Control en lazo abierto

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Sistemas de Control
Los autómatas y los robots son capaces de iniciar y detener procesos sin la intervención
manual del usuario. Para ello necesitarán recibir información del exterior, procesarla y emitir
una respuesta; En un autómata dicha respuesta será siempre la misma pero en un robot
podemos tener diferentes comportamientos según las circunstancias. Esto es llamado
un sistema de control.

A la información que recibe el sistema del exterior se le

denomina entrada o input, mientras que las condiciones que existen en el exterior después
de la actuación (o no actuación) del robot se les denomina de forma genérica salida o output.

Sistemas de Lazo Abierto

Sistemas de lazo abierto o sistemas sin realimentación. La salida no tiene efecto sobre el
sistema.

Este sería el esquema que los define:

La variable que deseamos controlar puede divergir considerablemente del valor deseado
debido a las perturbaciones externas, por lo que, en este tipo de sistemas interesa una gran
calibración de los componentes que forman las diversas etapas, así como la no existencia de
dichas perturbaciones.

La mayor parte de sistemas de lazo abierto serán autómatas a los que no podremos llamar en
sentido estricto robots porque, al no tener en cuenta la salida, su capacidad de toma de
decisiones “inteligentes” es muy limitada.
En el ejemplo que se muestra arriba, lo que se espera es que el agua a la salida se encuentre
caliente y para ello la única opción disponible es encender el calentador.

Por ejemplo, un sistema de riego en lazo abierto tiene un temporizador que lo pone en marcha
todos los días a una determinada hora; riega las plantas durante un cierto tiempo pasado el
cual se interrumpe, con independencia de que las plantas hayan recibido la cantidad de agua
adecuada, una cantidad excesiva o una cantidad insuficiente. Se trata de un autómata, pero
no de un auténtico robot.

REPRESENTACIÓN MEDIANTE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Un diagrama de bloques de procesos o diagrama de bloques funcional es la representación
gráfica de los diferentes procesos de un sistema y el flujo de señales donde cada proceso
tiene un bloque asignado y éstos se unen por flechas que representan el flujo de señales que
interaccionan entre los diferentes procesos.

Las ventajas de la representación mediante diagrama de bloques de un sistema se

fundamenta, en que es fácil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con
solo conectar los bloques de los elementos de acuerdo con el flujo de señales y en que es
posible evaluar la contribución de cada componente al desempeño general del sistema.

Generalmente, la operación funcional del sistema se aprecia con más facilidad si se examina
el diagrama de bloques que si se revisa el sistema físico mismo.

Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el comportamiento dinámico,

pero no incluye información de la construcción física del sistema. Por esta razón, muchos
sistemas diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de
bloques.

Cabe destacar que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energía no se muestra

explícitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es único. Es
posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del
punto de vista del análisis.

CONSIDERACIONES GENERALES

A continuación se consideran algunos aspectos de los diagramas de bloques:

 Estructuración–descomposición de un problema complejo en un conjunto de

problemas más pequeños y simples.
 Especifica las relaciones causa-efecto en un sistema.
 Muestra los componentes de un sistema y su interconexión.
 La estructuración contiene elementos de creatividad, ingenio y arte.
 Alternativa: gráfico de flujo de señal (G.F.S).

REPRESENTACIÓN MEDIANTE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre sí con líneas de conexión o enlaces.
Las líneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos puntos lógicos del diagrama, es
decir:

 Una variable de entrada y una entrada de un bloque

 Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque
 Una salida de un bloque y una variable de salida

PUNTO SUMA

Un círculo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma, tal como se ilustra
en la figura 2. El signo de más o de menos en cada punta de flecha indica si la señal debe
sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las
mismas dimensiones y las mismas unidades.

PUNTO DE RAMIFICACIÓN

Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo

concurrente a otros bloques o puntos suma.
Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de señales de forma más
realista que una representación matemática.

Del mismo modo, tiene información relacionada con el comportamiento dinámico y no incluye
información de la construcción física del sistema.

Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de bloques, así como
diferentes diagramas de bloques pueden representar el mismo sistema, desde diferentes
puntos de vista.
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL LAZO ABIERTO
En general, aquellos sistemas que funcionan sobre una base de tiempo son de lazo abierto,
aunque esto no quiere decir que todos los controles de lazo abierto son en base a tiempo,
como puede ser un tostador de pan, cuyo control puede basarse en alcanzar cierta
temperatura para calentar o expulsar el pan, pero la variable a controlar que sería la calidad
de tostado, no interviene en el control.

Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son:

 Montaje simple y facilidad de mantenimiento.

 Más económico que un sistema de lazo cerrado equivalente.
 No hay problemas de estabilidad.
 Es conveniente cuando es difícil económicamente medir la salida.

Las desventajas que tienen dichos sistemas son:

 Las perturbaciones y las modificaciones en la calibración introducen errores y la salida

puede diferir de la deseada.
 Para mantener la calidad necesaria a la salida, puede ser necesario efectuar
periódicamente una re-calibración.

Ejemplos de este tipo de sistemas en una central térmica lo son:

 El control de barrido de gases explosivos de un generador de vapor,

 El control de limpieza con vapor de un quemador de combustible,
 La limpieza exterior de tubos del generador de vapor por medio de sopladores de
hollín,
 etc.