Está en la página 1de 197

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih.

Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -327 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

REA 3: ELCTRICA, ELECTRNICA, ELECTROMECNICA, MECNICA
Y MECATRNICA
ALGORITMOS DE CONTROL CINEMTICO Y SU APLICACIN EN CONTROL DE GRUPOS DE ROBOTS................... 329
ALTERNATIVE TEMPLATE FOR CNNS SYNAPSES TO GENERATE VARIED PATTERNS FOR THE LOCOMOTION OF A
HEXAPOD ROBOT ............................................................................................................................................... 340
ANLISIS DE FATIGA DEL ESTABILIZADOR VERTICAL DE UNA AERONAVE NO TRIPULADA .................................. 350
ARQUITECTURAS EN HARDWARE RECONFIGURABLE PARA DECODIFICADORES DE HUFFMAN Y SU
IMPLEMENTACIN EN CPLDS ............................................................................................................................. 359
AUTOMATIZACIN DE UNA MQUINA EXPENDEDORA DE CAF ....................................................................... 366
DESARROLLO DE UN GO-KART ELCTRICO ......................................................................................................... 372
DISEO DE MOLDE PARA INYECCIN DE UN ATOMIZADOR USANDO MOLDFLOW ............................................ 381
DISEO DE UNA CASA BIOCLIMTICA CON ORIENTACIN SOLAR PASIVA ......................................................... 390
EFECTO DE LA APLICACIN DE UNA RESINA BASE SILICN SOBRE CAPACITORES DE TANTALIO DE MONTAJE
SOBRE SUPERFICIE ............................................................................................................................................. 399
EVALUATE THE CATHODE SURFACE TEMPERATURE IN HID LAMPS USING GENETIC ALGORITHMS. ................... 408
GENERADOR ELICO PARA EL ABASTECIMIENTO DE ENERGA PARA UNA CASA HABITACIN DE BAJO CONSUMO
.......................................................................................................................................................................... 412
HOMOGENIZACIN DE MATERIALES COMPUESTOS ELSTICOS REFORZADOS POR FIBRAS UNIDIRECCIONALES
S-GLASS/EPOXY ................................................................................................................................................. 418
IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL NEURONAL Y SU CONTRASTACIN CONTRA TCNICAS DE CONTROL
CLSICO UTILIZANDO LABVIEW ......................................................................................................................... 427
IMPLEMENTACIN DE UNA RUTINA EN EL CENTRO INTEGRADO DE MANUFACTURA DEL INSTITUTO
TECNOLGICO DE PARRAL ................................................................................................................................. 436
INGENIERA INVERSA EN EL CENTRO INTEGRADO DE MANUFACTURA DEL INSTITUTO TECNOLGICO DE PARRAL
.......................................................................................................................................................................... 445
NEURAL-FUZZY APPROACH TO OPTIMIZE PROCESS PARAMETERS FOR INJECTION MOLDING MACHINE ........... 454
NEURAL-FUZZY APPROACH TO TRIM RESISTOR VALUE IN ORDER TO CONTROL ANALOG OUTPUT VOLTAGE ON 8-
PIN HALL EFFECT SENSOR FOR POSITION OF AUTOMATIC CAR TRANSMISSION (P-R-N-D) ................................. 460
PELCULAS DELGADAS SEMICONDUCTORAS BIS
3
APLICADAS EN CELDAS SOLARES ............................................ 466
SENSORES PTICOS DISTRIBUIDOS PARA LA DETECCIN Y LOCALIZACIN DE FUGAS DE HIDROCARBUROS ..... 473
SIMULACIN DE CONTROLADORES PID CLSICO Y DIFUSO PARA CONTROLAR LA POSICIN DE UN
SERVOMOTOR ................................................................................................................................................... 481
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -328 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

SIMULACIN DE UN BRAZO ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD ENTRENADO CON REDES NEURONALES PARA LA
RECREACIN DE IMGENES TOMADAS POR UNA CMARA ............................................................................... 490
SISTEMA DE COMUNICACIN PARA DISCAPACITADOS (CUADRIPLJICOS) ........................................................ 497
SISTEMA DE SENSORES ULTRASNICOS PARA LA DETECCIN DE OBJETOS EN LA NAVEGACIN AUTNOMA .. 505
SISTEMA GENERADOR DE MAPAS PARA NAVEGACIN DE ROBOTS ................................................................... 514



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -329 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

ALGORITMOS DE CONTROL CINEMTICO Y SU APLICACIN EN
CONTROL DE GRUPOS DE ROBOTS

Gustavo Quintana Carapia, Jorge Samuel Bentez Read y Jos Armando Segovia De Los Ros

Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin
Instituto Tecnolgico de Toluca
Av. Tecnolgico s/n. Ex-Rancho La Virgen
Metepec, Edo. De Mxico. Cp. 52140

Departamento de Automatizacin e Instrumentacin
Instituto Nacional de Investigaciones Nucleares
Carretera Mxico-Toluca s/n, La Marquesa
Ocoyoacac, Mxico C.P. 52750
gquintana296300@becariosmexico.org.mx, jorge.benitez@inin.gob.mx, armando.segovia@inin.gob.mx


Abstracto: En este artculo, se evala una tcnica de control cinemtico de las posiciones de robots mviles
enfocada al control de formacin del grupo. Dicha tcnica ha sido utilizada en el mbito de los manipuladores
redundantes para obtener una solucin que origine un espacio conveniente de articulaciones para cumplir con un
espacio de tareas requerido. La tcnica es aplicable en el control de grupos de robots debido a que en este caso el
problema de la cinemtica inversa admite soluciones infinitas. De esta forma, la redundancia es aprovechada para
optimizar de acuerdo a algn criterio deseable. La evaluacin de la tcnica se realiza utilizando las libreras ARNL y
ArNetworking en un simulador propio de los robots Pioneer. Este trabajo es un estudio preliminar encaminado a la
implantacin de algoritmos de control que permitan realizar misiones ms avanzadas sobre la base del control por
comportamientos en espacio de estados.


1. INTRODUCCIN

En la actualidad, el campo de estudio de la robtica mvil autnoma y cooperativa es muy frtil. Con una gran
cantidad y variedad de lneas de investigacin en desarrollo, se busca demostrar que un equipo de robots puede
efectuar trabajos en forma ms rpida y con mayor exactitud que con robots individuales (Arai, 2002). El paradigma
del control basado en comportamientos (Arkin, 1998) es una influencia predominante para los proyectos
contemporneos de robtica mvil. El control basado en comportamientos est inspirado en las interacciones
biolgicas, naturales y sociales, que tienen lugar en las diferentes especies animales.
El control basado en comportamientos descompone el problema principal en sub-problemas que se resuelven
en paralelo. Posteriormente, con los resultados combinados de la ejecucin en paralelo, se origina la siguiente orden
para el robot. El control basado en comportamientos mejora la eficiencia lograda con algoritmos de tipo secuencial.
Otras maneras de llamar a los sub-problemas incluyen: comportamientos, mdulos funcionales, esquemas de
movimiento y tareas. La dificultad principal del control basado en comportamientos radica en la terminacin
aleatoria del procesamiento de las tareas individuales. Esta condicin existe incluso cuando todas las tareas reportan
resultados adecuados. La consecuencia directa de este hecho son los conflictos de incertidumbre entre trabajo
terminado o en ejecucin. Los conflictos, a su vez, causan rdenes de control equivocadas.
Para limitar los efectos negativos de la falta de sincrona y para mejorar la exactitud del controlador, se
proponen diferentes alternativas para la composicin de resultados del procesamiento paralelo. Entre ellas estn la
asignacin de prioridades a las tareas y la programacin de algoritmos robustos adecuados para las singularidades
que aseguren un buen mapeo inverso de la velocidad. Las soluciones al problema de coordinacin de
comportamientos se clasifican en tres grupos: mtodos competitivos, mtodos cooperativos y los mtodos de espacio
nulo.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -330 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Los mtodos competitivos se caracterizan por considerar un solo comportamiento para crear la orden de
control. Los diferentes comportamientos compiten por ser el nico elegido, el de mayor valor. Un ejemplo del
mtodo competitivo es el control distribuido por capas propuesto por (Brooks, 1986) en el que existen mdulos
asncronos jerarquizados que se comunican a travs de canales de bajo ancho de banda. Por otra parte, los mtodos
cooperativos consideran la aportacin de todos los comportamientos pero se suman mediante pesos ponderados. De
esta manera todos participan en la creacin de la orden de control. En el esquema de control de movimientos
propuesto por (Arkin, 1989) las salidas de los comportamientos son llevadas a un supervisor de alto nivel que
selecciona los comportamientos activos y la orden de control.
Los mtodos de espacio nulo incorporan tcnicas de control de manipuladores redundantes para el manejo de la
composicin de comportamientos. En (Bishop, 2003) se asigna una prioridad relativa a cada comportamiento por
medio de la cintica inversa de cada comportamiento. En otras palabras, se evitan los conflictos mediante la
expresin de los comportamientos como funciones de la configuracin actual de cada robot. Los parmetros de la
configuracin de los robots son sus posiciones, orientaciones y velocidades. Dichas funciones tambin sirven para
medir el grado de terminacin y cumplimiento de las tareas. Ante la necesidad de contar con algoritmos que sean
robustos a singularidades, en (Antonelli, 2003) se desarrolla una tcnica que asegura el funcionamiento correcto del
mapeo inverso de velocidades. En el presente trabajo se comprueba la funcionalidad de una tcnica heredada del
control de manipuladores redundantes que consiste en el empleo de matrices Jacobianas para controlar la posicin
de un grupo de robots Pioneer mediante dos funciones diferentes de comportamientos. En la seccin 2 se presenta el
modelo matemtico del control cinemtico utilizado y en la seccin 3 se describen las funciones de
comportamientos elegidas. La seccin 4 explica cmo se realiza la experimentacin y comenta los resultados
observados. La seccin 5 concluye el artculo y expone las perspectivas del trabajo futuro.


