Tema 2

Representación en espacio de estado de

sistemas dinámicos

2.1. Introducción

Las transformada de Laplace permite la generalización de un sistema como una

función de transferencia en el dominio de la frecuencia generalizada compleja. Una
representación alternativa consiste en describir el modelo dinámico de un sistema
como un arreglo matricial de ecuaciones diferenciales de primer orden. Esta forma
de modelado se denomina representación en espacio de estado, la cual proporciona
una descripción directamente en el dominio del tiempo permitiendo realizar opera-
ciones matriciales para calcular la respuesta del sistema como también establecer su
estabilidad y finalmente diseñar e implementar una estrategia de control.

2.2. Variables de estado

Para establecer el modelo de un sistema dinámico mediante variables de estado,

en primer lugar se debe tener presente la definición de estado la cual, se expone a
continuación.

Estado: Conjunto mı́nimo de variables (variables de estado) las cuales para

algún tiempo inicial t0 , junto con la entrada u(t) determinan el comportamiento
futuro del sistema para t ≥ t0 .

Sobre la representación de estado se puede decir:

1
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 2

La descripción de estado no es única, las variables de estado no son únicas.

Las variables de estado pueden o no tener significado fı́sico.

Las variables de estado pueden ser o no medibles.

Se pueden tener infinitas representaciones de estado para un sistema

De forma general un sistema en variables de estado se encuentra descrito por las

siguientes ecuaciones:

ẋ = Ax + Bu Ecuación de estado (2.1)

y = Cx + Du Ecuación de salida (2.2)

También se puede escribir como:

       
ẋ1 a11 a12 · · · a1n x1 b11 b12 · · · b1m u1
 ẋ2   a21 a22 · · · a2n   x2   b21 b22 · · · b2m  u2 
 ..  =  .. .. . . ..   .. + .. .. .. ..  (2.3)
       
..
. .  .

 .   . . .   . . .  . 
ẋn an1 an2 · · · ann xn bn1 bn2 · · · bnm um
       
y1 c11 c12 · · · c1n x1 d11 d12 · · · d1m u1
 y2   c21 c22 · · · c2n   x2   d21 d22 · · · d2m  u2 
.. = .. .. .  .. + .. .. .. ..  (2.4)
       
.. ..
. ..   .
 
 .   . . .   . . .  . 
yk ck1 ck2 · · · ckn xn dk1 dk2 · · · dkm um

Ejemplo 2.1. Se tiene el sistema mecánico de masa resorte y fricción mostrado

en la figura 2.1. Para este sistema se require realizar su representación en espacio
de estado (variables de estado). En primer lugar se debe establecer el conjunto de
ecuaciones diferenciales que describen el sistema.

y(t)

f (t) K
M
B

Figura 2.1: Sistema mecánico de masa, resorte y fricción.

TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 3

De acuerdo con la tercera ley de Newton, el amortiguador y el resorte ejercen

fuerzas respectivamente sobre la masa M y esta a su vez sobre ambos elementos,
con este razonamiento se puede dibujar el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.2.

y(t) y(t)

f (t) fK (t) K
M
fB (t) fK (t) fK (t)

Figura 2.2: Diagrama de cuerpo libre.

Para obtener las ecuaciones del modelo se aplica la segunda ley de Newton:
d2 y X d2 y
M = fi ; M = f (t) − fB − fK
dt2 dt2
Con este sistema de referencia las respectivas fuerzas son:
dy
fB = B fK = Ky
dt
Reemplazando se tiene:
d2 y dy
M 2 = f (t) − B − Ky
dt dt
2
dy dy
−M 2 − B − Ky + f (t) = 0
dt dt
Organizando la ecuación:
d2 y dy
M + B + Ky = f (t) (2.5)
dt2 dt

Considerando una notación simplificada del modelo del sistema mecánico se tiene
la siguiente ecuación:
M ÿ + B ẏ + Ky = f (2.6)
De esta forma se puede realizar la siguiente asignación de variables de estado:

x1 = y
ẋ1 = ẏ = x2
ẋ2 = ÿ

Teniendo ası́:
M ẋ2 + Bx2 + Kx1 = f
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 4

M ẋ2 = −Bx2 − Kx1 + f

Las ecuaciones en variables de estado que describen la ecuación diferencial son:

ẋ1 = x2
K B 1
ẋ2 = − x1 − x2 + f
M M M
y = x1
u = f (t)

Finalmente escrito en forma matricial se tiene:

      
ẋ1 0 1 x1 0
= K B + 1 u
ẋ2 −M −M x2 M
 
  x1
y= 1 0 + [0]u
x2

Ejemplo 2.2. Determinar el modelo del circuito RLC serie de la figura 2.3.
L
a + − b

+ +
v(t) i(t) R
− −
b b

d − + c
C

Figura 2.3: Circuito (RLC) en serie.

