Proponga un esquema de control en lazo abierto, diseñando cada uno de los bloques involucrados,

tomando en cuenta toda la información disponible.

dg (t)

+
0,9 + 5( 0,25s + 1)
( · )2
0,25s + 1 s + 0,5
Control
u(t) Automático I – ELO270 – 2023 y(t) S2
Tarea 2: Control en Lazo Abierto y en Lazo Cerrado
Problema 2.2 Considere una planta, cuyo modelo nominal está dado por G (s) = 12(s+1) Esta planta tiene
o (s+2)(s+3)
Eluna
objetivo de estad(t)
perturbación tareaeneslautilizar
salida. M
Suponga - S que
ATLABque paracontrolarla
se evalúa
IMULINK la simulación y análisis
con dos de control
esquemas: en lazo
lazo abierto abierto
y lazo
cerrado,
y en lazo como se indica en la figura.
cerrado.

(a) Si D(s) = 0, calcule C(s) y Ca (s) de modo que en K ωn2 (−α

ambos s+
casos se 1)
cumpla que
1. Considere una planta con modelo nominal Go (s) = 2 2
. Elija valores para la frecuencia natural
s s + 2ξωn s + ωn
10 < ωn < 20, el coeficiente deE(s) =
amortiguamiento 0,1 <donde
R(s); ξ < 0,5, R(s) YK
E(s)la=ganancia (s)≥ 5 y el coeficiente 0 < α < 1.
s + 10000
2. ParaEn
el esquema de control
otras palabras: el lazo
se trata abiertoesquemas,
que ambos (figura izquierda)
en ausencia de perturbaciones, se comporten exactamente
igual, en términos del error de seguimiento e(t).
a) Proponga un controlador Ca (s), tal que el esquema sea estable, la respuesta a un escalón de referencia sea
(b) Con los controladores
lo más calculados
rapida posible, y la señalendeelactuación
punto anterior, calcule
no supere el error
el limite de seguimiento
|u(t)| < 5. cuando r(t) = 2µ(t)
y d(t) = 0,5µ(t). Compare y discuta.
b) Simule el esquema obtenido, grafique la entrada u(t) y de la salida y(t), cuando la perturbación de salida
es do2.3
Problema (t) =
En0,1
el cos(5t).
esquema de control del sistema lineal representado en la figura, se desea que la salida de
la planta y(t) en estado estacionario sea igual a una referencia r(t) = Ao cuando la perturbación de salida es
3.dPara
o 1cos(! t).de control el lazo cerrado (figura derecha),
(t) =elAesquema1

determine
(a)a)Indique un controlador
claramente de la forma
las condiciones que debe satisfacer el controlador de lazo abierto Ca (s) y el bloque de
Kc (s −
prealimentación Kfc)
f (s) para poder cumplir dicho objetivo de control.
C(s) = en que Kc > 0, c < 0 y p ≤ 0, tal que el lazo de control internamente estable, se logre
s − p de transferencia para el controlador de lazo abierto Ca (s) y un bloque de prealimentación
(b) Proponga funciones
error estacionario cero
Kf f (s) que satisfagan laspara referencias
condiciones constantes,
establecidas en ely punto
los modos naturales (asociados a los polos) de lazo
anterior.
cerrado sean lo más rápidos posible.
Do (s)
b) Para el lazo de control resultante
Kf f (s)
1) Obtenga el polinomio y los polos de lazo cerrado.
2) Grafique la entrada u(t) y la salida y(t), cuando la referencia r(t) es un escalón unitario.
R(s)u(t) y la salida y(t), cuando la perturbación de salida
3) Grafique la entrada Y (s) es d (t) = 0,1 cos(5t).
s+3 o
Ca (s)
U (s) (s en
4. Discuta los resultados obtenidos ¿Harı́a ud. algún cambio + 1)(s + 10)
los parámetros o la forma del controlador?

¡IMPORTANTE! JYE PVC– 14 de septiembre de 2018

La tarea debe entregarse a través de la plataforma Aula, incluyendo 1) Informe en formato .pdf que detalle
1
el trabajo realizado (explicaciones, cálculos, resultados y gráficos obtenidos, comentarios, etc.). (Máximo 10
páginas), y 2) los archivo(s) M ATLAB - S IMULINK usado(s) para generar las simulaciones y que permita, en
caso necesario, replicar los resultados presentados en el informe.
Las tareas podrán desarrollarlas en grupos de 2 o 3 personas, sin embargo, basta que una persona suba la tarea
a través de Aula indicando claramente quienes componen dicho grupo.
Entregas individuales o que no cumplan las condiciones de entrega NO serán consideradas.
Recuerden que “independientemente de si una evaluación es presencial o virtual, el fraude académico es una
falta grave, según el Reglamento de Derechos y Deberes de los Estudiantes. En caso de fraude académico, se
puede calificar la evaluación con nota cero e informar a la Dirección General de Docencia, o alternativamente,
presentar el caso a la Comisión Universitaria.”
MC, 8 de septiembre de 2023