Universidad de Los Andes

Facultad de Ingeniería

Capítulo 8: Principio de Trabajos

Virtuales

• Introducción
• Equivalencia con las ecuaciones de la estática.
• Aplicaciones.

Profesor : Rodrigo Astroza Eulufí

Hasta ahora → Equilibrio mediante DCL y suma de fuerzas y
momentos igual a cero (enfoque útil cuando la posición de
equilibrio es conocida y existen fuerzas externas desconocidas)

Problemas de cuerpos interconectados (con movimientos relativos

posibles) por lo tanto varias posiciones de equilibrio son posibles
→ Método basado en concepto de trabajo → Principio de los
trabajos virtuales
El principio de los trabajos virtuales para un sistema rígido puede ser probado
directamente usando el concepto de trabajo.

Trabajo de una fuerza y de un momento.

Si el punto de aplicación de una fuerza P experimenta un desplazamiento P en la

dirección de la línea de acción de la fuerza, el trabajo realizado por la fuerza es:

WP  P   P

En forma análoga, si el punto donde se aplica un momento M experimenta una

rotación M en torno de un eje que pasa por el punto y es colineal con la dirección
del momento, el trabajo realizado por este momento es:

WM  M  M

De manera general el trabajo de una fuerza F está dado por el producto punto o
escalar entre la fuerza F y el desplazamiento d que ella genera W  P i d
P
Trabajo de una fuerza
P

WP  P i s  P  s  cos     P  cos     s
P

Si el desplazamientos es infinitesimal

dWP  P i dr  P  cos     ds  WP   P i dr   P  cos     ds

Trabajo de un momento

WM  M i 
dWM  M i d   WM   M i d 
Trabajo virtual

Si un cuerpo esta en equilibrio estático y se asume un pequeño desplazamiento

arbitrario r → desplazamiento virtual.

Luego el trabajo virtual de una fuerza y un momento son:

dWP  P i r  P  cos     s
dWM  M i 
Principio de los trabajos virtuales para un sistema rígido

Enunciado: “El trabajo realizado por un Sistema de Fuerzas (conjunto de fuerzas y

momentos) en equilibrio que actúa sobre un sistema conservativo cuando se
somete a un Sistema de Desplazamiento arbitrario (Virtual), es igual a cero.”
(Principio de los desplazamientos virtuales).

Demostración:
Consideremos un sistema de fuerzas
P1 , P2 , ... , Pn cuya resultante es Pr

Si al sistema se le impone un desplazamiento arbitrario s en la dirección de la

resultante, el trabajo realizado por cualquier fuerza Pi está dado por:
Pi  cos  i   s  Pi   s  cos  i    Pi  si


Traslación como cuerpo rígido
donde:
si : desplazamiento en la dirección de la fuerza Pi como resultado de s.
i : ángulo que forma la línea de acción de la fuerza Pi con la dirección
del desplazamiento impuesto.

El trabajo realizado por todas las fuerzas que componen el sistema de fuerzas
esta dado por:
n n

 P  si    P  s  cos( )

i 1
i
i 1
i i

n 
  Pi  cos(i )  s
 i 1 
 Pr  s

Considerando que Pr es igual a cero si el sistema de fuerzas (P1 , ... , Pi , ... , Pn)
está en equilibrio, se cumple:
n

 P     P  
i 1
i Si r S 0 Ecuación 1
Comentarios:

1) La aplicación de esta forma del principio, es decir considerando un Sistema de

Desplazamiento Virtual, permite obtener la misma información que se consigue al aplicar
las condiciones de equilibrio. Por consiguiente, es útil para determinar reacciones externas,
esfuerzos internos y líneas de influencia en cualquier sistema estáticamente determinado.

2) Considerando que no hay ninguna restricción con respecto al desplazamiento impuesto este
puede ser infinitesimal o finito.

3) La aplicación del principio considerando el sistema de fuerzas virtual (Principio de las

Fuerzas Virtuales o Trabajos Virtuales Complementario), reemplaza a las ecuaciones
proporcionadas por la condiciones de compatibilidad y continuidad geométrica que deben
satisfacer los sistemas deformables y por lo tanto constituye uno de los métodos para el
cálculo de deformaciones como se verá en el curso de Análisis Estructural.

