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12. Interpretar una tabla que relaciona las características de un proceso industrial con el modo
de control adecuado para utilizarse en tal proceso.
13. Interpretar una tabla que relaciona las características de un proceso industrial con la con­
figuración adecuada de la banda proporcional y de la razón de reajuste.
14. Desarrollar un segmento de programa de usuario PLC para controlar un proceso industrial
con la instrucción PID (Proporcional Integral Derivativa).

9-1 ■ SISTEM AS DE LA Z O A B IE R T O V E R S U S SISTEM AS D E LA Z O C E R R A D O

Comenzaremos por considerar la diferencia básica entre un sistema de lazo abierto (sin autoco-
rrección) y un sistema de lazo cerrado (con autocorrección). Suponga que se desea mantener un
nivel de líquido constante en el tanque de la figura 9-1 (a). El líquido ingresa al tanque por la par­
te superior y sale vía la tubería de salida de la parte inferior.
Una forma de intentar mantener el nivel adecuado es que una persona ajuste la válvula
manual de forma que el flujo del líquido al tanque balancee de forma exacta la velocidad de sa­
lida del fluido cuando el líquido se encuentra en el nivel adecuado. Puede requerir un cierto se­
guimiento de la apertura correcta de la válvula, pero eventualmente la persona encontraría la
posición adecuada. Si esta persona se detiene y observa el sistema durante un momento y per­
cibe que el nivel del líquido permanece constante, puede concluir que todo está bien, que la
apertura de la válvula es la correcta para mantener el nivel correcto. En realidad, siempre que
las condiciones de operación permanezcan iguales, estará en lo correcto.
El problema es que en la vida real, las condiciones de operación no permanecen iguales.
Pueden presentarse numerosos cambios sutiles que pueden afectar el balance que se logró. Por
ejemplo, la presión de suministro en el lado superior de la válvula manual puede incrementarse
por alguna razón. Esto incrementaría el flujo de entrada sin un incremento correspondiente en
la salida del flujo. El nivel del líquido comenzaría a elevarse y el tanque pronto se desbordaría
(realmente existiría un cierto incremento en el flujo de salida debido a la mayor presión en la
parte inferior del tanque cuando el nivel se eleve, pero sería muy poca la probabilidad de que és­
ta balancearía exactamente la nueva velocidad del flujo de entrada).
Un incremento en la presión de suministro es sólo un ejemplo de un cambio que podría
alterar el ajuste manual. Algún cambio en la temperatura cambiará la viscosidad del líquido y,

Válvula T\ibcría de
manual suministro

Nivel deseado

D Tubería de salida

(a)
FIGURA 9-1
Sistema para mantener el nivel de líquido adecuado en un tanque, (a) Un sistema de lazo abierto; no tiene retroalimentación
y no se autocorrige. (b) Un sistema de lazo cerrado; cuenta con retroalimentación y se autocorrige.

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9-1 S IS T E M A S D E L A Z O A B IE R T O VERSUS S IS T E M A S D E L A Z O C E R R A D O 349

