Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado.

Sistema de Embalaje de Platos

Automatizado.
Autores: Bravo, Esteban., Castro, Enzo, Martínez, Francisco y Henríquez, Isabel.
(enzo.castro, francisco.martinez, esteban.bravo, isabel.henriquez)@alu.ucm.cl
Docente: Fernando Tapia Ramirez
Institución: Universidad Católica del Maule
Carrera: Ingeniería Civil Industrial
Fecha: 20/12/2020

Resumen— GLASSPLA es una empresa que cuenta con un
sistema de embalaje de platos a través de un sistema de aire
comprimido, considerando herramientas neumáticas que se
deben ajustar a las diferentes condiciones de presiones y
velocidades que se ejecutan para poder conseguir los valores
adecuados para el respectivo funcionamiento. En adición, con
respecto a estos valores se deben establecer los respectivos
equipos, que a través de cálculos matemáticos se pueden
conseguir las condiciones mínimas de cada una de las
características esenciales, por ejemplo, fuerza teórica,
consumo de energía, volúmenes, entre otras condiciones.
Por otro lado, se deben calcular las respectivas protecciones
para los motores trifásicos que cumplen el rol de mantener en
movimiento las cintas transportadoras, además de considerar
las respectivas partes del sistema de aire comprimido, es decir,
tener un compresor y calderín adecuado para el
funcionamiento, contar con las unidades FRL, los cilindros
neumáticos adecuados, entre otros accionamientos presentes.
Finalmente, el proceso productivo o la secuencia que se
presenta en la respectiva cadena industrial se automatizará a
través de un circuito lógico programable para así mantener
funcionando de manera cíclica el mecanismo de embalaje de
platos.
Palabras Clave: Sistema de Aire Comprimido, Neumática,
Circuito Lógico Programable.
I. INTRODUCCIÓN
La mayoría de las instalaciones industriales utilizan el aire
comprimido para llevar a cabo sus operaciones debido a los
múltiples beneficios y ventajas que le otorga este
funcionamiento a la planta. Este aire atmosférico está
compuesto por un 78% de nitrógeno, un 21% de oxígeno y 1%
de otros gases. Los usos incluyen el accionamiento de
herramientas neumáticas, equipos de embalaje, automatización
y cintas transportadoras. En adición, las herramientas
neumáticas tienden a ser más pequeñas, livianas y manióbrales
que las herramientas accionadas por un motor eléctrico,
ofreciendo un accionamiento suave y no se dañan en el caso
de que exista una sobrecarga. De esta misma manera, este
mecanismo permite regular la presión (3 a 10 bares),
velocidad y diversas otras anomalías físicas que se pueden
presentar.
Por otro lado, estas herramientas son seleccionadas por
motivos de seguridad debido a su baja acumulación de calor
en las diferentes zonas y no producen chispas en casos
eventuales. Consecutivamente, el funcionamiento del aire
comprimido es ecológico debido a que no produce
contaminaciones hacia el exterior, pero es importante
considerar que estas herramientas neumáticas son mucho
menos eficientes energéticamente que las herramientas
eléctricas.
Finalmente, el aire comprimido también juega un papel
vital en muchos sectores no manufactureros, incluidas las
industrias de transporte, construcción, minería, agricultura,
recreación y servicios.
II. ASPECTOS DESCRIPTIVOS
A. Funcionalidad del Diseño
Los platos de vidrio, a diferencia de los de loza y porcelana
son más duraderos, de mayor resistencia y menos porosos, este
último aspecto ayuda a su limpieza, agregando que su material
facilita a los productores a crear diseños llamativos. Es por eso
qué la empresa GLASSPLA quiere impulsar su producto a
nivel mundial para posicionarse como la empresa élite en la
fabricación de platos de vidrio con un enfoque en la alta
gastronomía, presentando su producto con una dimensión de
22,5 centímetros de diámetro, con una masa de 0,75
kilogramos y de un diseño minimalista y elegante. Para esto,
un objetivo muy importante es optimizar el proceso de
producción en la etapa de embalaje, donde cuentan con un
sistema que requiere ciertas mejoras.
El sistema consta de dos cintas transportadoras (cinta azul y
cinta amarilla) accionadas por un motor trifásico. Respecto a
la cinta azul, esta desplaza una caja, que será responsable de
contener los platos provenientes de la cinta amarilla; la caja es
detenida rápidamente por un cilindro neumático de doble
efecto (A) que es activado por un sensor ultrasónico (D) al
momento de traspasar el umbral de detección. Posteriormente,
a la retención de la caja en la cinta azul, en la cinta amarilla se
lleva un proceso similar en cuanto al censado (E) solo que esta
vez el accionamiento es hacia una ventosa que es sujetada por
otro cilindro neumático (C) ubicada en el extremo superior de
la cinta amarilla. Los platos vienen apilados en pack de 6 y
son detenidos para mayor seguridad por una barrera fija al
extremo de la cinta. La ventosa entonces emite la sujeción
necesaria para levantar los platos apilados que luego son
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desplazados hacia la cinta azul mediante otro cilindro
neumático doble efecto (B) responsable de mover
horizontalmente la ventosa junto con los platos hacia la caja
para ser depositados, una vez que ocurre esta última etapa, se
acciona nuevamente el cilindro neumático (A) y a la ventosa
para volver al lugar de origen y continuar el proceso
cíclicamente.
Figura 1: Sistema de automatización
Por su parte los puntos de aplicación del sistema abarcan:
 Neumática: Parte de la física que estudia las
propiedades de los gases desde el punto de su
movimiento con la finalidad de transmitir energía.
Generalmente en las plantas se utiliza el sistema de
aire comprimido, en esta aplicación se pueden
encontrar los cilindros neumáticos, los cuales
trabajan con una presión en un rango de 3 a 10 bar,
correspondiente a la aplicación de los cilindros
neumáticos.
 Mecánica: Parte de la física que estudia el equilibrio
y movimiento de los cuerpos, además de las fuerzas
que los producen. En el sistema la aplicación radica
en todo el sistema, pero más evidentemente en las
cintas transportadoras, debido a que su alimentación
es proporcionada por un motor trifásico, teniendo en
cuenta la potencia necesaria del motor para poder
transportar y soportar las pérdidas y rozamiento
generado por los materiales de la banda, rodillos y el
peso que deben transportar.
Del punto de vista de los sensores, estos también
trabajan mediante la mecánica, pero del sonido
debido a la aplicación del ultrasonido, que despliega
ondas sobre la frecuencia percibida por el oído
humano (20Khz) para registrar materiales.
 Eléctrica: La eléctrica es la ciencia que estudia los
fenómenos asociados a la presencia y flujo de cargas
eléctricas. Al igual que la mecánica, está asociada en
todo el sistema, mediante la alimentación, el
2
accionamiento y la protección de los aparatos
electrónicos.
 Electrónica: Parte de la física que estudia cambios en
los electrones libres y la acción del
electromagnetismo, utilizando aparatos para
transmisión y recepción de información. Esta está
presente en la totalidad del sistema, la aplicación se
encuentra en controlador lógico programable (PLC)
mediante la información para armar una conexión de
automatización entre distintos aparatos electrónicos.
Por tanto, las variables asociadas a la funcionalidad del
sistema son: corriente continua para alimentar el PLC y la
corriente sufre dos procesos, mediante un inversor se cambia
de corriente continua a alterna y luego por un transformador se
convierte de 220 V a 380 V (conexión estrella) de corriente
alterna para alimentar el motor trifásico que impulsa la cinta.
Todos los aparatos del circuito en PLC trabajan a los 24V de
corriente continua que permite el controlador, y las
condiciones establecidas requeridas son de presión
atmosférica a nivel del mar (1 bar aproximado), manteniendo
una temperatura ambiente de 20ºC y una humedad del 60 %.
III. ASPECTOS DEL DISEÑO
A. Partes y Piezas a Utilizar
1) Sistema Neumático de Aire Comprimido
El sistema de aire comprimido es un conjunto de equipos
que producen y distribuyen aire de alta calidad para las
industrias o para aplicaciones neumáticas, este se compone de
[1]:
- Compresor: Comprime el aire atmosférico y lo eleva a
una presión determinada según el uso, existen diversos
tipos de compresores, siendo el de tornillo uno de los
más eficientes cuando se requiere un gran volumen de
aire con precisión y poca emisión de ruido.
- Acumulador: Depósito de aire para reducir la cantidad
de arranques del compresor y hacer frente a la
demanda de aire comprimido cuando se produzca, si el
volumen de aire no es grande, el compresor viene
añadido de su acumulador.
- Acondicionamiento (Filtro-Regulador-Lubricador): El
acondicionamiento de aire comprimido es el
tratamiento de las condiciones del aire para adecuarlas
a necesidades determinadas, este se compone de:
 Filtro: Extrae el aire comprimido de todas las
partículas e impurezas indeseadas.
 Regulador: Mantiene la presión de trabajo en un
valor constante y adecuado para el uso requerido.
 Lubricador: Crea una nube de aceite con el paso de
