Sistemas

Mecánicos Rotacionales

En todos los
sistemas observe
la relación Entrada
Salida

Ing. Eddie Sobrado

 Sistemas Mecánicos
• El movimiento de rotación se puede definir como el
movimiento alrededor de un eje fijo
• La extensión de la ley de Newton, para el movimiento de
rotación establece que la suma algebraica de los
momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto de la inercia por la aceleración angular
alrededor del eje
Torque resultante
𝑇1 𝑓3 ෍ 𝑇𝑜 : alrededor del punto
𝑓1
fijo ‘O’

𝑚, 𝐽0 𝐽𝑜 : Momento de
Inercia en
𝑇2 relación a ‘O’
𝐎
𝜃: Desplazamiento
𝑇3 angular de cuerpo
𝑓2 𝑑2 𝜃
෍ 𝑇𝑜 = 𝐽𝑜
𝑑𝑡 2
 Lectora de disco duro
• Ejemplo: Lectora de disco duro (brazos)
PIN

Discos
𝐽, 𝐵

Motor Cabezales
𝑇 Brazos

• Ecuación Mecánica

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 2 =𝑇−𝐵 𝐽 2 +𝐵 =𝑇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Péndulo Simple
• Ecuación
𝑑2 𝜃
෍ 𝑇𝑜 = 𝐽0 2
𝑑𝑡
0
𝑑 2𝜃
Longitud, L −𝐿𝑀𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 = (𝑀𝐿2 )𝐽 2
𝑑𝑡

𝑑2 𝜃 𝑔
+ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡 2 𝐿

Masa, M Para ángulos pequeños:

𝑑2 𝜃 𝑔
𝐽0 = 𝑀𝐿2 𝑀𝑔 2
+ 𝜃=0
𝑑𝑡 𝐿
 Disco montado
• El sistema rotacional de la figura
consiste de un disco montado en
un eje que esta fijo en un extremo.
El momento de inercia del disco es 𝐾
J. El canto del disco esta próximo
a una superficie, y el coeficiente 𝑱
de amortiguamiento viscoso entre
𝐵
las dos superficies es B. La inercia
del eje es despreciable pero no su 𝑇(𝑡)
elasticidad. La constante elástica 𝜃(𝑡)
del eje sometido a torsión es K.
Determine la ecuación diferencial
del sistema considerando como
entrada el torque T y como
respuesta el desplazamiento
angular 𝜃
 Disco montado

Solución del ejemplo:

𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
𝑇 − 𝐾. 𝜃 − 𝐵 =𝐽 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜃
𝐵
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝑇(𝑡) 𝐽 2 −𝐵 + 𝐾. 𝜃 = 𝑇
𝐾𝜃(𝑡) 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜃(𝑡)
 Ejercicios
• Ejercicio: se desea obtener 𝑇(𝑡) 𝜃1 (𝑡) 𝜃2 (𝑡)

un modelo matemático del

eje de transmisión flexible 𝐽1 𝐽2
que se muestra en la figura:
𝐵𝑒𝑎𝑟𝑖𝑛𝑔 𝐵𝑒𝑎𝑟𝑖𝑛𝑔
𝐷1 𝑇𝑜𝑟𝑠𝑖𝑜𝑛 𝐷2

• Considerando como entrada del sistema el torque T

y como respuesta los desplazamientos angulares
𝜃1 (𝑡) y 𝜃2 (𝑡) determine las E.D.O.s del modelo.
Utilice el diagrama simplificado que se muestra a
continuación
𝑇(𝑡) 𝜃1 (𝑡) 𝜃2 (𝑡)

𝐽1 𝐽2
𝐷1 𝐾 𝐷2
 Resumen
X
𝑑2 𝑋
Masa
𝑀 𝐹𝑛𝑒𝑡𝑎 𝐹𝑛𝑒𝑡𝑜 =𝑀 2
𝑑𝑡

X
Resorte 𝐹𝑒 = 𝐾. 𝑋
𝐹𝑒
𝐾

X
Amortiguador 𝑑𝑋
viscoso
𝐹𝑎 𝐹𝑎 = 𝐵
𝐵
𝑑𝑡
 Resumen
𝜃 𝑇𝑛𝑒𝑡𝑜
Inercia
𝑱 𝑑2𝜃
rotacional 𝑇𝑛𝑒𝑡𝑜 =𝐽 2
𝑑𝑡

