DINÁMICA

CONCEPTOS FUNDAMENTALES

1.0 DEFINICION. Es la rama de la física que estudia el movimiento acelerado de los

cuerpos. Se divide en cinemática y cinética.

La Cinemática estudia el movimiento de los cuerpos interesándose únicamente en la posición

que ocupa el cuerpo en un determinado instante y en la velocidad y aceleración que lleva.

La cinética estudia el movimiento de los cuerpos interesándose, además de los parámetros de

la cinemática, en las fuerzas presentes en el movimiento.

Partícula – Cuerpo de dimensiones mínimas

1.1 SISTEMA Cuerpo Rígido – Conjunto de partículas a distancias fijas unas de otras,
aún después de aplicársele una fuerza.

Cuerpo deformable- Conjunto de partículas cuyas distancias entre ellas

varían al aplicársele una fuerza.

1.2 FUNDAMENTOS

1.2.1 LEYES DE MOVIMIENTO DE NEWTON (1687 – Principia Mathematica)

1era Ley: Una partícula permanecerá en reposo o se moverá con velocidad constante a
lo largo de una línea recta a menos que actué sobre ella una fuerza resultante.

2da Ley: Cuando una fuerza resultante actúa sobre una partícula, la aceleración de la
partícula es paralela a la dirección de la fuerza y la magnitud de la aceleración es
proporcional a la magnitud de la fuerza. Es decir: F=ma.

3ra Ley: Cada fuerza ejercida sobre un cuerpo es el resultado de una interacción con
otro cuerpo. La fuerza de acción y reacción son iguales en magnitud, opuestas en sentido
y colineales.

-1-
1.2.2 PARÁMETROS BÁSICOS DE CINEMÁTICA: posición, velocidad y aceleración

La posición. Es un punto en el espacio que precisa la ubicación del cuerpo en un instante

dado. Se representa mediante un vector y se mide a partir de un origen fijo o móvil utilizando
un sistema de referencia. Se describe con el vector rP O

En la figura se muestra a una partícula que se mueve en el espacio describiendo una trayectoria
cualquiera. En el instante t, ocupa la posición P y un instante después, t + t, la posición P´

De la figura se observa que

rP O t t   rP O t    rP O 1

La velocidad:

Reordenando la ecuación (1) se tiene que:

rP O  rP O t t   rP O t 

Dividiendo entre ∆𝑡 y tomando límites cuando ∆𝑡 es pequeño

rP O rP O t t   rP O t 
lim  lim
t 0 t x  t

f f  t  t  df
Pero del cálculo básico se sabe que si f es una función, entonces lim  lim 
t 0 t t 0 t dt
es la función derivada de f.

Entonces, por analogía:

-2-
 rP O drP O
lim   VP O … es el vector velocidad
t 0 t dt

Cuando el sistema de referencia es absoluto (ejes fijos en tierra), es usual denotar a la

velocidad simplemente como VP

Luego, la velocidad es la razón de cambio del vector de posición con respecto al tiempo; es
decir:

drP O
VP 
dt
El módulo o magnitud de la velocidad VP se simboliza por VP y se denomina rapidez

La aceleración:

Por definición, la aceleración de la partícula es la razón de cambio del vector velocidad con
respecto al tiempo:

2
d Vp d rP O
aP  
dt dt 2

-3-
Repaso

1.3. Repaso de Cálculo Vectorial

 Vector: cantidad física que posee magnitud, dirección y sentido. Se representa

gráficamente por una flecha y se le denota por una letra del alfabeto coronada por una
flecha. Por ejemplo, el vector A

 Suma de vectores:

A
 Vector unitario: eˆA 
A

 Producto escalar de vectores:

a. b  a b cos

Propiedad: a. b  b . a

-4-
  Producto vectorial o producto cruz:

a  b  c ; talque c  a  b  ab sen 

El resultado de multiplicar vectorialmente dos vectores es otro vector, cuya dirección es

normal a ambos vectores o al plano que contiene a ambos. El sentido del vector se obtiene
aplicándola regla de la mano derecha.

 Vector constante: Un vector A es constante si y solamente si A

 0 ; es decir,
La magnitud A es constante y la dirección e A también. t

 Regla de la cadena: Para A  f  x y x  g t   dA dt   dA dx  dx dt 

 Componentes Cartesianas

En el plano

F  Fx  FY  Fxiˆ  Fy ˆj …. Componentes vectoriales

Fx , Fy … Componentes escalares

-5-
En el espacio

-6-
1.4. Sistemas de Unidades
Un sistema de unidades es un conjunto de unidades consistentes para las diferentes
magnitudes físicas fundamentales o derivadas. Existen varios sistemas de unidades, entre ellos
los que se resumen en el siguiente cuadro, señalándose que en la actualidad están vigentes el
Sistema Internacional y el Sistema Gravitacional Inglés (*):

Dimensión:
Longitud Masa Tiempo Fuerza
Sistema:

Métrico Absoluto

(Sistema m kg s N = 1kg. 1m/s2

Internacional)

(*)

Métrico
UTM = 1kgf /1m /s2 Kgf (kilo fuerza)
Gravitacional
m (unidad técnica de masa) s ó kp (kilopondio)
(Técnico)

Inglés Absoluto
pie Lbm s poundal=1lbm pie/s2
(Técnico)
(lbf)

Inglés
Gravitacional
(USC) pie Slug=1lbf/1pie/s2 s lbf

(*)

Equivalencias:
1 N ≡ ≈ 0.10197 kgf ≈ 0.22481 lbf ≈ 7.2330 poundal (lbf)
1 kgf= 9.80665 N ≈ 2.2046 lbf ≈ 70.932 poundal (lbf)
1 pie = 12 pulgadas ≈ 0, 3048 m
1 milla (terrestre) ≈ 5280 pie = 1609.344 m.
1 slug = 32, 17 lbm ≈ 14,59 kg
Constante gravitacional: g = 9,806 m/s2 = 32, 17 pie/s2

-7-
Interpretación:
Una fuerza de 1 N actuando sobre una masa de 1 kg le proporciona una aceleración de 1 m/s2.
Una fuerza de 1 kgf actuando sobre una masa de 1 kg le proporciona una aceleración de 9,806
m/s2.
Una fuerza de 1 lbf actuando sobre una masa de 1 slug le proporciona una aceleración de 1
pie/s2.
Una fuerza de 1 lbf actuando sobre una masa de 1 lbm le proporciona una aceleración de 32,17
pie/s2.

Importante: En esta separata se utilizarán únicamente los sistemas internacional y

gravitacional inglés por ser ampliamente usados con carácter ingenieril.

-8-
 CINEMATICA DE LA PARTÍCULA

2.1 PARÁMETROS CINEMÁTICOS BÁSICOS

* Trayectoria: Es la línea curva o recta que sigue la partícula a través del espacio. Su
representación se consigue uniendo los puntos que ocupa la partícula en cada instante.

Posición: rP O

drP O
Velocidad: VP 
dt
2
dVP d rP O
Aceleración: aP  
dt dt 2

2.2 ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO DE UNA PARTÍCULA EN DIVERSOS SISTEMAS DE

COORDENADAS.

2.2.1 Usando sistema de coordenadas cartesianas.

Posición: Al moverse la partícula, los

valores de las componentes X,Y,Z del
vector de posición cambian con el
tiempo; luego las funciones x(t), y(t) y
z(t) definen la posición de la partícula en
forma paramétrica; es decir:

-9-
 rP O  X  t  i  Y  t  j  Z  t  k

De modo práctico rP O  Xi  Yj  Zk

La velocidad

Reemplazando el vector de posición en la ecuación general de la velocidad, se tiene:

d rP O d
VP    Xi  Yj  Zk 
dt dt

dX dY dZ dX dY dZ
 VP  i j k : haciendo  X; Y y Z
dt dt dt dt dt dt

Finalmente:
VP  Xi  Yj  Zk

VP  X 2 Y 2  Z2 es el módulo de la velocidad o rapidez

La aceleración

Reemplazando el vector velocidad en la ecuación general de la aceleración, se tiene:

  Xi   Yj    Zk  
dVP d d d dX dY dZ
aP  VP  i j k
dt dt dt dt dt dt dt

dX dY dZ
Haciendo  X; Y y Z
dt dt dt

Se obtiene finalmente:

aP  Xi  Yj  Zk

- 10 -
Ejemplo 1

Una partícula se mueve en el espacio definiendo su posición en cada instante por:

X  5t 3  3t 2  1

Y  t2  t

Z  t sen  t 2  t 

Determine:

a) La posición, velocidad y aceleración al cabo de 3 segundos.

b) La trayectoria de la partícula.

- 11 -
Ejemplo 2

La barra AB se desliza sobre la guía fija doblada EFG

de modo que el extremo B se mueve a
velocidad constante de 2 m/s hacia la derecha. En el
instante mostrado. ¿Cuál es la velocidad de A?

m
Rpta. VA = 2.40
s

Solución

- 12 -
2.2.2. Usando sistema de coordenadas naturales o intrínsecas (variables de la
trayectoria)

Posición

El vector de posición se define en términos de la longitud de arco que la partícula ha recorrido,

S = s (t) = trayectoria, ley horaria del movimiento.