aire comprimido garantizando un desgaste mínimo de
los cilindros, motores y herramientas neumáticas.
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 Válvula de Control: Elemento que regula el caudal de
un fluido comandado a distancia por una señal
eléctrica o neumática
2) Cilindros Neumáticos
Los Cilindros Neumáticos son un recipiente de forma
cilíndrica, la cual en su interior contiene un émbolo, que se le
introduce un determinado caudal de aire comprimido
generando que el émbolo se expanda dentro del cilindro y
provocando un desplazamiento lineal. Existen diferentes tipos
de cilindros, pero los que se utilizarán en este caso son
cilindros sin vástago (Cilindro B), el cual consiste en una
corredera con pistón que se mueve a lo largo de un cuerpo. El
de doble efecto (Cilindro A y Cilindro C) producen un trabajo
en los dos sentidos, porque dispone de una fuerza tanto en el
avance como en el retroceso del vástago.
Sin embargo, para el Caso del Cilindro B que se mueve
horizontalmente, escogimos un Cilindro sin vástago debido a
que necesitábamos una corredera para poder empujar al
Cilindro C, así moviendo los objetos desde una cinta
transportadora a la otra.
Posteriormente, en el caso del cilindro A que se mueve
horizontalmente, se utilizó un cilindro de doble efecto debido
a que es necesario realizar dos tomas de aire comprimido una
para el avance y otra para el retroceso, lo cual es esencial para
el frenado de las cajas y el paso de estas para que continúe el
ciclo. Además, la longitud de carrera de este cilindro será
establecida acorde al ancho de la cinta que transportan las
cajas para el depósito de los platos.
Finalmente, para el caso del cilindro C que se mueve
verticalmente con una aplicación de ventosas, también se
escogió un cilindro de doble efecto pero en este caso para
cumplir con el levantamiento y bajada del pack de 6 platos que
se deben transportar de una cinta a otra. En este cilindro es
importante considerar la fuerza, ya que debe ser superior a la
que ejercen los platos para poder conseguir el traslado de
estos. En adición, se considerará una longitud de carrera de
1000 mm para que la ventosa pueda realizar su acción.
3) Ventosas
La utilización de una ventosa para este sistema de embalaje
es demasiado importante para el traslado de los platos a su
respectivo depósito. El fenómeno de manipulación que ejerce
la ventosa se basa principalmente en las diferencias de
presiones que existen tanto en el exterior e interior de esta,
siendo la presión atmosférica mayor a la presión interior que
se encuentra dentro de la ventosa. Es importante mencionar,
que esta diferencia de presión se ejerce a través de bombas de
vacío o generadores de vacío que cumplen el rol importante de
succionar el aire cuando la pieza y la ventosa entran en
contacto.
3
Por otro lado, el vacío que se origina se mide a través de un
vacuómetro, que generalmente se ajusta en las unidades de
milibar o bar. Consecutivamente, debido al producto que se
elabora en la planta se debe tener una ventosa plana
especialmente serie PFYN debido a que sus campos típicos de
aplicación se basan en la manipulación de piezas lisas a
levemente rugosas, contando con unas ventajas considerables,
como por ejemplo:
 Altas fuerzas de aspiración con dimensiones
pequeñas
 Se pueden realizar altas cargas transversales
 Posicionamiento muy preciso
 Adecuada para grandes cargas laterales
 Aplicables para casi todos los requerimientos
posibles (temperatura, antiestático, resistencia a
sustancias químicas, entre otras características)
 Ciclos más cortos, se pueden usar generadores de
vacío pequeño.
Sin embargo, el material de la ventosa será de caucho nitrílico
(NBR), debido a que así se opta de mejor manera la resistencia
al desgaste, resistencia a la intemperie y resistencia a la
deformación permanente.
4) Cinta transportadora
Las cintas transportadoras son máquinas industriales
presentes en procesos de producción con la función de
trasladar un material en una etapa productiva, estas funcionan
gracias alimentación de corriente producida por un motor.
Existen distintos tipos de cinta según la materia a transportar
por ellas, en este caso el material ideal de las bandas
transportadoras es la tela, debido a que garantizan un flujo de
movimiento constante a alta y baja velocidad, junto con
generar adherencia del material a la superficie deslizante. [2]
5) Sensor Ultrasónico
El sensor ultrasonido trabaja con ondas mecánicas mediante
pulsaciones ultrasónicas de emisión y recepción, las que
pueden estar ubicadas en un mismo sensor o en dos
independientes para cumplan dichas funciones. Este sensor es
apto para hacer medición en casi cualquier material ya que las
ondas sonoras rebotan en cualquier superficie a no ser que esta
sea porosa o de gran absorción, lo que induce en una
reducción del rango operativo, y es de un costo reducido frente
a otro tipo de sensores, por lo que, para el caso en cuestión
(platos) cumple eficientemente con los requerimientos [3].
B. Cálculo de Aspectos Físicos del Sistema
1) Cálculo de Aspectos Físicos del Sistema Neumático de Aire
Comprimido
- Compresor: Para dimensionar el compresor se requiere
saber cuál es el requerimiento de aire de los equipos
que utilizaran el aire comprimido, teniendo así:
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Tabla 1: Consumo de los cilindros y la ventosa
Donde se fija una cantidad, un coeficiente de utilización,
que estimados en dos turnos de 8 horas de utilización, siendo
16 horas totales del día con el respectivo consumo en 𝑙 y un
𝑚𝑖𝑛
consumo de aire obtenido de los cálculos de aspectos físicos
de caudal de aire para cada equipo.
Multiplicando las filas de datos de variables de cada equipo
se obtiene un consumo útil, el que luego debe ser multiplicado
por un coeficiente de corrección, que toma las condiciones
reales de temperatura, presión y humedad y las multiplica por
el consumo útil teórico. Este se obtiene mediante [4]:
- Factor de corrección de temperatura (FCT): Se divide
la temperatura en condiciones normales 0ºC por el
valor de la temperatura ambiente (20ºC en Talca,
Chile), medido en ºK, teniendo así:
273,15
𝐹𝐶𝑇 = = 0,932
293,15
- Factor de corrección de altitud (FCA): Se divide la
presión respecto a la altura donde se esté ubicado (102
m en Talca correspondientes a una presión 754,68
medida en mm Hg) por la presión a condiciones
normales 760 mm Hg, resultando:
754,68
𝐹𝐶𝐴 = 760
= 0,993
- Factor de corrección de humedad (FCA): Se resta la
presión a condiciones normales (760 mm Hg) una
presión de vapor parcial a la temperatura ambiente
(20ºC), esta es multiplicada por una humedad relativa
de 60% y se divide por resta la presión a condiciones
normales (760 mm Hg) teniendo así:
760 −17,535 · 0,6
𝐹𝐶𝐻 = = 0,986
760
Finalmente, el coeficiente de corrección (CC) resulta de la
multiplicación de los tres factores anteriormente mencionados:
𝐶𝐶 = 𝐹𝐶𝑇 · 𝐹𝐶𝐴 · 𝐹𝐶𝐻 = 0,913
4
El siguiente paso es sumar la columna de consumo útil se
obtiene el consumo total de la instalación, que es de 301,603
𝑙 , a los que se le debe agregar un 10% en caso de posibles
𝑚𝑖𝑛
fugas de aire, resultando un total de 331,763 𝑙
que es el
𝑚𝑖𝑛
valor estimativo del caudal de aire que debe proporcionar el
compresor.
- Acumulador: Para dimensionar el acumulador se deben
tener en cuenta el volumen en base a ciertos
parámetros, mediante la siguiente expresión:
𝑡· 𝐶· 𝑃 𝑎𝑡𝑚
𝑉=
𝑃 1−𝑃 2
Donde 𝑡 es el tiempo que demora el compresor en
conseguir una variación entre un máximo y un mínimo de
presión, que para 330 litros aproximados demora 3,6 minutos
según los datos proporcionados por el fabricante. C es el
consumo útil total en 𝑙 . 𝑃1es la presión máxima del
𝑚𝑖𝑛
acumulador, estimada en 9 bar por seguridad de trabajo en la
neumática que trabaja de (6 a 10) bar. 𝑃2 es la presión mínima
del acumulador condicionada por el presostato, 6 bar. Y 𝑃𝑎𝑡𝑚
que es la presión atmosférica a nivel del mar, siendo 1 bar.
Reemplazando los datos mencionados anteriormente se
obtiene un volumen de 396 litros [1].
2) Cálculo de Aspectos Físicos de Los Cilindros Neumáticos
- Cilindro B
Primero debemos calcular la Fuerza Teórica del Émbolo, la
cual depende de la presión del aire y el diámetro del Cilindro
B.
𝜋 𝑥 𝐷2 𝜋 𝑥 0.04𝑚2
𝐴= = = 0,0012566𝑚2
4
4
Fuerza Teórica de empuje en el avance del Cilindro B:
𝐹𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝐴 𝑥 𝑝
𝐹𝑇𝐴(𝐶𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝐵) = 0.0012566𝑚2 𝑥 600000𝑃𝑎
= 753,98𝑁
Para calcular la Resistencia de Rozamiento de la Fuerza
Teórica:
𝐹𝑇𝐴 𝑥 0.1 = 753,98𝑁 𝑥 0.1 = 75,398𝑁
Calculamos la Fuerza Real de empuje del Émbolo en el
avance:
𝐹𝑛 = 𝐴 𝑥 𝑝 − 𝐹𝑅 = 753,98𝑁 − 75,398𝑁 =
678,582𝑁
Dado que el Cilindro B es sin vástago vamos a asumir que el
valor del diámetro del vástago es 0 m.
𝜋 (𝐷 2− 𝑑 2) 𝜋 (0,04𝑚 2− 0𝑚 2)
𝐴′ = 4
= 4
= 0,0012566𝑚 2
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Fuerza Teórica de Tracción del Émbolo en el retorno: [2] Ahora continuaremos calculando los valores del
Cilindro C.
𝐹𝑇𝑅(𝐶𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝐵) = 0.0012566𝑚2 𝑥 600000𝑃𝑎 = 𝜋 𝑥 𝐷2 𝜋 𝑥 0.04𝑚2
𝐴= = = 0,0012566𝑚2
753,98𝑁 4 4

