8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

EXOESQUELETO MECATRNICO PARA REHABILITACIN MOTORA

R. GUTIERREZ*, P. A. NIO- SUAREZ,* O. F. AVILES -SANCHEZ*, F. VANEGAS*, J. DUQUE* *Programa de Ingenieria Mecatronica, Grupo de Investigacin DAVINCI Facultad de Ingeniera Universidad Militar Nueva Granada *e-mail: {ricardo.gutierrez, asuarez, oaviles}@umng.edu.co

RESUMEN El dispositivo de rehabilitacin, cuyo diseo e implementacin se presenta en este trabajo, es una estructura con forma de exoesqueleto que se sujeta al brazo del paciente permitindole a este realizar movimientos combinados, gracias a los tres grados de libertad que posee el dispositivo de rehabilitacin. El dispositivo es controlado por medio de una interfaz de usuario que permite enviar las rdenes de movimiento al exoesqueleto a partir del puerto del computador, por lo tanto el terapeuta puede modificar la terapia que debe realizar el paciente modificando las trayectorias a seguir por el exoesqueleto. Adicionalmente, podr programar la cantidad de repeticiones que el paciente debe realizar y almacenar los datos obtenidos de la posicin de cada una de las articulaciones del miembro superior en cada sesin de terapia, para de esta forma monitorear el progreso del paciente. La posibilidad de llevar un control cronolgico de la evolucin del paciente es un beneficio adicional que brinda el dispositivo, dado que es posible almacenar en una base de datos las mediciones de la amplitud de los movimientos de las articulaciones de la extremidad superior (codo y mueca). El prototipo cumple la funcin de reeducacin de movimientos (funcin pasiva), para lo cual cuenta con un banco de trayectorias programables por el especialista de una forma sencilla, el fisioterapeuta realiza el movimiento con el dispositivo una vez y el exoesqueleto lo repite almacenando la rutina en su memoria. El este artculo se presenta el diseo mecnico, con base en el anlisis por elementos finitos, de cada una de las piezas que conforman el exoesqueleto, se presenta tambin el diseo e implementacin de los sistemas de potencia, su integracin al sistema mecnico, el desarrollo del sistema de control y de la interfaz de usuario.
PALABRAS CLAVE: biomecnica, mecatrnica, lgica difusa.