Figura 1. Representación del sistema de coordenadas naturales

La velocidad

d rP O d rP O ds d rP O
VP   S
dt ds dt ds

De la figura (1) se observa que cuando ∆𝑆 es muy pequeño, el punto P’ se aproxima a P

y la cuerda ∆ 𝑟̅𝑝/𝑜 se confunde con tangente a la Trayectoria, es decir, en el límite |∆𝑟̅ | = ∆𝑆

Entonces definiendo un vector unitario et, tangente a la trayectoria en el punto P, positivo en la

dirección en que “S” se incrementa se tiene:

d rP O rP O S
 lim  lim eˆt  eˆt
ds s 0 S s 0 S

Por tanto:

d rP O
VP  S  Seˆt
ds

- 13 -
Luego:
VP  s eˆt es el vector velocidad en coordenadas naturales

En resumen, la ecuación anterior indica que el vector velocidad es tangente a la trayectoria y

debido a que 𝑒̂𝑡 es tangente a la trayectoria, su dirección cambia al variar la posición de la
partícula; no ser que la trayectoria sea rectilínea.

El módulo o magnitud de la velocidad es VP  s

La aceleración

aP 
d
dt
VP 
d
dt
 
S eˆt 
dS
dt
d
eˆt  S eˆt
dt

d
aP  Seˆt  S eˆt
dt

d d eˆ ds d
Pero: eˆt  t .  s eˆt
dt dt ds ds

d eˆt
Por tanto, aP  Seˆt  S 2
ds

d deˆ d
Por otra parte: eˆt  t
ds d ds

Figura 2

- 14 -
De la figura (2) se observa que a medida que s se vuelve infinitesimal puede ser considerado
como un arco de círculo de radio , denominado radio de curvatura tal que:

dS

d

d 1 d eˆt
Entonces : eˆt 
ds  d

Luego s 2 d eˆt
aP  S eˆt 
 d

De la figura (3), uniendo los vectores et por la cola se tiene:

 
eˆt  2 eˆt sin  2sin Fig. (3)
2 2

Dividiendo entre t y tomando límites:

eˆt
eˆt 2
lim  lim 1
    0 

2
|∆e
̂|
Se observa además que cuando ∆θ → θ , el vector t
tiende a ser perpendicular a 𝑒̂𝑡 (𝑠) y en
∆θ
la figura (2) se observa que esta perpendicular se dirige hacia el centro de curvatura y de la
ecuación anterior vemos que la perpendicular tiene magnitud unitaria.
̂t
de
Luego: Es un vector unitario, normal a 𝑒̂𝑡 , apuntando hacia el centro de curvatura designando
dθ
a este vector como 𝑒̂𝑛 entonces:

deˆt
 eˆn
d

- 15 -
 S2
aP  S eˆt  eˆn
Finalmente: 

Donde:

S  at  Aceleración tangencial

S2
 an  Aceleración normal


aP  at eˆt  aneˆn

S4
aP  at 2  an 2  S 2 
2

- 16 -
Caso Particular: Trayectoria circular

R    cte.

S2
aP  Seˆt  eˆn
R
S R
S R
S R

𝑉2
𝑎̅𝑝 = R𝜃̈ 𝑒̂𝑡 + 𝑒̂
𝑅 𝑛

Trayectoria curva plana

Fórmulas útiles que relacionan coordenadas cartesianas con naturales y polares:

2
 dy 
ds  1    dx
 dx 

 dy   Vy 
  arctan    arctan  
 dx   Vx 

3 3

  dy 2  2   dR  
2 2

1     3
 R    
  dx  
 
V 3

X 2
 Y 2 2
   d  
d2y V a XY  YX  dR 
2
d 2R
R  2
2
  R
dx 2  d  d 2

- 17 -
Ejercicio:

Un motociclista parte del reposo en t=0 sobre una pista circular de 400 m de radio. La
componente tangencial de su aceleración es at = 2 + 0.2 t m/s2. En t=10s determine:

a) La distancia que ha recorrido a lo largo de la pista.

b) La magnitud de su velocidad y aceleración

Ejercicio:

Un joven patina sobre la superficie de un canal de concreto vacío descrito por la educación
Y = 0,03 X2. Si parte de Y=20 p y la magnitud de su velocidad está dada por V  2g  20  Y 
p/s, determine:

a) Los componentes normal y tangencial de su aceleración cuando llega a X = 20 p

b) El espacio recorrido.

- 18 -
2.2.3 Usando sistema de coordenadas cilíndricas

Figura 1. Representación del sistema de coordenadas cilíndricas

R, φ, Z definen la posición de la partícula P aun cuando se desconozca la trayectoria

Se definen los vectores unitarios 𝑒̂,

𝑅 ̂, 𝑍 positivos en el sentido de incremento de R, φ, Z
𝑒∅ 𝑒̂,
respectivamente donde 𝑒̂𝑍 es el único constante.

De la figura (1)

La posición: rP O  ReˆR  Zeˆz

La velocidad:

d rP O d  deˆ dR   deˆZ dZ 
VP   ( ReˆR  Zeˆz )   R R  eˆR    Z  eˆZ 
dt dt  dt dt   dt dt 

deˆR
VP  R eˆ R  R  Zeˆz  *
dt

Pero:

deˆR deˆR d deˆ

  R
dt d dt d

Uniendo los vectores eˆR   y eˆR     por las colas, como se muestra en la figura se tiene:

- 19 -
 eˆR  eˆR      eˆR  

Puesto que: eˆR y eˆR     son vectores unitarios:

   
eˆ  2 eˆR sen  2sen  
2  2 

Dividiendo por ∆∅ y tomando límites conforme ∆∅ tiende a 0:

eˆR
deˆR eˆ
 lim R  lim 2  1
d  0   0 
2

deˆR
Por lo tanto es un vector unitario.
d

En las figuras (3) y (4) se observa que cuando   0 , eˆR tiende a ser perpendicular a eˆR  
y está en la dirección de ê , por lo tanto:

deˆR deˆ
  R   eˆ **
dt d

Un razonamiento similar, cuando se unen por las colas a los vectores unitarios
eˆ   y eˆ     , conduce a:

deˆ
  eˆR ; relación que se utilizará en el cálculo de la aceleración.
dt

Finalmente:

VP  ReˆR  R  eˆ  Zeˆz

∅̇ es la rapidez angular o velocidad angular de la línea radial R.

La aceleración:

dVP d ( ReˆR  R  eˆ  Zeˆz )

aP  
dt dt

- 20 -
Derivando y simplificando se obtiene:

  
aP  R  R 2 eˆR  R  2 R eˆ  Zeˆz 

Donde ∅̈ es la aceleración angular de la línea radial R.

También:

aP  aR eˆR  a eˆ  aZ eˆZ

- 21 -
Sistema de Coordenadas Polares (coordenadas en el plano)

Cuando la partícula describe una trayectoria plana, las coordenadas cilíndricas pueden ser
utilizadas considerando que la componente Z no existe.

Nótese que el vector unitario e es siempre perpendicular a eR y

no necesariamente es tangente a la curva

Las ecuaciones resultantes para la posición, la velocidad y la aceleración resultan en:

rP O  ReˆR

VP  ReˆR  R  eˆ

  
aP  R  R 2 eˆR  R  2 R eˆ  Zeˆz 

Caso particular. Trayectoria circular

R=cte, entonces R  R  0

Luego: VP  R  eˆ y aP   R  2 eˆR  R  2eˆ

- 22 -
2.3. MOVIMIENTO RELATIVO SIMPLE

2.3.1 Ejes de referencia en traslación

Considere el movimiento curvilíneo plano de dos partículas A y B, El movimiento de A se observa

desde un sistema de referencia xy que se mueve con B con un movimiento de traslación.

De la Fig. rA 0  rB 0  rA B

Derivando: VA  VB  VA B

Derivando nuevamente: aA  aB  aA B

Donde VA B y a A B son las velocidades y la aceleración de A medidas con respecto al sistema xy

desde el punto B.

Ejemplo:

El auto A da vuelta en una curva de radio 134m con

velocidad de 48 km/h. En ese mismo instante el auto B se
mueve a 72 Km/h pero disminuye su velocidad a razón de 3
m/s. Determinar la velocidad de aceleración de A con
respecto a B.

- 23 -
- 24 -
2.4 Sistemas cable-polea

Para los sistemas mostrados y suponiendo que los cables son inextensibles; determinar
la relación entre las velocidades y aceleraciones de los bloques A y B.

- 25 -
Ejemplo:

Una caja C se levanta moviendo el rodillo en A hacia

abajo con rapidez constante de 4 m/s a lo largo de
la guía. Determine la velocidad y aceleración de la
caja en el instante en que esta ha sido elevada 1m
sobre el piso. Cuando el rodillo está en B, la caja se
apoya sobre el piso.

Ejemplo:

Se pretende levantar una carga C mediante el

sistema mostrado. Cuando el punto A del
parachoques está en B la carga se halla en el
suelo y la cuerda esta tensa. Si el auto se
mueve hacia la izquierda con velocidad
constante de 2 millas/h. Hallar la velocidad y
aceleración de la carga cuando el auto ha
recorrido 10 pies.

- 26 -
Ejercicio:

Un hombre está sosteniendo una caja fuerte C como se

muestra en la figura y está caminando con una velocidad
constante VA=0,5 m/s hacia la derecha. Determine la
velocidad y aceleración de la caja fuerte cuando llega a
la elevación de la ventana en E. La longitud de la cuerda
es de 30m.