Realizando la sumatoria de voltajes a lo largo de la malla:

−v(t) + vL + vR + vC = 0
Además de la figura 2.3 se puede observar que:
dvC
i(t) = iC = C = C v̇C
dt
Por lo tanto, se tiene el siguiente desarrollo:
vR (t) + vL (t) + vC (t) = v(t)
diL
RiR (t) + L + vC (t) = v(t)
dt
di
Ri(t) + L + vC (t) = v(t)
dt
RC v̇C + LC v̈C + vC = v(t)
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 5

De esta forma organizando:

LC v̈C + RC v̇C + vC = v(t)

Se puede realizar la siguiente asignación de variables de estado:

vC = x1
v̇C = x2
v̈C = ẋ2

Por lo tanto:
LC ẋ2 + RCx2 + x1 = v(t)
LC ẋ2 = −x1 − RCx2 + v(t)
1 R 1
ẋ2 = − x1 − x2 + v(t)
LC L LC
Tomando u = v(t), el sistema de ecuaciones de estado es:

ẋ1 = x2
1 R 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u
LC L LC
Finalmente considerando que y = vC y escribiendo el sistema de ecuaciones en forma
matricial se tiene:
      
ẋ1 0 1 x1 0
= 1 + 1 u
ẋ2 − LC −RL
x2 LC
 
  x1
y= 1 0 + [0]u
x2

Ejemplo 2.3. Obtener el modelo en espacio de estado para el sistema térmico

de la figura 2.4. En este modelo la resistencia entre el elemento calefactor y el primer
fluido es RT1 y la resistencia térmica entre el primer fluido y el fluido asociado a T2
es RT2 .
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 6

T0

T2 (t) CT2
q2
RT2

T1 (t) CT1
q1
RT1

Ti (t)

Figura 2.4: Sistema térmico.

Para determinar las ecuaciones del modelo se realiza un balance de energı́a del
sistema. De esta forma para la primera parte del sistema se tiene:
dT1
CT1 = q1 − q2
dt
Donde los flujos son:
Ti − T1
q1 =
RT1
T1 − T2
q2 =
RT2
Realizando los respectivos reemplazos:
dT1 Ti − T1 T1 − T2
CT1 = −
dt RT1 RT2
dT1 Ti T1 T1 T2
CT1 = − − +
dt RT1 RT1 RT2 RT2
 
dT1 Ti 1 1 T2
CT1 = − + T1 +
dt RT1 RT1 RT2 RT2
Organizando la ecuación se tiene la primera expresión que caracteriza el modelo:
 
dT1 1 1 1 1
CT1 + + T1 − T2 = Ti (t) (2.7)
dt RT1 RT2 RT2 RT1

Para la segunda parte del sistema se tiene:

dT2
CT2 = q2
dt
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 7

Realizando los respectivos reemplazos:

dT2 T1 − T2
CT2 =
dt RT2
dT2 T1 T2
CT2 = −
dt RT2 RT2
Organizando se tiene la segunda ecuación del modelo:
1 dT2 1
− T1 + CT2 + T2 = 0 (2.8)
RT2 dt RT2

Para obtener el modelo en espacio de estado se toma x1 = T1 y x2 = T2 , de tal

forma que:  
1 1 1 1
CT1 ẋ1 + + x1 − x2 = Ti (t) (2.9)
RT1 RT2 RT2 RT1
1 1
− x1 + CT2 ẋ2 + x2 = 0 (2.10)
RT2 RT2

Organizando las ecuaciones:

 
1 1 1 1
CT1 ẋ1 = − + x1 + x2 + Ti (t)
RT1 RT2 RT2 RT1
1 1
CT2 ẋ2 = x1 − x2
RT2 RT2
Despejando respectivamente ẋ1 y ẋ2 para tener las ecuaciones de estado:
 
1 1 1 1 1
ẋ1 = − + x1 + x2 + Ti (t)
CT1 RT1 RT2 CT1 RT2 CT1 RT1
1 1
ẋ2 = x1 − x2
CT2 RT2 CT2 RT2
Considerando que las salidas del sistema son y1 = T1 y y2 = T2 la representación
matricial en espacio de estado del sistema es:
 "   #
1 1 1 1 1
− CT RT + RT
   
ẋ1 C R x1 C R
= 1 1 2 T1 T2 + T1 T1 Ti (t)
ẋ2 1
− 1 x2 0
CT2 RT2 CT2 RT2
      
y1 1 0 x1 0
= + Ti (t)
y2 0 1 x2 0

Ejemplo 2.4. Se requiere establecer el modelo dinámico en espacio de estado

para el circuito de la figura 2.5.
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 8

L
+ −
e2
+ −
R1
+ + − + + + b
C
e1
− − − −
b

R2 R3

Figura 2.5: Circuito eléctrico.