por tanto, cambiarán las velocidades de flujo; un cambio en una restricción del sistema de la
parte inferior de la tubería de salida cambiará la velocidad de flujo de salida, etcétera.
Ahora considere la configuración de la figura 9-1 (b). Si el nivel del líquido desciende un
poco, el flotador baja, abriendo de este modo la válvula de paso para admitir mayor afluencia de
líquido. Si el nivel del líquido se eleva un poco, el flotador sube y la válvula de paso se cierra
un poco para reducir la afluencia de líquido. Mediante una adecuada fabricación y dimensiona-
miento de la válvula y del acoplamiento mecánico entre el flotador y la válvula, sería posible
controlar el nivel de líquido muy cercano al punto deseado (tendría que existir una pequeña des­
viación del nivel deseado de líquido para ocasionar que la apertura de la válvula cambiara). Con
este sistema las condiciones de operación pueden cambiar todo lo que se desee. Sin importar la
dirección del nivel de líquido que intente desviarse respecto al punto deseado y sin importar el
motivo de la desviación, el sistema tenderá a restablecerse al punto deseado.
Nuestro análisis hasta este punto ha tratado del problema específico de controlar el nivel de
líquido en un tanque. Sin embargo, en términos generales, muchos sistemas de control industrial
tienen ciertas cosas en común. Sin importar cual es el sistema exacto, existen ciertas relaciones
entre los mecanismos de control y la variable controlada que nunca cambian. Intentaremos ilus­
trar estas relaciones de causa-efecto mediante el trazo de diagramas de bloque de nuestros sis­
temas industriales. Debido a la “similitud" general entre distintos sistemas, somos capaces de
diseñar diagramas de bloques generalizados que apliquen a todas los sistemas. En la figura
9-2 (a) se muestra tal diagrama de bloques generalizado de lazo abierto.
Ahora trataremos de relacionar los bloques de la figura 9-2 (a) con los componentes físi­
cos del sistema de válvula de control manual de la figura 9-1 (a). La figura 9-2(a) muestra que
un controlador (en nuestro ejemplo, la válvula manual) afecta al proceso general (en nuestro
ejemplo las tuberías que transportan el líquido y el tanque que contiene al líquido). La flecha
que sale de la caja del controlador hacia la caja del proceso significa sólo que el controlador de
alguna forma “envía señales" o “ejerce influencia o afecta" al proceso. La caja del controlador
contiene una flecha que apunta hacia ella denominada Configuración. Esto significa que el ope­
rador humano debe suministrar de algún modo cierta información al controlador (al menos una
vez) que indique lo que se supone que debe hacer el controlador. En nuestro ejemplo, la confi­
guración será la posición del indicador de la válvula. La caja del proceso contiene una flecha
apuntando a ella denominada Perturbaciones. Esto significa que las condiciones externas son
las condiciones cambiantes mencionadas antes, como cambios de presión, de viscosidad, etcé­
tera. La flecha de variable controlada representa la variable en el proceso que se supone el

FIGURA 9-2 Perturbaciones

Diagramas de bloques que
muestran la relación causa-
efecto entre las distintas \&riable
Configuración
partes del sistema: (a) para controlada
un sistema de lazo abierto;
(b) para un sistema de lazo (a)
cerrado.
Perturbaciones

\fcriable
Configuración
controlada

(b)

