▪

▪
▪
▪
▪
▪
•
•
•

𝑈(𝑠) 𝑉(𝑠) 𝑊(𝑠) 𝑋(𝑠)

𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)

𝑉 𝑠 ∝ 𝑘 𝑊(𝑠)
𝑈(𝑠) 𝑉(𝑠) 𝑉∗ 𝑠 𝑈∗ 𝑠 𝑉 𝑠
𝐺1 (𝑠) 𝐶1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)
+
−

𝑊(𝑠) 𝑋(𝑠) 𝑋∗ 𝑠 𝑊∗ 𝑠 𝑋 𝑠
𝐺2 (𝑠) 𝐶2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
+
−

𝑉 𝑠 ∝ 𝑘 𝑊(𝑠)
𝑋∗ 𝑠 𝑊∗ 𝑠 𝑋 𝑠 𝑉∗ 𝑠 𝑈∗ 𝑠 V 𝑠
𝐶2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐶1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)
+ +
− −
𝑋∗ 𝑠 𝑊∗ 𝑠 𝑉∗ 𝑠 𝑉∗ 𝑠 𝑈∗ 𝑠 V 𝑠 W 𝑠
1
𝐶2 (𝑠) 𝑘 𝐶1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)
+ + 𝑘
− −

𝐺2 (𝑠)

𝑉 ∗ 𝑠 = 𝑘𝑊 ∗ (𝑠)
1
𝑊 𝑠 = 𝑉(𝑠)
𝑘
𝑋∗ 𝑠 𝑊∗ 𝑠 𝑉∗ 𝑠 𝑈∗ 𝑠 V 𝑠 W 𝑠
1
𝐶2 (𝑠) 𝑘 𝐶1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)
+ + 𝑘
− −

𝐺2 (𝑠)
 Estructura de un sistema de control en cascada:

𝑋∗ 𝑠 𝑊∗ 𝑠 𝑉∗ 𝑠 𝑈∗ 𝑠 𝑉 𝑠 𝑊 𝑠 𝑋 𝑠
1
𝐶2 (𝑠) 𝑘 𝐶1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
+ + 𝑘
− −

Donde: 𝑉 ∗ 𝑠 = 𝑘𝑊 ∗ (𝑠)
1
𝑊 𝑠 = 𝑉(𝑠)
𝑘
Ejemplo de un sistema de control en cascada:

Datos filtro:
𝑖𝑓 𝐿 = 5𝑚𝐻
𝑣𝑠
𝑅 = 1Ω
𝐶 = 10 𝜇𝐹

𝑉𝑠 𝑠 − 𝑉𝑐 𝑠 = 𝐼𝑓 𝑠 𝑅 + 𝐿𝑠 𝐼𝑓 𝑠 = 𝑠𝐶𝑉𝑐 (𝑠)
𝐼𝑓 𝑠 1 𝑉𝑐 𝑠 1
= =
𝑉𝑠 𝑠 − 𝑉𝑐 𝑠 𝑠𝐿 + 𝑅 𝐼𝑓 𝑠 𝑠𝐶
 Ejemplo de un sistema de control en cascada:

𝑉𝑐∗ 𝑠 𝐼𝑓∗ 𝑠 𝐼𝑓∗ 𝑠 𝑉𝑠∗ 𝑠 𝐼𝑓 𝑠 𝐼𝑓 𝑠 𝑉𝑐 𝑠

𝐶2 (𝑠) 𝐶1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
+ +
− −

Donde: Parámetros diseño:

1 (𝑠 + 985)
𝐺1 𝑠 = 𝐶1 𝑠 = 7.88
𝑠𝐿 + 𝑅 𝜔𝑛2 = 20 𝐻𝑧 𝑠
1 Matlab
𝜔𝑛1 = 200 𝐻𝑧 (𝑠 + 88.87)
𝐺2 𝑠 = y Plecs
𝐶2 𝑠 = 0.0018
𝑠𝐶 𝜉1,2 = 0.707
𝑠
Datos filtro:
𝐿 = 5𝑚𝐻
𝑅 = 1Ω
𝐶 = 10 𝜇𝐹
𝑋∗ 𝑠 𝑊∗ 𝑠 𝑉∗ 𝑠 𝑈∗ 𝑠 𝑉 𝑠 𝑊 𝑠 𝑋 𝑠
1
𝐶2 (𝑠) 𝑘 𝐶1 (𝑠) 𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
+ + 𝑘
− −

𝑋∗ 𝑠 𝑊∗ 𝑠 𝑉∗ 𝑠 𝑉 𝑠 𝑊 𝑠 𝑋 𝑠
1
𝐶2 (𝑠) 𝑘 1 𝐺2 (𝑠)
+ 𝑘
−
▪
▪
▪
•

•
•

•
 𝑑
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 𝑑𝑡 𝐼𝑎 + Ea
𝑑
𝐽 𝑑𝑡 𝜔𝑟 + 𝐵𝜔𝑟 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑚
𝑇𝑒 = 𝑘𝐼𝑎
𝑑
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓 𝑑𝑡 𝐼𝑓
𝐸𝑎 = 𝑘𝜔𝑟

𝜔𝑟 , 𝑇𝑒
𝑇𝑚 𝐽 𝐵
𝑅𝑎 𝐿𝑎

𝑘
 𝑘

𝐽 𝐿𝑎
≫
𝐵 𝑅𝑎
𝐼𝑎 1 𝜔𝑟 1
= =
𝑉 𝐿𝑠 + 𝑅 𝑇𝑒 𝐽𝑠 + 𝐵

𝑇𝑒 = 𝑘𝑡 𝐼𝑎
Máquina DC
Máquina DC
𝑑
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 𝑑𝑡 𝐼𝑎 + Ea
𝑑
𝐽 𝑑𝑡 𝜔𝑟 + 𝐵𝜔𝑟 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝑚
𝑇𝑒 = 𝑘𝐼𝑎
𝑑
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓 𝑑𝑡 𝐼𝑓
𝐸𝑎 = 𝑘𝜔𝑟

𝜔𝑟 , 𝑇𝑒
𝑇𝑚 𝐽 𝐵
𝑅𝑎 𝐿𝑎

𝑘
 Estructura de un sistema de control en cascada para máquina de CC:
𝜔𝑟∗
+
Control
Velocidad 1/K

− 𝜔
𝑟
Fuente Controlada
Tensión
𝐼𝑎∗ + Control Siste 1 1
K
corriente ma 𝐿𝑠 + 𝑅 𝐽𝑠 + 𝐵
𝐼𝑎
Control Máquina DC

•
•
𝑑
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 𝐼𝑎 + 𝑘𝜔𝑟
𝑑𝑡
𝜔𝑟
𝑉𝑎 .
𝑘 =K⋅𝜙

𝑘 𝜙
𝑖𝑓 .
Control Máquina DC

𝜔𝑏𝑎𝑠𝑒 𝜙 = 𝜙𝑛𝑜𝑚 , 𝜔𝑟 < 𝜔𝑏𝑎𝑠𝑒

𝜙 = 𝜙𝑛𝑜𝑚 ⋅ , 𝜔𝑟 > 𝜔𝑏𝑎𝑠𝑒
𝜔𝑟
Control Máquina DC
Antiwinding Up
Antiwinding Up

𝜔𝑛 = 300 𝐻𝑧
𝜉 = 0.7071

2660 s + 1356
C s =
s
Antiwinding Up
Antiwinding Up
Antiwinding Up
Antiwinding Up
Antiwinding Up
Antiwinding Up

1 1
C t = K p ⋅ 𝑒 𝑡 + ⋅ ∫ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 ≈ K p ⋅ 𝑒 𝑡 + ∑𝑒 𝑡 Δ𝑡
𝑇𝑖 𝑇𝑖
Antiwinding Up
Antiwinding Up
Antiwinding Up