2. MODELO MATEMTICO

Considerando un sistema de robots, el objetivo del mtodo es controlar el valor extrado de la funcin de
comportamientos. Esta funcin es la que se compone de los resultados del procesamiento de cada comportamiento
individual y construye una seal a partir del estado actual de todos los robots.
Para establecer el modelo matemtico que propone el mtodo de espacio nulo, se define la posicin y la
velocidad del i-simo robot con los vectores

que contienen las posiciones y las velocidades instantneas en


las tres dimensiones :

(1)

(2)


Se agrupa la informacin de la configuracin de los robots en los vectores

. Contienen veces el
nmero de elementos debido a que incluyen en un nico arreglo la totalidad de coordenadas y velocidades. Esta
forma de acomodar la informacin facilita una operacin posterior en el clculo de la seal de control.

[


(3)

Se determina la funcin de comportamientos , ecuacin 4, que describe matemticamente la tarea a controlar.
La funcin se expresa en trminos de las posiciones actuales de los robots. Es tambin un vector

cuyo
nmero de elementos depende de la tarea en particular. El nmero de elementos puede ser en ocasiones igual al
nmero de robots en tareas que por ejemplo, incluyan una relacin lineal con sus posiciones, como puede ser el
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -331 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

caso de una tarea que busque hallar el centroide del grupo. El valor de incluso puede llegar a ser de uno para
funciones de comportamientos escalares, como por ejemplo, al hallar el permetro de un polgono formado por los
robots, cuando stos actan como los vrtices.

(


) () (4)

La primera derivada de la funcin de comportamientos es proporcional a las velocidades de los robots. Esta
relacin es muy importante porque la matriz que se forma al derivar vectorialmente a la funcin de
comportamientos relaciona directamente a la variacin de la tarea en funcin de las velocidades adoptadas por los
robots. La matriz J es una matriz Jacobiana de dimensiones


()

() (5)

La importancia de la matriz Jacobiana radica en que a travs de ella se pueden generar referencias de
movimiento

(). Las referencias de movimiento se logran al integrar las velocidades del vector . Esta operacin
es posible de efectuar despus de invertir la relacin presentada en la ecuacin 5 (Siciliano, 1988). Esto implica
calcular la matriz inversa, o la matriz seudo-inversa, de la matriz Jacobiana. La matriz seudo-inversa se calcula
mediante el mtodo MoorePenrose. Para matrices con ms columnas que renglones ( ) el problema admite
soluciones infinitas. Esta redundancia se puede aprovechar para optimizar, de acuerdo a algn criterio. Un
requerimiento tpico es buscar una velocidad de norma mnima, lo que lleva a la solucin de mnimos cuadrados que
se encuentra en la ecuacin siguiente.

(6)

El controlador obtiene entonces las posiciones deseadas

a partir de las velocidades

conocidas. Durante la
integracin en tiempo discreto de las velocidades aparece un error inevitable. La ecuacin 7 muestra una alternativa
para minimizar el error. De esta manera se puede conseguir que la funcin deseada sea conseguida a partir de la
funcin actual. La modificacin que ha sufrido la ecuacin 6 para convertirse en la ecuacin 7 es la incorporacin de
una medida del error por medio de la expresin

. La matriz es una matriz diagonal constante positiva


de ganancias.

)|


(7)

) (8)

Donde

es el -simo instante de muestreo y es el perodo de muestreo.


El vector

contiene las posiciones deseadas de los robots para cumplir con la funcin de comportamientos.
Es este vector el que se enva con una orden de movimiento al grupo de robots para reducir el error y adoptar la
posicin que har que se cumpla la funcin de comportamientos deseada.


3. FUNCIONES DE COMPORTAMIENTOS EMPLEADAS

En el presente trabajo se desea controlar las posiciones de los robots de tal manera que cumplan con dos misiones
especficas. En primera instancia se utiliza una funcin de comportamientos que permite llevar a los robots hasta los
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -332 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

vrtices de una figura geomtrica. En segundo lugar se busca que un grupo de robots se coloque alrededor de un
objeto u otro robot para atraparlo dejndolo dentro.


3.1 Funcin de comportamientos para formar un polgono

Si se tienen robots para la misin de adoptar la forma de un polgono, podemos hacer que se coloquen en los
vrtices del mismo. Una posible funcin de comportamientos para esta misin puede expresarse por medio de la
suma de los cuadrados de los lados del polgono logrado. Se observa que esta funcin de comportamientos es
escalar.

(

) (


(9)

La matriz Jacobiana de esta funcin de comportamientos, en este caso, es un vector, es decir,

.

((

)
(10)

La matriz seudo-inversa, que se obtiene a partir de la matriz Jacobiana por el mtodo MoorePenrose, es la
siguiente:

((

) (

)
(

) (11)

Si deseamos que el polgono logrado tenga una forma regular, cuyos lados midan la misma longitud , la
funcin deseada sencillamente es expresada por:

(12)

En ese primer caso, la funcin de error a ser minimizada queda expresada como:

*(

+
(13)

Sustituyendo los ltimos resultados alcanzados en las ecuaciones 7 y 8 estamos en posibilidad de conocer las
referencias de movimiento.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -333 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

3.2 Funcin de comportamientos para rodear a un robot

Si se tienen robots cazadores para la misin de rodear a otro robot presa , podemos elegir que cada robot del
grupo de cazadores se coloque a la misma distancia del robot presa como si cerraran un crculo alrededor. Una
posible funcin de comportamientos para esta misin puede expresarse por medio del cuadrado de la distancia que
guarda cada robot cazador respecto a la presa:

(
(

)
(

)
) (
(

) (14)

La matriz Jacobiana para esta funcin de comportamientos queda expresada por medio de una matriz en cuya
diagonal estn presentes las diferencias de posicin de los robots:

(
(

) (15)

Se aplica nuevamente el mtodo MoorePenrose para el clculo de la matriz seudo-inversa para obtener la
siguiente expresin:

))

(16)

Los robots cazadores al rodear al robot presa se deben colocar a la misma distancia del robot presa como si
cerraran una circunferencia alrededor. Sea el radio que tiene esa circunferencia. La funcin deseada de
comportamientos expresa entonces que todas y cada una de las distancias existentes entre los robots cazadores y la
presa son iguales al cuadrado del radio :

) (17)

Los vectores

y contienen ambos un nmero de elementos igual a . La funcin de error a ser minimizada


es la diferencia entre la funcin deseada y la funcin actual de comportamientos:

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -334 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

(18)

De manera idntica al primer caso, estas ltimas expresiones pueden servir para lograr la integracin que nos
permite conocer las referencias de movimiento y modificar las posiciones de los robots para cumplir la misin.


4. SIMULACIN Y RESULTADOS

4.1. El kit de desarrollo de software de Adept Mobile Robots

La implementacin de los algoritmos de control de formacin se realiza utilizando el kit de desarrollo de software
que el fabricante de los robots Pioneer, Adept Mobile Robots, pone a disposicin de los usuarios sin costo alguno a
travs de su sitio en internet. El kit de desarrollo contiene diferentes interfaces de programacin de aplicaciones y
diferentes simuladores. A continuacin se describen a grandes rasgos sus caractersticas.

4.1.1.- ARIA

La interfaz avanzada para aplicaciones robticas (ARIA) es un conjunto de libreras escritas en el lenguaje C++. Las
libreras son capaces de controlar la velocidad y orientacin de los robots ya sea mediante comandos simples o
mediante comandos de alto nivel. Es capaz tambin de leer los sensores de odometra y de ultrasonidos que los
robots Pioneer contienen en su infraestructura. Otros accesorios adicionales como telmetros lser, cmaras PTZ,
manipuladores e inclusive hardware ajeno a la marca puede ser acondicionado para su uso con ARIA.




4.1.2.- ArNetworking

ArNetworking es una librera de ARIA dedicada exclusivamente a la extensin de los programas de control para
realizar operaciones en red con los robots e interfaces de usuario. ArNetworking emplea la filosofa servidor-cliente
para enviar y recibir comandos e informacin. El servidor es, en todos los casos, el robot y el cliente es una
computadora conectada en red.

4.1.3.- ARNL

El conjunto de paquetes ARNL se construye sobre las libreras de ARIA para permitir que los robots realicen tareas
inteligentes de navegacin y localizacin. La navegacin se asegura de que el robot llegue a cada destino deseado
mientras que la localizacin permite que el programa de control sepa en todo momento en donde se encuentra el
robot. Estas libreras permiten al programador enfocarse en la implantacin de la ley de control debido a que la tarea
de localizacin automticamente corrige la postura (posicin y orientacin) del robot y la navegacin esquiva los
obstculos que se presenten en el camino. Las tareas de localizacin y navegacin son realizadas con el apoyo de los
sensores de ultrasonido y laser cuando est disponible.





4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -335 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

4.1.4.- MobileSim

La simulacin se realiza con apoyo de otra herramienta de software que forma parte del kit de desarrollo de
software. MobileSim es adecuado para la experimentacin y la depuracin de programas de control. MobileSim
proporciona un ambiente virtual para el movimiento de los robots en donde se tienen obstculos y fronteras de la
misma manera en como los tendran en un espacio interior. Los mapas con que se alimenta pueden ser construidos a
partir de una zona de la realidad y convertirse en el formato con apoyo del programa Mapper3.

4.1.5.- MobileEyes

Este programa es ideado para aplicaciones de monitoreo y control remotos. Se conecta como un cliente adicional al
servidor y dibuja el entorno de acuerdo a la representacin interna del robot. Puede mostrar la posicin del robot en
el mapa, las impresiones de los sensores lser y de ultrasonido, la imagen de la cmara y las trayectorias planeadas
por el control de navegacin.


4.2. El algoritmo de control

Para la implantacin de la ley de control descrita en el presente trabajo de investigacin, se configura un algoritmo
que al ejecutarse en el robot (servidor) permite la conexin de los clientes y el intercambio de informacin con ellos.
Al mismo tiempo, el algoritmo prepara al robot para recibir las rdenes de la computadora remota (cliente) para
cambiar su posicin o para dirigirse a un determinado punto de acuerdo a las instrucciones del controlador. Las
clases indicadas en la tabla 1 constituyen bloques de cdigo importante en el programa del servidor.