- 27 -
CINÉTICA DE LA PARTÍCULA

Cuando sobre un cuerpo actúa una resultante de fuerza externas, entonces el cuerpo adquiere
una aceleración, cuya dirección es paralela a la dirección de la fuerza y su magnitud es
inversamente proporcional a la masa del cuerpo.

La expresión matemática es: F  m aP

Donde  F es la suma de todas las fuerzas externas actuando sobre la masa del cuerpo
Expresado en coordenadas cartesianas:

F X 
i   FY j   FZ k  m X i  Y j  Z k 
igualando componentes:

F X  mX ;  F  mY;  F
Y Z  m Z;

Expresado en coordenadas naturales:

F e F e
t t n n  m  at  an 

igualando componentes:

s2
 Ft  m at  m s;  Fn  m an  m 

- 28 -
Ejemplo:

Un cable está unido a un bloque de 0.5Kg que se desliza sobre una varilla lisa horizontal AB. La
tensión en el cable es de valor constante T. En el punto C la rapidez del bloque es de 6 m/s
hacia la izquierda y en el punto D la rapidez es de 1 m/s. Obtener el valor de T.

- 29 -
Ejemplo. Se liberan los frenos de un auto en reposo
cuya masa es de 1500Kg y avanza hacia abajo por una
pendiente de 10°. La resistencia del aire es F=2.5Vp 2
y la resistencia al rodamiento de las llantas es de 0.01N
donde N es la fuerza normal ejercida por la tierra.
Calcule:

a) La rapidez del auto después de haber recorrido

100m.
b) El tiempo que ha transcurrido para que el auto
llegue a esta posición.

- 30 -
Ejemplo. Una fuerza horizontal F empuja hacia
arriba a un bloque de 5 Kg que está colocado sobre
una pista parabólica lisa definida por Y=4x2, X e Y en
metros. Obtener la ecuación de variación de la fuerza F
en función de la localización del bloque, a fin de que
la componente horizontal de la velocidad del bloque
sea constante y de valor 2 m/s.

- 31 -
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

De la ecuación de Newton

dV p d Vp
F  ma p m
dt
  F .V  m dt
.V

dr 
 F . dr  2 m d V .V 
dV p 1
 F .  dtm
 dt
.V 

 F . d r  2 m d V     F . dr   m d V 2 
1 2
r2 V2 1
r1 V1 2

m V2 2   m V12 
1 1
  F . dr 
r2
Luego:
r1 2 2

  F. dr  U
r2
12 - es el trabajo total efectuado por las fuerzas externas al desplazar a la
r1

partícula de la posición ̅̅̅ 𝑟2.

𝑟1 𝑎 ̅̅̅

m V 2   T - se denomina energía cinética.

1
2

Por tanto:

U12  T2  T1

Ecuación que indica que el trabajo total efectuado por las fuerzas es igual al cambio en la energía
cinética de la partícula. Si se puede evaluar el trabajo entonces es posible determinar el cambio
de velocidad que experimenta una partícula al ir de una posición a otra.

- 32 -
Evaluación del trabajo

Considérese una partícula que se desplaza a lo de una trayectoria curva bajo la acción de una
fuerza resultante F de la posición 1 a posición 2. De la ecuación de trabajo:

m V2 2   m V12 
1 1
  F . dr 
r2

r1 2 2

 F. dr    F ds
r2 s2
Se tiene: U12   t
r1 s1

m V2 2   m V12 
s2 1 1
 s1
Ftd s 
2 2
Luego el trabajo total efectuado por las fuerzas externas es igual al producto de la componente
tangencial de la fuerza por el espacio recorrido. Obsérvese que esta ecuación es aplicable para
las siguientes consideraciones:

i) La fuerza es una constante o una función de la posición. No sirve si la fuerza es una

función del tiempo o de la velocidad.
ii) ii) ∑ ⃑F ds es un escalar por lo que

 F d s    F d s    F ds 
s2 s2 s2 s2
U12   F t ds   1t 2t 3t
s1 s1 s1 s1

iii) Si ∑ 𝐹𝑡 es opuesta a la dirección del movimiento entonces el trabajo es negativo.

iv) La componente normal de la fuerza no produce trabajo

- 33 -
Trabajo realizado por fuerzas conservativas

Fuerza conservativa. Es toda fuerza

capaz de efectuar trabajo al moverse de
una posición a otra independientemente
de la trayectoria que haya seguido, es
decir no interesa conocer la ecuación. De
la trayectoria. Por ejemplo, la fuerza
peso, la fuerza de los resortes, las
fuerzas electromagnéticas, etc.

Cualquier otra fuerza que no cumpla con esta característica se denominará fuerza “no
conservativa” Por ejemplo la fuerza de fricción

En general:

F  F  F c nc

U12  U1c2  U1nc2

Trabajo realizado por la fuerza peso:

U1w2  mg  Z 2  Z1 

Trabajo realizado por la fuerza de los resortes

F dr
r2
U1R2  
r1

  K R eˆR  d R eˆR  Rd  eˆR 

r2

r1

- 34 -
 U1R2   K   22  12 
1
2

ENERGIA POTENCIAL

Puesto que el trabajo efectuado por las fuerzas conservativas peso y fuerza de resortes
es independiente de la trayectoria y puede obtenerse como la diferencia del valor de una función
evaluada en la posición inicial y final entonces

U1c2  V  V1  V2

Donde V se denomina función o energía potencial

Así, la función potencial para la fuerza peso es Vw  m g Z , donde Z se mide a partir de un nivel
de referencia arbitrario y es positivo si se mide por encima de dicho nivel, negativo en caso
contrario.

K  2 
1
La función potencial para la fuerza en los resortes es VR 
2

ECUACION GENERAL DEL TRABAJO Y LA ENERGIA

De la ecuación del trabajo y la energía:

U12  T2  T1

Pero

U12  U1c2  U1nc2

Entonces,

U1c2  U1nc2  T2  T1

Como:

U1c2  V1  V2

Entonces:

- 35 -
 U1c2  V1  V2  T2  T1

T2  V2  T1  V1  U nc

Caso particular.

Cuando no existen fuerzas no conservativas actuando sobre la partícula, entonces:

U nc  0

Por tanto:

T2  V2  T1  V1 Ecuación de Conservación de energía

Ecuación que indica que si la energía cinética aumenta entonces la energía potencial debe
disminuir y viceversa, como si fuera un depósito de energía cinética potencial, de allí la razón
de su nombre.

Ejemplo

El bloque A de 400 lb parte del reposo en s=0 y está sometido a una fuerza horizontal F
= 160 – 10X ejercido por el cilindro hidráulico. El coeficiente de fricción cinética entre el bloque
y el piso es 𝜇𝐾 = 0.26 ¿Cuál es la velocidad del bloque en la posición X=4 pies?

- 36 -
Ejemplo

El sistema está en reposo en la posición mostrada con el collar a de 12 lb descansando sobre el

resorte de constante K = 20 Lb/pie, cuando una fuerza constante se aplica al cable ¿Cuál es la
velocidad del collar cuando se haya desplazado 1 pie?

- 37 -
IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL PARA UNA PARTÍCULA

Consiste una partícula de masa “m” sujeta a la acción de varias fuerzas ∑ 𝐹̅ . La ecuación de
movimiento de la partícula puede escribirse como:

F  ma
dV
 F  m dt

 F dt  m dV  F dt   dV
t2 v2
t1 v1

  F dt  mV
t2
2  mV1
t1

Donde:

  F dt
t2
Impulso Lineal de la Fuerza. Mide el efecto de la fuerza durante el
t1

tiempo que actúa esta. El vector impulso actúa en la misma dirección

de la fuerza.

mV Momento lineal de la partícula. El vector momento actúa en la misma

dirección que el vector velocidad.

La ecuación del impulso y movimiento lineal es la fórmula útil que permite obtener la velocidad
final de una partícula después de un periodo de tiempo especificado cuando se conoce la
velocidad inicial de la partícula y las fuerzas que actúan sobre ella ya sean constantes o se
puedan expresar como función del tiempo.

En términos de las componentes cartesianas, la ecuación anterior puede escribirse como:

  F dt  mV
t2
2  mV1
t1

  F i   F   
j   Fz k  dt  m Vx2 i  Vy2 j  Vz2 k  Vx1i  Vx 1 j  Vz 1 k 
t2

t1 x y

Igualando términos de la izquierda con la derecha se obtiene:

  F dt  mV
x x2 
 mVx 1  m Vx 2  Vx 1 
- 38 -
   F dt  mV
y y2 
 mVy 1  m Vy 2  Vy1 
  F dt  mV
z z2 
 mVz 1  m Vz 2  Vz1 

Ejemplo:

El bloque indicado en la figura tiene una masa de 50 Kg y está sujeta a la acción de una
fuerza variable F=20t, F en Newton y t en segundos. Calcule la velocidad del bloque 4 segundos
después de que se ha aplicado F. El bloque tiene una velocidad inicial de 1 m/s hacia abajo del
plano inclinado y el coeficiente de fricción cinética entre el bloque y el plano es u=0.3.

