FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
Carrera de Ingeniería Electrónica y Control

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

PRÁCTICA N°5

1. TEMA
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO DE SISTEMAS DE CONTROL
REPRESENTADOS EN VARIABLES DE ESTADO

2. OBJETIVOS

2.1. Analizar y modelar en variables de estado, sistemas lineales invariantes en el

tiempo (LIT).
2.2. Interpretar y encontrar la solución de la ecuación de estados.

3. TRABAJO PREPARATORIO
3.1 En el sistema eléctrico de la figura 1, la salida del sistema es la diferencia entre los
voltajes de los capacitores 𝑈𝐶1 − 𝑈𝐶2 . Se pide: determinar la evolución de los estados
del voltaje en cada capacitor (solución de la ecuación de estados) por una de las
técnicas conocidas, cuando la tensión de la fuente es:

3.1.1. Nula

3.1.2. Un escalón unitario

I1 I2
+ R1 R2
Ug
+ +
UC1 UC2
C1 C2

Figura 1. Sistema Eléctrico

Los voltajes iniciales en los capacitores son 𝑈𝐶1 (0) = 2 [𝑣𝑜𝑙𝑡], 𝑈𝐶2 (0) = −1 [𝑣𝑜𝑙𝑡] y los
parámetros del sistema son 𝑅1 = 100 𝐾𝛺, 𝑅2 = 200 𝐾𝛺, 𝐶1 = 200𝑢𝐹, 𝐶2 = 100𝑢𝐹

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3.2 El sistema eléctrico de la figura 2, posee dos entradas (𝑣𝑖 (𝑡) , 𝑖𝑖 (𝑡)) y una sola salida
(voltaje sobre el inductor).

3.2.1. Determinar el modelo en variables de estado y la salida del circuito, si se

considera que los estados son: 𝑥1 = 𝑣𝐶1 , 𝑥2 = 𝑣𝐶2 y 𝑥3 = 𝑖𝐿 . Exprese en
función de R1, R2, C1, C2 y L.

3.2.2. Implemente las ecuaciones de estado en Simulink. Considere los

siguientes valores: R1=10 Ω, R2=20 Ω, C1=0.3F, C2=0.5F, L=1H.

R1 C1 C2

+v - +v -
C1 (t) C2 (t)
+
vi (t) ii (t) L R2 ii (t)
i1 (t) i2 (t) i3 (t)

Figura 2. Sistema Eléctrico

3.2 Dado el sistema MIMO (Múltiples entradas y múltiples salidas) de la figura 3, se pide
encontrar la representación de estados del sistema. Si las entradas del sistema son las
fuerzas 𝑢1 y 𝑢2 .

y1 (t) y2 (t)
u1 (t) u2 (t)

k1 k2

m1 m2

C1 C2

Figura 3. Sistema Mecánico

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4. EQUIPO Y MATERIALES

• Computador con software de simulación y control MATLAB

5. PROCEDIMIENTO
5.1. Implementar en Matlab la solución de estados del sistema de la figura 1 y analizar
las respuestas.
Nota: considerar el tiempo t desde 0 hasta 100.

5.2. Para el sistema de la figura 2:

5.2.1. Utilizando Matlab, encontrar la matriz de transición de estados.
5.2.2. Utilizando Matlab, encontrar 𝑦1 (𝑡) y los estados 𝑥𝑖 (𝑡), 𝑖 = 1,2,3, si
inicialmente los capacitores tenían almacenado un voltaje de 0.15V y 0.25V
y el inductor una corriente de 0.1 A; y 𝑣𝑖 (𝑡) = 5𝑉 e 𝑖𝑖 (𝑡) = 3𝐴 para 𝑡 ≥ 0.

5.3. Si 𝑚1=2𝐾𝑔, 𝑚2=1𝐾𝑔, 𝑘1=2𝑁/𝑚, 𝑘2=2𝑁/𝑚, 𝑐1=3𝑁𝑠/𝑚, 𝑐2=2𝑠𝑁/𝑚 para el sistema

de la Figura 3.
5.3.1. Implementar en Matlab el sistema MIMO en variables de estado.
5.3.2. Utilizando Matlab, cambiar el modelo de estados del sistema MIMO en
variables de estado a la forma de Jordan.

6. INFORME
6.1. Presentar y comentar los resultados obtenidos en el trabajo práctico.
6.2. Para el sistema de la figura 2 encontrar 𝑦1 (𝑡) y los estados 𝑥𝑖 (𝑡), 𝑖 = 1,2,3, si
inicialmente los capacitores tenían almacenado un voltaje de 0.15V y 0.25V y el
inductor una corriente de 0.1A; y 𝑣𝑖 (𝑡) = 5𝑡 [𝑉] e 𝑖𝑖 (𝑡) = 5𝛿(𝑡) [𝐴] para 𝑡 ≥ 0.
Comente los resultados: ¿Qué relación tiene la evolución de la salida con la de los
estados?
6.3. Para el sistema de la Figura 3, implementar en Matlab el sistema SISO (single input
and single output) en variables de estado, asumiendo que solo existen 𝑢2 (𝑡) y
𝑦1 (𝑡).
6.4. Conclusiones

7. REFERENCIAS
7.1. Sergio Dominguez, “Control en el espacio de estados”, Person Prentice Hall, 2006.
7.2. Katsuhiko Ogata, “Ingeniería de Control Moderna”, Prentice Hall, 5ta Edición, 2010.
7.3. Benjamin Kuo, “Sistemas de Control Automático”, 7ma Edicion.

Elaborado por: Ing. Israel Paredes, MSc.

Revisado por: Ing. Yadira Bravo, MSc.

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