Tabla 1. Clases importantes en el cdigo del servidor

Clase Descripcin
ArServerBase() Establece el protocolo de comunicacin en espera
de un cliente.
ArPathPlanningTask(&robot, &sonar, &map) Proporciona un hilo asncrono para planear y seguir
trayectorias.
ArSonarLocalizationTask(&robot, &sonar, &map) Proporciona un hilo asncrono para localizar al
robot utilizando los sensores de ultrasonido.
ArServerModeGoto(&server, &robot, &pathTask,
&map, &pose)
Maneja las peticiones del cliente para realizar tareas
de movimientos mediante comandos de alto nivel.

En lo que corresponde al programa que se corre en el cliente, ste se configura de tal manera que sea capaz de
extraer datos importantes del robot, como lo son su posicin y su velocidad, el estado del planificador de
trayectorias y del controlador de navegacin. El protocolo de comunicacin establecido entre ambos, servidor y
cliente, supervisa que el intercambio de comunicacin se mantenga vigente por medio del envo continuo de
paquetes. La tabla 2 enlista las clases ms relevantes empleadas en el programa del cliente.

Tabla 2. Clases importantes en el cdigo del cliente

Clase Descripcin
ArNetPacket() Proporciona un mecanismo eficiente para la
transmisin de informacin en ambos sentidos por
medio de paquetes.
ArClientBase() Establece el protocolo de comunicacin y se
conecta al servidor.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -336 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Con el conocimiento de sus caractersticas actuales, el programa del cliente ejecuta el algoritmo de control
cinemtico que se muestra a continuacin:

Procedimiento algoritmo control cinemtico
Mientras(no se cumpla la condicin de terminacin)
Lee posiciones y velocidades de los robots
Evala las funciones de comportamientos actual y deseada
Calcula las matrices Jacobiana y su seudo-inversa
Construye la solucin
Actualiza posiciones
Fin
Fin

En la figura 1 se muestra la simulacin del algoritmo de control con una captura del programa MobileSim en el
momento en que cuatro robots estn llegando a los vrtices de un cuadriltero durante la simulacin de la primera
tarea de comportamientos propuesta. Las lneas representan las zonas cubiertas por los sensores de ultrasonido.




Figura 1. Vista del simulador MobileSim para la primera funcin de comportamientos

En la figura 2 se observa la manera en que el programa MobileEyes muestra el desarrollo de la segunda
funcin de comportamientos, en la cual se busca para rodear a un robot con seis robots cazadores. La lnea azul es
un indicador de la trayectoria planeada por el control de navegacin para la consecucin de la tarea. Los tringulos
representan las zonas detectadas por el sensor de ultrasonidos. El cuadro marcado como su es una marca de meta
propia del mapa, que puede ser til si en lugar de mover el robot de acuerdo a coordenadas se quisiera mover de
acuerdo a metas.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -337 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 2. Imagen en MobileEyes para la segunda funcin de comportamientos

5. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO

El kit de desarrollo de software que proporciona Adept Mobile Robots para el control de sus robots proporciona
herramientas de alto nivel para la investigacin de algoritmos de control de un agente y de mltiples agentes. La
experimentacin con el simulador es un excelente punto de partida para conocer las libreras de programacin y con
ese antecedente se pueden aplicar en robots reales con la idea clara sobre los resultados que se obtendrn.
El algoritmo de control cinemtico basado en matrices Jacobianas que ha sido empleado para controlar las
posiciones de los robots y adoptar formas geomtricas arroja resultados positivos. Tales resultados permiten prever
los alcances y las fortalezas que tiene el mtodo de espacio nulo al combinar diferentes tareas de comportamientos.
En trabajos futuros se busca implantar este algoritmo de control cinemtico de espacio nulo con robots y ambientes
reales para desarrollar tareas ms complejas y utilizando tcnicas novedosas de cmputo flexible. El trabajo de
investigacin contina entonces hacia la consecucin de diferentes tareas de comportamientos que tengan utilidad
para resolver problemas en los que participan los robots mviles y que conviertan a stos en vehculos terrestres
autnomos.
Las debilidades observadas durante la realizacin de este trabajo recaen sobre dos principales aspectos: la
eleccin apropiada de los valores de la matriz de ganancias y el tiempo que tardan en llegar los robots a las
posiciones deseadas. La matriz de ganancias es predefinida y se mantiene constante durante la ejecucin del
programa. Por lo anterior es deseable trabajar sobre la eleccin automtica de los mejores elementos de la matriz que
permitan optimizar el desempeo del sistema de acuerdo a algn criterio. En segundo lugar, la optimizacin de los
tiempos de muestreo y de desplazamiento de los robots desde sus posiciones actuales a las posiciones indicadas por
el controlador es crucial para la misin. Se ha observado que una restriccin en los cambios de velocidad de los
robots surge como resultado de un conflicto de intereses existente entre las clases ArPathPlanningTask y
ArServerModeGoto. Este hecho es otro aspecto a ser investigado ms a fondo.

Agradecimientos

Al CONACyT por el apoyo brindado por medio de una beca otorgada para estudios de posgrado. Al Instituto
Nacional de Investigaciones Nucleares por facilitar sus instalaciones para el desarrollo de los estudios.






4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -338 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

5. REFERENCIAS

1. Adept Mobile Robots. Adept Mobile Robots Home Page. http://robots.mobilerobots.com/wiki/Main_Page

2. Antonelli, G., Arrichiello, F., Chiaverini, S. (2007). The entrapment/escorting mission for a multi-robot system:
Theory and experiments. Advanced intelligent mechatronics, 2007 IEEE/ASME international conference on,
pp.1-6, 4-7.

3. Antonelli, G., Arrichiello, F., Chiaverini, S. (2009). Experiments of Formation Control with Multirobot Systems
Using the Null-Space-Based Behavioral Control. Control Systems Technology, IEEE Transactions on, 17:1173-
1182.

4. Antonelli, G., Chiaverini, S. (2006). Kinematic Control of Platoons of Autonomous Vehicles. Robotics, IEEE
Transactions on, 22:1285-1292.

5. Arai, T., Pagello, E., Parker, L.E. (2002). Guest editorial advances in multirobot systems. IEEE Transactions on
Robotics and Automation, 18:655-661.

6. Arkin, R.C. (1989). Motor schema based mobile robot navigation. The International Journal of Robotics
Research, 8: 92112.

7. Arkin, R.C. (1998). Behavior-Based Robotics. USA. MIT Press.

8. Ballard, L.D, (2008). Experiments in Distributed Multi-Robot Coordination. All Graduate Theses and
Dissertations. Paper 169. http://digitalcommons.usu.edu/etd/169.

9. Bishop B.E. (2003). On the use of redundant manipulator techniques for control of platoons of cooperating
robotic vehicles. Systems, Man and Cybernetics, Part A: Systems and Humans, IEEE Transactions on, 33:608
615.

10. Brooks, R.A. (1986). A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal of Robotics and
Automation, 2:1423.

11. Caas, J.M., Matelln, V. y Montfar, R. (2006). Programacin de robots mviles. Revista Iberoamericana de
Automtica e Informtica Industrial. 3: 99-110.

12. Emmanouilidis, C., Spais, V., Hrissagis, K. (2004). A mobile robot for automated non-destructive testing of
steel plates. Proceedings of the IEEE Mechatronics and Robotics 2004, pp. 871-876, Aachen, Germany,
September 13-15, 2004.

13. Erramouspe, J. (2010). Autonomous Security Patrol System. Undergraduate Honors Theses. Paper 46.
http://digitalcommons.usu.edu/honors/46

14. Fredslund, J., Mataric, M.J. (2001). Robot formations using only local sensing and control. Computational
Intelligence in Robotics and Automation, Proceedings 2001 IEEE International Symposium on, pp. 308- 313.

15. Jones, C., Mataric, M.J. (2005). Behavior-Based Coordination in Multi-Robot Systems. In Ge, S.S. & Lewis
F.L. (Eds.). Autonomous Mobile Robots: Sensing, Control, Decision-Making, and Applications. USA. Marcel
Dekker.

16. Mondada, F., Gambardella, L.M., Floreano, D., Dorigo, M. (2005). The cooperation of swarm-bots: physical
interactions in collective robotics. Robotics & Automation Magazine, 12:21-28.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -339 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


17. Sciavicco, L., Siciliano, B. (1988). A solution algorithm to the inverse kinematic problem for redundant
manipulators. Robotics and Automation, IEEE Journal of, 4:403-410.

18. Siciliano, B. (1990). Kinematic control of redundant robot manipulators: A tutorial. Journal of Intelligent and
Robotic Systems. 3:201212.

19. Whitbrook, A. (2009). Programming Mobile Robots with Aria and Player: A Guide to C++ Object-Oriented
Control.
Springer. London. United Kingdom.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -340 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

ALTERNATIVE TEMPLATE FOR CNNS SYNAPSES TO GENERATE
VARIED PATTERNS FOR THE LOCOMOTION OF A HEXAPOD ROBOT

T. Higareda Pliego, L. Santa Olalla Ocampo y A. De la Roca Chiapas

Departamento de Sistemas y Computacin
Instituto Tecnolgico de Zacatepec
Av. Instituto Tecnolgico s/n, Col.Centro. 01(734)3432110
Zacatepec, Morelos, 62780.
thigareda.itz@gmail.com

Abstract: Autonomous cellular neural networks feature the generation of self-sustainable waves propagated by any
of its elements, those waves are suitable for moving robot's legs, however, when it suffers a failure in one leg, it is
needed to change robot's gait (so-called oscillatory pattern) to continue walking, therefore, the main problem is
finding a tolerant fault gait for it. The Chuas model for the cellular neural network (CNN) needs a "cloning
template" for each neuron in the network which describes the connections between their neighbors and consequently
robot's gait. This paper proposes the implementation of the Chuas model for a second order CNN to train a neural
network using a single cloning template that describes the connections among neurons, the aim here it's minimize
the number of parameters, so in consequence the number of calculations required by a genetic algorithm whose
purpose is to find suitable fault tolerant gait pattern.