Para calcular la Resistencia de Rozamiento de la Fuerza Fuerza Teórica de empuje en el avance del Cilindro C:
Teórica: 𝐹𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝐴 𝑥 𝑝
𝐹𝑇𝑅 𝑥 0.1 = 753,98𝑁 𝑥 0.1 = 75,398𝑁 𝐹𝑇𝐴(𝐶𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝐶) = 0.0012566𝑚2 𝑥 600000𝑃𝑎
= 753,98𝑁
Calculamos la Fuerza Real de tracción del Émbolo en el Para calcular la Resistencia de Rozamiento de la Fuerza
avance: Teórica:
𝐹𝑇𝐴 𝑥 0.1 = 753,98𝑁 𝑥 0.1 = 75,398𝑁
𝐹𝑛 = 𝐴′ 𝑥 𝑝 − 𝐹𝑅 = 753,98𝑁 − 75,398𝑁 =
678,582𝑁 Calculamos la Fuerza Real de empuje del Émbolo en el
avance:
La Longitud de Carrera en un cilindro neumático no debe 𝐹𝑛 = 𝐴 𝑥 𝑝 − 𝐹𝑅 = 753,98𝑁 − 75,398𝑁
superar los 2000mm. para émbolos de gran tamaño y carrera = 678,582𝑁 (con 4,5 Kg)
larga, el sistema neumático no resuelta económico por el
elevado consumo de aire que requiere. Además, cuando la
carrera es muy larga, el esfuerzo mecánico del vástago y de Calculamos la Superficie útil del anillo del Émbolo:
los cojinetes de guía es demasiado grande.
La Velocidad media del Émbolo en cilindros estándar, está 𝜋 (𝐷 2− 𝑑 2) 𝜋 (0,04𝑚 2− 0,016𝑚 2)
𝐴′ = = =
comprendida entre 0.1 y 1.5 m/s. Por lo tanto, nosotros 4 4
decidimos utilizar 1 m/s para los 3 cilindros. 0,000377 𝑚2
Consumo del Aire: Caudal que se determinará por la velocidad
máxima del cilindro Fuerza Teórica de Tracción del Émbolo en el retorno:
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
1.41∗𝜋∗𝐷2∗𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎∗𝑁 ∗(𝑃 𝑇𝑟𝑎𝑏+𝑃 𝑎𝑡𝑚)
𝑄𝑛 = 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
4∗10 6 𝐹𝑇𝑅(𝐶𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝐶) = 0,000377 𝑚2 𝑥 600000𝑃𝑎 = 226,2𝑁
2 2 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
1.41∗𝜋∗(40 𝑚𝑚 )∗7,058 ∗(6+1,013)
Para calcular la Resistencia de Rozamiento de la Fuerza
𝑄𝑛 = 4∗10 6
𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
Teórica:
𝑁𝐿𝑡𝑠
𝑄𝑛 = 175,41 𝑚𝑖𝑛 𝐹𝑇𝑅 𝑥 0.1 = 226,2 𝑥 0.1 = 22,62𝑁
Calculamos la Fuerza Real de tracción del Émbolo en el
Nota: Para obtener 𝑁, es necesario establecer un factor de avance:
corrección que involucra de manera directa a la presión, 𝐹𝑛 = 𝐴′𝑥 𝑝 − 𝐹𝑅 = 226,2𝑁 − 22,62𝑁
temperatura y humedad. Para este cálculo consideramos una = 203,58N (con 4,5 Kg)
temperatura de 20°C, 60% de humedad y presión atmosférica
de 1006 hPa equivalentes a 754,56 mm Hg. La Longitud de Carrera de este Cilindro C es de 1 metro.
273,15
𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛𝑇𝑒𝑚𝑝 = = 0,932 La Velocidad media del Émbolo en cilindros estándar, está
293,15
754,56 comprendida entre 0.1 y 1.5 m/s. Por lo tanto, nosotros
𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛𝑃𝑟𝑒𝑠 = 760 = 0,993 decidimos utilizar 1 m/s para los 3 cilindros.
760 − 17.535 ∗ 0,6
𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝐶𝑜𝑟𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛𝐻𝑢𝑚𝑒𝑑 = [3] Consumo del Aire: Caudal que se determinará por la
760
= 0,986 velocidad máxima del cilindro.
1.41 ∗ 𝜋 ∗ 𝐷2 ∗ 𝑙 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
Ahora realizamos el producto entre cada uno de los factores de
𝑄= 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎 ∗ 𝑁 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜 ∗ (𝑃 𝑇𝑟𝑎𝑏 + 𝑃𝑎𝑡𝑚 )
corrección para obtener el valor de 𝑁, por lo tanto, 𝑛 4 ∗ 106 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
0,932*0,993*0,986 = 0,913. 1.41 ∗ 𝜋 ∗ (402𝑚𝑚2) ∗ 14,92 ∗ (6 + 1,013)
𝐿𝑡𝑠 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
𝑄𝑛 = 175,41 ∗ 0,913 𝑄𝑛 =
𝑀𝑖𝑛 𝑁𝐿𝑡𝑠 4 ∗ 106
𝐿𝑡𝑠 𝑄 = 185,40
𝑄𝑛 = 160,14933 𝑛 𝑚𝑖𝑛 𝐿𝑡𝑠
𝑀𝑖𝑛 𝑄 = 185,40 ∗ 0,913
Por lo tanto, el consumo de aire para el cilindro B es 𝑛 𝑀𝑖𝑛
𝐿𝑖𝑡𝑟𝑜𝑠 𝐿𝑡𝑠
160,14933 . 𝑄𝑛 = 169,2702 𝑀𝑖𝑛
𝑚𝑖𝑛
- Cilindro C
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- Cilindro A Aplicamos el mismo factor de corrección que en el caso