INTRODUCCIN

Este proyecto nace de la necesidad de realizar terapias de movimiento pasivo para rehabilitacin en miembro superior de una manera controlada y repetitiva, en la que se pueda llevar un registro cronolgico de la evolucin del paciente. Un buen tratamiento en la rehabilitacin de enfermedades con secuelas motoras como por ejemplo la hemiplejia, implica mucha labor de terapia experimental, cuyos resultados dependen de la retroalimentacin oral constante entre paciente y terapeuta. La adaptacin constante de las tcnicas de rehabilitacin a la respuesta del paciente que se logra utilizando un dispositivo automtico de rehabilitacin motora, no solo impedir malgastar el tiempo en terapias ineficientes, sino que tambin har posible un tratamiento sistemtico con mejores resultados. A partir de un estudio realizado con el apoyo de un conjunto de fisioterapeutas, pacientes y especialistas en el rea de rehabilitacin en el Hospital Militar Central de Bogot, Colombia, se determin la necesidad de desarrollar un prototipo que permitiera controlar los movimientos del miembro superior de un paciente en rehabilitacin y mantener la repetibilidad de una terapia, independientemente del tiempo que dure la misma y del gasto energtico que esta implique. Existen varias enfermedades y diferentes traumas fsicos que dejan deficiencias motoras en las extremidades superiores de los individuos, estas lesiones requieren tratamientos de rehabilitacin especializada con sesiones de fisioterapia llevadas a cabo por personal experto. En la actualidad, la mayora de estas terapias se realizan en forma manual involucrando rutinas de movimientos en las que se requiere esfuerzo fsico por parte del fisioterapeuta [1], lo que puede provocar que al final de una jornada el fisioterapeuta, por los efectos del cansancio fsico, no realice los procedimientos adecuadamente. Adicionalmente, en algunos tipos de terapia el fisioterapeuta debe aplicar una resistencia al movimiento del paciente, la fuerza aplicada debe ser controlada para evitar generar una lesin mayor, adems si esta no es aplicada correctamente se puede provocar un temor en el paciente a las terapias y por ende una tensin de los msculos afectados, lo que con lleva a un retrazo significativo en la evolucin del tratamiento. El artculo esta organizado de la siguiente forma: En la Seccin 2 se presenta una breve descripcin de la biomecnica del miembro superior que sirvi como base para el diseo del exoesqueleto. En la Seccin 3 se presentan las consideraciones para el diseo mecnico del prototipo. En la Seccin 4 se presenta el diseo del sistema de control, de la etapa de adquisicin de seales y de la etapa de potencia para el manejo de los actuadores. Adems se presenta la interfaz de usuario desarrollada para el manejo del dispositivo. En la Seccin 5 se presentan los resultados obtenidos al utilizar el dispositivo y finalmente en la Seccin 6 se presentan las conclusiones. ANLISIS BIOMECNICO DEL MIEMBRO SUPERIOR anlisis biomecnico se realiz identificando los cinco grados de libertad, (DoF), del miembro superior. Estos grados de libertad son abduccin y aduccin del hombro, flexin y extensin del hombro, rotacin interna y externa del hmero, flexin y extensin del codo, pronacin y supinacin de la mano, [9]. Con estos grados de libertad se logran la mayora de los movimientos del miembro superior, exceptuando los movimientos de la mano. De la misma forma, de [5] se obtuvieron los centros de gravedad del miembro superior, datos que se muestran en la Tabla 1. A partir de estos datos se realiz un modelo en CAD del mismo con el fin de analizar su dinmica mediante la simulacin de varios movimientos. El modelo en CAD utilizado para realizar las simulaciones, se observa en la Fig. 1a.

Tabla 1. Centros de gravedad del miembro superior. Segmento Brazo Antebrazo Mano Peso relativo 0.026 0.016 0.007 Localizacin del centro de gravedad 51.3% al eje del hombro 48.7% al eje del codo 39% al eje del codo 61% al eje de la mueca 82% al eje de la mueca 18% a la tercera falange

(a) (b) Figura 1. Comparacin entre el modelo virtual y un brazo real. (a) Modelo Virtual del miembro superior, (b) Brazo humano real

Se realizaron diferentes simulaciones del comportamiento mecnico del brazo con el fin de obtener los torques mximos necesarios para mover cada articulacin, los valores obtenidos se presentan en la Tabla 2. Como elemento adicional, necesario para la seleccin de los motores que mueven el exoesqueleto, se analiz la resistencia que puede ejercer el paciente al movimiento y el peso propio del prototipo. Con el apoyo de un grupo de fisioterapeutas y a partir de lo presentado en [10], se realiz el anlisis de las diferentes rutinas realizadas en cada terapia y se determin que la velocidad mxima para el giro de cada articulacin deba ser de 25/s
Tabla 2. Torques mximos para cada DoF. Peso (Kg.) 50 60 100 Torque flexin hombro (Nm) 7.29 8.73 14.5 Torque rotacin hmero (Nm) 4.87 5.84 9.68 Torque flexin codo (Nm) 0.615 0.737 1.23 Torque pronacin mano (Nm) 0.480 0.510 0.734 Torque abduccin hombro (Nm) 7.29 8.73 14.5