4) Para aplicar el Principio de los Trabajos Virtuales (Principio de Desplazamientos Virtuales) a

un sistema rígido, basta con conocer el estado de desplazamientos virtuales (i) en función
de una de sus componentes, la cual se cancela al introducirla en la ecuación 1, quedando
expresada esta ecuación en función de las componentes del sistema de fuerzas y de la
geometría del sistema considerado como un cuerpo rígido.
Grados de Libertad

Número de coordenadas independientes necesarias para especificar completamente la

configuración del sistema.

1 GDL 2 GDL
El principio de los trabajos virtuales debe ser aplicado tantas veces como grados de
libertad tenga el sistema. En cada aplicación se permite sólo que una coordenada
independiente varíe (con las demás constantes).
 Ejemplo

Dos barras de masa m y longitud l son sometidas a la fuerza P.

Determine el ángulo  de equilibrio.

W  0  P   x  2  m  g   h  0
x  2  l  sin  2    x  l  cos  2   
h  l 2  cos  2    h   l 4  sin  2  

 P  l  cos  2     2  m  g  l 4  sin  2     0

2P
 tan  2  
m g
Ejemplo

Determine la fuerza P que se debe aplicar al pistón de manera que la biela OA no gire cuando
existe un momento M aplicado en O (que OA permanezca horizontal).

 y  a  
Ademas b2  x2  y 2
y
Derivando 0  2  x   x  2  y   y   x     y
x
y
  x    a   Deformación virtual
x
W  0  M    P   x  0
 y 
 M    P     a     0
 x 
M x M x
P 
y a ha
Aplicación del Principio de los Trabajos virtuales en el cálculo de sistemas
isostáticos.

a) Cálculo de reacciones

Para este efecto basta con liberar al sistema del vínculo asociado con la reacción
que interesa, quedando esta fuerza o momento de reacción explícito y luego se
impone sobre el sistema resultante (mecanismo) un desplazamiento o giro virtual
arbitrario asociado al vínculo liberado. Calculando el trabajo virtual e igualándolo a
cero se obtiene la reacción que interesa.

Ejemplo: Reacción en B.
b) Cálculo de esfuerzos internos

De la misma forma que para el cálculo de las reacciones, para calcular una
componente del estado de esfuerzo (M, N, Q) en una sección dada, se debe
liberar el vínculo asociado con el esfuerzo que interesa.

i. Si interesa conocer el momento de flexión en una sección determinada se debe

permitir que en ella se produzca un giro relativo sin que se produzca un
desplazamiento relativo. Esta condición se logra con una rótula en la sección
donde se calcula el momento.

Ejemplo:
ii. Si interesa conocer el esfuerzo de corte en una sección determinada, se debe permitir que
en ella se produzca un desplazamiento transversal relativo sin que se produzca un
desplazamiento axial relativo ni un giro relativo. Esta condición se logra con un par de bielas
axiales y paralelas en la sección donde se calcula la fuerza de corte.

Ejemplo:
VD

MD

QDder

QDizq
c) Comentarios al cálculo de reacciones y esfuerzos internos por el método de los
desplazamientos virtuales.

i) Considerando que en un sistema isostático al liberar un vinculo de

cualquier tipo, se transforman en un mecanismo, el sistema sobre la cual
se trabaja al imponer un desplazamiento o giro virtual se deforma como
cuerpo rígido, con lo cual su configuración deformada se puede obtener
bajo consideraciones geométricas.

ii) El método se aplica para el cálculo de las fuerzas internas de un enrejado

bastando para ello eliminar la barra que interesa y aplicar un desplazamiento
virtual sobre el sistema que resulta.
Propuestos.

1) Determine las reacciones de las siguientes estructuras por medio de los trabajos virtuales.

15 tonf

7 tonf

20 tonf 4m

30°
4m

3m 1m

20 tonf
10 tonf/m 4
3

5 tonf*m
5m 5m
5m 2m 2m
 L L

D E F
40 tonf

B C

2 tonf/m
L
20 m

A
A
B C

15 m 20 m 10 m

P1 P2

M
B C D
A
x L/2

L L L