Aplicando la ecuación de cantidad de movimiento en dirección del eje X:

  F dt  m V
x x2  Vx 1 
  F  W sen30  f  dt  50 V x2 1 
  20 t  245.15  0.30 N  dt  50 1  V  x2

20
t2
20
 245.15 0  0.30 N 0  50 1  Vx 2
4 4
 


160  980.6  12 N  50 1  Vx 2 
Vx 2  23.81  0.024 N 1

- 39 -
Para hallar el valor de la normal se aplica la ecuación de cantidad de movimiento en dirección
del eje Y:

  F dt  m V
x y2 
 Vy 1  0

  N  W cos30 dt  0
N t 04  424.61 t 0
4
0

N  424.8 Newton

Reemplazando en la ecuación (1) se halla finalmente

Vx 2  V2  13.6 m s

- 40 -
PARTICULAS INTERACTIVAS

Ecuación de C.M. e impulso lineal para una partícula.

La aceleración del centro de masa G de un sistema de N partículas es de acuerdo con la ley de

Newton

 1
n
i 1
Fl  mag


n
Donde i 1
Fl es la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema. Por otro

lado, la posición del centro de masa del sistema de partículas está definido por:

 m r 
n
i 1

i l 0
r
m

mrG 0   mi rl 0

mrG 0   mi rl 0

 F  ma
i 1
l G  rG 0

- 41 -
Reemplazando las siguientes derivadas.
n
  mi rl 0
i 1

 d 
   mi  rl 0 
n

i 1  dt 

d  n d 
    mi . rl 0     mi .Vi   
n

i 1  dt  i 1  dt 

 F  dt  m .V 
n
d
Luego l i i
i 1

Si se conoce como varían las fuerzas externas con el tiempo entonces es posible separar
variables:

 F dt   d  m .V 
n n

l i i
i 1 i 1

Integrando sobre el intervalo t1  t  t 2 se tiene:

 m V    m V   
n n t2
(1) i i i i 1 Fl dt
2 t1
i 1 i 1

Esta ecuación demuestra que la cantidad de movimiento lineal total únicamente cambia por el
impulso de las fuerzas externas.

CASO PARTICULAR

Cuando las fuerzas externas son despreciables en comparación con el impulso de las fuerzas de
interacción (internas) a cuando la suma de los esfuerzos externos que actúan sobre un sistema
de partículas es nula, entonces la ecuación (4) puede escribirse como:

- 42 -
  
n n

 mi Vi   mi Vi 1   Fl dt  0
t2

2 t1
i 1 i 1

Luego:
n n

m V
i 1
i i2   mi Vi 1
i 1
Ecuación de conservación de momento lineal.

Ejemplo:

Un tren liviano formado por 2 vagones se desplaza a 100 Km/h. La masa del vagón A es de 15
000 Kg y la de B es de 20 000 Kg. Cuando se aplican los frenos se transmite en cada vagón una
fuerza constante de frenado de 25 KN Calcular:

a) El tiempo necesario para que el tren se detenga después de aplicar los frenos
b) La fuerza en el gancho de acoplamiento de los vagones cuando el tren se está
deteniendo.

- 43 -
Ejemplo

Un bloque de 20 lb se desplaza hacia abajo de una rampa de un

carro de 100lb. El sistema se hallaba inicialmente en reposo.
Halle:

a) La velocidad del bloque y del carro cuando el bloque llega

al final de la rampa
b) La distancia que recorre el carro durante el movimiento.

- 44 -
FUERZAS IMPULSIVAS

Son las fuerzas de magnitud relativamente grandes que actúan desde un pequeño intervalo de
tiempo. En la figura se muestra un bloque que inicialmente está en reposo sobre un plano
inclinado. Súbitamente es golpeado con un martillo en el instante t1. La fuerza F resultante del
golpe del martillo se muestra en la figura. Se dice que la fuerza F es una fuerza impulsiva se
incrementó significativamente la rapidez del bloque en un intervalo de tiempo pequeño
comprendido entre t1 y t2-

Más aun le imparte una aceleración de varias veces g al cuerpo.

De la ecuación de cantidad de movimiento:

 
m V2  V1   F  t  dt
t2

t1

 
m V2i  0   F  t  dt i
t2

t1

V2  A m

Una vez que cesa la acción de la fuerza del martillo el bloque se mueve hacia arriba del plano
inclinado desacelerándose uniformemente debido a efectos de gravedad y fricción.

Considerando que t1==t2 se puede hallar la variación de la velocidad del bloque y a partir de
la figura se puede hallar la gráfica x(t) ya que se tiene movimiento rectilíneo a lo largo del eje
x.

Para la fuerza impulsiva se puede concluir:

1 t2
F  t  dt
2 t1
1) El cambio de la velocidad de la partícula V 

2) El cambio en la posición de la partícula durante el intervalo en que ocurre la fuerza

impulsiva es despreciable
3) Todas las fuerzas no impulsivas son magnitudes de las fuerzas impulsivas.

- 45 -
Ejemplo:

Una pelota de golf es fotografiada a intervalos de 0.001 segundos. La pelota de 1,62 onzas tiene
1.68 pulgadas de diámetro. Si el palo tocó la pelota durante 0,006 s. Calcule la fuerza impulsiva
promedio ejercida por el palo.

Ejemplo:

Un pilote rígido P tiene una masa de 800 Kg y se hunde

al suelo usando un martinete que tiene una masa de
300 kg. El martinete inicia a partir del reposo desde una
altura de 0,5 m y choca contra la cabeza del pilote.
Determinar el impuso inicial que imparte el martinete
sobre el pilote si:

a) La punta del pilote está apoyada en un macizo

rocoso
b) El pilote está rodeado totalmente de arena de
modo que después del choque el martinete no
rebota fuera del pilote.

Solución:

- 46 -
La velocidad a la cual el martinete golpea al pilote puede hallarse usando el teorema de la
conversación de energía:

T2  V2  T1  V1  U12

U12  0

1 1
mMV22  WH h2  mMV12  WH h1
2 2

Tomando un N.R. en la cabeza del pilote: h1=0.5 y h2=0

1
300V2 2  300  9.806  0
2

V2  3.13 m s

a) De la ecuación de Impulso y cantidad de movimiento se tiene para el martinete.

 
mH V3  V2   F  t  dt
t2

t1

 
t2
mH 0  V2   R dt
t1

𝐹 = 𝑅⃑ pues R>>𝑊𝐻 y 𝑉3 = 0

Por lo tanto:

300  3.13   R dt  959 N . S

b) Cuando el suelo esta suelto, tanto el pilote como el martinete se mueven hacia abajo con una
velocidad común 𝑉3 justo después del contacto.

 
mH VH 3  VH 2   F  t  dt
t2

t1

300V3  300  3.13   Fy dt

t2

t1

- 47 -
Para determinar 𝑉3 se considera al pilote y al martinete como un solo sistema. Aplicando la
conservación de Momentum lineal.

mH VH 1  mP VP 2  mHV2  mPV3

300  3.13  0  300V2  800V3

V2  0.854 m s

Sustituyendo en la ecuación anterior resulta:

 R dt  682.9 N .S

- 48 -
IMPACTO CENTRAL

Un impacto ocurre cuando dos cuerpos chocan uno contra el otro en un intervalo de
tiempo muy corto produciendo fuerzas impulsivas relativamente grandes entre los cuerpos. La
figura (a) representa la condición general para la colisión de dos esferas donde VA1 y VB1 son las
velocidades de las esferas A y B antes del impacto y VA2 y VB2 las velocidades inmediatamente
posteriores.

Para el análisis del sistema se escoge un sistema de coordenadas XYZ en el cual el eje X
es normal al plano de contacto (YZ) de las esferas.

Impacto central se refiere al caso en que los centros de masa de ambos cuerpos y el
punto de contacto están situados a lo largo de una línea común, normal al plano de contacto.

Suponiendo que las esferas son lisas la única fuerza de interacción entre los cuerpos es
la fuerza normal R que aparece en la figura (b). Para un cierto instante t1 los cuerpos tienen su
primer contacto y empiezan a deformarse bajo la acción de esta fuerza. Después de que los
cuerpos alcanzan su deformación máxima en el tiempo t max, empiezan a recobrar sus
dimensiones originales, hasta que finalmente se pierde el contacto entre ellos en el tiempo t 2.

A fin de que las partículas choquen y después se separen deberá cumplirse que:

𝑉𝐴𝑥1 > 𝑉𝐵𝑥1

𝑉𝐴𝑥2 > 𝑉𝐵𝑥2

Los experimentos llevados a cabo para la colisión de dos esferas demostraron que se cumplen:

- 49 -
 𝑡2
∫𝑡𝑚𝑎𝑥 𝑅𝑑𝑡 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑉𝐵𝑥2 − 𝑉𝐴𝑥2
𝑡𝑚𝑎𝑥 = =𝑒=−
∫𝑡1 𝑅𝑑𝑡 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑉𝐵𝑥1 − 𝑉𝐴𝑥1

Donde e recibe el nombre coeficiente de restitución.

En general una colisión supone perdida de energía mecánica, normalmente la energía se

convierte en calor y sonido. Cuando =1 se tiene conservación de energía y se dice que el
impacto es perfectamente plástico. Cuando =0 el impacto es perfectamente plástico y
representa la máxima perdida de energía. Otra ecuación de utilidad se deduce de la conservación
del momento lineal en la dirección del eje X:

𝑚𝐴 𝑉𝐴𝑋2 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵𝑋2 = 𝑚𝐴 𝑉𝐴𝑋1 + 𝑚𝐵 𝑉𝐵𝑋1

También, puesto que el impacto no produce ninguna fuerza significativa tangente al plano de
contacto entonces las componentes de la velocidad en este plano permanecen inalterables; es
decir:

𝑉𝐴𝑦2 = 𝑉𝐴𝑦1

𝑉𝐴𝑧2 = 𝑉𝐴𝑧1

𝑉𝐵𝑦2 = 𝑉𝐵𝑦1

𝑉𝐴𝑧2 = 𝑉𝐴𝑧1

Ejemplo:

Dos esferas A y B de 1 y 2Kg de masa respectivamente,

chocan con velocidades iniciales como se indica en la
figura. Si =0.75 Hallar la velocidad final de cada
esfera después del choque y la perdida de energía
cineteca después del choque.

