MODELADO MATEMÁTICO DE LOS

SISTEMAS DINÁMICOS
Modelado matemá tico de los sistemas diná micos

Simuladores:
Modelos matemáticos de los sistemas y de las señales
que les atacan
Una mayor sofisticación de los modelos supondrá
que se aproxime más verazmente al comportamiento físico
Modelos
Eléctricos
Mecánicos
Térmicos
Sistemas elé ctricos y electró nicos de Física.

Leyes de
Kirchhoff
1
AV s 
 1
RCs

Adaptación de
impedancias
1 1
AV s   V s  V 2 s  
A 1
A  1  R1 C1 s 1  R2 C2
s
1
AV s 
 R1C1 R2 C 2 s 2  R1 C1  R1 2
 R 2 C 2 s 
C 1
2 Sistemas mecá nicos
Leyes de Newton

Todo cuerpo persevera en su estado de reposo

o movimiento uniforme y rectilíneo a no ser
que sea obligado a cambiar su estado por
fuerzas impresas sobre él.

El cambio de movimiento es proporcional a la

fuerza motriz impresa y ocurre según la línea
recta a lo largo de la cual aquella fuerza se
imprime.

Con toda acción ocurre siempre una

reacción igual y contraria: o sea, las acciones
mutuas de dos cuerpos siempre son iguales y
dirigidas en sentido opuesto.
4.2 Sistemas mecá nicos
Movimiento de f1
M a
→
traslación f2
Masa y(t)
Resorte lineal f(t) M
Fricción (mov.traslación)
..
f (t)  M y t

f(t)

y(t)

f (t)  kyt
Movimiento de traslació n

Sistemas de
unidades Magnitud Física S.I.
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m

Sistemas
análogos
movimiento de traslación sistema eléctrico

fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo1

Obtener la relación causa efecto entre la fuerza aplicada a un carro sujeto

a la pared a través de un muelle y el desplazamiento que se produce en
éste. La masa del carro es M, el coeficiente del resorte es K y el
rozamiento entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente
de rozamiento
B. Considere condiciones iniciales nulas.

X(t) ..

.
K F (t)  M x(t)  Kx(t)  B
f (t) x(t) X (s) 1
G(s)  
B F (s) Ms 2  Bs 
K
Control de depó sitos (I)
Para la dinámica de los tanques de agua se considera los caudales (Qi), la sección de los
depósitos (Ai) y de las tuberías de escape (Si), junto los niveles de altura (Hi):
1.Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que defina la dinámica del sistema.
2.Linealización del modelo alrededor de un punto de reposo.
3.Determinar la relación que se establece entre las alturas de los depósitos (Hi) y la secciones
de las tuberías de escape (Si)
4.Modelo incremental que relacione la variación del caudal de entrada con el caudal de salida.
5.Diagrama a bloques del modelo incremental.
Movimientos de rotació n

Sistemas de
unidades Mag.Física SI
T Nm
kg m2
J Nm/rad
k Nm s/rad
Analogía B

movimiento de rotación sistema eléctrico

Par mecánico corriente

Desplazamiento angular potencial
Ejemplo
Obtener el periodo de oscilación de un péndulo simple (puede apoyarse en
la excitación de un pulso de fuerza dado a un péndulo en reposo).

M
Conversió n entre movimientos de traslació n y de rotació n

Cinta transportadora
M

 
r

Cremallera T t  Mr 2   t

..

s   
M

M
Conversió n entre movimientos y trenes
Husillos
L  2r

M M

 ..
2

T t       t
  M L
  2  

Trenes de engranajes
Adecuar el par y la velocidad angular a la
carga
Trenes de engranajes
El número de dientes sobre la superficie de los engranajes, N1 y N2, es proporcional
laos radios r1 y
r2: r1 r
 2
N1 N2
La distancia recorrida por la periferia de cada engranaje es la misma. Igualando
las circunferencias de ambas según el desplazamiento
angular
determinado dado para un tiempo
: 
1 t r1  2 t r2
La potencia transmitida en la entrada en un engranaje es igual al que se da en la
salida,
ya que se supone que no hay pérdidas:
1 t T1 t   2
t T t 
2
Cadenas mecá nicas

Las cadenas permiten transmitir la energía mecánica a mayor distancia que

los
trenes de engranajes.
Sin embargo, son menos precisas en
r
2 su transmisión y tienen mayores

pérdidas. 
r1 

1 t r1  2 t r2
T 1 , 1 T 2 , 2
T1 t 1 t   T2
t  t 
2
Palancas
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de
traslación
aproximadamente.
f2
f1 t l1  f 2 2
x2
t l
f1 t x1 t   f 2 t x 2
t 
l2 f t  x t 
1 2
 

l2
l1
f1 f 2 t  x1 t 
x1 l1

“Dadme un punto de apoyo y moveré el mundo”

Arquímedes (287 a. C. – c. 212 a. C)
 Problema 6: Control sobre u n pé ndulo
La siguiente figura representa un péndulo controlado por medio de un electroimán. Un
complejo sistema electromecánico permite ejercer una fuera horizontal sobre la
barra del péndulo en el punto P proporcional a la intensidad que recorre la bobina:
F(t)  2N  i
A L

