuda del tacto y se trazó una línea
recta la cual define la orientación de las fibras musculares
como se muestra en la (Fig. 1), La posición longitudinal de los
electrodos también se pueden hallar por palpación, asegurando
que los electrodos queden puestos sobre el vientre muscular.
Los electrodos se ponen en la extremidad dominante entre los
puntos de inervación y la conjunción miotendinosa, fuera de
la zona de inervación. esto mientras el sujeto tenía su brazo
en posición anatómica. Se seleccionaron dichos músculos para
que hubiera una contracción isométrica.
Fig. 1. a.) Músculo abductor largo del pulgar: Inserción proximal: En el
lado cubital posterior del radio, cerca de su mitad, inserción distal: En la
base del I metacarpiano en su lado radial. b.) Músculo flexor radial Inserción
proximal: Epicóndilo medial (epitroclea), inserción distal: Cara anterior del
segundo metacarpiano c.) Músculo flexor ulnar Inserción proximal: Epicóndilo
medial y olécranon, Inserción distal: Hueso pisiforme, hamate y quinto
metacarpiano. d.) Extensor de los dedos Inserción proximal: Epicóndilo
humeral lateral, Inserción distal: Falanges medias y distales de los dedos
segundo a quinto(Netter, 2020).
Una vez los electrodos se encontraron en su posición
se procedió a hacer la contracción de cada músculo; Para
poder obtener la señal electromiográfica fue necesaria
la implementación de un circuito que dejará la señal
en condiciones para que pudiera ser procesada por un
microcontrolador en este estudio se utilizó la stm32 Discovery,
el circuito constaba de 4 etapas como se muestra en la Fig. 2. .