anterior donde 𝑁 equivale a 0,913.
Se procede a los cálculos del Cilindro A. 𝐿𝑡𝑠 𝐿𝑡𝑠
𝜋 𝑥 𝐷2 𝜋 𝑥 0.04𝑚2 43,852 ∗ 0,913 = 40,037
𝐴= = = 0,0012566𝑚2 𝑚𝑖𝑛 𝑚𝑖𝑛
4 4
Finalmente, el consumo de aire del cilindro A corresponde a
Fuerza Teórica de empuje en el avance del Cilindro A: 40,037 𝐿𝑡𝑠 .
𝑚𝑖𝑛
𝐹𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝐴 𝑥 𝑝
𝐹𝑇𝐴(𝐶𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝐴) = 0.0012566𝑚2 𝑥 600000𝑃𝑎
= 753,98𝑁 3) Cálculo de Aspectos Físicos de Las Ventosas
Para calcular la Resistencia de Rozamiento de la Fuerza - Fuerza de retención teórica de una ventosa
Teórica:
La utilización de esta fórmula para el cálculo de la fuerza de
𝐹𝑇𝐴 𝑥 0.1 = 753,98𝑁 𝑥 0.1 = 75,398𝑁 retención teórica se debe a que primero el producto es
succionado de manera vertical a una cierta altura, luego de
Calculamos la Fuerza Real de empuje del Émbolo en el tomado el producto, en este caso los respectivos platos de
avance: vidrio, se realiza un movimiento horizontal para así
𝐹𝑛 = 𝐴 𝑥 𝑝 − 𝐹𝑅 = 753,98𝑁 − 75,398𝑁 depositarlo en la caja. Por lo tanto, es importante considerar el
= 678,582𝑁 coeficiente de fricción estático (𝑢𝑒 ) del material y el factor de
Calculamos la Superficie útil del anillo del Émbolo: seguridad (𝑆) [5].

𝜋 (𝐷 2− 𝑑 2) 𝜋 (0,04𝑚 2− 0,016𝑚 2)
𝐴′ = = =
4 4
0,000377 𝑚2

Fuerza Teórica de Tracción del Émbolo en el retorno:

𝐹𝑇𝑅(𝐶𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 𝐴) = 0,000377 𝑚2 𝑥 600000𝑃𝑎 = 226,2𝑁

Para calcular la Resistencia de Rozamiento de la Fuerza Figura 2: Figura de referencia para la retención de la ventosa [5]
Teórica: 𝑎
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝑚 ∗ (𝑔 + 𝑢𝑒 ) ∗ 𝑆
𝐹𝑇𝑅 𝑥 0.1 = 226,2 𝑥 0.1 = 22,62𝑁 Donde 𝑚 es masa (kg), 𝑔 es Aceleración terrestre, que
𝑚
Calculamos la Fuerza Real de tracción del Émbolo en el equivale aproximadamente (9.81 𝑠)2 , 𝑎 es Aceleración de la
𝑚
instalación ( ), 𝑢 𝑒 es coeficiente de fricción estático del
avance: 𝑠2

𝐹𝑛 = 𝐴′𝑥 𝑝 − 𝐹𝑅 = 226,2𝑁 − 22,62𝑁 material con el que esta creado el elemento y 𝑆 Factor de
= 203,58𝑁 Seguridad [6].