Keywords: pattern generation, cellular neural network, hexapod, fault tolerant gait.


1. INTRODUCTION

The making of locomotion by a legged robot can be achieved through the coordinated operation of each of its legs
by having a rhythm to keep it walking; in nature, a hexapod's configurations for walking can be tripod, tetrapod or
caterpillar, other kinds of locomotion may not have a specific configuration, seeming more like strokes, but no
matter the locomotions configuration while the robot keeps walking and stable our goal will be reached. This paper
address a modification over the CNN model for generating regular and rhythmic patterns, however, the CNN model
is not the unique way to generate such patterns, just to mention, Sun (2007) and Ogata (1997) applied a different
model, where it is implemented a continuous time recurrent neural networks, Tenore (2007) implemented a neuronal
model integrate-and-fire, finally, Gallagher (1996) used the continuous neural network Hopfield's model. The
importance of the use of CNN lies on its noise-endure propriety (Arena, 2001) and mainly the production of
sustainable patterns that can be used to generate the locomotion of robots, such as the research done on biped robots
(Shan, 2000) and hexapods (Arena, 2002).
The main advantage with the CNN in the mechanical and electronic design is that when using a two-layer neuron in
a robot with two degrees of freedom (DoF) per leg, every signal of the set is mapped to a servomotor and thus each
neuron controls a leg (fig. 1). A major advantage of the use of CNN is that a small set of cellular neurons throws
millions of configurations of locomotion patterns, this advantage turns into a challenge because the difficulty to find
of the correct pattern among such quantity of suitable patters to realize the task of locomotion.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -341 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figure 1. Movement of a leg with two DoF driven by a cellular neuron

The Chuas model (1988) used has the characteristic that each state is dephased of previous one by 30, this means
that each actuator is activated with a delay, in short, the model consists of two variables state and two outputs, which
can be mapped with an anchor leg with two DoF as shown in fig 1, which associates each output of the neuron to an
actuator anchor leg, the gap causes delay and allows the movement of transition (swing). If a robot has twelve DoF
and each leg has two DoF, then six cellular neurons in a CNN are suitable to control its movement. The sliding
motion of the leg or "swing" is done basically in four steps, where each motor moves in a cycle that takes place at
the same starting every time.
Figure 2 shows the behavior of Chua's model, in which two signals, y
1
and y
2
that oscillate 30 degrees dephased from
one another; the usefulness of this characteristic is that standing up (or down) while the leg moves forward (or
back). Each of the signals is intended to control the movement of an actuator (see fig 1), there are also labels (back,
forward, up, down) to indicate the position of the leg according to the periodic signal; in the beneath the graph
shows a sequence of numbers, they are related to fig 1, the shaded area indicates a cycle and the valleys filled in
solid signal indicate when the foot touches the floor.

Figure 2. Control signal of a neuron cell and description of its dynamics

The investigation of Arena (2001) tested the use of this same set of CNN, which can change the pattern
generation by the perception of the environment and cause a change in direction of hexapod robot, however, there
are scenarios where one of the six legs will fail, which are not included.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -342 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


1.1. Cellular neural network

The dynamic behavior of a CNN can be expressed mathematically as a set of ordinary differential equations where
each equation represents the status of an individual processing unit. The behavior of the full CNN is defined by its
initial conditions, inputs, synapses and neurons themselves. The Chuas (1988) CNN model is defined used for
image processing, based on this theory the work where Frasca (2004) refers to the use of CNN whit the aim to
generate oscillatory patterns used in the locomotion of a hexapod robot. Equations (1) and (2) represent the model
without inputs of the Chua's CNN second order neuron, which generates the so-called autonomous waves or auto
waves used by the Central Pattern Generator (CPG) to activate muscles.

2 2 1 2 2
1 2 1 1 1
) 1 (
) 1 (
i y sy x x
i sy y x x
+ + + + =
+ + + =

&
&

(1)

( ) 1 1
2
1
+ =
j j j
x x y
(2)

Table 1 shows an example of values for the constants of the system which keep it in a steady state and generating
auto waves. There are a huge number of parameters to meet the conditions of stability and generation of auto waves;
an example of them is Maneesilps (2004) work.

Table 1. Neurons Parameters





1.2. Ring network

Arena (2002) used a CNN composed by twelve neurons connected in a ring-like form for locomotion of a robot and
compose three types of walking: slow, medium and fast. To switch between types of gaits, the ring is shortened by
one of the two ring paths (showed in fig. 3) and the connections between neurons and actuators are reconnected.


Figure 3. Twelve cellular neurons in a ring-like configuration with three different kinds of gait (Arena, 2002)

i1 i2
0.5 1 -0.3 0.3
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -343 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

The ring's network functioning is quite simple, each neuron lags in 30
o
the signal that spreads through synapses
to the next neuron, thus by shortening the ring the gap is different and combined with the change of connections
between actuators neurons and creates a new gait.

1.3. Neuronal network model

A variation of the CNN model is the Reaction-Diffusion CNN model which is characterized for being spatially
invariant and topological invariant. Its name is given for the fact that these parallel processors that are described by
reactions, where two functions can be combined to create a third one; and finally diffusion, because the spread of the
functions.
The model for a RD-CNN is defined by equation (3), it describes an (j x k) array of identical cellular neurons,
where j = 1, 2, ... n; k = 1, 2, ... m and {x, y, u R2}.

I u B y A x x
k j k j k j k j
+ + + =
, , , ,
* *
(3)

Where x
j, k
= [x
1;j,k
x
2;j,k
]', y
j,k
= [y
1;j,k
y
2;j,k
]' and u
j, k
= [u
1;j,k
u
2;j,k
]' are the state, input and output of the CNN,
respectively, while A, B and I are the feedback, control and current templates.
The connections between neurons or synapses, are defined by the matrix A so-called cloning tempaste, which is
unique for each neuron in the network, it defines the electrical synapse (which is considered faster than its chemical
counterpart) with its neighbors. The convolution operator, which combines two functions to create a third is
represented by "*", which is described below:

( )

+
=
+
=
=
r j
r j l
r k
r k m
k j k j
v m l T v T
, ,
) , ( *
(4)

The vicinity of the neuron is indicated by r, by defining r = 1 states that the neurons interact only with the
contiguous neuron in a range of one neuron. The matrices of equation (3) are composed as follows:

|
|
.
|

\
|
=
=
|
|
.
|

\
|
=
2
1
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1
0
i
i
I
B
A A
A A
A

(5)

The zero in the matrix B is required to generate Turing patterns or self-sustained waves. The matrix A is
individually defined for each neuron to set synapses with others in its neighborhood, described in equation (6). For
the production of oscillatory patterns where are needed a diversity of control signals, the cloning template can be
configurated for each neuron in a such way that it can produce other forms of network such the ring shown in fig 3.

|
|
|
.
|

\
|
+ + =
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+ + + =
0 0
1 4
0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0
1 4
0 0
2
2 2 2
2
2 , 2 2 1 , 2
1 2 , 1
1
1 1 1
1
1 , 1
D
D D D
D
A s A
s A
D
D D D
D
A
c
c

6)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -344 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


To run any kind of locomotion in hexapod robot must be defined synapses between individual neurons in the
CNN. The diagram below illustrates CNN's synapses for a CPG that induces a slow gait; the network contains
several types of synapses as well as their weights and connection strengths, the ovals represent a neuron, the lines
are the synapses: terminating with a circle represents a synapse inhibitory otherwise an excitatory synapse; the solid
lines indicate the synapse trough axon y
1
and the dashed lines is a synapse through the axon y
2
.



Figure 4. Scheme of the CNN based CPG for slow walking (Arena 2004)

The figure 4 shows a CNN composed by six neurons with different synapses to perform a pattern of auto waves
that moves each leg of a hexapod robot, this way of generating patterns is viable if it can generate different patterns
with the same number of neurons by changing only the cloning template. To build a CNN that would generate auto
waves, a whole set of cloning templates is needed to define individual synapses with each neuron, an example,
Arena (2004) has illustrated the slow gait using the cloning templates below in equation (7).

|
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+ =
0 0 0
0 1 0
0 65 . 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 2 . 0 0
0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
1 1
1 1
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1

c
c
c
s
sg L sg L
s
s
sg L sg L
A s A
s A A

|
|
|
.
|

\
|

+ =
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+ =
0 65 . 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
0
0 2 . 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
1 1
1 1
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1
s
sg R sg R
s
s
sg R sg R
A s A
s A A
c

c
c


(7)
|
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+ =
0 0 0
0 1 0
0 0 65 . 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0
0 0
0 2 . 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
2 2
2 2
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1

c
c
c

s
sg L sg L
s
s
sg L sg L
A s A
s A A

|
|
|
.
|

\
|

+ =
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+ =
s
sg R sg R
s
s
sg R sg R
A s A
s A A
c

c
c

65 . 0 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 2 . 0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
2 2
2 2
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1


(7)
|
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+ =
0 0 0
0 1 0
65 . 0 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 0
2 . 0 0
0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
3 3
3 3
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1

c
c
c

s
sg L sg L
s
s
sg L sg L
A s A
s A A

|
|
|
.
|

\
|

+ =
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
+ =
0 0 65 . 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0
0 0 0
0 0
0 2 . 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
3 3
3 3
2 , 2 1 , 2
2 , 1 1 , 1
s
sg R sg R
s
s
sg R sg R
A s A
s A A
c

c
c

(7)

The set of templates in equation (7) are unique for each neuron in the CNN and had a large number of
parameters; to embed those in a micro-controlled system of low cost, its considered that every element in the matrix
is a real number and there are 9x4x6 = 216 items in total, and each float type occupies 4 bytes, then it takes 864
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -345 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

bytes for each template, just for only one gait. If it is intend to use an 8 bits microcontroller from Microchip to
represent a CNN (they had a range of 25 and 1536 bytes of RAM) it leaves us room for a single template using the
chip with the maximum quantity memory allowed.