Fig. 2. Esquema de circuito para tratamiento de la señal
Para este proyecto se decidió tomar en cuenta los temas
de estructuras y materiales resistentes, junto la distribución
de pesos y sus cálculos. Además, se profundiza en la toma
de bioseñales (como las ondas eléctricas) del cerebro por
medio de estimulaciones externas, electromiografía y señales
generadas por movimiento. Así pues, se decide investigar
sobre algunos elementos y circuitos que pueden ayudar en
la toma de dichas señales. También se tiene en cuenta la
fisiología humana y su electrofisiología buscando los diversos
tipos de señales eléctricas que se pueden producir en el
cuerpo humano. De este modo, según los parámetros de
búsqueda anteriormente nombrados, se encuentra que Diego
Restrepo [7] realiza una estructura muy diferente a las demás
constatada de espuma de poliuretano con fibra de vidrio y
resina de poliéster, la cual tiene como objetivo generar una
estructura resistente, pero liviana, que soporte un gran peso,
esto teniendo en cuenta los cálculos respectivos a dinámica y
estática del elemento nombrado. En esta investigación Diego
logra resultados óptimos a un precio muy bajo, lo que da
motivación a tomar la idea y basarse en su indicio de cálculos y
prerrequisitos en la elaboración y estimación de dicho material.
Por otro lado, en gran cantidad de investigaciones, ensayos y
ponencias, como la de Tereza Diaz, [5]se usa el aluminio y
acero, el primero debido a su gran resistencia y su sencilla
manipulación, el segundo debido a su economía y su alta
resistencia. Cabe resaltar que en las consultas referenciadas,
tales como la de Gerardo Ceballos [1], [6]y Luis Fernando
Salcedo Hernández [2] , existe un patrón en común el cual
es la comodidad del paciente y todos estos diseños cuentan
con la facilidad de poner el paciente en bipedestación, ya que
medicamente esto es importante debido a que genera un mejor
flujo de sangre a través del cuerpo y por ende un correcto
funcionamiento del mismo, sobre todo en cuanto a los riñones
y la prevención de ulceras que afecten la salud del paciente.
A parte de esto, también se considera importante la imple-
mentación de un material adecuado en el asiento que impida
la creación de úlceras en el paciente. Tomando en cuenta esto
en varias investigaciones (Giovany Gil[3] y Tereza Díaz [4]) se
implementó la espuma de poliuretano ya que es un material
que permite disminuir la temperatura y presión del cuerpo,
además de darle estabilidad al asiento y tener una durabilidad
buena a un costo no muy elevado. Además, en la medida
de recolectar señales y dar por concebido la idea de captar
imágenes, se logra identificar al señor Li , quien propone
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unos electrodos los cuales son conectados superficialmente a
la cabeza, en puntos específicos, esto con el fin de tomar un
EEG, posteriormente estas señales son llevadas a una interfaz
generada en Matlab y finalmente al dispositivo móvil (silla de
ruedas). Esta investigación es potencialmente estimada como
fundamento principal para la elaboración del proyecto ya
que, gracias al conocimiento en programación y uso de la
STM, se podrán captar señales las cuales seguidamente serán
visualizadas en Matlab, pues este es uno de los programas
con mayor facilidad de uso según nuestros conocimientos y
capacitaciones en horarios académicos. En relación a la toma
de señales e interfaz humano-maquina, maquina-dispositivo
se encuentra un ensayo realizado por Akpunar quien decide
realizar el control de una silla de ruedas eléctrica por medio de
movimientos de las extremidades del tren superior, tomando 4
señales distintas que conducían hacia adelante, atrás, izquierda
y derecha respectivamente dicho artefacto, esto por medio
de una STM, electrodos y visualización en Unity. Gracias
a la recolección de información tomando como “filtros” la
búsqueda de sillas de ruedas eléctricas, afecciones cerebrales
que producen parálisis, motores ideales, electroencefalografía,
electromiografía, STM en captura de bioseñales, interfaz hu-
mano máquina, lectura de EEG y EMG, etc. Se llega a la
conclusión de que existen diversos tipos de toma de señales
electrofisiológicas, y que dependiendo del tipo de impulso
que aún se pueda generar en el paciente se puede tomar el
camino de la EEG o la ECG, donde la primera se usa en
pacientes que tienen una afección total motora y la segunda
en paciente que pueden mover alguna parte de su cuerpo sin
problema. Al abrir estos dos caminos, el proyecto se divide
en igual cantidad de recepción de señales, como lo es 1. Por
medio de ondas eléctricas generadas por el cerebro, donde el
diseño de un amplificador sin ruido y una conversión ADC
con un componente de histéresis se vuelve fundamental y
2. La captura de señales musculares, con lo que se puede
hacer uso de los electrodos y el mismo diagrama del diseño
del circuito, sin necesidad de efectuar una conversión ADC
con componentes de histéresis. Por último, esta recolección
y análisis de señales de la misma manera en ambos casos,
la cual es la interfaz en el programa Matlab, el cual es un
software que tiene librería directa con la STM y así mismo
se generarán las instrucciones para la silla de una forma más
sencilla.
Debido a que en la etapa anterior se amplifica el ruido en
conjunto con la señal, para evadir el ruido fue necesario para
la segunda etapa diseñar dos filtros de segundo orden salen
key, uno paso alto y otro paso bajo los cuales van a generar un
ancho de banda de 80 Hz a 500 Hz, en el trabajo realizado [5]
tomaron este rango de frecuencia ya que el mismo movimiento
genera ruido en la señal y varia de 10 a 40 Hz, igualmente
existe ruido debido a la red eléctrica el cual varía entre los 60
Hz (Fig. 4).
Para detectar la envolvente de la señal se necesita una señal
que esté justo por encima del voltaje de referencia. Se puede
lograr esto usando una estructura rectificadora, en la etapa 3
se utilizó un rectificador de media onda para obtener siempre
un voltaje positivo cada vez que se hace una contracción y un