- 50 -
Solución. Se descomponen las velocidades antes del impacto de las esferas A y B, según las
direcciones de los ejes X e Y:

(VBx )1  1Cos 45  0.707 m s

(VBy )1  1Sen45  0.707 m s

Como el impacto ocurre en la dirección X se aplica la conservación del momentum para ambas
esferas en tal dirección.

mA (VAx )1  mB (VBx )1  mA (VAx )2  mB (VBx )2

1(2.60)  2(0.707)  1(VAx )1  2(VBx )2

2(VAx )2  2(VBx )2  1.18 ...(1)

Para que ocurra la separación después del choque debe cumplirse que (VAx )2  (VBx )2 y también

VBx 2  VAx 2 V  VAx 2

e  0.75  e   Bx 2
VBx1  VBx1 2.60  0.707

(VBx )2  (VAx )2  2.48 ...(2)

Resolviendo: (1 y 2)

(VAx )2  1.26 m s ()

(VBx )2  1.22 m s ()

El momentum se conserva en la dirección y ya que no ocurre movimiento en dicha dirección:

(VAy )2  (VAy )1  1.50

(VBy )2  (VBy )1  0.707

(VA )2  (VAx )22  (VAy )22  1.96 m s

(VB )2  (VBx )22  (VBy )22  1.41m s

- 51 -
Como se conoce la rapidez de cada esfera antes y después del choque, la perdida de energía se
vuelve:

T  T1  T2

1 1  1 1 
  mAVA12  mBVB12    mAVA22  mBVB 22 
2 2  2 2 

 1.59J

Impacto con un cuerpo en reposo de gran masa.

1) No tiene sentido escribir la ecuación de conservación de momentum lineal

puesto que la masa de la pared es infinita solo se aplica la ecuación de
coeficiente de restitución haciendo Vb=0 antes y después del impacto.
2) Se cumple que VAx 2  eVAx1 haciendo: VB1  0  VB 2

Ejemplo

La pelota indicada en la figura tiene una masa de 1.5 Kg y está suspendida del techo mediante
una cuerda elástica de 1m de longitud, Se la cuerda se alarga hacia abajo 0.25m y se suelta la
pelota desde el reposo determinar cuánto se alarga la cuerda después de que la pelota rebota
del techo. La rigidez de la cuerda es K=800N/m. =0.8.

- 52 -
Solución:

m=1.5Kg

Lo=1m

K=800N/m

∆0 =0.25

Vo=0

∆=?

La pelota efectúa un impacto central contra el techo. Es necesario entonces obtener la

velocidad V1 inmediatamente antes de chocar contra el techo.

Aplicando trabajo y energía:

T1  T0  V0  V1  U n.c

1  1   1 
mV12  0   mgh0  K 02    mgh1  K  2 
2  2   2 

0.5 1.5 V12  1.5  9.8606 1.25  0.5  800  0.252

V12  2.969 m s

Para hallar la velocidad después del impacto 𝑉2 se utiliza

VBola 2  VTecho 2
e
VBola1  VTecho1

V2  0
0.8  
2.969  0

V2  2.375 m s

El máximo alargamiento de la cuerda se produce cuando la velocidad final de la pelota es cero.

Aplicando trabajo y energía:

- 53 -
T3  T2  V2  V3  U n.c

1  1 
mV22   mgh  K  2 
2  2 

1
1.5  2.3752  1.5  8.906  (1  )  0.5  800   2
2

 2  14.71   18.94  0

  0.20m

Ejemplo

Los cuerpos Ay B tienen masas iguales. El bloque A se mueve durante 4 segundos antes
de alcanzar la superficie lisa. Después de que A alcanza la superficie lisa se produce con
B un choque central directo. El coeficiente de restitución para los dos cuerpos es de 0.2.
Determine la velocidad de cada cuerpo después del impacto.

- 54 -
Ejemplo

Las placas A y B tienen una masa de ma  3kg y

mb  2kg y están restringidas a moverse a lo largo

de guías sin fricción. Si el coeficiente de restitución

entre las placas es =0.7. Determine la máxima
deformación del resorte. A tiene una velocidad de
4m/s antes de chocar contra B. La placa B está a
0.5m desde el origen en reposo.

Solución:

ma  3kg ; mb  2kg

(mAV A2  mB V B2 )  (mAV A1  mBV B1 )  0

3V A2  2V B2  3  4  0

3V A2  2V B2  12

De (1) y (2)

V A2  1.28 m s

V B2  4.08 m s

Aplicando Trabajo y Energía

T3  T2  V2  V3

1 1
mBVB2 2   K  2
2 2

2  4.082  500   2

  0.258m

- 55 -
Ejemplo

Un Costal A, que tiene una masa de 2Kg se suelta desde el reposo en la posición Ө=0°.
Choca contra una caja B de 20 Kg cuando Ө=90°. Si el coeficiente de restitución entre la
caja y el costal es =0.3. Determine las velocidades del costal y de la caja justo después del
impacto.

Solución:

Aplicando la ecuación de conservación de momento al sistema en la dirección X se tiene:

t2

mB (VB )  mA (VA1 )  mB (VB2 )  mA (VA2 )   Rdt

t1

0  2(4.43)  20(VB2 )  2(VA2 )

V A2
 4.43 10V B2
...()

Utilizando la diferencia de coeficiente de restitución:

VB 2  VA2
e
VB1  VA1

- 56 -
 VB 2  VA 2
0.3 
4.43  0

VA2  VB2 1.33 ...()

Resolviendo las ecuaciones (*) y (**) se obtiene que:

VA2  0.806 y VB2  0.524 m s

- 57 -
RELACIONES IMPULSO – CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES

Estas relaciones constituyen una herramienta muy útil para resolver problemas que involucren
a sistemas que giran alrededor de un eje fijo o de un punto y tienen aplicación en el estudio de
sistema de partículas y cinética de los cuerpos rígidos.

Partícula: En general el momento de una fuerza resultante con respecto a un punto

arbitrario es:

M o  rp o  F ...(1)

Empleando la segunda Ley de Newton: F  ma se tiene:


M o  rp o  (m.a)  rp o  m. rp o


dr
rp o  (m. )  rp o  m.Vp
dt
 
d
 (rp o  (m.Vp ))  rp o  mVp
dt

d
 (rp o  (m.Vp ))  Vp  mVp
dt

d
 (rp o  (m.Vp )) ...(2)
dt

- 58 -
 
d Ho
Haciendo: H O  rp o  mV p entonces: H o   Ho
dt

Por lo tanto: H O  M O Donde H O se denomina “momento” angular con respecto al punto “0”

Suponiendo que se conoce como varia el momento con respecto al tiempo se puede escribir:

d Ho
M o  Ho 
dt

 t2 t2

M o dt  d H o Entonces  M dt  H
t1
o o2  H o1 el término  M dt
t1
o se denomina “impulso angular”

y la ecuación establece que el cambio en el momento angular de la partícula es igual al impulso

angular.

Si la fuerza resultante no tiene momento con respecto al origen:

t2

 M dt  0
t1
o

H o2  H o1 Ecuación de conservación del momento angular.

ANALISIS ESCALAR DE LA ECUACION DE IMPULSO – CANTIDAD DE MOVIEMIENTO

ANGULAR

rp o  R e r  Z ez

- 59 -
   

Vp  R e r  R. .e  ZeZ

Ahora se calcula: MO y HO

H O  r  mV p


  
 (R e r  Zez )  m( Rer  R. .e  Z e Z )

   

 m  h.R. .eR  (Z . R  R. Z )e  R 2 ..e Z 
 

M O  rp o  F

  Z .F .eR  ( Z .FR  R.FZ )e  R .F .e Z

Analizando los componentes axiales (eje Z) de M O y H O se tiene que:


H OZ  m.R 2 .

Dela ecuación general:


M OZ  HOZ

d (m.R 2 . )
R.F 
dt
     
R.F  m(2.R. R .  R 2 . ) Si se simplifica R se tiene 𝐹∅ = 𝑚(2 𝑅̇ ∅̇ + +𝑅∅̈ F  m(2. R .  R. )
entonces m.a

En conclusión, la ecuación (3) no tiene significado nuevo en el estudio del movimiento de la

partícula.

De acuerdo con la ecuación (4) se tiene que:

t2

M
t1
OZ dt  H OZ 2  H OZ 1

- 60 -
t2
 

 R.F dt  m.R2 . 2  m.R1 .1

2 2

t1

t2

Para calcular el impulso  R.F dt

t1
es necesario conocer la variación de R.F a través del tiempo

pero tal situación es poco frecuente. Sin embargo cuando F es igual a cero la ecuación se
convierte en:
   
m.R22 . 2  m.R12 . 1  R22 . 2  R12 . 1


Es decir: R 2 .  cons tan te en el movimiento

- 61 -
Ejemplo

El bloque de 2 Kg se halla apoyando sobre una superficie horizontal lisa y está unido a
una cuerda elástica que tiene una rigidez K=20 N/m y Lo=0.5m. Si el bloque se le imprime
una velocidad de 1.5 m/s en la dirección indicada. Determinar la rapidez con que se está
estirando la cuerda y la rapidez del bloque en el instante en que la cuerda se alarga 0.2m.