La Longitud de Carrera de este Cilindro A es de 0.5 metros. Para el cálculo se considerara un pack de 6 platos de vidrio, de
los cuales cada uno pesa aproximadamente 750 gramos, con
La Velocidad media del Émbolo en cilindros estándar, está un diametro de 22,5 centímetros. Además consideraremos un
comprendida entre 0.1 y 1.5 m/s. Por lo tanto, nosotros coeficiente de fricción estático de 0,9 que hace referencia al
decidimos utilizar 1 m/s para los 3 cilindros. vidrio (material del producto). Además, como la superficie del
producto es lisa y compacta se considerará un valor de
Consumo del Aire: Caudal que se determinará por la velocidad seguridad de 1,5 otorgado según Schmalz [5].
máxima del cilindro. 𝑚𝑡𝑠
Finalmente, la aceleración de la instalación será de 5 .
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
𝑠2
1.41∗𝜋∗𝐷2∗𝑙𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑟𝑎∗𝑁 ∗(𝑃 𝑇𝑟𝑎𝑏+𝑃 𝑎𝑡𝑚) Procedemos al cálculo:
𝑄𝑛 = 𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
4∗10 6
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠
1.41∗𝜋∗(40 2𝑚𝑚 2)∗7.058 ∗(6+1,013) 𝑃𝑒𝑠𝑜 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 6 ∗ 750 𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠 = 4500 𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠 =
𝑄𝑛 = 4∗10 6
𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑜
4,5 𝑘𝑖𝑙𝑜𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠
𝑁𝐿𝑡𝑠
𝑄𝑛 = 43,852 𝑚𝑖𝑛 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 4,5𝑘𝑔 (9.81 +
𝑚 5
𝑚
𝑠2) ∗ 1.5
𝑠2 0.9
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𝑚 𝑚
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 4,5 𝑘𝑔 ∗ (9.81
𝑠2
+ 5,56 𝑠2) ∗ 1.5
𝑘𝑔∗𝑚
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 103,75 = 103.75 𝑁𝑒𝑤𝑡𝑜𝑛(𝑁)
𝑠2
Por lo tanto, la ventosa debe soportar una fuerza de 103,75𝑁.
Fuerza de Aspiración
Este cálculo se realiza para poder individualizar la fuerza que
deberá soportar cada ventosa en la aplicación.
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑇𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝐴𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑛𝑡𝑜𝑠𝑎𝑠
103,75𝑁
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝐴𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 1
𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝐴𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 103,75𝑁
En el caso de la Fuerza de Aspiración como se utiliza una sola
ventosa, la fuerza generada por el pack de 6 platos no se podrá
distribuir, es decir, la ventosa tendrá que tener la capacidad
suficiente de poder levantar y transportar 103.75N.
Diámetro de las ventosas
Para calcular el diametro mínimo que debe poseer la ventosa,
debemos definir la depresión que se genera en el interior de
esta (vacío), la cual se rige a través de un parámetro que se
define a través de las aplicaciones en las que se utiliizará. En
este caso, la acción que ejecuta esta herramienta se basa
principlamente en levantar y transportar los platos de vidrio,
es decir, su paramétro estará establecido entre 1mbar y la
presión ambiental. Esto se ve en la siguiente figura:
Figura 3: Clasificación del vacío y su utilización [5]
Es importante también mencionar que el vacío que se genera
en la ventosa implicará un costo de energía extra para la
planta, es decir, que mientras mayot sea el vacío mayor será la
depresión. En este caso, GLASSPLA establece un vacío de
60% que corresponde a una aplicación de 0.608bar. Fijarse en
la siguiente figura:
7
Figura 4: Principios Básicos, medidas de vacío [5]
A continuación, como ya tenemos la depresión
correspondiente de la ventosa podemos seguir con la
aplicación de la formúla:
𝑚∗𝑆
𝐷𝑖á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = 1,12√
𝑃 𝑢∗𝑛∗𝑢 𝑒
Donde 𝑚 es Masa (kg), 𝑆 es Factor de Seguridad, 𝑃𝑢 es
Depresión (bar) o vacío, 𝑛 es número de ventosas y 𝑢𝑒 es el
coeficiente de fricción estático del vidrio.
𝐷𝑖á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = 1,12√
4,5𝑘𝑔∗1,5
0.608∗1∗0.9
6,75𝑘𝑔
𝐷𝑖á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = 1,12√
0.5472𝑏𝑎𝑟
𝐷𝑖á𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜 = 3.934 𝑐𝑚𝑠
Por lo tanto, el requisito mínimo del diámetro es de 3.934cm o
39.34mm.
Finalmente, como encontramos el diámetro de la ventosa
podemos obtener el caudal volumétrico o consumo de energía
que se produce en esta aplicación, la cual la podemos
determinar a través de la siguiente tabla.
Figura 5: Caudal volumétrico según el diámetro de la ventosa [6]
Con respecto a la Figura 5, como la ventosa tiene un diámetro
de 39.34 mm, el caudal volumétrico corresponde a 8,3 l/min.
Elección de Ventosas
La elección de las ventosas se suele hacer bajo los siguientes
criterios, que son esenciales para reducir los riesgos durante el
proceso operativo de la planta. Estos criterios son:
 Utilización: que corresponde si la ocupación de esta
herramienta será de manera continua o momentánea.
Por ejemplo, si el funcionamiento de la planta
mantendrá un servicio de varios turnos, el ambiente
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado.
en donde se utilizarán (corrosivo, abrasivo,
temperatura, entre otros factores).
 Material: Dependiendo de las exigencias, hay
diferentes materiales especialmente para superficies
lisas o rugosas; ventosas antiestáticas para
componentes electrónicos, revestimiento de filtro
para piezas de cristal caliente, etc. Por lo tanto,
debemos tener en consideración el tipo de utilización
para poder definir el material de la ventosa.
 Superficie: Dependerá específicamente de la forma
en que está constituido el producto, por ejemplo, si
está formado por una superficie lisa o rugosa y así
poder seleccionar entre ventosas planas o con fuelles,
o ventosas especiales con distintos labios selladores,
o entre diseño y geometrías.
4) Cálculo de Aspectos Físicos de la Cinta Transportadora,
Motor y Protecciones Eléctricas
Existen varios parámetros para el diseño de una cinta
transportadora [2]:
- Sección transversal del material
Para el cálculo del área de la sección transversal del
material, se realiza una aproximación entre la sección real y
una teórica, la cual deriva de un área transversal y triangular,
teniendo el supuesto que la cinta dispone de una configuración
de rodillos en artesa. En la Figura 6 se ve una referencia a las
áreas mencionadas.
Figura 6: Sección nominal teórica de los materiales en la cinta
transportadora [2]
Por lo tanto, en la sección nominal (A) se puede calcular
con la suma del área del trapezoide y del triángulo:
𝐴 = 𝐴1 + 𝐴2
Teniendo en cuenta que el desglose de esta ecuación es el
siguiente:
𝐴1 = 0,25 · 𝑡𝑎𝑛(𝛽) · [ 𝑙 + (𝑏 − 𝑙) · cos(𝜆)]2
𝑏 = 0,9 · 𝐵 − 0,05
8
𝐴2 = 𝑙1 · 𝑠𝑒𝑛(𝜆) · [ 𝑙 + 𝑙1 · 𝑐𝑜𝑠(𝜆)]
𝑙1 = 0,5 · (𝑏 − 𝑙)
Donde 𝐴1 es la sección triangular superior del material
medida
en (𝑚2),
𝐴2 es la
sección
trapezoid
al
inferior del material medida en (𝑚2), β es el ángulo de
sobrecarga, λ es el ángulo de artesa en que se disponen los
rodillos, l es la longitud de los rodillos medida en (𝑚) y B es
el ancho de banda de la cinta medida en (𝑚).
Figura 7: Factor de ancho de la banda, Cb [2]
- V
elocidad de avance de la cinta
La velocidad de la cinta se determina teniendo en cuenta el
material que se quiere transportar, el ciclo de carga y de
descarga, lo cual está relacionado netamente con la capacidad
de transporte de la cinta, dicha capacidad se observa en la
siguiente ecuación:
𝑄𝑣 = 3600 · 𝑣 · 𝐴 · 𝑘
Donde 𝑄𝑣 es la capacidad volumétrica de la banda medida
3
en (𝑚 ), 𝑣 es la velocidad de avance de la banda en (𝑚 ), 𝐴 es el
ℎ 2𝑠
área de la sección transversal de la banda en (𝑚 ) y 𝑘 es un
coeficiente de reducción de capacidad de transporte de la cinta
por su inclinación, y está definido como:
𝜑·𝜋
𝑘 = 1 − 1,64 · ( )2
180
Donde 𝜑 es el ángulo de inclinación de la cinta.
- Potencia de accionamiento de la cinta
La potencia total de accionamiento de la cinta
transportadora es suma de las tres potencias parciales, las
cuales son:
 𝑃1: Potencia necesaria para mover la cinta en vacío y
cargada, con desplazamiento horizontal de la cinta.
 𝑃2: Potencia necesaria para elevar la carga hasta una
cierta altura.
 𝑃3: Potencia necesaria para vencer rozamientos de
elementos auxiliares, dispositivos de limpieza y
guías.
La potencia necesaria para mover la cinta (𝑃1) estando
vacía o cargada se emplea para vencer el peso de la propia
banda, del material que transporta, el rozamiento de los
tambores y rodillos de esta. Su cálculo es:
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado.
𝐶𝑏 · 𝑣 + 𝑄𝑚
𝑃1 =
𝐶𝑙 · 𝐾𝑓
Donde, 𝐶𝑏 es el factor de anchura de la banda en (𝑘𝑔), 𝑣 es
𝑠
la velocidad de avance de la banda en (𝑚), 𝑄𝑚 es la capacidad
𝑠
de transporte en masa de la banda en (𝑡), 𝐶𝑙 es el factor de
ℎ
longitud de la banda en (𝑚) y 𝐾𝑓 es el factor de servicio. En
las siguientes figuras podemos observar los valores que
pueden tomar cada una de estas variables, acorde a los
parámetros que se tienen con anterioridad:
Figura 9: Factor de Servicio Kf [2]
Figura 8: Factor de longitud de la banda, Cl [2]
La potencia para que la cinta pueda elevar una carga hasta
cierta altura (𝑃2) se calcula con la siguiente ecuación:
𝐻 · 𝑄𝑚
𝑃2 =
367
Donde 𝐻 es la altura que alcanza la banda transportadora en
(𝑚) y 𝑄𝑚 es la capacidad de transporte en masa de la banda
(𝑡).
ℎ 𝑃𝑀 para el accionamiento del tambor motriz de la cinta será la
La altura (𝐻) que alcanza el extremo de la cinta se calcula a
partir de la longitud (𝐿) de la cinta y su inclinación (𝜑)
mediante la expresión siguiente:
𝐻 = 𝐿 · 𝑠𝑒𝑛(𝜑)
La tercera potencia parcial que hay que calcular es la
necesaria para vencer rozamientos (𝑃3) de los elementos
auxiliares que incorpore la cinta, como trippers, dispositivos
de limpieza y guías. Siendo la ecuación:
𝑃3 = 𝑃𝑎 + 𝑃𝑏 + 𝑃𝑐
Donde, 𝑃𝑎 es la potencia debida a los trippers en (𝑘𝑊), 𝑃𝑏
es la potencia debida a los dispositivos de limpieza en (𝑘𝑊) y
𝑃𝑐 es la potencia debida a las guías y faldones instalados en
9
(𝑘𝑊). En la Figura 10 se puede observar la potencia
consumida estimada por cada uno de los artefactos auxiliares:
Figura 10: Potencias adicionales de equipos auxiliares [2]
Donde, 𝐵 es el ancho de banda de la cinta en (𝑚), 𝑣 es la
velocidad de avance de la banda en (𝑚) y 𝐿𝑓 es la longitud de
𝑠
la guía o faldones (𝑚).
La potencia total (𝑃𝑇) necesaria para el accionamiento de la
cinta será igual a la suma de las anteriores potencias parciales:
𝑃𝑇 = 𝑃1 + 𝑃2 + 𝑃3
Esta potencia 𝑃𝑇 es la que debe proporcionar el tambor
motriz a la cinta, sin embargo, esta potencia no es la
definitiva. Generalmente el tambor motriz de una cinta es
accionado por un motorreductor eléctrico que engrana con el
eje del tambor. Dicho motorreductor consta de un motor
eléctrico más un reductor de velocidades que acople el eje de
salida del motor eléctrico al eje de entrada del tambor motriz.
Por tanto, se deben tener en cuenta los rendimientos tanto del
motor eléctrico, como del reductor de velocidades que se
utilice, lo que influye en incrementar la potencia final
necesaria. De esta manera, la potencia requerida por el motor
obtenida de la siguiente expresión:
𝑃𝑇
𝑃𝑀 =
𝜂
Donde 𝑃𝑀 es la potencia consumida por el motor eléctrico
en (𝑘𝑊) y η es el rendimiento total que tiene en cuenta tanto
el rendimiento del motor como de la caja reductora. Para el
cálculo del rendimiento total (η), este se realiza a partir de los
rendimientos del motor eléctrico y de la caja reductora,
mediante la siguiente expresión:
η = ηm · ηr
Donde, ηm es el rendimiento del motor eléctrico y ηr es el
rendimiento de la caja reductora. Como valores de referencia
se tienen que el rendimiento de un motor eléctrico
convencional (ηm) se puede estimar entorno al (85 a 95)%,
mientras que si se trata del rendimiento de una caja de
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado.
reductora (ηr), el rendimiento va a estar comprendido en un
rango de (96 a 99)%. Teniendo en cuenta estos supuestos y
asumiendo los rendimientos medios de cada uno, definimos
que el rendimiento total es:
𝜂 = 0,90 · 0,975 = 0,8775
En consecuencia, la potencia consumida por el motor
trifásico es:
39,714 𝑘𝑊
𝑃𝑀 = = 45,26 𝑘𝑊
0,8775
De esta forma ya podemos decir que cada una de nuestras
cintas transportadoras necesitan un motor trifásico, que sea
capaz de alimentar al menos con 46 (kW) de potencia. En
efecto cada motor tendría sus correspondientes protecciones, y
tendrían las mismas entre sí.
Se elige un motor trifásico de 75 (HP) que son
aproximadamente 55,6 (kW), siendo acorde a los
requerimientos de las cintas transportadoras. El modelo del
motor se mostrará con mayor detalle en la sección de
Selección de Material. Lo primero a calcular, es la corriente
del disyuntor la cual se calcula junto a la corriente nominal del
motor, la cual es 106 (A). por lo tanto. la corriente del
disyuntor es:
𝐼𝑑𝑖𝑠𝑦𝑢𝑛𝑡𝑜𝑟 = 𝐼𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 ∗ 1,5
𝐼𝑑𝑖𝑠𝑦𝑢𝑛𝑡𝑜𝑟 = 106 (𝐴) ∗ 1,5
𝐼𝑑𝑖𝑠𝑦𝑢𝑛𝑡𝑜𝑟 = 159 (𝐴)
Al tener el resultado de esta corriente, se debería ocupar un
disyuntor con un amperaje mayor a este y con curva C.
El protector diferencial se elige tomando en cuenta la
corriente del disyuntor, por lo que los amperajes deben ser
mayor a los del disyuntor. Además, al tratarse de un motor
trifásico debe ser de cuatro polos y teniendo en cuenta las
condiciones de trabajo, al estar bajo techo, se le considera una
corriente de fuga de 50 (mA).
La siguiente protección es el relé térmico, la cual se elige
teniendo en cuenta el siguiente cálculo junto a la corriente
nominal del motor y el factor de servicio, datos entregados en
la ficha técnica del artefacto:
𝐼𝑐𝑎𝑙𝑖𝑏𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 𝐼𝑛 ∗ 𝑓. 𝑠.
𝐼𝑐𝑎𝑙𝑖𝑏𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 106 (𝐴) ∗ 1
𝐼𝑐𝑎𝑙𝑖𝑏𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 106 (𝐴)
Por lo tanto, la corriente de calibración del relé térmico
debe ser mayor a esta corriente.
10
Por último, es importante dimensionar el conductor que
tendrá este sistema de protecciones eléctricas, el cual se
escoge obteniendo la cantidad de amperaje que debe tener, a
través del criterio de selectividad, el cual se puede ver a
continuación:
𝐼𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑙 < 𝐼𝑑𝑖𝑠𝑦𝑢𝑛𝑡𝑜𝑟 < 𝐼 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟
106 (𝐴) < 159 (𝐴) < 159 (𝐴) ∗ 1,25
𝐼𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟 = 198,75 (𝐴)
La corriente del conductor tiene que ser 25 veces mayor
que la corriente del disyuntor, obteniéndose un resultado
aproximadamente de 200 (A), de este modo, acorde a este
amperaje se debe elegir el cableado acorde que pueda conducir
la cantidad de amperaje.
5) Cálculo de Aspectos Físicos del Sensor Ultrasónico
Las ondas emitidas por el sensor viajan a la velocidad del
𝑚
sonido, que es de 340 , en condiciones ideales de 20℃ con
𝑠
50% de humedad y a presión a nivel del mar (cabe mencionar
que a mayor temperatura la velocidad de propagación de la
onda disminuye). Para calcular la distancia a la que está el
objeto del sensor, se utiliza la siguiente fórmula:
0,034 (0,034
𝑐𝑚
) · 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜(𝜇𝑠𝑒𝑔)
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎(𝑐𝑚) = 𝜇𝑠𝑒𝑔
2
𝑐𝑚
Donde 0,034 corresponde a la conversión de la
𝜇𝑠𝑒𝑔
velocidad de la luz de metros divido en segundos, a
centímetros divido en microsegundos, que son las unidades a
las que trabaja el sensor.
Esta distancia es dividida en 2 ya que se debe tener en
cuenta que la onda viaja, rebota y luego es registrada por el
sensor, por lo que hace dos recorridos antes de llegar [7].
Figura 11: Representación de como las ondas se comportan entre el
sensor y el objeto [7]
Para dar a entender el funcionamiento de un sensor
ultrasonido, se tomará como referencia los parámetros del
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado. 11