Fig. 3. Amplificador de instrumentación con ganancia de 1060
Fig. 4. Filtro pasa banda con ancho de banda de 80 a 500 Hz
voltaje de 0 en condiciones normales o de extensión.
Debido a que la señal se encuentra invertida es necesario
implementar un circuito que disminuye el offset y invierte la
señal para dejarla positiva, la cuarta etapa es un amplificador
inversor con ganancia de 1 (Fig. 6).
Una vez tratada la señal tomada por EMG se condujo a
un microcontrolador stm32 Discovery, el cual convierte la
señal de análogo a digital para posteriormente realizar la
respectiva configuración de los motores en las respectivas
direcciones que genera cada movimiento de la mano. Debido
a que es un dispositivo diseñado desde cero este no consta
de parámetros de seguridad avalados por el Invima se planteó
que es necesario empezar simulando tanto la señal como
el prototipo, es decir todo el diseño debido a que no está
avalado ningún dispositivo de los creados no es posible
empezar probándolo con personas, para esto se utilizará
el software Matlab esté nos ayudará a generar la señal
electromiográfica buscando bases de datos que tengan las
señales de los músculos especificados anteriormente, en
4
Fig. 5. Rectificador de media onda con voltaje de referencia de 1.
Fig. 6. Figura 6. Circuito de offset
Matlab se simulará también el circuito de tratamiento de
la señal anteriormente mencionado. Para simular el centro
de masas y resistencia del chasis de la silla por medio del
software SolidWorks en donde se modelará la silla de ruedas
a la cual se le pondrán cargas similares a la de la persona,
se le harán al modelado análisis de esfuerzos y fatiga. Una
vez esta etapa haya sido exitosa será necesario antes de
usar el EMG en una persona se simularán estas señales y
se comprobará el funcionamiento de la silla sin ninguna
persona en ella, para esto también se utilizará Matlab y
por medio de comunicación serial se transmitirá la señal
al microcontrolador para que active los motores. Cuando
estas pruebas hayan sido exitosas se procederá a probar la
silla en una persona de 7 años sin ninguna discapacidad
física, se empezará con la colocación de los electrodos
anteriormente descrita una vez estén posicionados se harán
pruebas para comprobar el funcionamiento del circuito que
trata la señal, esto se verificará por medio de un osciloscopio,
una vez la señal salga correctamente esta se transmitirá al
microcontrolador y se probará si al hacer los determinados
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gestos con la mano esta se mueve correctamente, cuando sea 1) Ubicación de cada elemento : En cuanto a la ubicación
posible que una persona común pueda manejar la silla, se de los dispositivos electrónicos, de los motores, las baterías y
procederá a probarla en el paciente para la cual fue diseñada los actuadores, se decidió poner los motores en la parte inferior
con su debido consentimiento planteado en una carta y de la base de la silla de ruedas como se observa en la Fig.
firmado. Se requerirá que la persona se siente en la silla y 8, uno a cada lado de la misma, ya que esta posición facilita
la pruebe en sus diferentes posiciones de pie y acostado, la conexión de los mismos a las ruedas traseras. Además del
además de esto será necesaria la utilización de electrodos en actuador lineal se colocó sobre la parte superior de la base
el antebrazo del voluntario, se le indicará que movimientos y el espaldar de la silla para poder permitir ajustar el ángulo
con las manos debe realizar para recolectar correctamente los del espaldar para que la paciente se pueda acostar y sentar.
datos de la contracción de los músculos antes de conectar los Por otro lado se logra observar la rueda direccional que le
electrodos con la silla, una vez estos funcionen con precisión permitirá a la silla girar hacia la dirección deseada.
el paciente tendrá que volver a repetir los movimientos
anteriormente hechos esta vez para el control de la dirección
de la silla. Los posibles riesgos que puede haber es que la
silla no sea adecuada para el peso de la persona ya que se
hizo para alguien de 7 años, para esto se harán pruebas con
personas de mayor peso corporal, otro riesgo que se corre
es que los músculos del paciente no se comporten como
los simulados y los del sujeto sano, lo que ocasiona que
la silla pueda moverse en direcciones que no corresponden
a cada gesto, para esto se hará la toma de la señal antes
de probarlo en la silla y se visualizará mediante el uso de
un osciloscopio, también se corre el riesgo de a la hora de
probar sus diferentes modalidades esta tenga una variación
en el centro de masas y se vaya hacia adelante o hacia atrás,
para esto antes se hará una prueba poniendo diferentes cargas Fig. 8. Posicionamiento de los motores, actuador lineal de la espalda y rueda
en las distintas modalidades de la silla. direccional.

En la Fig. 9 se puede observar que la batería se encuentra

en el fondo de la base para que desde allí se puedan hacer
C. Conversión de la señal a movimientos de la silla las diversas conexiones para poder alimentar el circuito de la
obtención de la señal electromiográfica, la stm32f3 Discovery,
Para este paso fue necesario hacer un diagrama general los motores y los actuadores lineales. Aquí también se eviden-
de la arquitectura electrónica en el cual con los electrodos cia que el actuador lineal se posiciona en la mitad de la base
se dará la obtención de la señal, esta señal va a ser filtrada para poder elevar el asiento y que la paciente pueda estar en
y rectificada y va a ser convertida de análoga a digital para posición de bipedestación.
poder realizar la caracterización de la señal y la extracción
de los parámetros que serán usados para el control de la silla
de ruedas. Después de esto, según los parámetros recibidos
de las señales (de los distintos músculos) en la stm32f3
Discovery se realizarán los diversos movimientos de la silla,
tanto de los motores como de los actuadores lineales. En
la Fig. 7 se aprecia el diagrama general de la arquitectura
electrónica antes descrita.

Fig. 9. Posicionamiento del actuador lineal, batería y circuitos a implementar

Fig. 7. Diagrama general de la arquitectura electrónica
Los dispositivos electrónicos implementados para la
realización de esto serán la stm23f Discovery y un computador
para poder programar el microcontrolador.
Por último, en la Fig. 10 se observa la posición de los
electrodos que se van a implementar para la obtención de la
señal. Se ubican allí porque las señales van a ser tomados del
brazo de la paciente.

