Vibraciones en sistemas físicos

• Autor: Tadeusz Majewski

Capítulo 4
Ecuaciones de
Lagrange
 TEMARIO
I. Introducción
II.Ecuaciones de Lagrange
III.Ejemplos
IV.Problemas
 Objetivos del Capítulo 4

Se estudiará el uso de las

ecuaciones de Lagrange, las
cuales permiten obtener las
ecuaciones de movimiento
más fácilmente.
 I. Introducción
Las ecuaciones de movimiento en un sistema se
pueden obtener mediante las leyes de Newton o
usando los conceptos de trabajo y energía
cinética.
El uso de estos conceptos ofrece varias ventajas
prácticas, porque permiten obtener las
ecuaciones de movimiento con mucha más
facilidad sin considerar las reacciones interiores
entre las distintas partes del sistema.
 II. Ecuaciones de Lagrange

Se dice que un sistema es

holónomo cuando las
relaciones cinemáticas de tipo
diferencial entre las
coordenadas generalizadas del
mismo pueden integrarse.
II. Ecuaciones de Lagrange
 II. Ecuaciones de Lagrange
En la figura anterior se muestra una rueda que
se mueve sin patinar, en la cual el punto de
contacto A tiene velocidad cero.
El centro de la rueda tiene una velocidad x y el
disco gira con una velocidad .
El punto de contacto A tiene dos componentes,
uno que se debe a la translación y otro a la
rotación.
 II. Ecuaciones de Lagrange
La velocidad del punto A se calcula como sigue:
(recordemos que el punto de contacto A tiene
velocidad cero):
v A  x  r  0

Esta relación cinemática se puede integrar y se

obtiene x = φr, por lo que el sistema es
holónomo.
 II. Ecuaciones de Lagrange

Cuando la relación cinemática

no se puede integrar, entonces
el sistema no es holónomo.
Entonces, pueden utilizarse las
ecuaciones de Lagrange.
d  T  T V
     Qi ; i  1,..., N
dt  q l  qi qi
 II. Ecuaciones de Lagrange
Donde:
N representa los grados de libertad
q1…qn son las coordenadas generalizadas
q 1....q N son las velocidades generalizadas
T = T( q1....q N , q1 . . . qN) es la energía cinética
V = V (q1 . . . qN) es la energía potencial
V V
Las derivadas i N

q
,.....,
q son las fuerzas conservativas, por
ejemplo las fuerzas elásticas de los resortes o la fuerza de
gravedad.
Qi representa la fuerza generalizada no conservativa para la
coordenada qi.
 II. Ecuaciones de Lagrange
Estas fuerzas se determinan a partir de la definición de trabajo virtual, es decir, aquel que involucra
a todas las fuerzas no conservativas.
Cuando el sistema tiene un grado de libertad entonces con la ecuación de Lagrange se obtiene la
ecuación diferencial que define el movimiento del sistema:
meq q  ceq q  k eq q  Q1 (t )
donde el trabajo de las fuerzas no conservativas es:
W   F x j j  Q1q1
Para el sistema con N grados de libertad las ecuaciones resultantes se describen de forma matricial,
como se muestra a continuación:

[m]{q}  [m]{q }  [k ]{q}  {Q(t )}

donde
[m] es la matriz de inercia
[c] es la matriz de amortiguamiento,
[k] es la matriz de rigidez
{q} el vector de las coordenadas generalizadas
{Q} el vector de excitación
 II. Ecuaciones de Lagrange
Para obtener las ecuaciones de
movimiento del sistema será necesario
tomar las coordenadas y las velocidades
generalizadas, definir la energía cinética
y potencial del sistema, calcular el
trabajo virtual de las fuerzas no
conservativas y finalmente calcular las
derivadas correspondientes.
 III. Ejemplos

A continuación se ofrecen
algunos ejemplos donde se
determinan las ecuaciones
diferenciales del movimiento y
la frecuencia natural.
 Ejemplos
Ejemplo 4.1
Péndulo físico
 Ejemplos
Ejemplo 4.1
Péndulo físico
El péndulo tiene un momento de inercia de masa B0
respecto al eje de rotación 0, la masa del péndulo es m
y el centro de la masa del péndulo está a una distancia
OC = e
T  0.5B0 2
La posición del péndulo y su velocidad se definen por el
ángulo  y la velocidad angular 
Su energía cinética se calcula con:
T  0.5B0 2
La energía potencial de la gravedad respecto al plano de
referencia del punto 0 es:
 Ejemplos
Ejemplo 4.1
Péndulo físico

