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Función de Transferencia

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial


lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales de la
ecuación diferencial sean cero.

Observación: Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son
funciones sólo de la variable independiente. Un sistema diferencial lineal e invariante
Incluye además el principio de superposición, es decir, la respuesta a dos entradas puede
calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. El modelo de molienda
SAG que estudiaremos más adelante no satisface las definiciones anteriores.
Consideremos el siguiente sistema lineal invariante con el tiempo

𝑎0 𝑦 (𝑛) + 𝑎1 𝑦 (𝑛−1) + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦 (1) + 𝑎𝑛 𝑦

= 𝑏0 𝑥 (𝑚) + 𝑏1 𝑥 (𝑚−1) + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥 (1) + 𝑏𝑚 𝑥

donde 𝑦 es la salida del sistema y 𝑥 es la entrada. La función de transferencia de este


sistema se obtiene tomando la transformada de Laplace.

𝑛 𝑛−1 1
ℒ 𝑎0 𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦 + 𝑎𝑛 𝑦 =

ℒ[𝑏0 𝑥 𝑚 + 𝑏1 𝑥 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑥 1 + 𝑏𝑚 𝑥]


Como la transformada de Laplace es una función lineal (ℒ[𝑎𝑥 + 𝑏𝑦] = 𝑎ℒ[𝑥] + 𝑏ℒ[𝑦])

𝑎0 ℒ[𝑦 𝑛 ] + 𝑎1 ℒ[𝑦 𝑛−1 ] + ⋯ + 𝑎𝑛−1 ℒ[𝑦 1 ] + 𝑎𝑛 ℒ[𝑦]

𝑚 𝑚−1 1
= 𝑏0 ℒ[𝑥 ] + 𝑏1 ℒ[𝑥 ] + ⋯ + 𝑏𝑚−1 ℒ[𝑥 ] + 𝑏𝑚 ℒ[𝑥]

Recordar que
𝑛
𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
ℒ = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − ෍ 𝑠 𝑛−𝑘 𝑓 𝑘−1 (0)
𝑑𝑡 𝑛
𝑘=1
𝑎0 𝑠 𝑛 𝑌(𝑠) + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 𝑌(𝑠) + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠1 𝑌(𝑠) + 𝑎𝑛 𝑌(𝑠)

= 𝑏0 𝑠 𝑚 𝑋(𝑠) + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 𝑋(𝑠) + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠1 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑚 𝑋(𝑠)

Se define
ℒ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑌(𝑠)
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺 𝑠 = =
ℒ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑋(𝑠)

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠1 + 𝑏𝑚


𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠1 + 𝑎𝑛
A partir del concepto de función de transferencia, es posible representar la dinámica de un sistema
mediante ecuaciones algebraicas en s.

Observaciones

1. La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los sistemas descritos mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo.
2. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional
para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada del
sistema.
3. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o función de excitación.
4. La función de transferencia no proporciona información acerca de la estructura física del sistema.
5. La función de transferencia proporciona una descripción de las características dinámicas del sistema.
Diagramas de bloques

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente
en ingeniería de control, por lo general, se usa una representación denominada diagrama de bloques.

Elementos de un diagrama:

Señal: Representa la variable de entrada o salida. La dirección del flujo de información viene dado por el sentido de la
flecha

Bloque: Sirve para representar un sistema al que llega información (variable de entrada) y en el que se produce información
(variable de salida).

G(s)
Sumador: Elemento que sirve para combinar dos señales de entrada generando una salida que es su suma o
resta
a a-b
+

a
Ejemplo: 𝐺1 (s)
+ a𝐺1 𝑠 + 𝑏𝐺2 (𝑠)
+
b
𝐺2 (s)
Configuración de bloques

Bloques en serie

a b c
𝐺1 (s) 𝐺2 (s)

b=𝐺1 (𝑠)a c=𝐺2 𝑠 b

a c
𝐺2 (s)𝐺1 (s)

c=𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑎 = 𝐺 𝑠 𝑎
Configuración de bloques

Bloques en paralelo
b
𝐺1 (s)
+ d
+
a c
𝐺2 (s)