Fig. 10. Posicionamiento de electrodos para la obtención de la señal
Tipos de cable
Se eligieron los cables de la Tabla 1 ya que según el
diseñador de los motores y actuadores (cotransa), estos cables
son los adecuados para su correcto funcionamiento, sobre todo
este diseñador hace énfasis en que éste tipo de cable es muy
resistente a la temperatura, ya que la corriente es directamente
proporcional al calor, cabe resaltar que la corriente manejada
tanto para los motores como para los actuadores es de 24A.
Así mismo se eligió el cable desoxigenado para los electrodos,
ya que según el datasheet de los electrodos de gel, este cable
ayuda a que la señal EMG tomada sea un poco más limpia
y por ende más exacta al momento de realizar su respectivo
filtrado y lectura.
Fig. 11. Cables con sus características respectivas
Alistamiento circuito impreso
Se creó un baquela para poder regular el voltaje expedido
de la batería para poder alimentar la stm, como se observa
en la Fig. 11. Además también se hizo una baquela del
circuito que se encargará del filtrado y de la rectificación de
la señal EMG (Fig. 12). También es preciso crear un baquela
para colocar la stm allí y que sea estable y en esa misma
baquela deberán cables para poder controlar los motores y
los actuadores a partir de los datos que le lleguen.
Por último, esta recolección y análisis de señales de la misma
manera en ambos casos, la cual es la interfaz en el programa
Matlab, el cual es un software que tiene librería directa con
la STM y así mismo se generarán las instrucciones para la
silla de una forma más sencilla.
D. Elección de Materiales
Para este proyecto se decidió tomar en cuenta los temas
de estructuras y materiales resistentes, junto la distribución
6
Fig. 12. Baquela para regular del voltaje de la batería
Fig. 13. Baquela para circuito de filtrado de señal EMG
de pesos y sus cálculos. Además, se profundiza en la toma
de bioseñales (como las ondas eléctricas) del cerebro por
medio de estimulaciones externas, electromiografía y señales
generadas por movimiento. Así pues, se decide investigar
sobre algunos elementos y circuitos que pueden ayudar en
la toma de dichas señales. También se tiene en cuenta la
fisiología humana y su electrofisiología buscando los diversos
tipos de señales eléctricas que se pueden producir en el
cuerpo humano. De este modo, según los parámetros de
búsqueda anteriormente nombrados, se encuentra que Diego
Restrepo [19] realiza una estructura muy diferente a las demás
constatada de espuma de poliuretano con fibra de vidrio y
resina de poliéster, la cual tiene como objetivo generar una
estructura resistente, pero liviana, que soporte un gran peso,
esto teniendo en cuenta los cálculos respectivos a dinámica y
estática del elemento nombrado. En esta investigación Diego
logra resultados óptimos a un precio muy bajo, lo que da
motivación a tomar la idea y basarse en su indicio de cálculos y
prerrequisitos en la elaboración y estimación de dicho material.
Por otro lado, en gran cantidad de investigaciones, ensayos y
ponencias, como la de Tereza Diaz, [11] se usa el aluminio y
acero, el primero debido a su gran resistencia y su sencilla
manipulación, el segundo debido a su economía y su alta
resistencia. Cabe resaltar que en las consultas referenciadas,
tales como la de Gerardo Ceballos [1], [17]y Luis Fernando
Salcedo Hernández [2] , existe un patrón en común el cual
es la comodidad del paciente y todos estos diseños cuentan