1.4. A single fixed gait

In case of using a single gait, at the investigation made by Maneesilp (2004) amending the model described in
equation (1) by adding more state variables to the system of equations and to be as follows:
3 1 1 6 6 6 6
3 6 6 5 5 5 5
3 5 5 4 4 4 4
3 4 4 3 3 3 3
2 3 3 2 2 2 2
1 2 2 1 1 1 1
i y y x x
i y y x x
i y y x x
i y y x x
i y y x x
i y y x x
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =
+ + =






&
&
&
&
&
&
(8)

Where: 0.40.7
The system of equations (8) forms a ring network of neurons in a single layer (first order) that provides six
outputs y
j
dephased in 30 degrees, so it is got a slow gait as the obtained by the cloning template (7) and in the same
way as in fig 3 with the use of twelve neurons.

2. THE SYNAPSES MODEL

In the equations system (8) the synapse is the term -
n-1
y
n-1
of each state variable, which connects the previous
neuron in the neural network ring; for the equations system in (3) the synapse is included in the cloning template A,
where the term A*y
j,k
is established by interaction with other neurons in addition to their feedback.
If a neuron called a, based on the equation (1) depends on the output of the neuron b, then it must have an
additive linear term y
i,b
, which is the representation of the synapse between two neurons and its represented by the
following equation.

2 2 1 2 2
, 1 2 1 1 1
) 1 (
) ( ) 1 (
i y sy x x
y i sy y x x
b i
+ + + + =
+ + + + =

c
&
&
(9)

Equation (9) defines chemical synapses in a CNN (Frasca 2004), for this equation says that there is an excitatory
synapses where > 0 and inhibitory when <0, otherwise there is no synapse. The equation below shows a version
of the multiple connections of synapses for the equation model in (9), the new interpretation is based on the work of
Frasca (2004) which exhibits the synapses model.
2 , 2 , 1 , 2 , 2 ,
, : 1 1 , 2 , 1 , 1 , 1 ,
) 1 (
) ( ) 1 (
k k k k k
k m k k k k k
i y sy x x
i sy y x x
+ + + + =
Y E + + + + =

&
&
(10)

Where k is the number of neurons in the network, Y is the vector containing the values of the axons of all
neurons. This vector is composed of vectors , which contain all outputs of a neuron, in this case consists of two
elements.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -346 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

( )
n
| | A
1
= Y (11) ( )
i
y y A
1
= | (12)

The matrix E defined in (13) is composed of vectors defined in (14), which contain the connection strength of
synapses for each axon and, in the matrix E, each column and row intersection defined synapses between neurons in
the network, if the value of is negative, the synapse is inhibitory, if positive is excitatory and if it is zero then there
is no synapse between these neurons. The values of the columns in E indicate incoming synapses to the neuron
whose index corresponds to the column itself; the rows indicate axons that synapse.

|
|
|
|
|
.
|

\
|
= E

0
0
0
0
, 1 1 ,
, 1
1 , 2
, 1 2 , 1
m n m
n m
n
, ,
,
,
, ,
A
M
M
A
(13)
|
|
|
.
|

\
|
=
j
c
c
, M
1
(14)

The matrix E which is characterized by a diagonal of zeros, in order not to allow a synapse of a neuron with
itself, which in practice inhibits the oscillation of the entire CNN.
Therefore, the additive linear term E
1: m,k
Y of equation (10) represents the multiplication of two vectors: Column
E
1: m, k
and the vector Y, which yields us a scalar which modify the dynamics of a neuron in response with other
synapses among neurons in an undetermined vicinity in a CNN . This operation is very similar to that used by the
convolution operator defined in (4), except that the synapses of the equation (10) are chemical.
Therefore, to define a CNN whit equation (10) is a must store in a single template all the synapse set that defines
the complete CNN. This network has no inputs, for that reason it is said CNN is autonomous. The following table
illustrates a matrix E as a template for CNN.

Table 2. Synapse template's for a CNN with six two-layered neurons

Neurons L3 L2 L1 R1 R2 R3
Axons
L3 y1 0 0 0 0 0 0
y2 0 0 0.2 0 0 0
L2 y1 0.8 0 0 0.2 0 0
y2 0.2 0 0.2 0 0.2 0
L1 y1 0.2 0.2 0 0 0 0
y2 0 0 0 -0.6 0 0.2
R1 y1 0 0.2 0 0 0 0.8
y2 -0.6 -0.6 0 0 0 0
R2 y1 0 0.8 0.8 0 0 0.2
y2 0 0 0 0.2 0 0
R3 y1 0 0 0 0.8 0.2 0
y2 0 0 0.2 0 0 0

The downsizing of cloning has two objectives: the first is to reduce the space to be stored in a microcontroller
with limited resources and the second is to reduce the number of parameters to perform a genetic algorithm to obtain
the optimal parameters to generate oscillatory patterns that allow the robot to walk if there were a fault present. By
reducing the cloning template reduces the amount of mathematical operations to be performed.
To generate a new configuration of oscillatory patterns that provide locomotion to a hexapod robot that could
have one or two faults it is needed to formulate a new set of synapses (Arena, 2004) for the CNN, this action allows
the robot changes its gait. To achieve a consistent gait, a good one that allows locomotion without losing the
physical balance and to move the robot, there are three principal requirements: first, the confirmation of a periodic
pattern because not every synapse configuration yields a periodic pattern so-called auto waves; second, robot's
physical equilibrium determined for every neuron signal in the network, this means that at least three signals must
maintain three legs (perforce one leg belongs to a different sagittal plane) on ground; and finally, individual
frequency per neuron involved in robot's locomotion (neuron mapped into a leg) , mainly because there are cases
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -347 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

even when a pattern is showed that some neurons oscillate in a different frequency than the others. These challenges
must be confronted by an optimization function or a genetic algorithm.


3. RESULTS

The results were obtained by simulations in Matlab of equation (10) along with templates similar to that of table 2.
the system was simulated for a total of 110 cycles and only shows the output of the axon y
2
(fig 5) of each neuron,
the reason for showing such axon is understood by seeing figures 1 and 2, which shows the connection of the neuron
with leg actuators; the signal y
1
corresponds to the proximal (leg) and the signal y
2
to the distal (foot) which touches
the floor. All axon values are in range -1 < y
2
<1.


Figure 5. Analog signals thrown up by the axon y
2
of each neuron
in the CNN


Figure 6. Gait scheme, auto waves transformed into "steps" to
represent all the six footprints of the hexapod robot

Figure 6 shows the signals converted into "steps" by a function whose parameter value is a threshold where the
foot touches the floor, in figure 2 this threshold was indicated with a solid fill in the signal y
2
. The following figure
shows in black the time period that the foot stays in the air and blank period of time the foot remains on the floor.
It was conducted a change of synapses in order to know what will happen in real time. The following figure
shows a pattern that is changed by using the template described in (13) for equation (10).


Figure 7. Gait scheme: two different patterns and a change of
synapses

Figure 8. Gait scheme: three different patterns and two
changes of synapses

An important revelation done on all the graphs of steps is that there is always an initial period where no one
pattern is generated, is the time it takes the CNN to synchronize all auto waves. In the previous figure there is
synchronization period that lasts between 40 and 90 cycles before producing a second pattern, about 50 cycles in
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -348 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

sync. This phenomenon must be taken into account since such periods of synchronization will destabilize the robot
because it will perform the same steps. One possible solution to this is to inhibit the functioning of the legs while
synchronization occurs, which has a period of approximately 50 cycles. However, the transition from a walk to
another is not smooth, this deficiency is addressed by Arena (2004) which uses a mechanism called Motor Map
Controller (MMC) which smooths the gait change.
The figures 7 and 8 show three different patterns are changed in real time, if pattern changes then locomotion
changes too. Pattern switching is used to change between speed of locomotion of the hexapod robot, so it can
perform walking, running and jogging by means of equation (10). However exemplified patterns are not correct for a
suitable locomotion, but they were exposed to test equation (10), to find the correct standards in future work is to
use an optimization algorithm to find suitable patterns for locomotion.





4. DISCUSSION

The synapse model proposed for a second order CNN produces rhythmic patterns which can be used to generate a
gait for a hexapod robot, which may be verified with further research, using an optimization algorithm to find the
appropriate setting for the hexapod's gait.
The decision to use the model described in (1) is that it takes up less space per template for a new ride, plus
investigations (Frasca, 2004) discussed the potential of the model, as is the increased speed, response to the
environment, the synapse, the emulation of ground contact, forced conduct, each of them is done by adding linear
terms, which gives this model a potential to continue making research.





5. REFERENCES
1. Tenore F., Vogelstein R. J., Etienne-Cummings R. (2007). Sensor-based Dynamic Control of the Central
Pattern Generator for Locomotion. Proc. of IEEE Intl. Symposium on Circuits and Systems. ISCAS 2007. pp.
613-616.

2. Shan J., Cheng J., Chen J. (1988). Design of central pattern generator for humanoid robot walking based
on multi-objective GA. Proc. of the 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and
Systems.

3. Gallagher J. C., Beer R. D., Espenschied K.S., Quinn R. D. (1996). Application of evolved locomotion
controllers to a hexapod robot. Robotics and autonomous Systems 19, pp. 95-103.

4. Maneesilp K., Purahong B., Sooraksa P. (2004). A new analog control circuit design for hexapod using
cellular neural network. The 30th Annual conference of the IEEE industrial electronics society, Volume: 3,
pp. 2506-2510.

5 Sun L., Meng M. Q. H., Chen W., Liang H., Mei T. (2007). Design of quadruped robot based CPG and fuzzy
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -349 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

neural network. Proc. of the IEEE International conference on automation and logistics. pp. 2403-2408.

6. Chua L. O., Yang L. (1988). Cellular neural networks: theory. IEEE Trans. on Circuits and Systems. Vol
35:10. pp. 1257-1272.

7. Frasca M., Arena P., Fortuna L. (2004). Bio-inspired emergent control of locomotion systems. World
scientific series on nonlinear science, Series A. Vol. 48. 210 pages. World Scientific Pub. Co. ISBN-10:
9812389199, ISBN-13: 978-9812389190.