En este caso se pueden determinar directamente las variables de estado sabiendo

que:
dvC
C = iC
dt
diL
L = vL
dt

De esta forma una variable de estado es el voltaje del condensador x1 = vC y

la otra la corriente de la bobina x2 = iL , de tal forma que las ecuaciones de estado
deben ser:
1
ẋ1 = iC
C
1
ẋ2 = vL
L
Como es apreciar se debe calcular iC y vL en términos de vC = x1 y iL = x2 . En
primer lugar para iC se efectúa sumatoria de corrientes en el nodo de la parte inferior
del circuito, teniendo:
iL + iR1 = iR2 + iR3 + iC
vR vR vR
x2 + 1 = 2 + 3 + iC
R1 R2 R3
e1 − (e2 + vC ) e2 + vC vC
x2 + = + + iC
R1 R2 R3
e1 − (e2 + x1 ) e2 + x1 x1
x2 + = + + iC
R1 R2 R3
e1 e2 x1 e2 x1 x1
x2 + − − = + + + iC
R1 R1 R1 R2 R2 R3
e1 e2 x1 e2 x1 x1
iC = x2 + − − − − −
R1 R1 R1 R2 R2 R3
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 9

De esta forma se tiene que la corriente del condensador corresponde a:

   
1 1 1 1 1 1
iC = − + + x1 + x2 + e1 − + e2 (2.11)
R1 R2 R3 R1 R1 R2

Para la segunda ecuación de estado se debe calcular vL , por lo tanto, se lleva a

cabo la sumatoria de voltajes en la malla externa:

−e1 + vL + e2 + vC = 0

vL = e1 − e2 − vC
vL = e1 − e2 − x1
Organizando se tiene la ecuación para el voltaje en la bobina:

vL = −x1 + e1 − e2 (2.12)

Reemplazando las expresiones de iC y vL se tienen las respectivas ecuaciones de

estado:
   
1 1 1 1 1 1 1 1 1
ẋ1 = − + + x1 + x2 + e1 − + e2 (2.13)
C R1 R2 R3 C CR1 C R1 R2
1 1 1
ẋ2 = − x1 + e1 − e2 (2.14)
L L L

Considerando que las salidas deseadas del sistema son el voltaje del condensador
y1 = vC = x1 y la otra salida la corriente de la bobina y2 = iL = x2 , se tiene la
siguiente representación matricial:
 " 11  #  " 1   #
− C R1 + R12 + R13 1 1 1 1
 
ẋ1 x 1 + e1
= C + CR 1 C R1 R 2
ẋ2 −1 0 x2 1
−1 e2
L L L
       
y1 1 0 x1 0 0 e1
= +
y2 0 1 x2 0 0 e2

2.3. Taller

Ejercicio 2.1. En la figura 2.6 se puede observar un sistema mecánico rotacional.

Realizar el modelo en variables de estado para el sistema.
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 10

Ta θ1 θ2
K
J1 J2

B1 B2

Figura 2.6: Sistema mecánico rotacional.

Ejercicio 2.2. Proponer el modelo dinámico en espacio de estado para el sistema

de la figura 2.7.
y2 (t) y1 (t)

K B f (t)
m2 m1

Figura 2.7: Sistema dinámico de dos masas acopladas.

Ejercicio 2.3. Realizar el modelo en variables de estado para el circuito de la

figura 2.8.

L R2

+
+ + b

i(t) R1 e(t) C
− − b

Figura 2.8: Circuito eléctrico.

Ejercicio 2.4. Para el sistema hidráulico presente en la figura 2.9 encontrar el

modelo en espacio de estado, considérese que f1 y f2 son entradas que dependen del
tiempo.
TEMA 2. REPRESENTACIÓN EN ESPACIO DE ESTADO DE SISTEMAS DINÁMICOS 11

b b

P0 P0
f1 f2

C H1 RH1 C H2 RH2
P1 b P2 b

fo
P0

Figura 2.9: Sistema hidráulico.

Ejercicio 2.5. Establecer el modelo en espacio de estado del sistema térmico

presente en la figura 2.10.

T0 RT4

T1 T2
Q̇1 Q̇2
CT1 CT2
Ti1 RT1 RT3
RT2 Ti
2

Figura 2.10: Sistema térmico.