DISEO MECNICO A partir de los datos obtenidos al realizar el anlisis biomecnico de la extremidad superior, se estableci que la estructura a disear deba contar con tres grados de libertad, rotacin interna-externa del hmero, flexin-extensin del codo y pronacin-supinacin de la mueca, no son implementados lo movimientos para la aduccin-abduccin y flexin elevacin del codo, por no considerarsen necesarios para la fase inicial de desarrollo del dispositivo. Utilizando los modelos en CAD realizados, con base a un anlisis por elementos finitos se obtuvieron las caractersticas de fabricacin del exoesqueleto [7], que incluyen tipo de material a utilizar y dimensiones del mismo. Estructura Mecnica El diseo en CAD de la estructura bsica del prototipo permiti, a partir de diferentes simulaciones, obtener los torques requeridos para mover cada grado de libertad. Con los datos presentados en la Tabla 2, se seleccionaron los motores. Teniendo en cuenta las caractersticas dadas por el fabricante, en lo referente a peso y geometra de cada motor, mediante un software de CAD se simularon completamente los mecanismos diseados y su integracin. La estructura mecnica propuesta se presenta en la Fig. 2. A continuacin se presentan los mecanismos diseados para cada uno de los grados de libertad. Rotacin del hmero: Debido que el eje de rotacin de este movimiento es interno, se desarroll un mecanismo externo que consiste en dos frulas concntricas con una gua que garantiza que una frula rote sobre la otra. Adems se adicion una transmisin que permite que el movimiento del motor situado en la frula superior acte sobre la inferior. En la Fig. 3a. se observa como se dise este grado de libertad.

Fig. 2. Estructura mecnica del exoesqueleto

Flexin - Extensin del codo: Este movimiento se realiza con un mecanismo derivado de un brace ortopdico articulado. El eje del motor es concntrico al eje de rotacin del codo y cuenta con unas barras que se deslizan para hacerlo ajustable al tamao del brazo del paciente. El mecanismo se observa en la Fig. 3b. Pronacin supinacin de la mano: El mecanismo diseado para esta accin es similar al de rotacin del hmero ya que el eje de rotacin se encuentra paralelo al eje de los hueso del radio y cbito. La frula que va en la mano posee un engrane por medio del cual el motor ubicado en la frula complementaria realiza el movimientos de prona-supina. Esta frula se aloja en una muequera universal para tnel carpiano, como se ilustra en la Fig. 3c.

(a).

(b).

(c).

(d).

Figura 3. Diseo en CAD del prototipo. (a) Detalle frulas de rotacin del hmero, (b) Detalle frulas de flexin y extensin del hombro, (c) Detalle mecanismo de prona y supina de la mueca, (d) Silla para paciente y soporte del prototipo.

Anlisis dinmico por elementos finitos Asumiendo que un paciente promedio genera un torque normal, igual al que se calculara al realizar un anlisis esttico de las fuerzas en el brazo extendido sosteniendo 5Kg en su mano, [9], se obtuvo el valor torque-resistencia, de todo el brazo, como se ilustra en la Fig. 4. Al realizar la sumatoria de los torques obtenidos por el efecto del peso del brazo, el peso de la estructura del prototipo y la fuerza-resistencia, se determino la potencia necesaria para mover cada articulacin. Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 3.
Tabla.3. Requerimientos de potencia en las articulaciones del prototipo. Movimiento Flexin extensin de hombro Rotacin de hmero Flexin extensin del codo Pronacin supinacin de la mano Potencia (W) 41.88 17.45 16.47 3.92

Figura 4. Brazo extendido

De igual forma, se realiz el anlisis de elementos finitos de cada una de las piezas, usando las propiedades mecnicas de diferentes materiales y aplicando las fuerzas obtenidas, como se ilustra en la Fig. 5. Siguiendo los lineamientos dados en [2], a partir de los resultados obtenidos, se selecciono el aluminio como material para fabricar las diferentes piezas del dispositivo.

(a).

(b).

(c).

(d).