El ángulo girado por el péndulo (t)

respecto de la vertical
es medido por medio
del
la medida es de
potenciómetro 10 mostrado
lineal V y cuando esfigura,
en la de -90º la forma
de tal medidaque
es cuando
de -10elv.ángulo
El montaje
es de
potenciómetro
90º
del introduce un rozamiento de constante 3  .El sistema N ms
radian
contiene
B= el amplificador de error y un driver de potencia,electrónico
de forma que la tensión
salida
de es amplificada k veces de la tensión de
error. Teniendo en cuenta los datos
suministrados en la figura, se pide:

1. Ecuaciones físicas del sistema.

2. Linealizar el sistema respecto del punto0  30º .Justificar que:
 s 0.173

F s  s 2  3s  11.547

3. Considérese para este apartado y el siguiente que el valor

de K es 10. Diagrama a bloques y función de transferencia
4. ¿Cómo evoluciona el ángulo si se introduce una tensión de
referencia de +4 Voltios como valor absoluto?.
Fundamento del motor de continua

Fuerza en una espira (Ley de Lorentz)

Par del conjunto de espiras

Tm   Fi r  k 1   i a

Fuerza contraelectromotriz (Ley de

Lenz)
d
eb  N dt  k 2  m


 Problema 9: Modelado de u n a cinta transportadora
Para la traslación horizontal de una cámara de vídeo pan-tilt se ha
utilizado una cinta transportadora. En el control se ha utilizado un motor
de continua y una reductora. Se pide:
1. Diagrama de bloques del sistema
2. FDT entre el desplazamiento de la cámara y la tensión en el motor.

Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia
equivalente del flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de la
fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de
inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Tren de engranajes: relación de transmisión = 1:198
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm,
Peso de la cámara= 1200 gr. Rozamiento viscoso
equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad
Problema 9: Modelado de u n a cinta transportadora

Diagrama a ia
Ra La
bloques 1
1:197

M
JM
Jc BC
2

xs 4.96 10 6

1211.33
u m s 4.96 10 9  s 2  2.1110 5  s  1.56  s  5082 s 
 10 3 75.17 
Sistemas té rmicos
Resistencia
térmicaR  cambio en la diferencia de temperatura 
TH T
q R
TH
dT cambio en el flujo de calor
Capacitancia dq .
térmica C  cambio en el calor
TH
cambio en la
q  CTH T CTH
 mc
almacenado
temperatura
Magnitude Analogía
s Magnitudes físicas Sistema Internacional s
kcal
o
 kJulio
q  kW


Sistema térmico Sistema eléctrico


Flujo de calor Corriente

Temperaturas Potencial
T K
Resistencia térmica Resistencia eléctrica
c kcal/kg K
Inercia térmica Capacidad eléctrica
RTH K/W
 Julio  kcal
CTH  
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento dinámico de un calentador de agua caliente. Obtener
la FDT entre la potencia entregada al calentador y la diferencia de temperatura
entre el agua caliente y la fría.

Tc

.
q entragada  TT  Ta   Qe c Tc  Tf
 m Tc T T   R Qe
  Qs

TH
Tf TT
Si el caudal y la temperatura exterior son constantes
Tc s
1
 Ta
 1 
q entregados  CTH s  Qe c 
 R TH 

Problema 3.4
La figura representa el esquema simplificado de la calefacción de una habitación por medio de un
radiador eléctrico. El radiador consiste en una resistencia R alimentada a V voltios situada en un
baño de aceite de masa calorífica Mc y temperatura Tc. Posee una superficie Sc de coeficiente
global de transmisión Uc hacia el aire.
El aire de la habitación se encuentra a una temperatura Th y tiene una masa calorífica Mh. La
temperatura exterior es Te. Las paredes tienen una superficie SP y un coeficiente global de
transmisión UP.
La temperatura de la habitación se mide con un termómetro situado cerca del radiador, por lo
que su indicación Tm viene afectada ligeramente por él. Dicha medida se compara con una
referencia Tr y la diferencia, amplificada con un ganancia K se lleva a la resistencia del radiador .
1) Tm  0.95Th  0.05Tc
3) q  0.24V 2 /
2) V  k Tr  Tm
dTc R
4) M c
 dt  q U c Sc Tc  Th
dT
5) M h h 
dt  U c Sc Tc  Th  U p S p Th  T
e

R  20

k  50V /º C U c S c  12.5cal / sº C U pS p 
33cal / sº C M c  1000cal /º C M h  3000cal /º C
Control de temperatura de la habitació n
1) Tm  0.95Th 
0.05Tc 3) q  0.24V 2 /
2) V  k Tr  Tm
dTc R
4) M c
 dt  q U c Sc Tc  Th
dT
5) M h h 
dt  U c Sc Tc  Th  U p S p Th  Te
I. Determinar el punto de equilibrio
 (Tc,o y Th,0) en torno a Te,0 = 5ºC, Tr,0 =25ºC.
1) Tm.0  0.95Th,0  c,0 2) V  k Tr ,0  Tm,0 3) q0  0.24V0 2 /
0.05T
4) 0  q0  Uc Sc Tc  T  0  Uc S cTc,o h,0R U pS pT h,0 T e,0
h  5)

VT  200V q  480cal / T  21º C T  19.5º C T  56.8º

0 0 m ,0 h ,0 c,0

s C
II. Linealizar las ecuaciones en torno al punto de equilibrio.
1) Tm t   0.95Th t  0.05Tc t  2) V t   k Tr t  Tm t

3) qt   0.24  2V / R 0 V t  4) M c Tc t   qt U c S c Tc t
 T t h