Tarea 3 - Modelo Dinamico de un

manipulador con el método

Newton-Euler
Salvador Iván García Ochoa

219317773
SISTEMAS ROBÓTICOS II
ÁNGEL TONATIUH HERNÁNDEZ CASAS
28 de septiembre de 2021

Reporte académico 1
 OBJETIVO
Obtener el modelo dinámico del siguiente robot, utilizando el método de
Newton Euler

Marco Teórico

Ángulos de Euler : Puede demostrarse que cualquier rotación de un sólido

puede expresarse como la composición de tres rotaciones elementales alrededor
de ejes diferentes (no necesariamente ortogonales). A su vez, estas rotaciones
pueden considerarse en torno a unos ejes fijos o en torno a unos ejes intrínsecos.
Jacobiana : El modelado cinematico de un robot busca las relaciones entre las
variables articulares y la posición (expresada normalmente en forma de
coordenadas cartesianas) y orientacion del extremo del robot. En esta relación no
se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actúan sobre el robot y que pueden
originar el movimiento del mismo.

Reporte académico 2
 La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del
robot a partir de los valores de las velocidades de cada articulación. Por su parte,
la matriz jacobiana inversa permitiría conocer las velocidades determinadas en el
extremo del robot.
Cinemática Diferencial : La cinemática diferencial en robótica es la relación
entre dos espacios vectoriales, por lo cual es posible realizar el mapeo de
velocidades del espacio articular al espacio de trabajo del efector final. Se
presenta el modelo cinemático diferencial que se obtiene a partir de la cinemática
de posición mediante técnicas de diferenciación y con ayuda de la matriz
asimétrica se obtiene la información que forma parte de la matriz jacobiana, la cual
permite conocer las velocidades de las variables articulares en función de la
velocidad lineal y angular en el efector final y viceversa.
Cinematica directa : La cinemática se encarga de estudiar el movimiento de
este con respecto a un eje de referencia. Así la cinemática se encarga de estudiar
la descripción analítica del movimiento espacial del robot con una función de
tiempo.
En general existen dos problemas dentro de la cinemática de un robot
llamados:  problema cinemático directo, que consiste en determinar cuál es la
posición y orientación del extremo final del robot respecto a un sistema
coordenado tomado de referencia, y el segundo es problema cinemático inverso,
que resuelve la configuración que debe tomar el robot para determinar una
posición y orientación dentro de su espacio de trabajo.

Método de Newton-Euler :El método de Newton-Euler permite obtener un

conjunto de ecuaciones recursivas hacia delante de velocidad y aceleración lineal
y angular las cuales están referidas a cada sistema de referencia articular. Las
velocidades y aceleraciones de cada elemento se propagan hacia adelante desde

Reporte académico 3
el sistema de referencia de la base hasta el efector final. Las ecuaciones recursivas
hacia atrás calculan los pares y fuerzas necesarios para cada articulación desde la
mano (incluyendo en ella efectos de fuerzas externas), hasta el sistema de
referencia de la base.

Desarrollo
Para iniciar tendremos que definir las condiciones iniciales:

Se identifican las coordenadas generalizadas:

Donde lc1 y lc 2 son negativas, y las ecuaciones a utilizar son:

Reporte académico 4
 Se necesita la matriz de rotación del manipulador, que está dada por:

Se calcula la velocidad angular ω1 en el eslalon 1:

Una vez se obtiene la aceleración angular ω1 en el eslabón 1:

Reporte académico 5
 Ya se tiene la velocidad y aceleración angular del eslabón 1, se tiene que

calcular la velocidad lineal p1

Ya solo es necesaria la aceleración lineal del centro de masa 1:

Reporte académico 6
 Se realiza el procedimiento pero ahora para el eslabón 2:

Calculamos la aceleración:

Reporte académico 7
 Calculamos la velocidad lineal :

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 Calculo de la aceleración al centro de masa 2:

Reporte académico 9
 Parte Dos
Se definen condiciones iniciales de fuerza para el actuador final:

Ecuaciones que se utilizaran:

Desarrollo del eslabón 2:

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Reporte académico 11
 Por ultimo se obtiene la propagación de fuerzas para el eslabón 1:

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Reporte académico 13
 Conclusiones
El método utilizado para esta actividad me pareció mas simple en general,
aunque siguen siendo ejercicios largos, el utilizar Newton-Euler ayuda en el
desarrollo del modelo dinámico, las expresiones y matrices son mas concisas y
todo resulta un poco mas llevadero

Referencias
Ramos Delgado Fernando - Robotica II - ITESI
Revista de Simulación y Laboratorio, Septiembre 2019, Vol.6, No.20

Reporte académico 14
 https://www.uaeh.edu.mx/docencia/P_Presentaciones/tizayuca/
electronica_tele/Cinematica_TopicosSelectosRobotica.pdf

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