INTRODUCCIÓN

En el presente trabajo se revisarán conceptos y aplicaciones de la automatización en procesos

industriales, que hoy en día se encuentra en todos los procesos de la industria y el conocer la
manera en la cual se plantean ya sea en diagramas de bloques o esquemas de funcionamiento y
determinar cada componente nos ayuda a entender de mejor manera este sistema.

DESARROLLO

1. La figura que se presenta a continuación corresponde un sistema dinámico hidráulico con

condiciones iniciales igual a cero. (24pts)

Se sabe que la ecuación diferencial que se obtiene del sistema dinámico corresponde a:

0,1∗dh ( t )
qi ( t ) = +2∗h(t)
dt
1. Con la ecuación diferencial obtenida del tanque de nivel, determine la función de transferencia
de la altura H(s) sobre el flujo de entrada Qi(s). (6Pts)

 Aplicamos Laplace a la ecuación diferencial obtenida del tanque de nivel:

0,1∗dh ( t )
qi ( t ) = +2∗h(t) */L
dt

0,1∗dh ( t )
L∗qi ( t )=L∗{ +2∗h ( t ) }
dt
 Sacando las Ctes:

Qi ( s )=0,1∗S∗H ( s ) +2∗H (s)

 Aplicamos factor común:

Qi ( s )=H ( s )∗[0,1∗S+ 2]

 Aplicando Laplace en la ecuación diferencial se obtiene la función de transferencia:

H (s ) 1
= =G(s)
Qi(s) 0,1∗s +2

2. Determine la cantidad y los valores de polos y ceros. (6Pts)

 Ceros:

Al tener una constante en el numerador 1=0 no existen ceros ya que es una contradicción

 Polos:

Al determinar la raíz del denominador se obtiene

−2
0,1∗s +2=0  0,1∗s=−2  s=  s=-20
0,1
3. Encuentre una solución para la ecuación diferencial que representa el sistema. Para esto debe
considerar el flujo de entrada como un escalón unitario (6Pts)

0,1∗dh ( t )
qi ( t ) = +2∗h(t)
dt

 Aplicando escalón unitario:

0,1∗dh ( t )
1= +2∗h (t)
dt

 Aplicamos Laplace:

0,1∗dh ( t )
1= +2∗h (t) */L
dt

0,1∗dh ( t ) dh ( t )
L(1)=L∗{ +2∗h ( t ) }  1. L(1)=0,1. L∗( )+2 . L∗h ( t )
dt dt

1
=0,1 . s∗H (t ) +2∗H ( t )
S
 Aplicamos factor común:

1
=H ( s )∗(0,1. s+2)
S

 Despejamos H(s)
 1
∗1
S
H ( s )=
0,1∗S+2

Qi H(s)
1
0,1∗S+2
 Aplicamos Laplace a la inversa:

1
∗10
S */ L−1
H ( s )=
(20+ S)

1
∗10
L * H ( s )=L−1∗[ S
−1
]
( 20+ S )

−1 1
L−1* H ( s )=10∗L ∗[ ]
S ( 20+ S )

10∗1 −a. t
h ( t )= (1−e )
a
1
h ( t )=10∗¿ (1−e−20 t )
20
1 −20 t
h ( t )=¿ (1−e )  ecuación diferencial del sistema
2

4. Dada la solución de la ecuación diferencial, indique que velocidad se tendrá en t=0,1[s] y en

t=1[s]. (6Pts)

 T=0,1[s]
 1
h ( 0,1 s )= ¿)
2

h ( 0,1 s )=0,4323

 T=1[s]

1
h ( 1 s )= (1−e−20∗1)
2

h ( 0,1 s )=0,4 99

2. La figura que se presenta a continuación corresponde un sistema dinámico mecánico con

condiciones iniciales igual a cero. (30pts)

Se sabe que la ecuación diferencial que se obtiene del sistema dinámico corresponde a:

2
d y (t ) c∗dy ( t ) b∗dy ( t )
f ( t )=m. + + + k∗y (t )
dt
2
dt dt
a) Con la ecuación diferencial obtenida de la suspensión, determine la función de
transferencia del sistema. (6Pts)

2
d y (t) c∗dy ( t ) b∗dy ( t )
f ( t )=m. + + + k∗ y (t )
dt
2
dt dt

 Aplicamos Laplace:

2
d y (t) c∗dy ( t ) b∗dy ( t )
f ( t )=m. + + + k∗ y (t )
dt
2
dt dt

2
d y (t ) c∗dy ( t ) b∗dy ( t )
f ( t )=m . + + + k∗y (t ) */ L
dt
2
dt dt

L∗f ( t ) =L m.
[ dt
2 ] [
d2 y ( t )
+L
dt ] [
c∗dy ( t )
+L
b∗dy ( t )
dt ]
+ L [k∗y ( t )]

L∗f ( t ) =m L .
[
d2 y ( t )
dt
2
+c
] [
L∗dy ( t )
dt
+b ] [
L∗dy ( t )
dt ]
+ k [ L∗y ( t )]

F ( s ) =m∗s2∗ y ( s ) +c∗s∗y ( s ) +b∗s∗ y (s)+ k∗y ( s )

 Aplicamos factor común:

F ( s ) = y ( s ) [m∗s 2+ c∗s+b∗s+k ]

F ( s ) = y ( s ) [m∗s 2+ ( c+ b )∗s+ k ]