con la facilidad de poner el paciente en bipedestación, ya
que médicamente esto es importante debido a que genera
un mejor flujo de sangre a través del cuerpo y por ende un
correcto funcionamiento del mismo, sobre todo en cuanto a
los riñones y la prevención de úlceras que afectan la salud del
paciente. A parte de esto, también se considera importante la
implementación de un material adecuado en el asiento que
impida la creación de úlceras en el paciente. Tomando en
cuenta esto en varias investigaciones (Giovany Gil[6] y Tereza
Díaz [9]) se implementó la espuma de poliuretano ya que es
un material que permite disminuir la temperatura y presión
del cuerpo, además de darle estabilidad al asiento y tener una
durabilidad buena a un costo no muy elevado.
E. Bocetos
Para la creación de la silla, se procedió a crear un boceto
como base para poder llevar a cabo el diseño real de la misma.
Dicho boceto se puede observar en las Fig. 19 y 20 que se
encuentran en los anexos. En la Fig. 1 se observa que la silla
está en bipedestación para poder favorecer la salud del paciente
y además en la Fig. 2 se observa la silla en posición sentada.
F. Prototipo en SolidWorks
El prototipo en Solidworks fue creado en base al diseño
del boceto con la única diferencia que allí se tomó en cuenta
la necesidad de hacer que la silla fuera capaz de recostarse
para que la paciente pudiera estar más cómoda debido a la
enfermedad que padece y a otras afecciones como la luxación
de cadera y del síndrome de tijera. El prototipo se puede
observar en la Fig. 14. Además de esto en las Fig. 16 se puede
observar la silla en las diferentes posiciones y en bipedestación
(Fig. 15).
Fig. 14. Silla en posición sentada
Fig. 15. Silla en posición de bipedestación
G. Análisis estático
Además de esto fue necesario hacer el cálculo del torque
de la silla para poder escoger un motor que pudiera suplir las
condiciones necesarias para poder movilizar la silla de ruedas
diseñada. El torque de la silla dio un valor de 334.06 Nm
7
Fig. 16. Silla en posición reclinada
Igualmente se realizaron los respectivos cálculos para hallar
el centro de masa en las diferentes posiciones, debido a que la
mayoría de las piezas eran irregulares fue necesario recurrir a
el método de centroides de volúmenes compuestos, con ayuda
del cad se pudieron realizar las mediciones de los centros
de masa de cada figura respecto a un punto definido en el
programa de lo cual se obtuvo un centro de masa de con
origen en la rueda izquierda de la silla con coordenadas de
x=50.35 cm, y=15.90 cm y z=16.84 cm.
También se halló el momento de inercia de toda la silla
para el cual se utilizaron las formulas de momento de inercia
de figuras definidas y ejes paralelos de lo cual se obtuvo un
momentro de inercia en x de 139155279.45 g*cm^3 en y de
183397303.31 g*cm^3 y en z de 191264753.81 g*cm^3.
Se decidió diseñar las piezas con un factor de seguridad de
2, debido a que el material principal de las piezas es fibra de
carbono el esfuerzo último permitido por este es de 408080
Kg/cm^2 se halló el esfuerzo permitido, es decir cual es el peso
permitido por la silla si que se sufra una deformación en cada
pieza, se obtuvo que la máxima carga que puede soportar la
pieza del pasador es de 72.12 Kg, lo mismo se realizó para las
piezas a las que les recae un peso considerable estos cálculos
se encuentran en anexos.
Debido a que la silla está destinada para un niño de 7 años se
realizó el respectivo análisis de fuerzas en cada pieza teniendo
en cuenta que las fuerzas se transmiten de pieza a pieza, se
realizaron los respectivos diagramas de fuerzas en cada pieza
de los cuales se sacaron las fuerzas y reacciones presentes.
H. Cotización de costos
Se realizaron dos cotizaciones con materiales de calidad
encontrados en paginas web de los cual se obtuvo una primera
cotización de como se muestra en la Fig 17. y una segunda
cotización de en la Fig 18, por lo cual se concluye que se
utilizará la de menor presupuesto ya que los componentes son
los mismos.
III. R EFERENCIAS
R EFERENCES
[1] Sistema de movilidad y transferencia para adultos con parálisis cerebral
y cuadriparesia espástica.pdf.
[2] Στ Îλλα Χατ ζηαχιλλÎωÏ. ΧÎΡÎÎΓΡÎΦÎΣÎ ÎÎÎÎÎâŠÎ ÎÎÎ ÎÎÎÎÎÎΛÎΓÎÎÎÎ
ΧÎΡÎÎΣNo Title. (November):1–21, 2006.
[3] Salcedo Hernández, Luis Fernando, Torres San, Miguel Christopher,
Urriolagoitia Sosa Guillermo, Romero Ángeles Beatriz, and D F México.
Rediseño para la Optimización de una Silla de Ruedas Eléctrica de Dos
Posiciones . 10o Congreso Nacional de Mecatrónica, pages 90–96, 2011.
[4] V Sundara Siva Kumar. MEMS based Hand Gesture Wheel Chair
Movement Control for Disable Persons. International Journal of Current
Engineering and Technology, 5(3):1774–1776, 2011.
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Fig. 17. Primera cotización

Fig. 19. Boceto de silla de ruedas en bipedestación

Fig. 18. Segunta cotización

[5] Robert Leeb, Hesam Sagha, Ricardo Chavarriaga, and José Del R.
Millán. A hybrid brain-computer interface based on the fusion of
electroencephalographic and electromyographic activities. Journal of
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[6] Chiara Rigoldi, Erika Molteni, Claudio Rozbaczylo, Monica Morante,
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IV. A NEXOS

Fig. 20. Boceto silla de ruedas sentada