8. Arena P., Fortuna L., Patan L., Pollino M. (2006). An autonomous mini-hexapod robot controlled through
a CNN-based CPG VLSI chip. 10th international workshop on cellular neural networks and their
applications.

9. Arena P., Fortuna L. (2002). Analog cellular locomotion control of hexapod robots. IEEE Control Systems
Magazine, December. pp. 21-36.

10. Arena P., Fortuna L., Frasca M., Sicurella G. (2004). An adaptative, self-organizing dynamical system for
hierarchical control of bio-inspired locomotion. IEEE transactions on systems, man, and cybernetics part
B: Cybernetics, Vol 34:4. pp. 1823-1836.

11. Arena P., Caponetto R., Fortuna L., Rizzo A. (2001). Noise-supported wavefronts in cellular neural
networks based circuits. IEEE transactions on circuits and systems: fundamental theory and applications.
Vol. 48:3. pp. 360-363.

12. Ogata T., Hayashi K., Kitagishi I., Sugano S. (1997). Generation of the behavior automaton on neural
network. Proc. of the 1997 IEEE/RSJ Intl. Conference on intelligent robots and systems, Vol. 2. pp. 608-
613.




4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -350 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

ANLISIS DE FATIGA DEL ESTABILIZADOR VERTICAL DE UNA
AERONAVE NO TRIPULADA

Hernndez Majalca B.C.
1
, Molinar Gutirrez M.F.
1
, Ortega Ibez R.
1
y Alemn Meza D.
1, 2


1
Departamento de Ingeniera Aeronutica
Universidad Politcnica de Chihuahua
Av. Tefilo Borunda No. 13200 Col. Labor de Terrazas,
Chihuahua, Chih. C.P. 31220
Christyavocal@hotmail.com
maymoo@hotmail.com
Roy_reve0@hotmail.com

2
Departamento de Mecnica y Procesos de Control
Universidad Politcnica Estatal de San Petersburgo
Polytekhnichaskaya ul. 29
San Petersburgo, Federacin Rusa. C.P. 195251
dania.aleman@gmail.com

Abstracto: Se realiza el anlisis de cargas y fatiga para el estabilizador vertical de aeronaves automatizadas en base
a los requerimientos establecidos en el ANEXO 8 de la OACI. Con la informacin brindada por los planos de
fabricacin y el manejo del software CATIA, se crea la geometra estructural del estabilizador vertical del avin
3DP Mini Model. La geometra es analizada por el mtodo de elementos finitos, as mismo se somete a un anlisis
de fluidos mediante el software ANSYS. A partir de los resultados obtenidos del anlisis aerodinmico del
estabilizador vertical del (UAV), se determinan los espectros de carga a los que est sometida la estructura, dichas
cargas se aplican en un nuevo anlisis para determinar el dao producido en la estructura del estabilizador vertical.
Con ello se da pauta a la creacin de aviones no tripulados enfocados al beneficio de la sociedad chihuahuense.


1. INTRODUCCIN

Hoy en da es de gran importancia que los aviones dispongan de un buen piloto automtico que facilite el trabajo del
piloto y haga que el mundo de la aviacin sea ms seguro. Este hecho se hace imprescindible si se va a trabajar con
Unmaned Aerial Vehicles (UAV). Se concentra la atencin en la mejora del desempeo del estabilizador vertical,
localizado en el empenaje de la aeronave. Es de suma importancia conocer que el estabilizador vertical contribuye
en gran medida a la estabilidad direccional del avin. Se trata de una superficie aerodinmica simtrica, que debe
tener posibilidad de generar cargas horizontales en el avin.
Con el afn de mejorar la estabilidad direccional en el avin sin tener que aumentar el tamao del estabilizador
vertical aadimos una aleta dorsal, la cual provoca que el arrastre sea insignificante, como lo hara el hecho de
agrandar el estabilizador. Su construccin es muy similar a la usada en las alas, mediante el uso de largueros,
costillas, larguerillos y revestimientos.
La dificultad de nuestro estudio radica en la interconexin de una serie de componentes que cubren una amplia
gama de disciplinas, incluyendo clculos de aerodinmica, simulacin de vuelo y la evaluacin del peso. Para
conseguir nuestro objetivo se desarrollan las ecuaciones matemticas que rigen el comportamiento fsico del sistema
y se identifican las incgnitas a calcular.






4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -351 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Teniendo en cuenta el estabilizador vertical modificado, se deben comprobar las fuerzas que actan sobre ste, as
como las cargas a las cuales reacciona.
La figura 1 muestra la configuracin del estabilizador vertical del avin a analizar. Este sistema consiste en dos
partes, de las cuales slo una es mvil.




Figura 1. Configuracin del estabilizador vertical

El estabilizador est construido en madera, la cual se recubre con pintura especial para aeronaves. El sistema es
fijo a la aeronave y cuenta con la aerodinmica ideal para mejorar el desempeo de esta.


3. ECUACIONES

El diagrama velocidad Vs factor de carga, se utiliza para analizar las limitaciones estructurales y aerodinmicas para
un avin:


Figura 2. Diagrama Vs

El tramo AB del diagrama representa la limitacin aerodinmica definida por la mxima sustentacin que
pueden generar las alas del avin a velocidad de crucero que ser el umbral a analizar en este proyecto.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -352 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En esta condicin el ngulo de ataque es 0, la fuerza mxima de sustentacin est dada por:


Dnde: CL
MAX
mximo coeficiente de sustentacin que puede desarrollar el avin;
0
densidad del aire al
nivel del mar; S superficie del estabilizador; V
ai
velocidad indicada relativa del aire respecto al avin, en ste
caso, a la velocidad de crucero.
Por tanto, el factor de carga expresado en funcin de la velocidad entre A y B es:



4. ANLISIS DE CRITERIOS DE FATIGA

En la vida real se observa que repetidos ciclos de carga y descarga debilitan las piezas a lo largo del tiempo, incluso
cuando las cargas inducidas estn considerablemente por debajo de la tensin de rotura esttica e incluso del lmite
elstico del material.
La vida a fatiga se puede definir como el "fallo debido a cargas repetitivas que incluye la iniciacin y
propagacin de una grieta o conjunto de grietas hasta el fallo final por fractura" (Fuchs, 1980).
El anlisis de fatiga estructural es una herramienta para evaluar la validez de un diseo, o su durabilidad, bajo
condiciones de carga simples o complejas conocidas como cargas de servicio. Los resultados del anlisis de fatiga se
representan mediante contornos en color que muestran la duracin de los ciclos de carga que la estructura puede
soportar antes de que se inicie cualquier grieta.


4.1. Fases de un Fallo por Fatiga

Fase 1 Iniciacin: Se desarrollan una o ms grietas en el material. Las grietas pueden aparecer en cualquier punto
del material pero, en general, ocurren alrededor de alguna fuente de concentracin de tensin y en la superficie
exterior donde las fluctuaciones de tensin son ms elevadas. Las grietas pueden aparecer por muchas razones:
imperfecciones en la estructura microscpica del material, ralladuras, araazos, muescas y entallas causados por las
herramientas de fabricacin o medios de manipulacin. En materiales frgiles el inicio de grieta puede producirse
por defectos del material (poros e inclusiones) y discontinuidades geomtricas.
Fase 2 Propagacin: Alguna o todas las grietas crecen por efecto de las cargas. Adems, las grietas
generalmente son finas y de difcil deteccin, aun cuando se encuentren prximas a producir la rotura de la pieza.
Fase 3 Rotura: La pieza contina deteriorndose por el crecimiento de la grieta quedando tan reducida la
seccin neta de la pieza que es incapaz de resistir la carga desde un punto de vista esttico producindose la rotura
por fatiga.


4.2. Configuracin del Empenaje

El empenaje es reconocido como parte fundamental de una aeronave a cualquier escala, debido a que es el
responsable de la estabilidad y del control general en vuelo. Para el aeromodelo requerido, fueron analizadas cuatro
configuraciones (fig. 3), las cuales ofrecan las mayores ventajas, no slo en estabilidad y control, sino en
manufactura, diseo y transporte
1) Cola en V: Alta complejidad en el proceso de manufactura y el control durante maniobras en vuelo.

(1)

(2)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -353 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

2) Cola en T: No presenta complicaciones en el proceso de manufactura y ofrece buena estabilidad en vuelo
recto; las mayores desventajas son la complejidad de la transmisin del movimiento a los elevadores y el control a
ngulos de ataque elevados.
3) Doble Boom: Empenaje ptimo para una configuracin pusher del sistema de propulsin, aunque adiciona
peso al aeromodelo debido a la estructura doble. Las cargas en los estabilizadores son soportadas y transmitidas de
la misma manera que en un ala. Flexin, torsin y cortadura, creadas por las cargas aerodinmicas, pasan de un
miembro estructural a otro.
4) Convencional: Configuracin de manufactura sencilla que presenta una adecuada estabilidad en vuelo
rectilneo.




Figura 3. Configuraciones de los aeromodelos. De izquierda a derecha: cola en V, cola en T, doble Boom,
convencional


La tabla 1 muestra las diferentes configuraciones de acuerdo al diseo, control, construccin y estructura
modular (con sus respectivos factores de peso)


Tabla 1. Evaluacin de factibilidad de manufactura del empenaje

Diseo 0.3 4 1.2 2 0.6 2 0.6 3 0.9
Control 0.3 5 1.5 1 0.3 4 1.2 4 1.2
Construc-
cin
0.2 5 1 2 0.4 3 0.6 5 1
Estructura
modular
0.2 4 0.8 3 0.6 3 0.6 4 0.8
total 1 4.5 1.9 3 3.9
Cola en T
Configuraciones Aspecto a
evaluar
Factor
de peso
convencional Cola en V Doble Boom


Segn la evaluacin de factibilidad de manufactura del empenaje realizada, la configuracin seleccionada fue
la convencional.