Figura. 5. Resultado anlisis por elementos finitos de distintas piezas; (a) FEM mecanismo rotacin del hmero, (b) FEM Soporte motor codo, (c) FEM Soporte flexin hombro, (d) FEM Frula mano

Fue necesario tambin disear y fabricar una base para soportar el prototipo y unirlo a una silla. La base fue realizada en lmina de hierro, con dos ranuras en las que se inserta el soporte del primer motor y se ajusta la distancia, fijndolo mediante un tornillo y otra ranura a la que se une la silla mediante un tornillo pasante con arandelas y tuerca. Se utiliz una silla neumtica con rodachinas, fcil de conseguir en el mercado, esta silla tiene la altura ajustable por medio de un cilindro neumtico y en ella se puede transportar fcilmente hasta la maquina a un paciente que no puede caminar o que este gravemente lesionado. En la Fig. 6 se puede apreciar el prototipo fabricado.

Fig. 6. Dispositivo de rehabilitacin motora

SISTEMA DE CONTROL Y MANDO El sistema de control propuesto dirige la trayectoria de cada uno de los actuadores del prototipo. Las trayectorias se determinan de acuerdo a la rutina de rehabilitacin que ha sido programada por el terapista, por medio de un control de posicin. Este control se realiza tomando como datos de entrada la informacin suministrada por el sistema de adquisicin de datos y entregando la seal de control a una etapa de potencia que maneja los actuadores. Esquema de Control Difuso El esquema de control propuesto se basa en un control difuso general como se observa en la Fig. 7, [4]. Para su diseo es necesario inicialmente identificar las variables del sistema, que son; la corriente de los actuadores, el error de posicin y la seal de control para los actuadores.

Figura 7. Diagrama en bloques del sistema de control difuso

Para cada actuador se propuso un sistema de control que tiene como entradas el error de posicin y la medicin de corriente del actuador, y como salida el valor de ciclo til de seal de modulacin de ancho de pulso, PWM. En la Fig. 8 se presenta el diagrama de bloques para el esquema de control propuesto, [6].

Fig. 8. Modelo sistema de control

Para el diseo del controlador, se generaron los conjuntos difusos para cada variable del sistema, la medida de corriente y el error de posicin. La salida del controlador difuso es un valor PWM. En la Fig. 9 se muestran estos conjuntos, el eje horizontal en la Fig. 9a, representa el error de posicin, que esta definido de -255 a 255 dependiendo del sentido del error y responde a la posicin de salida restada de la posicin de referencia. El rango esta dado por la conversin anloga digital realizada en la etapa de adquisicin de seal del prototipo. Los conjuntos difusos son definidos de la siguiente manera: N: BN: Z: BP: P: Negativo, posee valores entre -255 y -115 Bajo negativo, posee valores entre -220 y -20 Cercano a cero, posee valores entre -50 y 50 Bajo positivo, posee valores entre 20 y 220 Positivo, posee valores entre 115 y 255.

En la Fig. 9b el eje horizontal representa la medicin de corriente realizada por el PIC16F876A, tiene un rango de 0 a 255. Se aprecia en la grfica que para el rango de valores altos de corriente el valor de control es ms pequeo ya que al llegar a estos valores se debe utilizar un PWM pequeo para compensar y evitar que se quemen los manejadores de los motores. Estos conjuntos difusos tambin se definieron mediante ensayo-error as: B: Bajo, posee valores entre 0 y 124 M: Medio, esta comprendido entre 63 y 190 A: Alto, esta comprendido entre 130 y 255 Para definir los conjuntos de salida se realiz una tabla de reglas semnticas, donde al confrontar las dos variables de entradas en conjuntos difusos especficos, se tomara como respuesta otro en la variable de salida. Esta tabla toma el nombre de tabla FAM por su sigla en ingls (Fuzzy associative memories) y se muestra en la Tabla 4. Los conjuntos de la variable de salida se presentan en la Fig. 9c.
Tabla.4. FAM (Fuzzy associative memories)

P: Positivo comprende desde 130 a 255 BP: Bajo positivo, desde -10 hasta 150 Z: Cercano a cero, desde -80hasta 80 BN: Bajo negativo, desde -10 hasta -150 N: Negativo, desde -130 hasta -255
(a). (b).