La energía potencial de la gravedad respecto al


plano de referencia del punto 0 es:
V = −mge(1 − cos )
La fuerza externa F0 no realiza ningún trabajo

porque el punto 0 no cambia su posición:
δW = F0 · 0 = 0, entonces Q = 0
 Ejemplos
Ejemplo 4.1
Péndulo físico
Se calculan las derivadas necesarias:
T d  T  T V
 Bo ;    Bo;  0;  mgesen
 dt     

Las reacciones en el punto 0 no producen

trabajo por lo tanto no existen fuerzas no
conservativas y Q  = 0
La ecuación del movimiento queda:
Bo  mgesen  0
 Ejemplos
Ejemplo 4.1
Péndulo físico
La ecuación diferencial es no lineal. Para ángulos
pequeños, se puede tomar sen =  , cos  = 0y la
ecuación se hace lineal:
Bo  mge  0;   o2  0
La frecuencia natural es
 o  mge / Bo
El periodo es
T  2 B / mge
0 o
Para una barra con masa distribuida uniformemente,

Bo  ml 2 / 3; OC  e  l / 2
 Ejemplos
Ejemplo 4.1
Péndulo físico
Substituyendo los valores en las ecuaciones
correspondientes, obtenemos:

o  3g / 2l
To  2 2l / 3g
 Ejemplos
Ejemplo 4.2
 Ejemplos
Ejemplo 4.2
La fuerza F0 gira con una velocidad constante ω y el ángulo α = Ωt
La coordenada generalizada es q = x
La fuerza del resorte F1 = kx es la fuerza conservativa y su energía potencial es V  0.5kx 2
La energía cinética se calcula como T  0.5mx 2
La fuerza del amortiguador F2  cx y F(t) es no conservativa
Para determinar la fuerza Qx es necesario calcular el trabajo virtual:

W  ( F0 cos t )x  ( F2 )x  [ F0 cos t  cx ]x  Qx x

donde Qx  Fo cos t  cx
V
La derivada de la energía potencial es  kx
x
A partir de la ecuación de Lagrange se obtiene la siguiente ecuación diferencial del movimiento:

mx  kx  Qx  Fo cos t  cx

 Ejemplos
Ejemplo 4.3
 Ejemplos
Ejemplo 4.3
En este sistema que incluye un plano inclinado, el disco y la
masa están conectados por el resorte k1.
La superficie del plano inclinado es rugosa con un coeficiente de
fricción μ.
La fuerza de fricción es F0 = μN = μmg cos α y siempre actúa en
dirección opuesta a la velocidad.
El sistema tiene dos grados de libertad y su posición respecto a
la posición de equilibrio se puede definir por dos coordenadas
en cada instante, que son x,  .
Las velocidades generalizadas son x , 
2
La energía cinética es T = 0.5 + 0.5m x 2
 Ejemplos
Ejemplo 4.3
Si se consideran desplazamientos muy pequeños
para x y  , las deformaciones y la energía
potencial de los resortes se calculan como: Δl 1

= x−r  ; Δl2 = r 
V  0.5k1 ( x  r ) 2  0.5k 2 (r ) 2

La fuerza de fricción F0 y la de amortiguamiento

F2 = cr  son fuerzas no conservativas
 Ejemplos
Ejemplo 4.3
La fuerza de fricción se puede escribir como:
F1   F0 sign( x )   mg cos sign( x )

El trabajo de las fuerzas no conservativas es:

W  F1x  F2 (r )   Fo sign( x )x  (cr ) (r )  Qxx  Q 
Qx   Fo sign( x ); Q  cr 2
donde
De acuerdo con las ecuaciones de Lagrange se
obtienen las ecuaciones de movimiento de los
elementos del sistema.
 Ejemplos
Ejemplo 4.3
Para la masa:
d  T  T V
    Qx
dt  x  x x

mx  k1 x  k1r   mg cos sign( x )

Para el disco:
d  T  T V
     Q
dt     

Ix  (k1  k 2 )r 2  k1rx  Q  cr 2

 Ejemplos
Ejemplo 4.4
(Problema 2 del capítulo 3)
 Ejemplos
Ejemplo 4.4
(Problema 2 del capítulo 3)
La coordenada y la velocidad generalizada son x, x
Las energías cinética y potencial son:
T  0.5m1 x 2  0.5 I 2  2  0.5 I 3 2

V  0.5kx 2
Las relaciones entre coordenadas son:
  x / r;   x / r;   2 x / l ;  2 x / l

Sustituyendo en la primera ecuación:

T  0.5m1 x 2  0.5I 2 ( x / r ) 2  0.5 I 3 (2 x / l ) 2  0.5meq x 2

m eq  m  I 2 / r 2  I 3 / 4l 2
 Ejemplos
Ejemplo 4.4
(Problema 2 del capítulo 3)