5. DIMENSIONADO DEL ESTABILIZADOR VERTICAL

Para solucionar este inconveniente, es necesario un estabilizador relativamente grande, con el fin de proveer control
sobre el eje transversal.
Cada miembro absorbe parte de la carga y transfiere el resto a los otros miembros. Al final, las cargas llegan a
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -354 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

los largueros, que transmiten la carga a la estructura del fuselaje.
Las fallas por fatiga siempre empiezan en una grieta. La grieta puede estar presente en el material desde su
manufactura o haberse presentado a lo largo del tiempo por causa de las deformaciones cclicas cerca de las
concentraciones de esfuerzos. Una vez aparecida una micro grieta, se hacen operables los mecanismos de la
mecnica de fractura. La grieta aguda crea concentraciones de esfuerzo superiores a los de la discontinuidad
original, lo que provoca una zona plstica en el extremo de la grieta cada vez que el esfuerzo a tensin la abre,
achatando su extremo y reduciendo la concentracin efectiva de esfuerzos. La grieta crece un poco. Cuando el
esfuerzo se alterna desde un rgimen de esfuerzo a compresin hasta cero o hasta un esfuerzo a tensin lo bastante
inferior, la grieta se cierra, la fluencia plstica cesa momentneamente y de nuevo la grieta se vuelve aguda, aunque
con una dimensin mayor. Este proceso contina en tanto el esfuerzo local en la punta de la grieta est alternando
por debajo del punto de fluencia a tensin, hasta por encima.


6. RESULTADOS

Los anlisis trmico y de fluidos fueron realizados en el software ANSYS v.13 FLOTRAN CFD. El tipo de
elemento utilizado fue FLUID142, elemento 3D Fluid-Thermal con 8 nodos y 7 grados de libertad. Con fines de
geometra y anlisis, se construy un cubo alrededor del estabilizador al que se le sustrajo el volumen del
estabilizador. Se realiz un mallado homogneo por lineas (fig. 4) con 42 975 nodos, 234 893 elementos y 1644 251
grados de libertad.


Figura 4. Elementos del cubo

Las condiciones de frontera fueron las siguientes:
- Velocidad de entrada: 393.70079 in/s.
- Velocidad de salida: 0 in/s.
- Presin de salida: 0 psi.
Las propiedades consideradas del flujo son las del aire (densidad, viscosidad y calor especfico), con una
presin de 101 385 psi. Se aplica la velocidad de salida en todas las superficies, excepto en la que recibe el flujo que
cuenta con la velocidad de entrada. Se ejecutan los anlisis y se comrpueban los puntos de concentracin de la
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -355 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

velocidad mxima. La presin a la cual se somete la superficie en la salida de flujo fue de 0 psi ya que se genera un
vacio.
En base a los resultados obtenidos, se concluye que el flujo cumple con las condiciones aerodinmicas
requeridas. La figura 5 muestra el comportamiento vectorial de la velocidad del flujo en la superficie de salida.



Figura 5. Campo vectorial de velocidad del flujo


Las figuras 5 y 6 muestran los vectores de diferentes colores segn la velocidad del flujo los vectores rojos
representan la velocidad mxima, mientras que los azules representan la velocidad mnima.


Figura 6. Campo vectorial de velocidad del flujo, superficie de salida

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -356 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


El anlisis de fluidos nos permite concluir que la temperatura que genera el fluido al impactar con la superficie
aumenta debido a la friccin del aire con la superficie del estabilizador, as como tambin existen puntos en los que
la temperatura no vara.
La figura 7 muestra el campo de la presin total generada por el fluido entrante (aire). Los puntos en color rojo
representan la presin mxima y la mnima es representada con color azul.



Figura 7. Campo de presin total


Con los resultados arrojados por el anlisis de flujo, se realiz un anlisis estructural para determinar el punto
ms sensible del estabilizador vertical (fig. 8).


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -357 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 7. Geometra del estabilizador vertical

En la figura 8 se muestra el resultado del anlisis estructural mediante el campo de esfuerzos de Von
Misses, el cual muestra el esfuerzo mximo en la esquina interior del estabilizador debido a la presin ejercida por el
aire.




Figura 7. Anlisis estructural campo de esfuerzos de Von Misses


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -358 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

7. CONCLUSIONES
Comprobamos que el diseo del perfil que utilizamos cumple con las condiciones aerodinmicas pertenecientes al
perfil NACA 0012, manteniendo el flujo laminar al permitir la disminucin de vrtices o turbulencias en el borde de
salida.
De esta manera decidimos hacer modificaciones mninas al estabilizador para disminuir la probabilidad de
fatiga en el punto crtico de nuestra aeronave.

8. REFERENCIAS

1. AIAA Raymer, D. (2006). Aircraft Design: A Conceptual Approach. Design/Build/Fly Competition 2008/09
Rules. http://www.aiaadbf.org/2009_files/2009_rules.htm
2. AIAA Roskam, J. (1989). Airplane Flight Dynamics and Automatic Flight Controls. Roskam. Aviation and
Engineering Corporation.
3. Fielding, J. P. and Smith (2006). H. FLAVIIR an innovative university/industry research program for
collaborative research and demonstration of UAV technologies. Proceedings of the 25th International Congress
of the Aeronautical Sciences, ICAS 2006, Hamburg, Germany.
4. Large Model Association. Over 20KG scheme. http://largemodelassociation.com/over20kg.htm.
5. Yarf-Abbasi, A. and Fielding, J. P. (2007). Design integration of the eclipse and demon demonstrator UAVs.
Proceedings of the Seventh AIAA Aviation Technology, Integration and Operations Conference (ATIO),
Belfast, UK, pp. 18-20.
6. Yarf-Abbasi, A., Clarke, A., Lawson, C. P., Fielding, J. P. (2008). Demon demonstrator UAVs. Proceedings of
the 26
th
International Congress of the Aeronautical Sciences, ICAS 2008, Anchorage, Alaska.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -359 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

ARQUITECTURAS EN HARDWARE RECONFIGURABLE PARA
DECODIFICADORES DE HUFFMAN Y SU IMPLEMENTACIN EN
CPLDS

Javier Vega-Pineda
1
, Pablo Cano Mrquez
1
, Jos Luis Durn Gmez
1
y Silvia C. Beng Domnguez
2


1
Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin

2
Departamento de Ingeniera Qumica y Bioqumica

Instituto Tecnolgico de Chihuahua
Ave. Tecnolgico 2909, Chihuahua, Chih., C.P. 31310, Mxico
{jvega, pcano, jlduran, sbeng}@itchihuahua.edu.mx


Abstracto: Se presentan varias arquitecturas en hardware digital programable para implementar decodificadores de
informacin codificada en cdigo Huffman. La codificacin - decodificacin de Huffman se utiliza en los sistemas
para compresin de datos y su principal propiedad es la compresin sin distorsin de los datos o sin prdidas. Se
presenta tambin la modelacin de los circuitos digitales en modo matricial y su descripcin en modo grfico para
su implantacin en circuitos lgicos programables complejos (CPLD).


INTRODUCCIN

Los codificadores y decodificadores de Huffman son ampliamente utilizados por los sistemas de compresin de
datos en general y de imgenes y video digital como una ltima y primera etapa respectivamente. En el codificador,
los smbolos resultantes de las transformaciones o procesamientos realizados a la imagen o imgenes son por ltimo
comprimidos por un codificador Huffman. Y en el decodificador los smbolos comprimidos pasan inicialmente por
el decodificador para su expansin y posterior procesamiento, Figura 1. Se revisan varios esquemas o arquitecturas
presentados en (Keshab, 1992; Shizen, 2009; Lee, 2004) para su implementacin en circuitos CPLDS, es necesario
adicionar lgica as como comprender la notacin matricial que describen los circuitos. Es el nimo de este artculo
ser un auxiliar en la compresin de elementos de diseo de circuitos digitales VLSI enfocados a compresin de
imgenes.



Figura 1. Sistema de compresin de imgenes

Considere un ejemplo de codificacin de Huffman para comprender como debe trabajar el decodificador.
Iniciamos con una secuencia de smbolos:

ABBCAABADAEAACBABAEDAACABAADABADBAABCAAB

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -360 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Son 40 smbolos con la siguiente frecuencia: A= 20, B= 10, C= 4, D= 4, E= 2. Si utilizamos 8 bits por cada
smbolo, necesitamos 320 bits para codificar los 40 smbolos (sin compresin). El algoritmo inicia dando un peso a
cada smbolo, de acuerdo a su frecuencia o probabilidad de repeticin. A partir de su frecuencia se itera para formar
el rbol de Huffman y encontrar el cdigo para cada smbolo. En cada iteracin se unen los smbolos con menor
peso y se asigna un nuevo peso al nodo formado. Al terminar la unin de todos los smbolos en el rbol (binario), se
asigna por nivel un valor de 0 y 1 a las ramas del rbol. La Figura 2 muestra el rbol de Huffman final despus de 4
iteraciones.

Siguiendo el rbol de su raz a los smbolos se define el cdigo del smbolo: A=0; B=10; C=110;
D=1110; E=1111. Con el nuevo cdigo solo son necesarios 76 bits para representar sin ambigedad los
smbolos de la secuencia inicial (1.9 bits/smbolo, en promedio). Recomendamos al lector leer las referencias
(Wells, 1999) y (Touradj, 1998) para adentrarse ms en Huffman y en compresin de datos e imgenes.









Figura 2. El rbol de Huffman

En las secciones siguientes se revisan varias arquitecturas propuestas en [1-3]. Se implementaron en lgica
programable utilizando para su descripcin el modo grfico y se compilaron para su sntesis en dispositivos
programables CPLD MAX de Altera.

2. EL DECODIFICADOR EN UNA MQUINA SECUENCIAL MEALY

Un decodificador para el ejemplo mostrado antes estara formado por una mquina secuencial Mealy de 4 estados.
Y lo representamos como un dispositivo con dos entradas, el reloj y la entrada para la secuencia de entrada y cinco
salidas, una para indicar la deteccin de cada smbolo. La mquina secuencial y un diagrama a bloques con entradas
y salidas representando al decodificador se muestran en la Figura 3. La mquina hace el seguimiento de los bits que
llegan a la entrada X hasta que detecta una secuencia vlida para algn smbolo. Una vez detectado el smbolo que
arrib, activa la salida correspondiente. Existen dos formas comunes de realizacin de la mquina de estados, le
llamaremos tradicional a la primera forma y flip-flop caliente (hot encoding (Roth, 2007)) a la segunda forma. Se
describen a continuacin ambas realizaciones.