Solución:

M=2 Kg
K=20 N/m
Lo=0.5m
V1=1.5 m/s
La única fuerza que interviene en el movimiento es la fuerza F que ejerce la cuerda
elástica y apunta siempre hacia O entonces es una fuerza central y por lo tanto 𝐹∅ = 0
; demás F no produce momento alguno con respecto a los ejes X,Y,Z.

- 62 -
 t2

Luego: M
t1
OZ dt  H OZ 2  H OZ 1  0 entonces: HOZ 2  HOZ 1 (conservación de movimiento

angular)

Pero: M O  r  mV entonces: r1  mV
. 1  r2  mV
. 2

0.5.e R  (2 1.5.e )  0.7e R  2  (VZ .Cos e  VZ .Sene R )

1.5.e Z  1.4  V2. Cos  .e Z

V2 Cos   1.071m s

Aplicando trabajo y energía entre los instantes 1 y 2.

T2  T1  V1  V2  U n.c

1 1 1
m V22  m V12   K  2
2 2 2

0.5  2 V22  0.5  2 1.52  0.5  20  0.22

V2  1.360 m s , rapidez del bloque.

La rapidez con que se estira la cuerda es V2 Sen

1.071
Como: V2 .Cos   1.071    ar cos( )  38.048
1.360

V2 .Sen  1.36  Sen38.048  0.838 m s

- 63 -
Ejemplo

Los bloques A y B que están unidos por una cuerda deslizan sin fricción a lo largo de los
brazos horizontales del travesaño, mientras que el sistema gira libremente con respecto al
eje vertical con velocidad angular W. Los bloques A y B tiene masas de 2 y 0.5 Kg
respectivamente. Cuando el bloque A se halla a 0.60m del eje vertical se mueve hacia
afuera con rapidez de 0.04m/s y W=0.5 rad/s. calcular el valor de 𝑊̇ para esta posición y
determinar la rapidez radial del bloque A aumenta o disminuye.

Solución:

Utilizando la Segunda Ley de newton

Bloque A: F R  mA .aR
 
 F  mA ( R A  RA . A2 ) ...(1)

Bloque B: FR  mB .aR

 
 F  mB ( R B  RB .B2 ) ...(2)

- 64 -
    
Y RA  RB  1  R A  R B  0  R A   R B

   
R A  R B  0  RA   R B

Para el instante en que:


R A  0.6 y R A  0.04

R B  1  0.60  0.4
 
R B   R A  0.40
 
RB   R A

Igualando (1) y (2) y reemplazando valores:

  
mA ( R A  RA . 2 )  mB ( R B  RB . 2 )

 
2( RA  0.60  0.52 )  0.5( RA  0.40  0.52 )


RA  0.10 m s

Como es positivo entonces la rapidez del bloque A está incrementándose.

 
Falta calcular   w De la ecuación de Newton en la dirección de  se tiene:

  
N A  mA ( RA .  2. R A . )

  
N B  mB ( RB .  2. R B . )

Pero no resuelve la incógnita si se utiliza la ecuación del impulso de cantidad de movimiento

angular.

M O  HO

t2

M
t1
OZ dt  H OZ 2  H OZ 1

- 65 -
HOZ 2  HOZ 1  HOZ

Dónde:
 
H OZ  mA RA2 .  mB RB2 .

d
H O  M OZ  0
dt Z

d  
(mA RA2 .  mB RB2 . )  0
dt
 
 2(mA .RA . R A  mB .RB . R B ).w
w  0.5Rad
mA RA2  mB RB2

- 66 -
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

CUERPO RIGIDO: Se considera cuerpo rígido a la combinación de un gran número de

partículas en el cual todas las partículas se conservan a una distancia fija una de otra, tanto
antes como después de aplicar la fuerza.

TIPOS DE MOVIMIENTO PLANO

a) TRASLACION: Ocurre si cualquier segmento recto del cuerpo se mantiene paralelamente

a su dirección original durante todo el movimiento.

b) ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO: Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un

eje fijo todas las partículas del cuerpo, excepto las que quedan sobre el eje de rotación,
describen un movimiento circular.

c) MOVIMIENTO PLANO: Es una combinación de una traslación y una rotación. La traslación

ocurre dentro de un plano de referencia y la rotación alrededor de un eje perpendicular
a este plano.

- 67 -
Análisis del movimiento plano general utilizando eje en traslación.

Permite determinar velocidades y

aceleración de puntos fijos
pertenecientes a un cuerpo rígido.
En la figura se muestra un cuerpo rígido
cualquiera efectuando un movimiento
general. Por conveniencia se emplea un
marco de referencia auxiliar XY de
traslación cuyos ejes permanecen
siempre paralelos a XY y cuyo origen se
sitúa en un punto A conocido del
Cuerpos rígido. Para el análisis del
movimiento se tomará un punto B
cualesquiera del C.R. de tal modo que:

rB o  rA o  rB A

Ecuación que define la posición de cualquier punto (B) del cuerpo rígido.

Velocidad
 
d d
V rB o  (rA o  rB A )  rA o  rB A
dx dx

VB  VA  VB A

Donde VB A es la velocidad relativa de B con respecto a A

Análisis de VB A

d d
VB A  (rB A )  (rB A .eR )
dt dt

d eR
 rB A .
dt

d e R d e R d  d e R
Pero :  . .
dt dt d d

- 68 -
 
  e

De modo que : VB A  rB A . .e


Pero :     Velocidad angular en la linea AB y por lo tan to del C.R

VB A  rB A  e  rB A  e

También: Kˆ x eˆR  e

VB A  rB A  ( K X .e R )

VB A    rB A

Finalmente

VB  VA    rB A
Aceleración:

aB  a A    (  rB A )    rB A

- 69 -
Casos particulares:

a) Si el movimiento de traslación   0 y   0 entonces: ; VB  VA ; aB  aA

Esto implica que todos los puntos del cuerpo rígido se mueven con la misma velocidad y
aceleración.
b) Si el movimiento es solo de rotación VA  0 aA  0 alrededor de A.
VB    rB A

aB    (  rB A )    rB A

Comparando con el movimiento de una particular que describe un movimiento circular.

En coordenadas polares:
    
aB  ( R  R  2 )  (2 R   R  2 )e

 
Pero: R  R  0 ,pues R es constante

aB   R.w2 .e R  R.a.e

 R 2 en  R et

Luego  x rB A constituye la aceleración tangencial y   (  rB A ) la aceleración normal.

- 70 -
EJEMPLO 1:

La barra indicada en la figura está guiada mediante dos corredores A y B que se

mueven en ranuras fijas. En el instante indicado la velocidad de A es de 2 m/s hacia
abajo y acelera a 1 m/s2. Determinar:

a) La velocidad y aceleración de B
b) La velocidad y aceleración de C

EJEMPLO 2:

La barra AB del sistema mostrado tienen una velocidad angular en sentido horario de 30 rad /
s cuando Ө=60°. Calcular la velocidad angular de los miembros BC u DC en el mismo instante.

- 71 -
CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

Es el punto ubicado dentro o fuera del cuerpo rígido alrededor del cual giran todos los
puntos del C.R. en un instante dado.

Para localizarlo se debe conocer la dirección de la velocidad de por lo menos dos puntos
A y B del cuerpo. Se trazan perpendiculares a los vectores velocidad, la intersección de
dichas líneas determinan el centro instantáneo de velocidad cero.

VA  VC    rA C
VB  VC    rB C

Como VC  0 Entonces:

VA    rA C

VB    rB C

VA V
   B
rA C rB C

VA V
 B 
rA C rB C

- 72 -
Si se conoce además el sentido de una de las velocidades entonces es posible determinar el
sentido de la rotación del cuerpo rígido y por lo tanto el sentido de la velocidad del otro punto
B. A partir de aquí es posible conocer la dirección y sentido de la velocidad del cualquier otro
punto del C.R.

Ejemplo. Determine la ubicación del centro instantáneo de las barras mostradas

- 73 -
ANÁLISIS DEL MOVIMIENTO PLANO GENERAL

(Ejes móviles en traslación y rotación)

El análisis del movimiento plano utilizando ejes móviles en traslación, como se estudió en
el capítulo anterior, permitió determinar las velocidades y aceleraciones de puntos fijos
pertenecientes a un cuerpo rígido. Sin embargo, hay casos en los cuales los cuerpos rígidos
están constituidos de tal modo que permiten deslizamientos entre sus conexiones. El
análisis de tales casos se efectúa mejor si se utilizan un sistema móvil XY que se traslade
y rote a su vez con respecto a un marco de referencia fijo XY tal como se indica en la figura.

Considérese una partícula P cuyo vector de posición expresado con respecto al sistema móvil
es:

rP O '  xi  y j

De la figura los tres vectores de posición pueden relacionarse mediante la ecuación:

rP O  rO ' O  rP O '

La rotación del marco de referencia XY medido con respecto al eje fijo XY se denotara como w
y será perpendicular al plano del movimiento.