Las fuerzas no conservativas que producen trabajo son F = c x

que es igual a la resistencia del amortiguador y el torque T(t)
El trabajo virtual de las fuerzas no conservativas es:
W   Fx  T  (cx  T / 2l )x  Qxx
Qx  2T / l  cx
Con la ecuación de la Lagrange se obtienen las ecuaciones de
movimiento: m x  kx  T 2 / l  cx
eq

2To
meq x  cx  kx  2T / l  sent
l
 Ejemplos
Ejemplo 4.5
(Problema 3 del capítulo 3)
 Ejemplos
Ejemplo 4.5
(Problema 3 del capítulo 3)
La parte izquierda de la figura muestra al sistema y la parte
derecha su diagrama de cuerpo libre
z(t) = z0cos Ωt
La coordenada generalizada es x.
La relación entre las coordenadas es:
  x / r;   x / r ;  2 x / l;   2 x / l

La ecuación de la energía cinética es:

T  0.5m1 x 2  0.5I 2  2  0.5I 3 2  0.5meq x 2
4
donde meq  m  0.5m2  m3
3
 Ejemplos
Ejemplo 4.5
(Problema 3 del capítulo 3)
La energía potencial es:
l
V  0.5k ( z   ) 2  0.5k ( z  x) 2
2

La fuerza no conservativa F = c x produce el trabajo virtual:

W   Fx  (cx )x  Qxx
Q x  cx

Usando la ecuación de Lagrange se obtiene la ecuación de

movimiento:
meq x  cx  kx  kz (t )  kz o cos t
 Ejemplos
Ejemplo 4.6
 Ejemplos
Ejemplo 4.6
Coordenada generalizada:

q = x; q  x
Las coordenadas están relacionadas como sigue: 2 x  x
  ; 
l 2r

1 1 1
La energía cinética es: T m1 x 2  I 2 2  I 3  2
2 2 2
1 4I I
Substituyendo: T  2 [m  l  4r ]x  m x
1 2
2 3
2
2
eq
2

La energía potencial se calcula como: V  12 k ( 2x  z) 1

2

1
2
1
k 2 x 2  k eq x 2
2

El trabajo virtual es: W   F3x  cx x

Qx  cx

Usando la ecuación general:

d  T   T   V 
     Qx
dt  x   x   x 

 4 B2 B3  x  1 
Se obtiene la ecuación diferencial: m1  2 
 l 16r 
x  k1   z    k 2 x  cx
2  
2  2 
 Ejemplos
Ejemplo 4.7
 Ejemplos
Ejemplo 4.7
Coordenada generalizada:

Las coordenadas están relacionadas como sigue: q1  x; q  x

x  x
La energía cinética es:   ; 
Substituyendo: 2r r

La energía potencial se calcula como:

1 1 1
T m1 x 2  I 2 2  I 3  2
El trabajo virtual es: 2 2 2
1 1 x 2 1 x 2
T m1 x 2  I 2 2  I 3 2
2 2 4r 2 r

1 1
V k1 x 2  k 2 (r ) 2
2 2

W  Fx  F3x  ( F  F3 )x

Qx  Fo sent  cx
 Ejemplos
Ejemplo 4.7
Usando la ecuación general:
d  T   T   V 
         Qx
dt  x   x   x 

Se obtiene la ecuación diferencial:

I2 I
m1x  x  32 x  0  k1 x  k 2 x  Qx
2 
4r r

 I2 I3 
m1  4r 2  r 2  x  k1  k 2 x  Fo sent  cx
 

meq x  cx  keq x  Fo sent

 Ejemplos
Ejemplo 4.8
 Ejemplos
Ejemplo 4.8
Coordenada generalizada:

Las coordenadas están relacionadas como sigue: q  x; q  x

La energía cinética es: x x x x
    ;2ra  l ;     
2r 2r l l

1 1 1 1 1  m r2  x  2 1  m3l 2  x  2
T  m1 x 2  I 2 2  I 3  2  m1 x 2   2  
 2r   2  3
 
 lo 
La energía potencial es: 2 2 2 2 2 2   

El trabajo virtual es: 1 1 1  1

T m1  m2  m3  x 2  meq x 2
2  2 3  2

2
1 2  1 4  1
V k  x   k  x 2   k eq x 2
2 3  2 9  2

W   F1x  (cz  cx )x

Qx  cx  cz
 Ejemplos
Ejemplo 4.8
La ecuación general es:

d  T   T   V 
     Qx
dt  x   x   x 
 1 1 
m1  8 m3  3 m6  x  cx
 

La ecuación diferencial es:

 1 1 
 1 8 3 3 m6  x  cx
m  m 
 