UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

MECANISMOS

Guía de Laboratorio No.5

Mecanismos Comunes

1. Descripción:
Se estudiarán algunos de los mecanismos descritos hasta el momento y utilizados
en aplicaciones específicas y los principios en los cuales se fundamenta su
funcionamiento.

2. Objetivos Generales
2.1 Visualizar en forma práctica, la utilidad de los conceptos que hasta ahora
se han estudiado, para la obtención de un mecanismo que realice
determinada tarea.
3. Objetivos Específicos

3.1 Diseñar los mecanismos de Línea Recta, Retorno Rápido, Pantógrafo y

Mecanismos de Paralelas, en base a condiciones dadas.
3.2 Armar el mecanismo en el tablero y comprobar las condiciones impuestas en
el diseño.
3.3 Determinar posiciones límites y ángulos de transmisión máximo y mínimo.

4. Equipos y materiales a utilizar

4.1 Eslabones perforados
4.2 Tablero perforado
4.3 Pines, arandelas
4.4 Escalímetro métrico
4.5 Juego de geometría
4.6 PapelBond 8 ½”X11”
5. Metodología
5.1 Mediciones mediante observación directa, comparación y pruebas.
5.2 Armar los mecanismos que se indiquen en esta guía de laboratorio.
5.3 Discusión de las experiencias y resultados.
5.4 Análisis cualitativo y cuantitativo.
1
 5.5 Investigación complementaria.
5.6 Evaluación: asistencia, participación y aporte individual y de grupo.
5.7 Entrega y evaluación del reporte.
5.8 Utilice el sistema Internacional de Unidades (SI).
6. Procedimiento
Esta experiencia consta de varias partes, por lo que la teoría relativa al
mecanismo en estudio, aparecerá en la sección correspondiente. El profesor,
conjuntamente con el instructor, podrán seleccionar el tema que más se relacione
con lo estudiado en clases, y así poder implementar la experiencia.

7. Preguntas y Resultados
7.1 Obtenga las coordenadas (x,y) de las posiciones del punto P.
7.2 Construya una tabla en EXCELL y trace la gráfica correspondiente.
7.3 ¿Qué puede concluir con respecto al movimiento del punto P?

7 Análisis y conclusiones
7.1 ¿Cuál es la importancia de conocer las trayectorias que traza un punto de
un eslabón en un mecanismo?
7.2 ¿Qué considera aprendió con esta experiencia?
7.3 Describa tres aplicaciones prácticas donde la trayectoria de un punto es
clave para el funcionamiento del equipo o mecanismo.

8 Bibliografía
9.1 Indicar la bibliografía que utilizó para desarrollar esta experiencia de
laboratorio.
10. Teoría
Todo punto sobre el eslabón, generará una trayectoria particular con respecto
al eslabón fijo. La cantidad de trayectorias posibles es infinita, con puntos cuya
trayectoria es conocida como los pares comunes con los eslabones de entrada y
salida. La ecuación algebraica correspondiente a la trayectoria puede ser compleja,
por lo cual el método gráfico o mediante un programa de computadora, como
INVENTOR, MatLab o SciLab son muy efectivos para su determinación y desarrollo.
Analizaremos la trayectoria que sigue un punto específico conforme el mecanismo
se mueve a través de su ciclo.

10.1 Mecanismo de Línea Recta

10.1.1 Línea Recta Aproximada

La figura 5.1 muestra un mecanismo de Watt. Durante su movimiento, el

punto P describe una línea recta aproximada. Para que esto ocurra, se debe cumplir
con la siguiente relación:

2
 𝐴𝑃 𝑂4 𝐵
=
𝐵𝑃 𝑂2 𝐴

Figura 5.1 Mecanismo de Watt

Procedimiento:

1. Escoja tres eslabones que le permitan armar el mecanismo de Watt,

similar al de la figura 5.1.
2. En base a la longitud de los eslabones y a la relación mencionada arriba,
determine la posición del punto P sobre el eslabón 3.
3. Arme el mecanismo estableciendo valores arbitrarios para d y l.
4. Coloque el pasador portaminas en la posición del punto P y obtenga la
trayectoria del punto.
5. Observe si la trayectoria es completamente recta. De no serlo, mida la
porción de la misma que es completamente recta.
6. Varíe d y l, individual o simultáneamente, y observe el comportamiento de
la porción de la línea recta generada. ¿Qué concluye?
Nota: Utilice un eslabón espaciado cada ½” para AB.