Punto de ramificación
b=𝐺1 𝑠 a c=𝐺2 𝑠 a d=b+c

a 𝑑
𝐺2 (s) + 𝐺1 (s)

b=(𝐺2 𝑠 +𝐺1 𝑠 )𝑎 = 𝐺 𝑠 𝑎
Sistema de bloques lazo abierto

𝑋(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)


𝐺 (s)

Sistema de bloques lazo cerrado

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 C 𝑠
+ 𝐺 (s)
-

Punto de ramificación
La función de transferencia del sistema encerrado por el rectángulo se obtiene de la siguiente forma

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) sumador

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠) − 𝐺(𝑠)𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) + 𝐺(𝑠)𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

1 + 𝐺 𝑠 𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
A veces la señal de salida debe ser procesada para la consistencia de unidades

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 C 𝑠
+ 𝐺 (s)
-

𝐻(s) Punto de ramificación


𝐵 𝑠

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸(𝑠)

𝐵(𝑠) = 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠) bloques en serie

𝐸 𝑠 = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠) sumador


La función de transferencia del sistema encerrado por el rectángulo se obtiene de la siguiente forma

𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐵 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 − 𝐺 𝑠 𝐵(𝑠)

𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 − 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠)

𝐶 𝑠 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠) = 𝐺 𝑠 𝑅 𝑠

(1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 )𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
Ejemplo: Función de transferencia en lazo abierto

Consideremos el sistema mostrado en la figura

𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
S istema
El sistema es modelado con la siguiente ecuación diferencial

𝑑𝑦(𝑡)
𝜏 +𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡
𝑑𝑡

𝑦(0) = 0

donde 𝑥(𝑡) es la entrada o perturbación, and 𝑦(𝑡) es la respuesta del sistema a la


perturbación. Aquí, 𝜏 es constante.
Aplicando la transformada de Laplace

𝑑𝑦 𝑡
𝜏ℒ[ ] + ℒ[𝑦 𝑡 ] = ℒ[𝑥 𝑡 ]
𝑑𝑡

𝜏(𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0 ) + 𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠)

(𝜏𝑠 + 1)𝑌 𝑠 = 𝑋(𝑠)

𝑌(𝑠) 1
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)


Aclaración


Función Función de
primitiva transferencia
dominio en t dominio en s

ℒ −1

𝑥(𝑡) 𝑔(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)


𝑑𝑦(𝑡) 𝑌(𝑠) 1
𝜏 +𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡 𝐺 𝑠 = =
𝑑𝑡 𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Observación:

Si 𝐹(𝑠) es la transformada de Laplace de 𝑓(𝑡), y si existe lim 𝑓 𝑡 , entonces


𝑡⟶∞

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0

Si 𝐹(𝑠) es la transformada de Laplace de 𝑓(𝑡), y si existe lim 𝑠 𝐹(𝑠), entonces


𝑡⟶∞

𝑓 0 + = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑠⟶∞

La primera ecuación proporciona el valor final de 𝑓(𝑡), mientras que la segunda ecuación proporciona el
valor inicial de 𝑓(𝑡)
1
Primero analicemos el sistema sin perturbación. La función de transferencia 𝐺(𝑠) tiene un polo en − 𝜏 ,
luego lim 𝑓 𝑡 y 𝑓 0 + existen
𝑡⟶∞

𝑖𝑤 𝑠
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 lim 𝑓 𝑡 = lim =0
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝜏𝑠 + 1

𝑠 1
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑓 0 + = lim =
𝑠⟶∞ 𝜏𝑠 + 1 𝜏
X
𝜎
−1/𝜏

1/𝜏

g(t)
𝑡
1 (−𝜏)
Esto se verifica a través de ℒ −1 𝐺 𝑠 = 𝑒𝑥𝑝
𝜏

t
Respuesta a un escalón unitario

0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑥(𝑡) = ቐ
1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0

𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)

𝑋 𝑠 =ℒ 𝑥 𝑡 = 1/𝑠

1 1 1 1
𝑌 𝑠 = ∙ = − Fracciones parciales
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝜏
1
La función 𝑌(𝑠) tiene polos en − 𝜏 y 0, luego lim 𝑦 𝑡 e 𝑦 0 + existen.
𝑡⟶∞

𝑠 1 𝑠 1
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 lim 𝑦 𝑡 = lim ∙ =1 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑦 0 + = lim ∙ =0
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠⟶∞ 𝜏𝑠 + 1 𝑠