La velocidad:

d d d
VP  rP O  rO ' O  rP O '
dt dt dt

VP  VO ' O  VP O '

- 74 -
VP  VO '  VP O '

El término VP O ' se calcula según:

d d  
VP O '  rP O '  ( xi  y j )  ( x i  y j )
dt dt
 
Dónde: x i  y j es la velocidad de P medida por un observador parado en 0’ y se denota por
VP O ' o también la velocidad del punto P con respecto al merco de referencia móvil.

 
x i  y j es la velocidad de P que medirá un observador parado en 0 y es debido a la rotación
instantánea que experimenta el sistema XY.
  

VP O '  (VP O ' )rel  ( x i  y j )

 
En virtud del teorema Omega: i  w  i ; j  w j

VP O '  (VP O ' )rel  x.w  i  y.w  j

Luego:

VP  VO '    rP O  (VP O ' )rel

La aceleración:

d d d d
aP  VP  VO '  (  rP O ' )  (VP O ' )rel
dt dt dt dt

d d d  
aP  aO '    rP O '    rP O '  ( x i  y j )
dt dt dt

     
 aO '    rP O '    (VP O ' )rel    rP O '   ( x i  y j )  ( x i  y j )

aP  aO '    (  rP O ' )    rP O '  2  (VP O ' )rel  (aP O ' )rel

- 75 -
EJEMPLO:

En el instante en que Ө=60°, la barra OA de la figura tiene una velocidad angular de 3rad/s
y α=2 rad/s. En ese mismo instante el collarín C está viajando hacia afuera a lo largo de la
barra de tal modo que cuando X=0.2m la velocidad es de 2 m/s y la aceleración 3 m/s2
medidas ambas con respecto a la barra. Determinar la velocidad y la aceleración del collarín
en dicho instante.

Solución.

w  3k ; a  w  2k

VC  VO '    rC O '  (VC O ' )rel

 0   3k  0.4i  2i

 2i  1.2 j

aC  aO '    rC O '  2  (VC O ' )rel    (  rC O ' )  (aP O ' )rel

aC  2k  0.4i   3k  (3k  0.4i )  2(3k  2i)  3i

 0.8 j  3.6i  12 j  3i

 0.6i  12.80 j

- 76 -
Ejemplo

Para el mecanismo de la figura, el bloque A tiene instantáneamente una

velocidad de 400 mm/s hacia la izquierda y una aceleración de 1,400 mm/s 2 hacia la
derecha. Calcular la aceleración angular del miembro CD.

Solución:

Velocidades:
En la ranura AB
VB  VA   AB  rB A

VB j  400i   AB k  (150i  200 j )

VB j  400i  150wAB j  200wAB i

VB  150 AB
0  400  200wAB
VB  300 mm s
AB  2 rad s

- 77 -
También:

VE  VA   AB  rE A  (VE A )rel
75 100
 400i  2k  (75i  100 j )  VE A ( i j)
125 125
 400i  150 j  200i  0.6VE A i  0.8VE A j
100wCD  400  200  0.6VE A

Igualando componentes
0  150  0.8VE A
VE A  187.5

wCD  0.875 rad s (horario)

Aceleración:

aB  a A   x(  rB A )    rB A

aB j  1400i  2k   2k  (150i  200 j )   a AB k  (150i  200 j )

 
aB j  1400i  600i  800 j  150a AB j  200a AB i

Igualando componente a componente

0  1400  600  200aAB
aB  800 150aAB

aAB  200 mm s 2

- 78 -
 AB  4 rad s 2

También:
aE  aA   AB  rE A  2 AB  (VE A )rel   AB  ( AB  rE A )  (aE A )rel

aE  CD  (CD  rE A )  1400i  4k  (75i  100 j )  2k  (2k  (75i  100 j ))

2  2k  (0.6i  0.875  0.8 j )   aE A (0.6i  0.8 j )

 
75.56 j  100aCD i  1400i  300 j  400i  300i  400 j  2.10 j  0.6aE A  0.8a

100aCD  1400  400  300  2.8  0.6aE A

76.563  300  400  2.10  0.8aE A
aE A  31.921 mm s 2
aCD  7.20 rad s 2

- 79 -
Ejercicios:

La varilla ABC gira a 10rad/s en sentido horario,

con aceleración angular de 5rad/s2 en el mismo sentido
y en forma simultánea un deslizador P se mueve hacia
afuera a 1 m/s constante. Hallar la velocidad y
aceleración del deslizador cuando está en B y en C.

- 80 -
MOVIMIENTO GENERAL EN EL ESPACIO

(Ejes movimiento traslación y rotación)

Se utilizaron las mismas deducidas para el movimiento plano general

VP  VO '  ( S  rP O ' )  (VP O ' )rel

aP  aO '   S x r P O '  S  (S  r P O ' )  2.S  (V P O ' )rel  aP O '


Donde;  S   S

Una característica importante en la cinemática tridimensional es que el eje de rotación no

necesariamente tiene una orientación fija. Entonces  en general no será paralela a w .

Para determinar la magnitud y dirección de  se procede del modo siguiente

Expresar w
̅ en términos generales utilizados variables algebraicas y vectores unitarios ya sea de
un sistema de coordenadas fijas o móviles para describir los diferentes ejes de rotación.

Si un eje de rotación esta fijo en el espacio se describe w

̅ en términos de los vectores I, J, K,
mientras que si un eje de rotación tiene orientación variable, la descripción se hace en términos
de los vectores 𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂ .

̅ para obtener una experiencia general de  utilizo 𝑒̇ = 𝑤

Diferenciar w ̅𝑒̂ para evaluar las
derivadas de 𝑖̂, 𝑗̂, 𝑘̂ .

Finalmente los valores instantáneos de w

̅ y∝
̅ se obtienen al sustituir los valores instantáneos
de las razones de cambio de rotación y expresando los vectores unitarios de XYZ por sus
equivalente xyz.

Ejemplo:


d  
 S  1 k  2 j  aS   1 k  1 k  2 j  2 j
dt
 
 S  1 k  2 j  2 (1 k   j )  j 

 
 S  1 k  2 j  12 i

- 81 -
Ejemplo:

En el instante dado, una particular P se mueve con

velocidad de 25 cm/s hacia afuera lo largo de BC en el
tubo doblado ABC. El tubo esta soldado a una rueda que
gira una velocidad en sentidos anti bacterias de rad)s.
Halle la velocidad y aceleración de P.

aP  315i  52.5 j cm s 2

Resuelva el problema anterior si ahora el segmento BC es circular y a la posición de la

partícula está definida por  = 53.13°

- 82 -
EJEMPLO:

El péndulo indicado en la figura consiste de dos barras

AB está articulado en A y oscila en el plano YZ, mientras
que un mecanismo se permite a la barra BD girar
alrededor de AB. En un instante dado las barras tienen
los movimientos angulares indicados W= 4 rad/s. Si un
collarín C localizado instantáneamente a 0.2m a lo largo
de la barra BD. Determine la velocidad y aceleración
absoluta del collarín en dicho instante.

Solución:

VC  VB  (sist  rC B )  (VC B )rel

VB  VA  ( AB  rC B )  4i   0.5k

 4i   0.5k  2 j

sist  1  2  4i  0.5k

sist x rC B  (4i   0.5k )  0.2 j  0.8k  i

VC  2 j  0.8k  1i  1i  5 j  0.8k

aC  aB   sist x.rC B  2sis  (2sis  rC B )  2s  (VC B )rel  (aC B )rel

aB  a A   AB  ( AB  rB A )   AB x(aB A )

 8k  0.75 j

       

asist  S  1  2  1 i  2 j  1 i  1 i  2 k  2 k

1.5i  6k  5.(4) j  1.5i  20 j  6k

- 83 -
Caso II: Ejes móviles con origen B y fijos la barra AB

VC  VB  ( S  rC B )  (VC B )rel

VB  VA   AB x ( A  rB A )  2 j

S   AB  4i

(VC B )rel  VO '  VC AB  2  rB A  3 j  5k  0.2 j  1i  3 j

VC  2 j  (4i  0.2 j )  1i  3 j  2 j  0.8k  1i  3 j

VC  1i  5 j  0.8k

aC  aB   sist xrC B  S  (S  rC B )  2S  (VC B )rel  (aC B )rel

wS  4i


 sist  S i  1.5i

 2 j  5 j  1.2i  30i

 28.8i  3 j

aC  (8k  0.75 j )  4i  (4i  0.2 j )  1.5k  0.2 j  2(4i  (i  3 j ))  28.8i  3 j

aC  28.8i  5.45 j  32.3k m/s2

- 84 -
EJEMPLO:

El disco está rotando alrededor de la barra AB a 100

rad/S para la posición mostrada =90° =2 rad/s, =0.
Hallar la velocidad y aceleración del punto C.

Solución
Fijamos el marco de referencia fijo XYZ en A y el marco
de referencia móvil xyz en B que pertenece al disco.