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sistema debe monitorear y corregir cuando ésta requiera corrección. En nuestro ejemplo la va­
riable controlada es el nivel de líquido en el tanque.
El diagrama de bloques básicamente sólo es un indicador de causa-efecto, pero muestra de
una manera bastante clara que para una configuración dada el valor de la variable controlada no
puede conocerse de un modo fiable. Las perturbaciones que se presentan en el proceso ocasionan
que sus efectos se sientan en la salida del proceso, es decir, en el valor de la variable controlada.
Ya que el diagrama de bloques de la figura 9-2 (a) no muestra ninguna línea que regrese para for­
mar un círculo, o para “cerrar el lazo” tal sistema se denomina un sistema de lazo abierto. Todos
los sistemas de lazo abierto se caracterizan por la incapacidad de comparar el valor real de la va­
riable controlada con el valor deseado y emprender una acción con base en esta comparación.
Por otro lado, el sistema que contiene al flotador y a la válvula de paso de la figura 9-1 (b) se
representa en forma de diagrama de bloques en la figura 9-2 (b) En este diagrama la configura­
ción y el valor de la variable controlada se comparan entre sí dentro de un comparador. La sa­
lida del comparador representa la diferencia entre los dos valores. Luego la señal de diferencia
se alimenta al controlador, permitiendo que éste afecte el proceso. El hecho de que la variable
controlada retorne para ser comparada con la configuración hace que este diagrama de bloques
se vea como un “lazo cerrado”. Los sistemas que presentan esta característica se denominan sis­
temas de lazo cerrado. Los sistemas de lazo cerrado están caracterizados por la capacidad de
comparar el valor real de la variable controlada con su valor deseado y emprender una acción
de forma automática con base en tal comparación.
Para nuestro ejemplo de control del nivel del flotador de la figura 9-l(b), el parámetro re­
presenta la ubicación del flotador dentro del tanque. Es decir, el operador humano selecciona
el nivel que desea mediante la ubicación del flotador a una cierta altura por encima del fondo
del tanque. Esta configuración puede ser alterada mediante la modificación de la longitud de la
varilla A que conecta al flotador con el miembro horizontal B del acoplamiento de la figura 9-1 (b).
El comparador dentro del diagrama de bloques es el propio flotador de nuestro ejemplo.
El flotador constantemente está consciente del nivel real del líquido, ya que se desplaza hacia
arriba o hacia abajo de acuerdo a este nivel. También está consciente de la configuración, que es
el nivel del líquido deseado, como se explicó anteriormente. Si estos dos no concuerdan, el flo­
tador envía una señal que depende de la magnitud y polaridad de la diferencia entre ellos. Es de­
cir, si el nivel es demasiado bajo, el flotador provocará que el miembro horizontal B de la figura
9-1 (b) se desplace (rote) en sentido contrario a las manecillas del reloj; la cantidad de desplaza­
miento en este sentido de B dependerá de qué tan bajo se encuentre el líquido.
Si el nivel del líquido es demasiado alto, el flotador ocasionará que el miembro B se des­
place en el sentido de las manecillas del reloj. Nuevamente, la cantidad de desplazamiento de­
penderá de la diferencia entre la configuración y la variable controlada; en este caso la
diferencia representa qué tan alto se encuentra el líquido respecto al nivel deseado.
De este modo, el flotador en el dibujo mecánico corresponde al bloque comparador del
diagrama de bloques de la figura 9-2(b).
El controlador en el diagrama de bloques es la válvula de paso del diagrama mecánico
real. La válvula abre y cierra para elevar o disminuir el nivel del líquido, de la misma forma que
el controlador de la figura 9-2(b) envía una señal de salida al proceso para afectar el valor de la
variable controlada.
En nuestro ejemplo particular, existe una clara correspondencia entre los componentes fí­
sicos del sistema real y los bloques del diagrama de bloques. En algunos sistemas la correspon­
dencia no es tan clara. Puede resultar difícil o imposible indicar con claridad los componentes
físicos que comprenden ciertos bloques. Un componente físico puede desempeñar la función de
dos bloques distintos, o puede realizar la función de un bloque y una parte de la función de otro
bloque. Debido a la dificultad de establecer una correspondencia exacta entre las dos represen­
taciones del sistema, no siempre lo intentaremos para cada sistema que estudiemos.
El principal punto a observar aquí es que cuando el diagrama de bloques muestra el valor
de la variable controlada que se retroalimenta y se compara con la configuración, el sistema se

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denomina un sistema de lazo cenado. Como se estableció anteriormente, estos sistemas tienen
la capacidad de emprender una acción de forma automática y de corregir cualquier diferencia
entre el valor actual y el valor deseado, sin importar el motivo de la diferencia.

