Análisis de la Respuesta en el

Tiempo

Luis Sánchez
Sistema de Control de un Ascensor
Sistemas de primer orden
Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial de primer orden
dc(t )
 a0c(t )  b0 r (t )
dt
La función de transferencia es:
C ( s) b0

R ( s ) s  a0
reacomodando términos también se puede escribir como:
C (s) K

R ( s ) s  1
b
donde K  0 , es la ganancia en estado estable,
a0
1
 , es la constante de tiempo del sistema.
a0
1
el valor s   a0   se denomina polo.

Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso

La salida en Laplace es
b0 R( s)  1
C ( s)  R( s)
s  a0
Utilizando transformada inversa de Laplace
1  1 
c(t )  b0L  
 s  a0 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  b0e a0t

se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden
t c(t )
0 b0
 0.367879 b0
2 0.135335 b0
3
respuesta al impulso
0.049787 b0
b0
4 0.018315 b0

0.367879 b0

 t
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escalón de
magnitud A
La salida en Laplace es
b A
C ( s)  0 R( s) R( s) 
s  a0 s

Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
c(t )  Ab0L  
 s ( s  a )
0 

Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (1  e a0t )

Ahora se evalúa la ecuación anterior en tiempos múltiplos de 

Sistemas de primer orden
respuesta al escalón
t c(t )
0 AK
0 0.981684 AK
 0.632120 AK
0.632120 AK
2 0.864664 AK
3 0.950212 AK
4 0.981684 AK
 4 t

Comentarios:
•La constante de tiempo (  ) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.

•Matemáticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,

pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prácticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 95%(3 ) y el del 98% ( 4 )
Sistemas de primer orden
Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de
magnitud A

La salida en Laplace es
b0 A
C (s)  R( s) R( s) 
s  a0 s2
Utilizando transformada inversa de Laplace

1  1 
r (t )  At
c(t )  Ab0L  2 
 s ( s  a0 ) 
Se obtiene la salida en función del tiempo

c(t )  AK (t   )  AK e a0t

Sistemas de primer orden 11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Nota: respuesta a la rampa

Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada  seg. AK error en
AKt  estado estable
En otras palabras siempre que la  a0 t
ganancia en estado estable (K) del c (t )  AK ( t   )  AK e
sistema no sea igual a uno,
existirá un error en estado estable.  t
Respuestas de un Sistemas de primer orden usando
Matlab

K = 1;
tau = 1;
num = K;
den = [tau 1];
t = [0:0.1:10]’;
ye = step(num,den,t);
plot(t,ye);
title (’Respuesta a un escalon unitario’);
xlabel (’tiempo(seg)’);
grid;
Respuestas de un Sistemas de primer orden usando
Matlab
La constante de tiempo es el tiempo y la ganancia estática. Estos
valores se pueden comprobar directamente en la grafica o analizando
el vector de datos resultante:

yRP = ye(length(ye)); % Valor en regimen permanente

n = 1;
while ye(n) < 0.63*yRP
n=n+1;
end
% Constante de tiempo (0.1 es el intervalo transcurrido
entre dos medidas,
% se le resta 1, porque los indices empiezan en 1):
tauEstim = 0.1*(n-1);
Respuestas de un Sistemas de primer orden usando
Matlab
La respuesta a una rampa unitaria de entrada para nuestro sistema de primer
orden se puede simular mediante:
ramp = t;
yr = lsim (num,den,ramp,t);
plot (t,yr,t,ramp);
title (’Respuesta a una rampa’);
xlabel (’tiempo(seg)’);
grid;
La respuesta impulso se puede obtener del mismo modo, pero usando en este caso
la función impulse que tiene una sintaxis similar al comando step.

yi = impulse (num,den,t);
plot (t,yi);
title (’Respuesta a un impulso’);
xlabel (’tiempo(seg)’);
Sistemas de segundo orden
Sistemas de segundo orden
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a
una ecuación diferencial lineal de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
 a1  a2c(t )  b0 2
 b1  b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin pérdida de generalidad se analizará un caso muy común donde:

a0  1, a1  p, a2  b2  K , b0  b1  0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
K es una const.
R (s ) K C (s ) que representa
una ganancia.
s 2  ps  K
p es una const. real
representa al polo
del sistema.
Sistemas de segundo orden
Su función de transferencia de lazo cerrado es:
C ( s) K
 2
R ( s ) s  ps  K
C ( s) K