E.P.\ I
P BP Z

B
N BN Z P P

M
BN BN Z BP BP

A
BN BN Z P BP

(c).

(d). BN N

Figura 9. Conjuntos difusos de las distintas variables del sistema y la superficie de control.(a) Conjunto difuso de error de posicin, (b) Conjunto difuso de error de corriente, (c) Conjunto difuso de PWM, (d) Superficie de control

Una vez definidos los conjuntos difusos se realiz la defusificacin por el mtodo del centroide [3], resolviendo,

F ( x).xdx COG = F ( x).dx

a b a

(1)

Para desarrollar el algoritmo de control se utiliz el programa XFuzzy, en el cual se realiz la superficie de control y la funcin en cdigo C que maneja el controlador en el programa de control de la interfaz. La grfica de la superficie de control se presenta en la Fig. 9d, donde se observa la relacin entre las tres variable que interactan en el control para cualquier valor de las variables de entrada.

Programacin de Terapias. Para programar las terapias se introduce la rutina a seguir con un modelo a escala, que posee los mismos grados de libertad que en el exoesqueleto. El terapeuta realiza las trayectorias a programar con este modelo, de tal forma que las trayectorias generadas son introducidas como la referencia del sistema de control. Este tipo de programacin (offline) es especialmente til al momento de realizar teleterapias, en donde el especialista introduce las terapias localmente y son ejecutadas de forma remota. Etapa de Potencia de los Actuadores Debido a las especificaciones de potencia del diseo mecnico mostradas en la Tabla 3, se seleccionaron tres motores, uno por cada grado de libertad. Para manejar los motores se disearon dos puentes en H. El primero que tiene un rango de voltaje de alimentacin entre 12V y 40V y soporta una corriente de 8A y el segundo de 12V a 100V y una mxima corriente de 3.5A. Cada puente cuenta con una resistencia RS, cuya funcin es sensar la corriente que pasa por el puente. Etapa de Adquisicin de Seales Dado que el sistema de control requiere conocer el ngulo de cada eslabn del brazo y el torque que ejerce el prototipo sobre el brazo del paciente, el sistema de adquisicin de seales esta conformado por: 1) Sensor de Posicin. Para medir el ngulo de rotacin de la articulacin se utilizaron potencimetros lineales de 300 de giro y de 100K, unidos al eje de rotacin de cada motorreductor. 2) Sensor de Corriente. Los puentes en H son alimentados por una seal PWM para regular la velocidad y el torque de los motores, esta seal tiene una frecuencia de 170 Hz. Cada puente en H posee una resistencia para medir la corriente que pasa por el motor, esta corriente indica la fuerza que se esta ejerciendo sobre la articulacin del paciente. La resistencia de medida, Rs, es de un valor pequeo para que no afectar la eficiencia del puente. Al pasar la corriente sobre esta resistencia genera una cada de voltaje que vara proporcionalmente al valor de la corriente. Este voltaje tiene la misma frecuencia del voltaje del PWM y un nivel pequeo, del orden del los 0.3V, por lo que se necesita una etapa de amplificacin y filtrado para obtener una seal fcil de manejar. 3) Sistema de Acondicionamiento de seal. Un microcontrolador PIC16F876 se utiliza para el acondicionamiento de la seal. Dado que en cada motor se miden dos variables, los datos que llegan al conversor anlogo-digital del PIC16F876 deben ser multiplexados. Este microcontrolador se encarga adems, de la comunicacin serial con la computadora. Un segundo microcontrolador PIC16F628. enva la seal de PWM y el sentido de giro a los manejadores de los motores y un circuito integrado MAX232 convierte la seal enviada por el puerto serial de la computadora, a una seal que pueda ser leda por el microcontrolador PIC16F628 durante la comunicacin serial. Diseo de la Interfaz de Usuario Para el diseo de la interfaz de usuario se utilizaron las libreras grficas Qt y la base de datos PostgeSQL, que es una base SQL robusta liberada bajo licencia BSD, gratuita para cualquier propsito. El programa de la interfaz esta en capacidad de guardar los datos propios del paciente, guardar datos de una terapia y repetirlos. Las terapias realizadas son guardadas en un archivo con el nimo que el especialista las revise y analice si el paciente esta respondiendo favorablemente a las terapias. Es posible realizar terapias remotas con el exoesqueleto mediante el protocolo SSH. Esto ofrece la posibilidad de no desplazar al especialista hasta el lugar de ejecucin de la terapia, puesto que esto es costoso y es difcil entrenar personal para realizar las terapias manualmente. RESULTADOS 1) Prueba en humanos. El prototipo sigui satisfactoriamente la trayectoria configurada en una terapia establecida para un paciente de 65 kilos de peso. En la fig. 10 se muestra la grfica de seguimiento del motor correspondiente a la flexin del codo. 2) Teleterapia. Cuando se realiza tele terapia en una red LAN fast-Ethernet se encuentra que el retardo en la comunicacin de datos, imagen de video y ejecucin de comandos es mnima, y es posible utilizarlo en un caso real sin temor a que la ejecucin del control sea excesivamente lento.