sensor HC-SR04. Este se compone de una entrada llamada aquellos que son accionar el sistema y otros para saber como
TRIG, que recibe un pulso de 10 microsegundos para actuar; es el estado de los cilindros. En el siguiente listado se detalla
recibido este pulso, el sensor emite 8 pulsos (referenciado en T cada uno de ellos y en la Figura 14, se observa mejor las
piezzo) con una frecuencia de 40 KHz los que al momento de entradas:
ser enviados hacen que el receptor o ECHO, esté abierto para
recibir las ondas mecánicas y se cierre luego de recibirlas. I0.0 = -S1 Pulsador normalmente cerrado, genera que
Todas las señales del sensor trabajan en el semiciclo positivo se apague el sistema.
como se ilustra en la figura I0.1 = -S2 Pulsador normalmente abierto, genera que se
encienda el sistema
I0.2 = a0 Pulsador de final de carrera, indica cilindro
A comprimido
I0.3 = a1 Pulsador de final de carrera, indica cilindro
A extendido
I0.4 = b0 Pulsador de final de carrera, indica cilindro
B comprimido
I0.5 = b1 Pulsador de final de carrera, indica cilindro
B extendido
Figura 12: Representación de las señales del sensor [8]
I0.6 = c0 Pulsador de final de carrera, indica cilindro
C comprimido
I0.7 = c1 Pulsador de final de carrera, indica cilindro
C extendido
C. Circuitos del Sistema
A continuación, se presenta el circuito del sistema de
automatización en un PLC S7-1200, el cual programa el
funcionamiento de nuestro sistema de embalaje de platos. En
la figura se ve el sistema por completo:

Figura 14: PLC Entradas

Figura 13: Circuito PLC
Viendo esta imagen podemos asociar cuatro grupos a
describir en conjunto, estos son:
1) Artefactos
Al costado izquierdo del PLC se ven los cilindros a ocupar,
el A y C cilindros doble efecto, y el B un cilindro sin vástago.
También hay una ventosa y los motores de las cintas
transportadoras. Cada uno de los cilindros tiene sus finales de
carrera que indican si están extendidos o comprimidos.
2) Entradas
Sobre el PLC están las entradas, podemos diferenciar a los
alimentadores de los pulsadores. Hay dos tipos de pulsadores,
3) Salidas
Están debajo del PLC, y activan los artefactos a ocupar, ya
que están las bobinas y las electroválvulas de los cilindros y la
ventosa. A continuación, en el listado se desglosa cada una de
las variables y se adjunta la Figura 15 con mayor detalle:
Q0.0 = -KM1 Bobina del motor 1
Q0.1 = -KM” Bobina del motor 2
Q0.2 = A+ Acciona el efecto extender del cilindro A
Q0.3 = A- Acciona el efecto comprimir del cilindro A
Q0.4 = B+ Acciona el efecto extender del cilindro B
Q0.5 = B- Acciona el efecto comprimir del cilindro B
Q0.6 = C+ Acciona el efecto extender del cilindro C
Q0.7 = C- Acciona el efecto comprimir del cilindro C
Q1.0 = V+ Acciona el efecto succión de la ventosa
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado.
Q1.1 = V- Desactiva el efecto succión de la ventosa
Figura 15: PLC Salidas
4) Ladder
El Ladder comienza con una línea que presenta al encender
y apagar (I0.0 y I0.1) los cuales en serie accionan una
memoria (M1), y el funcionamiento de los dos motores (Q0.0
y Q0.1). La M1 hace un anclaje bajo el pulsador de encendido
para que quede un circuito cerrado de electricidad, como
también da el paso a un sensor (SN1) que estará esperando que
lleguen las cajas. Entre medio de estas dos puertas, hay una
entrada normalmente cerrada (M8) que genera el reset al
terminar el proceso de embalaje. Esto se ve en la siguiente
figura:
Figura 16: PLC Etapa 1
Después que el sensor se activa, se toma en cuenta el final
de carrera A comprimido (I0.2), donde activa el
accionamiento de A extendido y hay una invocación (Q0.3)
que ayuda a que no se caiga el código debido a que esa salida
corresponde al accionamiento de A comprimido. Después de
la memoria M2 se conecta con el final de carrera C
comprimido (I0.6), el cual activa el accionamiento C
extendido (Q0.6) y a la ventosa (Q1.0), creándose una
memoria. Entre medio de estas líneas hay entradas abiertas y
cerradas M6, el cual da el soporte al código para que más
adelante se vuelva activar el cilindro extendidamente, y no
genere una caída en el código. Todo esto se ve en la siguiente
figura:
12
Figura 17: PLC Etapa 2
Siguiendo con el código, la memoria M3 se conectará con
el final de carrera de C extendido (I0.7), lo que generaría que
el accionamiento C comprimido (Q0.7) se active. Hay una
entrada con una memoria M7 que sirve de soporte para que se
vuelva a comprimir el cilindro C más adelante, de forma que
no afecte al código. Después, al accionarse C, genera que se
accione B extendidamente (Q0.4), ya que el final de carrera B
comprimido esta activado (I0.4) y la entrada (Q0.5) sirve para
que no se haga un ciclo, si B se comprime. Por último, se
genera la memoria M6 que sirve para que se vuelva accionar
C+, lo que provoca que accione un temporizador (T1) para
accionar la ventosa (Q1.1) y en paralelo se crea el flags M7
que activa nuevamente C- y activa el accionamiento de B
comprimido. Todo esto se ve a continuación:
Figura 18: PLC Etapa 3
Ya cerrando el código, la memoria M7 activa el
accionamiento de comprimido de B (Q0.5), después como esta
activado el final de carrera A extendido (I0.3), le continúa la
entrada del temporizador (T1), lo que haría activar el
accionamiento de A comprimido y generaría la memoria M8
que provoca el reset al principio del código para que comience
el ciclo. Esto se ve en la siguiente figura:
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado. 13

Figura 19: PLC Etapa 4

D. Modelado del Sistema

En la simulación se puede observar el posicionamiento de Figura 21: Vista superior
dos cintas transportadoras ubicadas paralelamente, con el
objetivo de embalar de forma correspondiente los platos. En la
cinta inferior circulan de manera continua los platos hasta
llegar al umbral donde es frenado por un cilindro neumático
de doble efecto (Cilindro A). Consecutivamente, en la cinta
superior circulan los platos que al llegar al punto indicado son
succionados a través de una ventosa, la cual consta de dos
cilindros de doble efecto, uno de los cuales hace un
movimiento vertical (Cilindro C) que al momento de
contraerse es desplazado de manera horizontal con cilindro
neumático de doble efecto sin vástago (Cilindro B). Luego, el
cilindro C con la aplicación de la ventosa se expande para
depositar los platos en la caja que se encuentra en la cinta Figura 22: Vista lateral
transportadora inferior, y así este proceso se repite
IV. SELECTIVIDAD DE MATERIALES
cíclicamente.
También es importante mencionar, que el sistema cuenta A. Listado de Partes y Piezas e Información Técnica
con dos sensores ultrasónicos que se representan a través de
los pequeños cuadrados azules. 1) Sistema Neumático de Aire Comprimido
Finalmente, se presentarán tres vistas correspondientes del - Compresor y Acumulador
proceso de embalaje de platos automatizados.

Figura 23: Compresor

Figura 20: Vista Isométrica

Información Técnica:
 Caudal Mínimo: 280 lt/min
 Presión máxima de trabajo: 12.5 bar
 Frecuencia: 50 Hz
 Voltaje: 380 V
 Potencia: 5.59 kW
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado. 14

 Tanque: 530 lt  Presión: (6 a 12.5) bar

Se compra desde la tienda virtual Mi Ferretería a un  Precio: $46.882
precio de $1.200.000 pesos chilenos con IVA incluido El lugar de venta es en el Mercado Libre [11].
[9].
2) Cilindro Sin Vástago Lintra Plus (Cilindro B)
- Filtro, Regulador, Lubricador AHR 117234

Figura 26: Cilindro sin vástago

Información Técnica:
 Medio: Aire Comprimido
 Tamaño de la conexión: G1/8
 Funcionamiento: Doble Efecto
 Presión de Trabajo: 6 bar
 Temperatura de trabajo: -30 … 80°C
 Diámetro del Cilindro: 40mm
Figura 24: Unidad FRL  Longitud de Carrera: 2000mm
 Sistema guía: Externo
Información Técnica:  Fuerza de Rozamiento: 10% Valor Medio
 Presión de operación: (0 a 10) bar  Materiales – Tuercas y tornillos: A2E
 Caudal máximo: 2800 Nl/min
 Juntas de la culata del émbolo: Poliuretano
 Capacidad de filtrado: 3 micrones
 Materiales – Juntas: Nitrilo
 Precio: $146.946
 Anillo: Acero inoxidable (A2)
Se puede obtener de la Tienda virtual ACO a un precio de
 Series: Lintra
$146.946 con IVA incluido [10].
 Nombre de la gama: M/146100
Se compran desde la Tienda Virtual de la marca Norgren a un
- Válvula de Control Golden Paddy
valor aproximado de $961.984 pesos chilenos, considerando el
6% de arancel de aduana CIF, y el 19% del IVA [12].

3) Cilindro ISOLineTM de perfil (Cilindro C)

Figura 27: Cilindro doble efecto [12]

Figura 25: Válvulas de Control Información Técnica:

 Medio: Aire Comprimido
Especificaciones Técnicas:  Tamaño de la conexión: G1/8
 Voltaje: 240 V  Funcionamiento: Doble Efecto
 Corriente: 16 A  Presión de Trabajo: 6 bar
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado. 15

 Temperatura de trabajo: -20 … 80°C

 Diámetro del Cilindro: 40mm 5) Ventosa PFYN-95-NBR-55-G1/4-IG SCHMALZ
 Diámetro del Vástago del émbolo: 16mm
 Longitud de Carrera: 1000mm
 Fuerza de Rozamiento: 10% Valor Medio
 Rosca del Vástago de émbolo: M10 x 1.25
 Estándar: ISO 15552
 Fuerza Teórica: 482N
 Junta de la culata del émbolo: PUR
 Materiales – Vástago del émbolo: Acero
inoxidable (Martensítico) Figura 29: Ventosas
 Series: ISOLine
 Nombre de la gama: PRA/802000/M Información Técnica:
 Peso: 104,9Kg
Se compran desde la Tienda Virtual de la marca Norgren a  Medida: 95mm
un valor aproximado de $107.149 pesos chilenos,  Material de la Ventosa: Nitrile rubber (NBR)
considerando un 6% de arancel de aduana CIF y un 19% del  Potencia de Succión (60% de vacío): 325N
IVA [13].  Volumen: 35cm3

Se compra desde la tienda virtual Electronic Components a

4) Cilindro ISOLineTM de perfil (Cilindro A)
un valor aproximado de $20.619 pesos chilenos, solo
considerando el 19% de IVA. No se cancela un arancel CIF de
un 6% debido al que el valor de la ventosa es inferior a 30
USD [14].

