60 Ingeniería de control moderna

PROBLEMAS
B-2-1. Simplifique el diagrama de bloques que aparece B-2-2. Simplifique el diagrama de bloques que aparece
en la Figura 2-29 y obtenga la función de transferencia en la Figura 2-30 y obtenga la función de transferencia
en lazo cerrado C(s)/R(s). en lazo cerrado C(s)/R(s).

B-2-3. Simplifique el diagrama de bloques que aparece

en la Figura 2-31 y obtenga la función de transferencia
en lazo cerrado C(s)/R(s).

Figura 2-29. Diagrama de bloques de un sistema.

Figura 2-30. Diagrama de bloques de un sistema.

Figura 2-31. Diagrama de bloques de un sistema.

 Capítulo 2. Modelado matemático de sistemas de control 61

B-2.4. Considere los controladores automáticos indus- donde U(s) es la transformada de Laplace de u(t), la sali-
triales cuyas acciones de control son proporcionales, in- da del controlador, y E(s) es la transformada de Laplace
tegrales, proporcionales-integrales, proporcionales-deri- de e(t), la señal de error. Trace las curvas u(t) frente a t
vativas y proporcionales-integrales-derivativas. Las para cada uno de los cinco tipos de controladores, cuan-
funciones de transferencia de estos controladores se ob- do la señal de error es
tienen, respectivamente, a partir de
(a) e(t) % función escalón unitario
U(s) (b) e(t) % función rampa unitaria
% Kp
E(s)
Al trazar las curvas, suponga que los valores numéricos
U(s) Ki de Kp, Ki, Ti y Td están dados por
%
E(s) s Kp % ganancia proporcional % 4

A B
U(s) 1 Ki % ganancia integral % 2
% Kp 1 !
E(s) Ti s Ti % tiempo integral % 2 seg
U(s) Td % tiempo derivativo % 0.8 seg
% Kp(1 ! Td s)
E(s) B-2-5. La Figura 2-32 muestra un sistema en lazo ce-

A B
U(s) 1 rrado con entrada de referencia y entrada de perturba-
% Kp 1 . ! Td s ción. Obtenga la expresión para la entrada C(s) cuando
E(s) Ti s
ambas, la entrada de referencia y la entrada de perturba-
ción, están presentes.

B-2-6. Considere el sistema que se muestra en la Figu-

ra 2-33. Calcular la expresión del error en estado estacio-
nario cuando están presentes tanto la señal entrada de re-
ferencia R(s) como la entrada de perturbación D(s).

B-2-7. Obtenga las funciones de transferencia C(s)/R(s)

Figura 2-32. Sistema en lazo cerrado. y C(s)/D(s) del sistema que se muestra en la Figura 2-34.

Figura 2-33. Sistema de control.

Figura 2-34. Sistema de control.

62 Ingeniería de control moderna

B-2-8. Obtenga una representación en el espacio de es- B-2-11. Considere un sistema definido por las siguien-
tados del sistema de la Figura 2-35. tes ecuaciones en el espacio de estados:

CD C DC D C D
x5 1 .5 .1 x1 2
% ! u
x5 2 3 .1 x2 5

CD
x1
y % [1 2]
x2

Figura 2-35. Sistema de control. Obtenga la función G(s) del sistema.

B-2-12. Obtenga la matriz de transferencia del sistema

B-2-9. Considere el sistema descrito mediante
definido por
...
y ! 3ÿ ! 2y5 % u

CD C DC D C D
x5 1 0 1 0 x1 0 0

CD
u1
Obtenga una representación en el espacio de estado del x5 2 % 0 0 1 x2 ! 0 1
sistema. u2
x5 3 .2 .4 .6 x3 1 0

CD
B-2-10. Considere el sistema descrito mediante x1

CD C D
y1 1 0 0
% x2

CD C DC D C D
x5 1 .4 .1 x1 1 y2 0 1 0
% ! u x3
x5 2 3 .1 x2 1
B-2-13. Linealice la ecuación no lineal
CD
x1
y % [1 0]
x2 z % x2 ! 8xy ! 3y2
Obtenga la función de transferencia del sistema. en la región definida por 2 m x m 4, 10 m y m 12.

B-2-14. Encuentre para una ecuación linealizada para

y % 0,2x3
alrededor de un punto x % 2.