Análisis de Respuesta en el

Tiempo de Sistemas de
Segundo Orden

Ing. Eddie Sobrado

 Sistemas de 2do. Orden

• Los sistemas de segundo orden son sistemas cuyo

modelo matemático está representado por E.D.O.s de
2do. Orden ó F.T. de 2do. Orden:
EDO de 2do 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
+ 𝑎1 + 𝑎𝑜 𝑦 𝑡 = 𝑏𝑜 𝑢(𝑡)
Orden 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

FT de 2do 𝑌 𝑠 𝑏𝑜 𝑌: 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝐺 𝑠 = = 2
Orden 𝑈(𝑠) 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑜 𝑈: 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

• Condición de estabilidad
Para garantizar la estabilidad, todos los polos deben
ubicarse en el semiplano izquierdo.
Ecuación característica 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑜 = 0
𝑎1 > 0 𝑎0 > 0
 Sistemas de control de Posición
• Sistemas Físicos de 2do. Orden: Circuitos RLC,
Sistemas Mecánicos de Posicionamiento, Tanques en
Serie, Sensores Acelerómetros, etc... Además, muchos
Sistemas de Control por Realimentación pertenecen a
esta categoría.
+ 𝑉𝑎 1 𝜔 1 𝜃
𝜃𝑑 2
𝑠+4 𝑠
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 − amplificador Motor/carga Integrador 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙

Simplificando..
𝑟 2 𝜃𝑚
𝑠 2 + 4𝑠 + 2 Resulta un sistema
Sistema de de 2do orden
Control
 El Prototipo de 2do. Orden

• Es la forma estándar de representación de los

sistemas de 2do orden. Esta determinado por 3
parámetros:

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Donde:
¡recuerde
esto! 𝐾: 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎, 𝐺(0)
: 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑛𝑒𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠
𝜔𝑛 : 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
 El Prototipo de 2do. Orden
• Determine los parámetros 𝜔𝑛  y 𝐾 para los
siguientes sistemas de 2do orden:
1
𝐺1 𝑠 = 𝜔𝑛 = 2 =0 𝐾 = 0.25
𝑠2 + 4
1 𝜔𝑛 = 2  = 0.5 𝐾 = 0.25
𝐺2 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 4
1 𝜔𝑛 = 2 =1 𝐾 = 0.25
𝐺3 𝑠 = 2
𝑠 + 4𝑠 + 4
1 𝜔𝑛 = 2  = 1.5 𝐾 = 0.25
𝐺4 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 4
4 𝜔𝑛 = 2  = 0.5 𝐾 = 0.25
𝐺5 𝑠 =
4𝑠 2 + 8𝑠 + 16

16
𝐺5 𝑠 = 2 𝜔𝑛 = 2  = 0.25 𝐾=2
2𝑠 + 2𝑠 + 8
 Polos de Sistemas de 2do. Orden

• Si la ecuación característica: 𝑠 2 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 0

• Los dos polos del sistema que se obtienen

resolviendo la ecuación característica, resulta:

𝑝1,2 = −𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 2

𝛼 𝜔𝑑
• Se define: 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 2 Frecuencia
amortiguada (rad/s)

𝛼 = 𝜔𝑛 Atenuación (rad/s)

• Podemos escribir de manera alternativa la expresión

de los polos, en función de estos nuevos parámetros

𝒑𝟏,𝟐 = −𝛂 ± 𝒋𝝎𝒅
 Polos de Sistemas de 2do. Orden

• Ubicación de los polos en el plano complejo

𝐼𝑚

𝜔𝑛 +𝑗𝜔𝑛 1 −  2 = +𝑗𝜔𝑑
𝜔𝑛 1 −  2 𝑝1 x
𝜔𝑛
∅ ∅
𝑅𝑒
−𝜔𝑛 = −𝛼
𝜔𝑛
𝑝2 x
+𝑗𝜔𝑛 1 −  2 = −𝑗𝜔𝑑
∅ = 𝑐𝑜𝑠 −1