9-2 ■ D IA G R A M A Y N O M E N C L A T U R A D EL SIST EM A DE L A Z O C E R R A D O
9-2-1 El diagrama general de bloques de lazo cerrado
En la figura 9-3 se muestra un diagrama de bloques general más detallado, el cual describe de
forma adecuada a la mayoría de los sistemas de lazo cerrado.
Las ideas incorporadas en este diagrama de bloques de sistema general son las siguientes:
una cierta variable de proceso que se controla (temperatura, presión, caudal de flujo de un flui­
do, concentración química, humedad, viscosidad, posición mecánica, velocidad mecánica, etcé­
tera) se mide y alimenta a una computadora. El comparador, que puede ser mecánico, eléctrico
o neumático, realiza una comparación entre el valor medido de la variable y el punto de ajuste
que representa el valor deseado de la variable. Luego, el comparador genera una señal de error que
representa la diferencia entre el valor medido y el valor deseado. La señal de error se considera
equivalente al valor medido menos el valor deseado, de forma que si el valor medido es dema­
siado grande, la señal de error será positiva, y si el valor medido es demasiado pequeño, la se­
ñal de error será de polaridad negativa. Esto se expresa en la ecuación
error = valor medido - punto de ajuste
El controlador, que también puede ser eléctrico, mecánico o neumático, recibe la señal de
error y genera una señal de salida. La relación entre la señal de salida del controlador y la señal
de error depende del diseño y ajuste del controlador y es un tema detallado en sí mismo. Todos
los controladores de lazo cerrado pueden clasificarse en cinco clases o modos de control. Den­
tro de los modos, existen ciertas variaciones, pero estas variaciones no constituyen una diferencia
de control esencial. El modo de control no tiene nada que ver con el hecho de que el controla­
dor sea eléctrico, mecánico o neumático; sólo depende de lo drástico y de la forma como reac­
ciona el control ante una señal de error. De manera más precisa, depende de la relación
matemática entre la salida del control y su entrada (su entrada es la señal de error). Veremos los
cinco modos de control a detalle en las secciones 9-4 a 9-8.
La figura 9-3 muestra que la salida del controlador se alimenta a un dispositivo de correc­
ción final; puede ser necesaria una amplificación si la señal de salida del controlador no es lo su­
ficientemente fuerte para operar el dispositivo de corrección final. El dispositivo de corrección
final con frecuencia es un motor eléctrico, que puede utilizarse para abrir o cerrar una válvula, des­
plazar algún objeto mecánico en una dirección u otra, o cualquier función similar. El dispositi­
vo de corrección final también puede ser una válvula de solenoide o una válvula o amortiguador

F IG U R A 9 -3 Bsrturbaciones
Diagrama de bloques clásico
de un sistema de lazo Variable
cerrado. Este diagrama gene­
ral presenta los nombres de
los principales componentes
(bloques) de un sistema de
lazo cerrado.También
presenta los nombres de las
señales que se envían entre
los distintos bloques.

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accionado de forma neumática, o un SCR o triac para controlar la potencia de carga en todo el
sistema eléctrico.
Un ejemplo de la necesidad de amplificación sería una situación en la que la salida del
controlador fuera una señal de bajo voltaje y baja corriente (como la obtenida de un puente de
Wheatstone) y el dispositivo de corrección final fuera un motor de 2 hp. Obviamente, la señal
de baja potencia proveniente del puente de Wheatstone no podría accionar un motor de 2 hp de
forma directa, de forma que se insertaría un amplificador eléctrico de potencia entre ellos. En el
capítulo 11 analizaremos los dispositivos de corrección final.
El dispositivo de medición de la figura 9-3 podría ser un termo par, un calibrador de pre­
sión u tacómetro o cualquiera de los numerosos dispositivos que pueden realizar mediciones de
una variable. Con frecuencia el dispositivo de medición presenta una señal de salida eléctrica
(generalmente un voltaje) incluso aunque no midan una cantidad eléctrica. Los dispositivos de
medición que realizan esto se denominan transductores. Veremos a detalle varios transductores
en el capítulo 10.