𝜃 𝑇𝑒
resorte
torsional 𝑇𝑒 = 𝐾. 𝜃
𝐾

𝜃 𝑇𝑎
Amortiguador 𝑑𝜃
𝑇𝑎 = 𝐵
viscoso 𝑑𝑡
torsional
𝐵
 Sistemas
Electro Mecánicos

En todos los
sistemas observe
la relación Entrada
Salida
 Motor CD

Bobinado de
campo
Bobinado de
Escobilla armadura N

𝑖𝑎
Eje
S Escobilla
Conmutador
Carga Rodamientos
Inercial

𝜽
 Motor CD: controlado por armadura
𝑽𝒂
• Ecuación eléctrica
𝑅𝑎 Circuito de 𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎
𝑑𝑖𝑎
+ 𝑉𝑏
Armadura 𝑑𝑡

𝐿𝑎
𝑅𝑓 𝑖𝑎
• Ecuaciones electromecánicas

+ + 𝑻 𝑇 = 𝐾1 ∅𝑖𝑎 = 𝐾1 𝐾𝑓 𝑖𝑓 𝑖𝑎 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎
𝑽𝒇 𝐿𝑓 𝑉𝑏 𝜃𝑚 , 𝜔𝑚
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖𝑓 = 𝑐𝑡𝑒
− 𝑇𝐿 𝑉𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚
−
𝐽𝑚
𝑖𝑓
𝐵 • Ecuación Mecánica
Circuito de
Campo
𝑑𝜔𝑚
(𝑖𝑓 = 𝑐𝑡𝑒) 𝐽𝑚 = 𝑇 − 𝐵𝜔𝑚 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡
Motor CD: controlado por armadura

• Ecuaciones Diferenciales del Sistema

𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚
𝐽𝑚 + 𝐵𝜔𝑚 = 𝐾𝑖 𝑖𝑎 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡

• Considerando inductancia despreciable (𝐿𝑎 /𝑅𝑎 → 0) tenemos:

𝑑𝜔𝑚 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐾𝑖
𝐽𝑚 + 𝐵+ 𝜔𝑚 = 𝑉𝑎 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝑅𝑎 𝑅𝑎
 Transformación de Movimiento
• Rotatorio - Rotatorio 𝑁2
𝑁1 𝑁2
𝜃1 𝑇2 𝜃2 𝑛𝑇 =
𝑇1 𝑁1
𝑟1 𝑟2
𝑇2 = 𝑛 𝑇 𝑇1

𝜃1
𝐸𝑗𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧 𝜃2 =
𝐸𝑗𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜 𝑛𝑇
• Rotatorio - Lineal
𝑋2
𝑇1
𝐹2 =
𝑟

𝑋2 = 𝜃1 𝑟
𝑟
𝑇1 𝐹2

𝜃1
 Motor CD: con caja de reducción
• La figura muestra el accionamiento de un disco rotativo
a través de un motor c.d. y una reducción de
engranajes. Determine la ecuación diferencial del
modelo del sistema, considerando como entrada el
voltaje de armadura 𝑉𝑎 y como respuesta: 𝜔𝑚 y 𝜔𝐿

𝑁1
𝑟
𝑅1 Engranajes
Motor
𝐽𝐿 𝐺1
𝑅2
𝐽𝑚
𝐺2 𝑉𝑎
𝜔𝑳 𝐵𝐿 𝑁2
𝐵, 𝑅𝑎 , 𝐾𝑖 , 𝐾𝑏 , 𝐿𝑎 = 0
𝜔𝑚
 Impresora
• La figura muestra el sistema de posicionamiento del
dispositivo de impresión de una impresora.
Determine la ecuación diferencial del modelo del
sistema considerando como entrada el voltaje de
armadura del motor 𝑉𝑎 y como salida 𝑦
polea faja polea
Dispositivo de
𝜃𝑚 impresión

𝑀, 𝐵 polea
𝐽𝑚 𝑦
Motor
CD

𝐵, 𝑅𝑎 , 𝐾𝑖 , 𝐾𝑏 , 𝐿𝑎 = 0
𝑉𝑎
• Considere que a faja no se estira ni se recoge
 Levitación Electromagnética
𝑖1
+
𝑣 −

Electro magneto
(L,R)

Fuerza, f
Bola de
Hierro
𝑚
𝑥
2
𝑖1
𝑚𝑔 𝑓=𝐾
𝑥