 Polos de Sistemas de 2do. Orden

• Análisis variando el factor de amortiguamiento relativo 

aumenta
Conclusión: 𝐼𝑚
=0
• El valor del factor de 0<<1 +𝑗𝜔𝑛
amortiguamiento relativo ()
determina el tipo de polos que el
𝑝1 x
=1
sistema de 2do orden tiene: ∅ = 𝑐𝑜𝑠 −1 
imaginarios puros, complejos 𝑅𝑒
>1
conjugados, reales iguales, reales
diferentes 𝑝2 x
−𝑗𝜔𝑛
 Clasificación de acuerdo a 
𝐼𝑚
=0
𝐾𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2 0<<1 +𝑗𝜔𝑛
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑝1 x
=1
𝑝1,2 = −𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 2 ∅ = 𝑐𝑜𝑠 −1 
𝑅𝑒
>1
La ecuación tendrá
raíces reales o 𝑝2 x
complejas
dependiendo de  −𝑗𝜔𝑛

 Polos Comportamiento
=0 𝑝1,2 = ±𝑗𝜔𝑛 No amortiguado
0<<1 𝑝1,2 = −𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 2 Sub amortiguado
=1 𝑝1,2 = −𝜔𝑛 Críticamente
amortiguado
>1 𝑝1,2 = −𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 2 − 1 sobre amortiguado
Caso 1: NO AMORTIGUADO =0
𝐾𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 𝜔𝑛 2

Los polos: 𝑝1,2 = ±𝑗𝜔𝑛 Imaginarios puros

𝐼𝑚

x 𝑝1 = j𝜔𝑛

𝑅𝑒

𝑝2 = −j𝜔𝑛
x
 Caso 1: NO AMORTIGUADO =0
• Respuesta impulsiva:
𝐾𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝛿(𝑠) 𝑠 + 𝜔𝑛 2

a. Aplicando el teorema del valor final:

NO aplicable

b. Aplicando la inversa de la transformada de Laplace (tablas):

Respuesta impulsiva
𝑦 𝑡 = 𝐾𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡) (no amortiguada)
 Caso 1: NO AMORTIGUADO =0
• Respuesta impulsiva: 𝐼𝑚

𝑦(𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝐾𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡)
x 𝑝1 = j𝜔𝑛

𝜔𝑛 𝐾

𝑅𝑒
0
𝑅𝑒 𝑝2 = −j𝜔𝑛
x
−𝜔𝑛 𝐾
2𝜋
𝜔𝑛

Ejercicio.
• Grafique la respuesta impulsiva del siguiente sistema de 2do
orden. Verifique su resultado con ayuda del Matlab/
Simulink. 50
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 25
 Caso 1: NO AMORTIGUADO =0
• Respuesta a un Escalón Unitario:
𝐾𝜔𝑛 .1 2 𝐾𝜔𝑛 2
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑢𝑠 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠

a. Aplicando el teorema del valor final:

NO aplicable

b. Aplicando la inversa de la transformada de Laplace (tablas):

Respuesta a un escalón
𝑦 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) (no amortiguada)
 Caso 1: NO AMORTIGUADO =0
• Respuesta a un Escalón Unitario:
𝑦(𝑡) 𝑦 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡)
2𝐾

𝐾
𝑅𝑒
0
2𝜋
𝜔𝑛

Ejercicio.
• Grafique la respuesta a un escalón unitario del siguiente
sistema de 2do orden. Verifique su resultado con ayuda del
Matlab/ Simulink. 50
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 25
 Caso 1: NO AMORTIGUADO =0
Ejemplo:

9
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 +9

Los Polos: 𝑠1,2 = ±3𝑗

1
La Entrada: 𝑅 𝑠 =
𝑠
9
La Salida: 𝑌 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 9)

𝑦 𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2 𝑐𝑜𝑠(3𝑡)
Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2 0<<1
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Los polos: 𝑝1,2 = −𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 2 (Complejos conjugados)

𝐼𝑚
=0
0<<1 +𝑗𝜔𝑛

𝑝1 x
=1
∅ = 𝑐𝑜𝑠 −1 
𝑅𝑒

𝑝2 x
−𝑗𝜔𝑛
 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
• Respuesta Impulsiva:
𝐾𝜔𝑛 2
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝛿(𝑠) = 2 2
.1
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛

a. Aplicando el teorema del valor final:

𝑉. 𝐹 = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑦 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝑦 𝑠 = 0 Valor final 0

b. Aplicando la inversa de la transformada de Laplace (tablas):

𝛼 𝜔𝑑 Respuesta impulsiva
𝐾𝜔𝑛
𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛( 1 − 2 𝜔𝑛 𝑡)
𝑦 𝑡 =
(Sub amortiguada)
1 − 2
 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
• Respuesta Impulsiva: 𝛼 𝜔𝑑
𝐾𝜔𝑛
𝑦 𝑡 = 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛( 1 − 2 𝜔𝑛 𝑡)
1 − 2

𝐼𝑚

𝑦(𝑡)
𝑝1 x +j𝜔𝑛 1 − 2 𝑇=
2𝜋
𝜔𝑑

∅ = 𝑐𝑜𝑠 −1 
𝑅𝑒 0 𝑡
−𝜔𝑛

𝑝2 x −j𝜔𝑛 1 − 2 𝐾𝜔𝑛
𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (envoltura)
1 − 2

 Decaimiento exponencial debido a la parte Curvas de respuesta

real del par de polos complejos
 Oscilación sinusoidal debido a la parte
Impulsiva en sistemas de
imaginaria del par de polos complejos segundo orden.
 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
• Respuesta a un Escalón Unitario:
𝐾𝜔𝑛 2 .1
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑢𝑠 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠

a. Aplicando el teorema del valor final:

Valor final 𝐾 =
𝑉. 𝐹 = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑦 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝑦 𝑠 = 𝐾 𝐺(0)

b. Aplicando la inversa de la transformada de Laplace (tablas):

𝛼 𝜔𝑑
Respuesta a un
1
𝑦 𝑡 =𝐾 1− 𝑒 −𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛( 1 − 2 𝜔𝑛 𝑡 + ∅) escalón
1 − 2 (Subamortiguada)
 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
• Respuesta a un Escalón Unitario:

 = 0.1

 = 0.2
=0
0<<1 +𝑗𝜔𝑛  = 0.4

 = 0.6
𝑝1 x 𝜔𝑛  = 0.8
=1  = 1.0
𝑅𝑒
>1 >1  = 2.0

𝑝2 x
−𝑗𝜔𝑛
𝜔𝑛 = 𝑐𝑡𝑒

Curvas de respuesta al escalón unitario

en sistemas de segundo orden.
 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
• Observe como influye el factor de amortiguamiento en la forma de
la respuesta del sistema (magnitud de las oscilaciones). La
respuesta se vuelve mas oscilatoria con sobrepasos mayores,
mientras  disminuye

Lugares de
Amortiguamiento
Constante  = 0.1

𝐼𝑚  = 0.2

2 1 =0  = 0.4
3  = 0.6
 = 0.8
 = 1.0
≥1 𝑅𝑒 𝑅𝑒
 = 2.0
3

2 1
=0
 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
• Las respuesta muestran que 𝜔𝑛 tiene un efecto directo
sobre el tiempo de levantamiento, el tiempo de retardo,
y el tiempo de asentamiento, pero no afecta el
sobrepaso
Lugares de frecuencia
Natural constante
𝜔𝑛 = 1.5
𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎 𝜔𝑛 𝐼𝑚 𝜔𝑛 = 1 𝜔𝑛 = 0.5

𝜔𝑛 = 2
𝜔𝑛3

𝜔𝑛2
𝜔𝑛1
𝑅𝑒
 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
Ejemplo:

9
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 9

Los Polos: 𝑠1,2 = −1.5 ± 2.598𝑗

1
La Entrada: 𝑅 𝑠 =
𝑠
9
La Salida: 𝑌 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 9)

𝑦 𝑡 = 𝐾1 + 𝑒 −1.5𝑡 (𝐾2 𝑐𝑜𝑠2.598𝑡 + 𝐾3 𝑠𝑖𝑛2.598𝑡)

 Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
Observaciones:

<1

Respuesta oscila alrededor del valor que desearía

seguir. Hay un sobre impulso inicial de máxima amplitud,
seguido de un pulso bajo (de menor amplitud) seguido
por otro sobre impulso (menor amplitud que los
anteriores). De esta manera la respuesta oscila pero
disminuyendo la amplitud.