10.1.2 Línea Recta Exacta

La figura 5.2 muestra un mecanismo de Peaucillier, en el cual el punto P traza

una línea recta exacta, en este caso, completamente vertical.

Las condiciones necesarias para generar este mecanismo son las siguientes:

BC = BP = EP = CE

AD = CD = AB = AE

3
 Figura 5.2 Mecanismo de Peaucillier

Procedimiento:

1. Seleccione seis eslabones (no incluye el eslabón 4) que cumplan con

estas condiciones, y arme el mecanismo mostrado en la figura 5.2.
Describa el comportamiento de los puntos C y P con respecto al punto A.
2. Calcule los grados de libertad del mecanismo y mueva el mismo de
manera que se observan individualmente estos grados de libertad.
3. Mueva el mecanismo rotando los eslabones 2 y 6 para dos posiciones y
en ambos casos calcule la relación AC/ AP. ¿Qué obtiene? Explique.
Coloque el portaminas en los puntos C y P. Mueva los eslabones 2 y 6 de
manera que se obtengan todos los grados de libertad simultáneamente.
4. Coloque ahora el eslabón 4 en el mecanismo armado. Describa las
restricciones que proporciona este eslabón.
5. Coloque el portaminas en el punto P y mueva el mecanismo. ¿Qué
obtiene? Explique.
6. Compare los resultados obtenidos en este mecanismo con respecto al
mecanismo de Watt.
Sugerencia: El instructor puede variar esta experiencia incluyendo en el
mismo, otros mecanismos de Línea Recta como lo son: el mecanismo de
Roberts, eslabonamiento de Chebychev u otros.

10.2 Mecanismo de Copiado

10.2.1 El Pantógrafo

Este mecanismo es empleado para ampliar o reducir figuras o movimientos.

La figura 5.3 muestra este eslabonamiento. Las condiciones que deben cumplirse
son:

4
 𝐴𝐷 𝐴𝐸
= = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝐹𝐷 𝐶𝐷

𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝐷 𝐴𝐷
=
𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑖𝑔𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝐹 𝐴𝐹

Además:

𝐶𝐹 𝐴𝐵
=
𝐶𝐷 𝐵𝐷

𝐴𝐹 𝐵𝐶
= = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝐴𝐷 𝐵𝐷

Figura 5.3 Pantógrafo

Procedimiento:

1. Diseñe un pantógrafo como el mostrado en la figura 5.3, en base a las

condiciones expuestas con anterioridad, y que tenga las siguientes
características: El punto F debe trazar una trayectoria de 152 mm (6 pulg),
a la vez que D traza una trayectoria de 304 mm (12 pulg). Si la distancia
máxima de AD debe ser 508 mm (20 pulg), determine las dimensiones de
todos los eslabones.

Considere AB = BC = CE = AE

2. Arme el mecanismo en el tablero con las dimensiones obtenidas.

3. Coloque el pasador portaminas en los puntos F y D, y mueva el
mecanismo de tal forma que produzca la trayectoria y dimensiones
requeridas.

5
 4. Calcule la razón AD/AF para distintas posiciones. ¿Qué representa esta
razón?
5. Coloque uno de los círculos de acrílico cerca del punto F, y siga su perfil.
¿Qué obtiene en D?
6. Considere ahora sus cálculos en base a las siguientes condiciones:

AB = CE; AE = BC

y repita todos los pasos a partir del 2.

Sugerencia: Utilizando los círculos de acrílico, el instructor puede realizar

una experiencia referente al Mecanismo de Paralelas que se muestra en la Figura
5.4.

Figura 5.4 Mecanismo de Paralelas

11. Referencias:
11.1 Kinematics and Dynamics of Machinery. Charles E. Wilson, J.P. Sadler
y W.J. Michels. Quinta edición. Harper&Row, Publeshers, New york, 1983.