9-2-2 Nomenclatura utilizada en los sistemas de lazo cerrado

Desafortunadamente, los términos utilizados para describir lo que sucede dentro de un sistema
de control de lazo cerrado no son universalmente aceptados. Ahora veremos las distintas pala­
bras y frases que se utilizan y decidiremos cuales utilizaremos.
Comenzando a partir de la parte izquierda de la figura 9-3 el término punto de ajuste tam­
bién se denomina como “valor de ajuste", “configuración", “valor deseado”, “valor ideal", “co­
mando” y “señal de referencia”. En este libro utilizaremos el término punto de ajuste.
El comparador también se denomina “detector de error”, “detector de diferencias”, etcé­
tera. Utilizaremos el término comparador.
La señal de error también recibe los nombres de “señal de diferencia", “desviación" y
“desviación del sistema". Utilizaremos el término señal de error.
La señal de salida del controlador en ocasiones se denomina como “valor de control
(VO," especialmente cuando es generada por un cálculo digital desarrollado por un controlador
lógico programable.
El dispositivo de corrección final también se denomina como “elemento de corrección" y
el “elemento de motor". Utilizaremos dispositivo de corrección final.
La variable controladas ocasiones se denomina la “condición controlada", “variable de
salida”, “condición de salida", etcétera. Utilizaremos variable controlada.
El dispositivo de medición también se denomina como el “dispositivo de detección",
“sensor", o “transductor". Utilizaremos el término dispositivo de medición en la mayoría de los
casos, sin embargo, cuando queramos enfatizar la capacidad del dispositivo de medición para
convertir una señal no eléctrica a una señal eléctrica, utilizaremos transductor.
El valor medido en ocasiones se denomina como “valor real” o “variable del proceso
(VP)”. Utilizaremos el término valor medido excepto cuando hagamos referencia a la medición
de la señal de entrada de un controlador lógico programable que realiza un cálculo digital de la
señal de salida del controlador. Entonces utilizaremos VP.

9-2-3 Características de un buen sistema de lazo cerrado

Puede parecer obvio que la medida de un “buen" sistema de control de lazo cerrado sea su ca­
pacidad de llevar el valor medido de forma cercana al punto de ajuste. En otras palabras, un
buen sistema reduce la señal de error a cero, o prácticamente a cero. La diferencia final entre el
valor medido y el punto de ajuste que permite el sistema (que no puede corregir) generalmente
se denomina offset. Por ello, un buen sistema presenta un bajo offset. Ahora estaremos utilizan­
do la palabra desvío, offset, con un significado distinto que cuando se aplicó a los amplificado­
res operacionales.

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9 -3 E JE M P L O S D E S IS T E M A S D E C O N T R O L D E L A Z O C E R R A D O 353

Existen otras características de los sistemas de lazo cerrado que también son importantes, en
algunos casos incluso más importantes que contar con un bajo offset Uno de ellos es la veloci­
dad de respuesta. Si se presentan condiciones que llevan al valor medido fuera de conciliación
con el punto de ajuste, un buen sistema restaurará el desfase rápidamente. Mientras más rápida
sea la restauración, mejor será el sistema.
Es posible diseñar sistemas que tengan bajo offset y rápida velocidad de respuesta, pero
en ocasiones tienden a ser inestables, lo que significa que el sistema ocasiona grandes y violen­
tas variaciones en el valor de la variable controlada ya que “persigue” de manera frenética la sa­
lida adecuada del controlador. Esto ocurre porque el sistema sobrerreacciona ante un error,
ocasionando de este modo un error aún mayor en la dirección opuesta. Luego intenta corregir el
error opuesto y nuevamente sobrerreacciona hacia la otra dirección. Cuando esto sucede, se dice
que el sistema se encuentra oscilando. Eventualmente las oscilaciones por lo general se extin­
guen y el sistema se estabiliza en un el valor correcto de la variable controlada. Sin embargo, en
el periodo intermedio el proceso se encontró efectivamente fuera de control y pueden presentar­
se consecuencias adversas.
En ciertos casos las oscilaciones pueden no extinguirse, continuando creciendo cada vez
más hasta que el proceso esté permanentemente fuera de control. Si el sistema de control es un
sistema de posicionamiento mecánico (un servomecanismo), estas oscilaciones pueden ocasio­
nar que el mecanismo se agite a sí mismo y se destruya.
Como puede observarse, por todo esto, un buen sistema de control será estable. Mientras me­
nos violentas sean las oscilaciones en la variable de control, más estable será y mejor será el sistema.