6) Motor
Los motores para las cintas deben tener una potencia
Figura 28: Cilindro doble efecto [12] superior a 62 HP, teniendo en cuenta ese criterio, se elige el
siguiente motor NEMA el cual se puede comprar por Eecol
Información Técnica: Electric, empresa chilena que comercializa aparatos
 Medio: Aire Comprimido electrónicos. El motor se puede observar en la figura [15]:
 Tamaño de la conexión: G1/8
 Funcionamiento: Doble Efecto
 Presión de Trabajo: 6 bar
 Temperatura de trabajo: -20 … 80°C
 Diámetro del Cilindro: 40mm
 Diámetro del Vástago del émbolo: 16mm
 Longitud de Carrera: 500mm
 Fuerza de Rozamiento: 10% Valor Medio
 Rosca del Vástago de émbolo: M10 x 1.25
 Estándar: ISO 15552
 Fuerza Teórica: 482N
 Junta de la culata del émbolo: PUR
 Materiales – Vástago del émbolo: Acero
inoxidable (Martensítico) Figura 30: Motor
 Series: ISOLine
Información Técnica:
 Nombre de la gama: PRA/802000/M
Se compran desde la Tienda Virtual de la marca Norgren a  Motor Trifásico
un valor aproximado de $107.149 pesos chilenos,  Potencia: 75 HP
considerando un 6% de arancel de aduana CIF y un 19% de  Voltaje: 380 V
IVA [12].  Frecuencia: 50 Hz
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado. 16

 Corriente Nominal: 106 A Información Técnica:

 Precio: $1.655.592  Fabricante: Hyundai Electric
 Referencia del producto: HGE160-L4P160
7) Protecciones eléctricas
 Calibre (In): 160ª
El disyuntor que se escoge es de Mitsubishi, el cual se  Número de polos: 4
puede obtener con RHONA, empresa chilena que vende  Sensibilidad ajustable (mA): 100 - 300 - 500 –
productos electrónicos, debido a que cumple el requerimiento 1000
de tener una corriente superior a 160 A. El disyuntor se puede  Precio: 327,80 € IVA incl. – $ 290.676 CLP IVA
ver en la siguiente figura [16]: incl. Más 6% impuesto aduanero, $ 308.117 CLP

El relé térmico se comprará en el a Distribuidora Prodimic,

siendo el siguiente [18]:

Figura 31: Disyuntor

Información Técnica:
 Modelo: NF250-SGV
 Número de polos: 4
 Corriente: 175 - 250 A (regulable)
 Capacidad de ruptura: 36 kA (380 V)
 Dimensiones (largo x ancho x alto): 140 x 68 x
165 mm
 Precio: $ 197.388, IVA incluido y arancel
aduanero.
El protector diferencial para escoger se comprará en
Adajusa, empresa española que vende aparatos electrónicos,
El protector es el siguiente [17]:
Figura 33: Relé Térmico
Información Técnica:
 Serie: JR28-150
 Modelo: JR28-150-95-120
 Corriente de calibración: 95 (A) a 120 (A)
 Precio: Desconocido
Por último, el cableado a elegir debe tener una sección
nominal 120 mm2, ya que cubre 235 (A), por lo que soporta
más de los 200 (A) que se quieren conducir. Por lo que, se
elige el siguiente conductor de la tienda virtual VITEL
ENERGÍA para todo el cableado necesario en las protecciones
[19]:

Figura 34: Conductor

Figura 32: Protector Diferencial

Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado.
Información Técnica:
 Modelo: Cable Reviflex monopolar RV-K
 Sección Nominal: 120 𝑚𝑚2
 Precio: $11.612 por metro
8) Cinta transportadora
La cinta es una parte del sistema que se elabora especialmente
según los parámetros físicos asignados previamente, por lo
que las características son:
 Ancho de la cinta: 30cm
 Largo de la cinta: 32m
 Material de la banda transportadora: Tela
 Distancia entre rodillos superiores: 1,35m
 Distancia entre rodillos inferiores: 3m
En el mercado de este tipo de artículos, lo más común es
hacer un pedido para que se construya el modelo acorde a las
características que se requieren. Es por eso que, la cinta
transportadora se pedirá a la empresa AGROANDINA, debido
a que tiene modelos adaptables a los requerimientos del
cliente. En específico se pediría un transportador flexible,
modelo que tiene esta empresa, pidiéndose muchos módulos
entre sí para completar los 32 metros por cada cinta, ya que el
largo máximo recomendada es 5,5 metros. También, en su
catálogo está presente el ancho de la cinta, que son 30
centímetros y la capacidad de carga es de 70 kg/m, suficiente
para lo que tiene que transportar la cinta [20].
Figura 35: Cintas transportadoras
Información Técnica:
 Ancho estándar: 18/24/30 centímetros.
 Capacidad de carga: Hasta 70 kg/s.
 Largo cerrado: 2 metros.
 Largo máximo sugerido: 5,5 metros.
 Largo máximo extendido: 6,2 metros.
 Precio: Depende del pedido
17
9) Sensor Ultrasónico UB1000-18GM75-E6-V15
Información Técnica:
 Distancia de detección: 0,7 cm a 1 m
 Margen de error (Precisión): 0,125 s
 Temperatura de trabajo: -25ºC a 70ºC
 Frecuencia de trabajo: 255 KHz
 Entrada de señal de disparo: 100 microsegundos
 Voltaje de entrada: 10 V a 30 V
 Tamaño: 85 cm con rosca M18x1
 Precio: No disponible [21]
V. CONCLUSIONES
El sistema de aire comprimido puede verse afectado si los
diámetros y las presiones no son las adecuadas para el
procedimiento de cada una de las etapas del proceso. Cada uno
de los materiales deberá adaptarse a las condiciones de
producción, como por ejemplo resistente a la corrosión, a los
agentes químicos, etc. Es importante dimensionar las tuberías
y mangueras que transportan el aire comprimido de una
manera óptima para así reducir las pérdidas de presión, lo
recomendable es hermetizar cada una de las uniones del
circuito.
En el caso de los tanques para aire comprimido se debe
contemplar el correcto volumen para los depósitos y
posicionarlos cerca del sistema de aire, los cuales deben ser
acorde al consumo (continuo o discontinuo). Además, se
deben realizar todos los pasos de tratamiento para la filtración
y secado del aire y contar con un sistema de regulación de
temperatura en tiempos calurosos y fríos.
Por otro lado, los compresores convierten el 100% de la
energía que consumen en calor y estos es una mera opción,
debido a que estos sistemas permiten aprovechar el calor para
la calefacción y para calentar agua para procesos, lo cual
supone un ahorro de energía muy significativo.
Sin embargo, las herramientas neumáticas como por
ejemplo los cilindros deben ser acordes a las diversas
situaciones en las que se deben someter, considerando si se
requiere un funcionamiento de simple efecto o doble efecto,
además de tener en cuenta el diámetro tanto del émbolo como
del vástago, que son necesarios para obtener la fuerza
requerida en cada una de las circunstancias.
Consecutivamente, a estas herramientas se le pueden adherir
algunas aplicaciones, como por ejemplo las ventosas, las
Universidad Católica del Maule, Bravo, Castro, Martínez, Henríquez. Sistema Automatizado. 18

cuales son muy necesarias para la función de poder y trasladar [ Mercado Libre, [En línea]. Available:
elementos, pero para su elección tenemos que considerar 1 https://articulo.mercadolibre.cl/MLC-491840467-valvula-
diferentes parámetros, en este caso el material por cual están
1 control-de-interruptor-de-.
constituidas, el diámetro mínimo que se necesita para levantar,
del cual podemos descifrar el consumo de aire. También es ]
importante la fuerza que se debe emplear. [ Norgren. [En línea]. Available:
Finalmente, la automatización de las secuencias del proceso 1 https://www.norgren.com/es/es/detail/m_146120_m_2700.
puede ser definidas y programadas a través de un circuito 2
lógico programable (PLC). ]
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