VC  VO '  (S  rC O ' )  (VC O ' )rel

(VC O ' )rel  0

VO '  VA   O  rO ' A

 0  (20k  2i)  (0.5 j )

 5i  k

w  (10k  2i  100 j )  10k  2i  100 j

rC B  0.1k

VC  5i  k  (10k  2i  100 j )  0.1k

 5i  4k  0.2 j  10i  5i  0.2 j  k

aC  aO '  S  (S  rC O ' )   x(rC O ' )  2S  (VC O ' )rel  (aC O ' )rel

  
aO ' A  wO ' A  w1 k  w2  w2  w1 k  w2 i   20 j
 

aO '  (10k  2i )  (10k  2i )  0.5 j   20 j  0.5 j

 

aO '  52 j

- 85 -
   
  sist  1 k  2 i  3 j

 3 1 k  2 i  3 j )  j   12 j  13 k

 

  20 j  1000i

aC  (10k  2i  100 j )  (10k  2i  100 j )  0.1k   (20 j  1000i)  0.1k

 

aC  4i  148 j  1000k

- 86 -
EJEMPLO:

El collarín B se mueve con velocidad relativa de 5m/s sobre el elemento semicircular que gira
en torno al punto A. La barra BC está articulada a B y desliza a través del collarín que gira
entorno a A. Cuando  =30° la velocidad y la aceleración angular de la barra semicircular son:
0.50 rad/s y 1rad/s2 hallar:

La velocidad angular de la barra BC

La velocidad y aceleración de la corredura B

La aceleración angular de la barra BC

Datos: Hallar

Vb relativa  5 m s wbc  ?

w  0.5k Vb .AB  ?

  k bc  ?

En el elemento semicircular:

VB  VA  w  rB A  VB Arel

 0.5k  (4.50i  2.60)  5(Sen60  Cos 60)

VB  0.03i  0.25 j  VB  3.05 m s

En la barra AB fijando un sistema móvil en la misma barra con origen o en a:

- 87 -
VB  VO '  wBC  (rB O ' )

VO '  VA '  VO ' A  VO ' A (Cos 30i  Sen30 j )

wBC  wBC k

 3.03i  0.25  VC A (0.566i  0.5 j )  wBC k  (4.50i  2.0 j )

VA C  2.499 wBC  0.333 rad s

VO ' A  2.164  1.25 wBC  0.33k

ab 

En la barra

aB  0.19i  8.03 j

a  1.06k

Nota. Las velocidades y aceleración angulares son relativas en cada caso

- 88 -
 CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO EN EL PLANO

Ecuaciones del movimiento

La aceleración del centro de masa de un sistema de partículas es:

f  ac  (1)

En general el momento de la resultante ⃗f que se ejerce sobre la partícula p

̅ con respecto al
punto A es:

ma  rP A  F ...(2)

dV
 rP A  (m  a)  rP A  (m. )
dt

d
 (rP A  mV
. P )  rP A  mV
. PA
dt

d
 (rP A  mV
. P ) ...(3)
dt

El termino rP A  mV
. P A se denomina momento angular de la partícula P con respecto al punto A
y se representa por H A , es decir H A  rP A  VP A ...(4) .

Reemplazando (4) en (3)

d
MA  (H A )  H A
dt

- 89 -
 MA  HA ...(5)

Donde m es el elemento de masa que se encuentra. Si se considera al cuerpo rígido en

el punto 1 compuesto de un número infinito de masa infinitesimales dm: mi  la sumatoria de
la ecuación (6) es una integral de todas las masas dm en el volumen ∀ del cuerpo. Por
consiguiente:

n
H A   rP A  mi .Vi A
i 1

Empleando el marco de referencia x y 3 , 3 perpendiculares al plano del M se tiene:

r1 a  r.eR w  w.eZ  w.k

VP A  V1  VA  w  r1 a  w.ez  r.eR  w.r.e

Entonces H A   (rer  wr )dm   (w.r 2 )

 

=  (r 2 .w.dm)


Considerando que la velocidad angular es solamente una función de tiempo

H A   (r 2 .dm)


H A  w.I ZZ  (7)

- 90 -
Donde I ZZ   (r 2 .dm)   (x 2  y 2 )dm se denomina segundo momento de masa o momento de
 

inercia del cuerpo con respecto al eje z


Diferenciando la ecuación (7) con respecto al tiempo: H a  I ZZ .x

Finalmente, la ecuación (5a) cambia a M A  I ZZ .

PROPIEDADES DE LA INERCIA

1° El momento de inercia I ZZ proporciona información con respecto a la distribución de la masa

del cuerpo alrededor del eje y es constante y positiva para el cuerpo.

Por ejemplo, para el arpa mostrada en la figura (3) cada elemento de masa está situado a lo
largo del perímetro. De modo que

I ZZ   (x 2  y 2 )dm  r 2 . dm
 

El radio de giro K Z con respecto al eje z es;

I ZZ
KZ  ...(10)
m

Puesto que KZ  r para el anillo del ejemplo  el radio de giro de cualquier cuerpo es como
si fuera el radio de giro de un anillo con las mismas propiedades de inercia del cuerpo
considerado.

Para el área mostrado en la figura (4) el momento polar del área o segundo momento de
área J Z es:

J Z   (x 2  y 2 )dm ...(11)


- 91 -
Para el caso de un cuerpo en tres dimensiones cuyo contorno en el plano ky es el área A. Sea
H es espesor del elemento de más dm en la dirección Z  dm  .d   .h.dA y por lo tanto:

m   dm   .h.dA


I ZZ   (x 2  y 2 )dm   (x 2  y 2 ).h.dA ...(12)

 

Si 𝜑 y h son constantes 

ℎ𝐴 m  .h. A

I ZZ  .h. (x 2  y 2 )dA  .h.J Z



Obsérvese que únicamente en el caso en que y h son citas, el anterior de masa y cuerpo siempre
coinciden con el centro del área A.

El valor del momento de inercia puede hallarse directamente en tablas o calcular propiedades
de inercia por integración mediante el medio de integración.

- 92 -
 m.xg   x.(.h.da) Primer momento de masa con respecto a la coordenada x dadas del


centro de masa del núcleo.

m. yg   y.(.h.da) Primer momento de masa con respecto a la coordenada y dadas


del centro de masa del núcleo.

 x.dm.g  m.x  x.(.h.da)


g


Cuando el eje y de las figuras (4) es vértice la fuerza gravitacional sobre cada elemento de
masa es paralela al eje y de modo que el momento con respecto por cada elemento es x.dm.g
de modo a las coordenadas del C de más por el momento total de las fuerza de gravedad será
xg .dm.g pues la fuerza gravedad resultante actúa en dicho punto. Igualando ese momento con
el momento total de la fuerza sobre cada elemento se brindará el primer momento de más con
respecto a la coordinada X.

De manera análoga, el primer momento de masa con respecto a la coordenada y se puede

obtener si se supone que l gravedad está alineada con el eje x.

m. yg   y.(.h.da)


Ejemplo

Calcular por integración el momento de inercia de una esfera homogénea de radio T con
respecto a un eje que pasa a través del centro de la esfera.

- 93 -
 h
op  r  x 2  y 2 ; op  R  ( )  r 2  r 2
2
r 2 r 2
I ZZ    r .h.(r.dr.d ) 2   r .
2
3
a 2  r 2 d .dr
0 0 0 0

R
 2. (2. ). r 3 . a 2  r 2 dr
0

8
I ZZ  . . y.r 5
15
4 3 m
para eliminar y se observa que m  y    y R3  .
3 4 r

2
∴ I ZZ  .m.r 2
15
Ejemplo Un alambre cuya área de sección transversal es constante esta doblado de tal modo
que forma un arco circular calcular a) centro de masa : b) Izz

 (x  y 2 )dm  2 xA  x dm  2 y A  y dm  ( x A )2  ( y A )2  . dm
2

V V V V

Como el origen del sistema x̅ y̅ x̅ es el centro de masa entonces los primeros momentos de
masa con respecto a este sistema de coordenada valen cero; esto es:

 xdm   ydm  0
V V

Además designando por dz la distancia entre los ejes z y z se tiene

dz  xa  ya 2

 I ZZ  I ZZ  m.d Z2

Cuerpos compuestos

- 94 -
m   .h.dA   .h.dA
1 2

 m1  m2

m.xg'  .h.dA   x' ..h.dA   x' ..h.dA

A A1 A2

m1.xG' 1  m2 .xG' 2

Donde xG' 1
y xG' 2 son las coordenadas de los centros de masa de los cuerpos 1 y 2
respectivamente.

I ZZ   ( x 2  y 2 )..h.dA      I ZZ1  I ZZ2

V A1 A2

El valor de T es de  wAz  wA1   .t

 0  49.45(5)

wA  2.47.5.k

Se calcula el ángulo de rotación correspondiente al recorrido de 20 pies del bloque

20 20
   40rad
R 0.5

w  w.a22  2. A .

w.a22  0  2  4.49  40  62.92

- 95 -
w  62.92

La placa uniforme que se aprecia en la figura se libera desde la posición de reposo

en un plano vertical al corta el cable BC. Calcular las fuerzas en los cables BD y AE
para el instante en que se suelta la placa.
El centro de masa de la placa triangular está a una distancia de la base que es igual
a 1/3 de la altura.

El borde AB siempre estará horizontal  movimiento traslación  w  x  0 y que la placa se

soltó desde el reposo  v  o pero AC  0

 V2 
aG  a r  V  enA  V eta
etA 

aG  V ( cos 20i  sen20 j )

w 
F x  TAE .Sen20  TBD .Sen20  m.aGx 
g
(V Sen20)

w 
F y  TAE .Cos 20  TBD .Cos 20  m.aGy 
g
(V .Cos 20)

- 96 -

V  0.321g

TAE  0.482wT
. A

TBD  0.401wT
. B

- 97 -