R( s)  p2  p2 
s  p   p
K s  K
 2 4  2 4 
  
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2
p p2
1. Reales diferentes si:  K , 2. Reales iguales si: K
4 4
p2
3. Complejos si K
4
Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables
K   n2 p  2 n
Sistemas de segundo orden
C ( s)  n2
 2 forma estándar del sistema
R ( s ) s  2 n s   n2 de segundo orden.

donde  n es la frecuencia natural no amortiguada,  es el factor de

amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinámico del sistema de segundo orden
se describe en términos de los parámetros  y  n .

Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario:

(1) Caso subamortiguado (0    1) : en este caso C ( s ) R ( s ) se escribe

C ( s)  n2

R( s ) ( s   n  j d )( s   n  j d )
2
Donde  d   n 1   se denomina frecuencia natural amortiguada. Si R (s )
es una entrada escalón, entonces
 n2
C ( s)  2
( s  2 n s   n2 ) s
Sistemas de segundo orden
Utilizando fracciones parciales
1 s   n  n
C ( s)   
s ( s   n )   d ( s   n ) 2   d2
2 2

y conociendo que
-1  s   n   nt
L  2 2
 e cos d t
 ( s   n )   d 
-1  d   nt
L  2 2
 e sen d t
 ( s   n )   d 
Se obtiene la salida en el tiempo

e  nt  1   2
c(t )  1  sen  d t  tan 1  (t  0)
1 2   
 
Sistemas de segundo orden

(2) Caso de amortiguamiento crítico ( : 1)

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escalón es

 n2
C ( s) 
(s   n )2 s

la transformada inversa arroja

c(t )  1  e  nt (1   nt ) (t  0)
Sistemas de segundo orden
(3) Caso sobreamortiguado ( : 1)
en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escalón, C (s ) es
 n2
C ( s) 
( s   n   n  2  1)( s   n   n  2  1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuación anterior es

1 (   2 1) nt
c(t )  1  2 2
e
2   1(    1)
1 (   2 1) nt
 2 2
e
2   1(    1)
Sistemas de segundo orden
2
 0
1.8
  0.2
1.6
  0.4
1.4

1.2   0.7
  0 .8
1

0.8
  1 ca
0.6

0.4   1 sa
0.2
Figura. Respuesta
0 al escalón de
0 2 4 6 8 10 12
diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario.
Respuestas de un Sistemas de Segundo orden usando
Matlab
Respuestas de un Sistemas de Segundo orden usando
Matlab

Se va a analizar el comportamiento para el conjunto de valores de δ en la respuesta a un

escalón unitario. Se supone wn = 1.

t = [0:0.2:20]';
wn = 1;
d = 2; // d = 1; d = 0.5; d = 0; d = -1 (Inestable)
num = [wn^2];
den = [1,2*d*wn,wn^2];
ye = step (num,den,t);
plot (t,ye);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid on
Se puede también analizar en el caso de dos raíces complejas el efecto de modificar el factor
de amortiguamiento.

t = [0:0.2:20]';
wn = 1;
vectDelta = [0.1:0.1:0.9];
num = wn^2;
Y = [];
for ind = 1:length(vectDelta)
d = vectDelta(ind);
den = [1,2*d*wn,wn^2];
y = step (num,den,t);
Y = [Y, y];
end
plot (t,Y);
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
Step response
nn  3   1, 0.8 , 0.6 , 0.4 , 0.2
Step Response
22

1.8
1.8

1.6

1.4
1.4

1.2
1.2
Amplitude
Amplitude

11

0.8
0.8

0.6

0.4
0.4

0.2

00
0 11 2 3 4 5 6 7 8 99 10
10
Time (sec)
Step response
  00..33 nn  11,, 22, 3 , 4 , 6.28

Step Response
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)