Figura 10. Resultados obtenidos al evaluar el desempeo del motor del grado de libertad del codo, durante una terapia

3) Exoesqueleto. Se realiz un prototipo con tres grados de libertad, para rehabilitacin de hombro, en el movimiento de rotacin interna del hmero, codo y mueca, cuyos movimientos con seres humanos son similares a los programados inicialmente en el mdulo de programacin de trayectoria. CONCLUSIONES Al finalizar este proyecto se presenta una nueva alternativa para rehabilitacin, ofreciendo un exoesqueleto que permite la realizacin de ejercicios para tres articulaciones distintas al mismo tiempo. A partir del diseo mecnico obtuvo una estructura rgida, construida con materiales de alta resistencia, que cumple con las expectativas planteadas. El uso de herramientas CAD desempea un papel importante en la minimizacin del tiempo empleado para ajustes. El esquema de control propuesto, desarrollado a partir de Lgica Difusa, cumple con los requerimientos de robustez y adaptabilidad que el sistema exige. Dado que el sistema est desarrollado para pacientes cuyo peso puede estar entre 50 Kg a 100 Kg, el control se desempea adecuadamente sin importar la variacin de este parmetro. REFERENCIAS 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Bobath, B. (1996). Hemipleja del adulto: Evaluacin y tratamiento, Medica Panamericana, Buenos Aires, Argentina. Bolton, W., Philip, M. (2002). Technology of Engineering Materials, Butterworth-Heinemann, Great Britain. Jyh-Shing, R., Chuen-Tsai, S., Eji, M. (1997). Neuro-Fuzzy and Soft Computing, Prentice Hall, New Jersey, US. Kulczycki, P. (2000). Fuzzy Controller for Mechanical Systems, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 8 (5), pp. 645-652. Moreno, J. (1999). Mtodos de Investigacin en Biomecnica, Tesis de Grado Universidad Nacional de Colombia, Bogota, Colombia. Pagilla, R. (2001). A stable Transition controller for Constrained Robots, IEEE Tran. on Mechatronics, 6 (5). Ponikvar, M., Munih, M., Hoogen, J., Shmith, G. and Riener, R. (2003). Haptic Enviroment for analysis of smooth arm movements, International Conference of Advanced Robotic. Rahman, T., Stroud, S., Ramanathan, R., Alexander M., Seliktar, R., Harwin, W. (1996). Consumer Criteria for an Arm Orthosis, University of Delaware Tortora, G, Angnostakos N. (1996). Principios de anatoma y fisiologa, Editorial Harla, Sexta Edicin, Mxico D.F, Mxico.

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