=1

valor de amortiguamiento mínimo para que la salida no

supere el valor deseado.
Caso 2: SUB AMORTIGUADO 𝟎<<1
Ejercicio

• Grafique la respuesta a un escalón unitario de los

siguiente sistemas de 2do orden:
1 1
𝐺1 𝑠 = 2 𝐺3 𝑠 =
𝑠 +𝑠+1 𝑠 2 + 4𝑠 + 1
1 16
𝐺2 𝑠 = 2 𝐺4 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1 4𝑠 + 4𝑠 + 16
1
𝐺5 𝑠 = 2 , considerando realimentación unitaria
𝑠 +𝑠

• Verifique sus resultados con ayuda del

matlab/simulink. Interprete los resultados.
Caso 3: CRITICA. AMORTIGUADO =1

𝐾𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

Los Polos: 𝑝1,2 = −𝜔𝑛 Reales iguales

𝐼𝑚

=1 Es el caso subamortiguado

xx 𝑅𝑒 en el limite cuando  → 1
𝑝1 = 𝑝2
 Caso 3: CRITICA. AMORTIGUADO =1
• Respuesta a un Escalón Unitario:
𝐾𝜔𝑛 2 .1
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑢𝑠 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 𝑠

a. Aplicando el teorema del valor final:

Valor final 𝐾 =
𝑉. 𝐹 = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑦 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑠𝑦 𝑠 = 𝐾 𝐺(0)

b. Respuesta subamortiguada en el limite cuando  → 1 :

Respuesta a un
𝑦 𝑡 = 𝐾 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡) escalón
Respuesta SIN oscilaciones (amortiguamiento
critico)
 Caso 3: CRITICA. AMORTIGUADO =1
• Respuesta a un Escalón Unitario:

𝐾
𝐼𝑚

xx 𝑅𝑒
𝑝1 = 𝑝2 Respuesta SIN oscilaciones
 Caso 3: CRITICA. AMORTIGUADO =1
Ejemplo:

9
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 9

Los Polos: 𝑠1,2 = −3

1
La Entrada: 𝑅 𝑠 =
𝑠
9
La Salida: 𝑌 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)

𝑦 𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2 𝑒 −3𝑡 + 𝐾3 𝑡𝑒 −3𝑡
 Caso 4: SOBREAMORTIGUADO >1
𝐾𝜔𝑛 2 >1
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2

• Los polos son: 𝑝1 = −𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 2 − 1 (real mas cerca al origen)

𝑝2 = −𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 2 − 1 (real mas lejos del origen)

1 1
• Considerando: 𝑝1 = −
𝜏1
𝑝2 = −
𝜏2

podemos reescribir la FT del sistema: 𝐼𝑚

1
𝐾 𝜏 𝜏
1 2
𝐺 𝑠 =
1 1
𝑠+𝜏 𝑠+𝜏
1 2
x x 𝑅𝑒
1 1
𝐾 𝑝2 = − 𝑝1 = −
𝜏2 𝜏1
𝐺 𝑠 =
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1
 Caso 4: SOBREAMORTIGUADO >1
• Entonces la FT puede componerse en dos
fracciones parciales de 1er orden cada una
𝐾1 𝐾2
𝐺 𝑠 = +
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏2 𝑠 + 1

• Gráficamente:
𝐾1
𝑢(𝑡) 𝜏1 𝑠 + 1
𝑦(𝑡)
𝑢 𝑦 𝐾
1

𝐾2
𝑡 𝑡
𝜏2 𝑠 + 1
4
𝑇𝑠 >
𝑝1

• La respuesta de un sistema de 2do. Orden con dos polos reales es la

superposición de las respuestas de dos sistemas de 1er. Orden.
 Caso 4: SOBREAMORTIGUADO >1
Ejemplo:

9
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 9𝑠 + 9

𝑠1 = −7.854
Los Polos:
𝑠2 = −1.146
1
La Entrada: 𝑅 𝑠 =
𝑠
9
La Salida: 𝑌 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 9)