En efecto,
1 1
𝑦 𝑡 = ℒ −1 [𝑌 𝑠 ]= −1
ℒ [ ]− −1
ℒ [ ] 𝑦(𝑡) = 1 − exp(−𝑡/𝜏)
𝑠 𝑠+1/𝜏
Respuesta a un escalón no unitario

𝑥(𝑡) 𝑔(𝑡) 𝑦(𝑡) 𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠)

𝑑𝑦(𝑡) 𝑌(𝑠) 𝐾
𝜏 + 𝑦 𝑡 = 𝐾𝑥 𝑡 𝐺 𝑠 = =
𝑑𝑡 𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

ℒ −1
𝐾 1 𝐾 𝐾
𝑌 𝑠 = ∙ = − 𝑦 𝑡 = 𝐾(1 − exp(−𝑡/𝜏))
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝜏

Sea K=𝑅∞ y k=1/𝜏 𝑦 𝑡 = 𝑅∞ (1 − exp −𝑘𝑡 )


Observación: Si bien se obtienen ecuaciones vistas anteriormente, aquí 𝑘 debe ser constante, es decir, no puede
ser expresada en función de la salinidad del agua, velocidad de rotor, espumante, y colector. En la misma línea,
se tiene que 𝑅∞ no puede ser expresada en función de la altura de pila, y las constantes de ajuste. En otras
palabras, las funciones de transferencia abordadas en este curso tienen un marco limitado de aplicación.
Respuesta a una rampa unitaria

𝐾 1 𝐾 𝐾 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑌 𝑠 = ∙ = − 𝑥(𝑡) = ቐ
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝜏
𝑡, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0

𝑋 𝑠 =ℒ 𝑥 𝑡 = 1/𝑠 2

1 1 𝐴 𝐵 𝐶 Fracciones parciales
𝑌 𝑠 = ∙ 2= 2+ +
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1

1 = 𝐴 𝜏𝑠 + 1 + 𝐵𝑠 𝜏𝑠 + 1 + 𝐶𝑠 2 1 = 𝜏𝐴 + 𝐵 𝑠 + 𝜏𝐵 + 𝐶 𝑠 2 + 𝐴 𝐴 = 1, 𝐵 = −𝜏, 𝐶 = 𝜏 2

1 1 1 𝜏 𝜏2
𝑌 𝑠 = ∙ = − +
𝜏𝑠 + 1 𝑠 2 𝑠 2 𝑠 𝜏𝑠 + 1
1
La función 𝑌(𝑠) tiene polos en − 𝜏 y 0, luego lim 𝑦 𝑡 e 𝑦 0 + existen.
𝑡⟶∞

𝑠 𝜏𝑠 𝑠𝜏2 1 𝜏2
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑦 0 + = lim 𝑠2 − 𝑠
+ 𝜏𝑠+1
= lim 𝑠 −𝜏+ 𝜏+1/𝑠
=𝜏 − 𝜏 = 0
𝑠⟶∞ 𝑠⟶∞

𝑠 𝜏𝑠 𝑠𝜏 2 1 𝜏2
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 lim 𝑦 𝑡 = lim 2 − + = lim − 𝜏 + =∞
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠⟶0 𝑠 𝜏 + 1/𝑠

En efecto,
ℒ −1
1 1 1 𝜏 𝜏2
𝑌 𝑠 = ∙ 2= 2− + 𝑦 𝑡 = 𝑡 − 𝜏 + 𝜏 2 𝑒𝑥𝑝−𝑡/𝜏
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1
Ejemplo: Función de transferencia en lazo cerrado

Consideremos la siguiente sistema

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝐶 𝑠
+ 𝐺 (s)
-

1
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

1
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝜏𝑠 + 1 1
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = = = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 1 𝜏𝑠 + 2
𝜏𝑠 + 1
Respuesta a una escalón unitario

1 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠) 𝐸(𝑡) = ቐ
𝜏𝑠 + 2
1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0

ℒ −1
1 1 1 𝜏 1 𝜏
𝐶 𝑠 = ∙ = − 𝑦 𝑡 = − 𝑒𝑥𝑝−2𝑡/𝜏
𝜏𝑠 + 2 𝑠 2𝑠 2(𝜏𝑠 + 2) 2 2