 Función de trayectoria:
 y (s) 1
= =G( s)
F ( s) (m∗s + ( c+ b )∗s+ k )
2

F(s). y(s).
1
2
(m∗s + ( c+ b )∗s+ k )

b) Determine la cantidad y los valores de polos y ceros. (6Pts)

 Ceros:

Al tener una constante en el numerador 1=0, No tiene raíz, no tiene ceros

 Polos:

Al determinar la raíz del denominador y tomando en cuenta a n=(c+b)

Se tiene:

m∗s 2+ ( c+b )∗s+ k=0

2
m∗s + n∗s+ k=0

−n+ √ n −4∗m∗k
2
s 1= =…
2∗m

−n−√ n −4∗m∗k
2
s 2= =…
2∗m

*El sistema cuenta con dos polos.

c) Con la siguiente información vuelva a determinar los valores de los polos y ceros;
m=1[kg], c=3, b=3 y k=9. (6Pts)
  Reemplazando:

m=1Kg

c=3, b=3, (c+b)=n=6

k=9

−6+ √ 6 −4∗1∗9 −6
2
s 1= = =−3
2∗1 2

−6−√ 6 −4∗1∗9 −6
2
s 2= = =−3
2∗1 2

1 1
2
= 2
(m∗s + ( c+ b )∗s+ k ) s +6 s+9

1
( s+3)( s+3)

*S=-3 siendo el polo

d) Con la información entregada en el punto c) encuentre una solución para la ecuación

diferencial que representa el sistema. Para esto debe considerar una fuerza de entrada
un impulso unitario. (6Pts)

 Tomando la ecuación del sistema:

 2
d y (t) c∗dy ( t ) b∗dy ( t )
f ( t )=m. + + + k∗ y (t )
dt
2
dt dt

 Sustituimos constantes:

2
d y (t) 3∗dy ( t ) 3∗dy ( t )
1=1 . + + + 9∗y (t )
dt
2
dt dt

 Aplicamos Laplace:

2
d y (t) 3∗dy ( t ) 3∗dy ( t )
1=1 . + + + 9∗y ( t )∗¿ L
dt
2
dt dt

( ) ( ) ( )
2
d y (t ) dy ( t ) dy ( t )
1∗L ( 1 )=L +3∗L +3∗L +9∗L∗y ( t)
dt 2
dt dt

1 2
=1∗s ∗ y ( s ) +3∗s∗ y ( s ) +3∗s∗ y (s)+ 9∗y ( s )
s

 Aplicamos factor común:

1 2
= y ( s ) [s +3 s+3 s +9]
S

1 2
= y ( s ) [s +6 s+ 9]
S

1
∗1
(s)
y ( s )= 2
s + 6 s +9

 Aplicamos Laplace a la inversa para dominio temporal:

 1 −1
y ( s )= 2
∗¿ L
s (s+3)

−1 −1 1
L ∗ y ( s ) =L 2
s ( s+3)

1
y (t)= 2
[1−e−a .t −a∗t∗e−a .t ]
a

 Reemplazando:

1
y (t)= 2
[1−e−3 .t −3∗t∗e−3 .t ]
3

e) Dada la solución de la ecuación diferencial, evalúe en t=0, 1, 2, 3, 4 y 5 [s] y determine el

gráfico de desplazamiento y(t). Interprete el gráfico describiendo detalladamente su
comportamiento. (6Pts)

−3.t −3.t
1−e −3∗t∗e
y (t)=
9

−3.t
1−(1+3∗t )∗e
y (t)=
9

 Sustituimos los valores de t:

−3.0
1−(1+3∗0)∗e
y ( 0 )= =0
9
 −3.1
1−(1−3∗1)∗e
y ( 1 )= =0 ,088
9

−3. 2
1−(1−3∗2)∗e
y ( 2 )= =0,109
9

−3. 3
1−(1−3∗3)∗e
y ( 3 )= =0,110
9

−3. 4
1−(1−3∗4)∗e
y ( 4 )= =0,111
9

−3.5
1−(1−3∗5)∗e
y ( 5 )= =0,111
9

La ecuación que representa a este sistema con las constantes indicadas (m=1[kg], c=3, b=3 y k=9)
corresponde a la ecuación diferencial

1 −3.t −3.t
y (t)= 2
[1−e −3∗t∗e ]
3
La grafica entregada evaluando los tiempos de t=0, 1, 2, 3, 4 y 5 [s], nos muestra que se estabiliza
el desplazamiento en un tiempo t=3 (s) con un desplazamiento de y=0,11 (m) de allí en los tiempos
t=4(s) y t=5 (s) se mantiene constante en y= 0,11 m. En t=0, nos arroja un desplazamiento igual a
cero, en t=1 (s) comienza a desplazarse hasta y=0,088; en t=2 (s) se visualiza un desplazamiento
mayor en y=0,10; y en t=3 se muestra en la columna de desplazamiento en donde se visualiza un
valor constante.

CONCLUSIÓN

Como conclusión al realizar los diferentes ejercicios planteados, nos permite conocer al aplicar las
ecuaciones diferenciales a sistemas procesos con respecto al tiempo parar representar
matemáticamente el comportamiento de un proceso y con ello encontrar la solución a la ecuación
o planteamiento del sistema o proceso y a su vez a través de la gráfica nos permite ver el
comportamiento de este sistema