𝑦 𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2 𝑒 −7.854𝑡 + 𝐾3 𝑒 −1.146𝑡
 Caso 4: SOBREAMORTIGUADO >1
Ejercicio
• Grafique la respuesta a un escalón unitario de los
siguiente sistemas de 2do orden:

4 10
𝐺1 𝑠 = 2 𝐺3 𝑠 =
𝑠 + 3𝑠 + 2 𝑠 2 + 6𝑠 + 5

1 20
𝐺2 𝑠 = 2 𝐺4 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 + 11𝑠 + 10

• Verifique sus resultados con ayuda del

matlab/simulink. Interprete los resultados.
 Resumen
𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑎 𝑢𝑛 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛
𝑗𝜔

x
=0 𝜎
x 𝑡
𝑈𝑛𝑑𝑎𝑚𝑝𝑒𝑑

𝑗𝜔 𝑐(𝑡)

x 𝑗𝜔𝑛 1 − 2

0<<1 𝜎
x −𝑗𝜔𝑛 1 − 2 𝑡
𝑈𝑛𝑑𝑒𝑟𝑑𝑎𝑚𝑝𝑒𝑑
𝑗𝜔 𝑐(𝑡)

𝜎
=1 xx
−𝜔𝑛
𝑡
𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙𝑙𝑦 𝑑𝑎𝑚𝑝𝑒𝑑

𝑗𝜔 𝑐(𝑡)

>1 x x 𝜎
𝑡
𝑜𝑣𝑒𝑟𝑑𝑎𝑚𝑝𝑒𝑑
 Resumen

=0 𝐼𝑚
Subamortiguado 0<<1
0<<1
𝜔𝑛
=1
𝑅𝑒
Críticamente amortiguado >0
=1
Sobre amortiguado
>1

ωn = constante
ωn = constante
 Resumen

Lugares de frecuencia Lugares de frecuencia

Amortiguamiento constante Natural constante
𝐼𝑚 𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎 𝜔𝑛 𝐼𝑚

2 1 =0
3 𝜔𝑛3

𝜔𝑛2
𝜔𝑛1
≥1 𝑅𝑒 𝑅𝑒

3

2 1
=0
 Resumen

• Identifique la región en el plano s de los polos que

cumplen con las siguiente dos condiciones
simultáneamente: 0.5 <  < 0.8 1.0 < 𝜔𝑛 < 2.0

𝐼𝑚
 = 0.5

60° 𝜔𝑛 = 2

 = 0.8 𝜔𝑛 = 1
x
37°
𝑅𝑒
0
 = 0.8 x

 = 0.5
 Resumen

𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑛𝑑𝑜 
Movimiento x
de los polos

𝑅𝑒 Tiempos de levantamiento
0 diferentes

x
Movimiento de polos con frecuencia
𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜔𝑛 natural constante

Movimiento
de los polos
x
𝑅𝑒 Mismo Sobreimpulso
0
x

Movimiento de polos con factor de

amortiguamiento constante
 Resumen

Lugares de Lugares de
Atenuación Constante Frecuencia Amortiguada Constante

𝐼𝑚 𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎 𝐼𝑚

𝛼2 𝛼1 𝜔𝑑3
𝛼3
𝜔𝑑2

𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎 𝜔𝑑1
𝜔𝑑 = 0 𝑅𝑒
𝑅𝑒 0
0 𝜔𝑑1
𝜔𝑑2
𝜔𝑑3

𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎
 Resumen

𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑛𝑑𝑜 𝛼 𝐼𝑚
𝛼1
Movimiento
de los polos
x
𝑅𝑒
0
x

Movimiento de polos con parte

𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜔𝑑 imaginaria constante
𝐼𝑚
𝛼1
Movimiento
de los polos

x
𝑅𝑒
0
x

Movimientos de polos con

parte real constante
Resumen
 Ejercicio: Control de Posición
𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒
𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎

𝑑 + 𝑉𝑎 1 𝜔 1 𝜃
𝜃 𝐾
𝑠+4 𝑠
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 − amplificador Motor/carga Integrador 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑟𝑒𝑎𝑙

• Determine el valor o rango de valores de la

ganancia K para que la respuesta sea:
a. Subamortiguada
b. Críticamente amortiguada
c. Sobreamortiguada

• ¿En que caso la respuesta es la mas rápida?