9-3 ■ EJEM PLOS D E SISTEM A S D E C O N T R O L D E L A Z O C E R R A D O

Normalmente es más fácil observar la correspondencia entre los componentes físicos reales y el
diagrama de bloques generalizado de la figura 9-3 cuando el sistema es un servomecanismo. Para
aprender a identificar las funciones del diagrama de bloques de los componentes del sistema,
ahora consideraremos algunos ejemplos de servomecanismos.

9-3-1 Servomecanismo simple de cremallera y piñón

La figura 9-4 muestra un sistema de posicionamiento lineal. El apuntador se encuentra conecta­
do a un delgado cordón que se extiende sobre una polea fija, alrededor de una polea móvil, so­
bre otra polea fija y se sujeta al objeto que será posicionado. El objeto descansa sobre un soporte

FIGURA 9-4
Sistema de posicionamiento
mecánico utilizando un so­
porte y un piñón. Éste es
un ejemplo simple de un
servomecanismo.

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cuyo piñón es accionado por el motor. Si el apuntador se desplaza a la izquierda sobre la esca­
la, la polea móvil es elevada por el cordel, ocasionando que el selector del potenciómetro gire
hacia arriba en la misma proporción. Cuando el contacto del potenciómetro ya no se encuentra
más en el centro, el circuito puente está desbalanceado y entregará un voltaje de entrada al am­
plificador. La salida del amplificador activa al motor, el cual desplaza el objeto a la izquierda.
Cuando el objeto se haya desplazado la misma distancia que el apuntador, la polea móvil regre­
sará a su posición de descanso, y el contacto del potenciómetro estará centrado nuevamente. El
puente regresará a balance, ocasionando un voltaje de entrada cero al amplificador, el cual de­
tendrá el motor.
Puede verse que siempre que el puente sale de balance, enviará una señal de bajo voltaje
al amplificador, el cual la amplificará para accionar el motor. El motor desplaza el objeto con­
trolado a tal posición que el puente regrese al balance. Dado que el puente sólo se encuentra ba­
lanceado cuando la polea móvil se encuentra en su posición de descanso, el objeto controlado
siempre se desplazará exactamente la misma distancia que el apuntador, ya que sólo al hacer es­
to podrá regresar la polea móvil a la posición de descanso.
En este sistema, la posición del apuntador representa el punto de ajuste. La posición del
objeto representa la variable controlada. El cordón y el arreglo de poleas representan al compa­
rador, con la posición instantánea de la polea siendo la señal de error. El circuito puente es el con­
trolador y la señal de salida del controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador.
El motor con un arreglo de cremallera y piñón representan al dispositivo de corrección final.

9-3-2 Máquina cortadora de patrones

En la figura 9-5 se aplica la misma idea a un mecanismo más elaborado. Este sistema es una má­
quina cortadora de patrones. Un patrón o modelo, se ajusta al soporte de montaje como pieza de
trabajo sin cortar. El soporte de montaje entonces se desplaza lentamente a la izquierda. Cuan­
do se desplaza, la herramienta de corte accionada por motor cortará un patrón idéntico sobre la
pieza de trabajo.

FIGURA 9-5 Soporte

Sistema de corte de patro­ de montaje
nes. Éste es un ejemplo de
un servomecanismo más
complejo.

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Implementar en Proteus el circuito del sistema de control retroalimentado de un motor dc.
La interpolación lineal consiste en trazar una recta que pasa por dos puntos conocidos y = r(x)
y calcular los valores intermedios según esta recta.

La ecuación de una recta conocido dos puntos (x1,y1) y (x2,y2) es:

Despejando obtenemos:

La interpolación casi siempre nos dará un pequeño error respecto al valor real, pero siempre
será menor que tomar el valor más próximo de los que figuran en la tabla.