Figura 3. Diagrama de estados de la mquina secuencial y sus puertos de E/S
2.1 Realizacin en Forma Tradicional
0/A
0 1
0 1
0 1
0 1
A B C D E
20 10 4 4 2
6
10
10
20
Decodifi-
cador de
Huffman
A
B
C
D
X
reloj
S1
S4
S2 S3
1/- 1/-
0/C
0/B
0/D, 1/E
1/-
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -361 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


En la Figura 4 se muestra la tabla de transicin de estados de la mquina secuencial con las asignaciones binarias
siguientes: S1=00, S2=01; S3=11, S4=10. Dos flip-flops son necesarios para representar los cuatro estados de la
mquina secuencial. Con la asignacin binaria antes dada, llegamos a las ecuaciones binarias siguientes:

. Las salidas estn definidas por las ecuaciones siguientes:





(1)

A
+
B
+
Z
AB X=0 X=1 X=0 X=1
S1:00 00 01 A -
S2:01 00 11 B -
S3:11 00 10 C -
S4:10 00 00 D E
Figura 4. Tabla de estados de la mquina secuencial de la Figura 3

La forma tradicional en este caso con cinco smbolos resulta en un circuito sencillo. Sin embargo, al aumentar
el nmero de smbolos crece muy rpido la complejidad del circuito combinacional que define los estados siguientes
de la mquina secuencial. La salida individual para cada smbolo es un decodificador muy simple que tambin crece
muy rpido al aumentar el nmero de smbolos y sirve para compararlo con el esquema de diseo siguiente.

2.2 Realizacin Flip-Flop Caliente (One Hot)

La caracterstica principal de los circuitos codificados en caliente es que solo un flip-flop activo por cada estado de
la mquina, esto es, existe un flip-flop por cada estado de la mquina (Roth, 2007). Para mquinas secuenciales con
muchos estados requieren menos compuertas combinacionales que su contraparte tradicional.
Utilizando notacin matricial para definir la mquina secuencial sta se define como,

( ) [

()

()

()

()]() [

()

()

()

()]
[

()

()
()

()
()

()

]


(2)

Al multiplicar los elementos de la matriz en (2) tenemos las definiciones siguientes,

( )

()()

()()

()()

() ()

()

()

()]

()

( )

()()

( )

()()

( )

()()


(3)

El circuito que implementa las ecuaciones en (3) se muestra en la Figura 5. La retroalimentacin en el circuito,
utilizada para definir los estados siguientes en los flip-flops limita la velocidad de decodificacin que se puede
lograr. La entrada ST es necesaria para iniciar a uno de los flip-flops en el circuito, de otra forma no estar
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -362 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

encendido ninguno (Artigas, 2002). El lograr una mayor velocidad de decodificacin es posible utilizando esquemas
de tubera (pipelining) y de paralelismo. En los siguientes incisos se plantean ambos esquemas.


3. ARQUITECTURA EN TUBERA (PIPELINING)

Para iniciar con el esquema de tubera se presenta un problema que muestra como la introduccin de un registro
intermedio en una mquina secuencial ayuda a disminuir el tiempo de procesamiento total del circuito (Artigas,
2002). Se tiene un diseo que implementa la funcin aritmtica siguiente: y = (ax + b) / c, donde a, b, y c son
constantes. El circuito utilizado tiene la configuracin mostrada en la Figura 6a y el circuito modificado se muestra
en la Figura 6b. La verificacin del incremento de velocidad de cmputo se hace con el clculo de la frecuencia
mxima de operacin segn la trayectoria ms larga dentro del circuito.


Figura 5. Esquema One Hot para el decodificador de Huffman

Asumiendo los tiempos de propagacin en los mdulos aritmticos: t
pmax
() = 20 ns; t
pmax
(+) = 10 ns; t
pmax
(/)
= 30 ns. Y el tiempo de propagacin y asentamiento en los registros, t
pmax
= 10 ns, t
su
= 10 ns, f
max
= 25 MHz.

La velocidad mxima en el circuito inicial encontrada al calcular la trayectoria crtica de la entrada X a la
salida Y es:

()

()

()

( )

()

Por tanto la frecuencia mxima de operacin est dada por

El circuito puede calcular


12.5 millones de datos por segundo.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -363 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 6. Agregando un registro de pipeline aumentamos la velocidad de procesamiento del circuito

Veamos ahora los clculos para el circuito modificado con el registro intermedio. La trayectoria del primer
registro al intermedio:

()

()

()

()

La trayectoria del registro intermedio al registro de salida:

()

()

()

Obtenemos una frecuencia de operacin mxima de



Por tanto la introduccin del registro intermedio nos permiti aumentar el clculo de datos a 20 millones de
datos por segundo. Este esquema un poco modificado se aplica al diseo del decodificador de Huffman para al
menos duplicar su velocidad de trabajo.

3.2. Esquema en tubera

En la notacin matricial del decodificador, se puede representar la mquina secuencial con el esquema de tubera
como, ( ) ()()( ) y en forma general se pueden introducir M pasos al procedimiento y as
calcular ( ) en trminos de (). As, ()( ) est dado por,

()
[

( )

( )
( )

( )
( )

( )

]



Despus de la multiplicacin matricial y de aplicar una reduccin Booleana a los trminos resultantes obtenemos:

[

( )

()

( ) ()( )
( )

()

( ) ()( )
() ( )

()

( )
( )

( ) ]

(4)

Las ecuaciones de estado siguiente que resultan de multiplicar () por la matriz (4) son:

( )

()( )

()( )

()[() ( )]

()( ) (5)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -364 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

( )

()()

( )

()()

( )

()()( )

()( )

( )

()()( )

( )

()()( )

La implementacin de las ecuaciones en (5) en un circuito decodificador de Huffman con la arquitectura de tubera
se puede observar en la Figura 7. Se agreg el registro a la entrada del circuito y aument la lgica de la seccin
combinacional de estado siguiente.


4. ESQUEMA UTILIZANDO PARALELISMO

La implementacin del decodificador utilizando los conceptos de paralelismo implica el replicar los elementos que
forman una etapa de pipeline y alimentar cada una de las rplicas con smbolo de la secuencia de llegada. En la
Figura 8, se muestra la implementacin con dos rplicas o copias del decodificador. Note que en cada copia se est
alimentado un smbolo diferente (2k y 2k1) y en la salida tenemos a su vez la decodificacin de dos smbolos
diferentes(a-e2k, a-e2k1). Tanto el esquema de tubera como el esquema paralelo duplican la capacidad de
decodificacin aumentando al doble la velocidad de procesamiento.


Figura 7. Implementacin del decodificador bajo el esquema de tubera


5. RESULTADOS Y CONCLUSIONES

Se present la implementacin de cuatro arquitecturas enfocadas a desarrollar un decodificador de datos codificados
bajo el algoritmo de Huffman. Se puede pensar en el objetivo de las arquitecturas como los tradicionales
reconocedores de secuencia, circuitos tradicionales que todo libro de texto maneja para tratar el tema de mquinas
secuenciales. El esquema tradicional implementa al decodificador con dos flip-flops y lgica combinacional para la
definicin de los estados siguientes y de las salidas.

El circuito Filp-Flop Hot menos conocido en el mbito acadmico, implementa el decodificador con un flip-
flop para cada estado de la mquina secuencial. Es importante hacer notar la entrada de habilitacin para encender a
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -365 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

uno de los flip-flops de otra forma no inicia su trabajo la mquina. Los esquemas en tubera y paralelo duplican el
performance de las anteriores realizaciones. Estos esquemas se pueden repetir para aumentar la velocidad de
ejecucin.

Figura 8. Implementacin del decodificador bajo el esquema de paralelismo.

Todos los circuitos presentados en el artculo se compilaron en QUARTUS II (Altera) y debido a su reducido
nmero de componentes solo fue necesario llegar hasta el CPLD Altera EPM7032S. Un paso importante ser aplicar
los conceptos del artculo a decodificadores con un nmero importante de smbolos.

6. REFERENCIAS
1. Parhi Keshab K. (1992). High-Speed VLSI Architectures for Huffman and Viterbi Decoders, IEEE Transactions
on Circuits and Systems II: Analog and Digital Signal Processing. 39: 6: 385-391.
2. Huang Shizhen, Lin Wei, Liao Teng (2009). PNG graphics hardware decoding of High-speed Huffman decoder
design. Proceedings of the 2009 WRI World Congress on Computer Science and Information Engineering.
6:495-498.
3. Taeyeon Lee y Jaehong Park (2004). Design and Implementation of Static Huffman Encoding Hardware Using
a Parallel Shifting Algorithm. IEEE Transactions on Nuclear Science. 51:5:.2073-2080.
4. Wells Richard B. (1999). Applied Coding and Information Theory for Engineers. Prentice Hall.
5. Ebrahimi Touradj and Kunt Murat (1998). Visual Data Compression for Multimedia Applications. Proceedings
of the IEEE. 86: 6: 1109-1125.
6. Skahill Kevin, Cypress Semiconductor (1996). VHDL for Programmable Logic. Addison Wesley.
7. Roth Jr., Charles H. (2007). Digital Systems Design Using VHDL. CL-Engineering.
8. Artigas Maestre J. I., Barragn Prez L.A., Orrite Uruuela C. y Urriza Parroqu I (2002). Electrnica Digital,
Aplicaciones y problemas con VHDL. Prentice Hall.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -366 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

AUTOMATIZACIN DE UNA MQUINA EXPENDEDORA DE CAF

Mario Francisco Hernndez Flores
1, 2
, Miguel Eduardo Rosas Baltazar
1
, Juan Manuel Carrin Delgado
1
,
Miguel ngel Martnez Poceros
1
, Mara Anglica Cerdan
1
, Rodrigo Rodrguez Franco
1
y Rosario Aldana
Franco
2



1
Instituto Tecnolgico Superior de Xalapa.
Xalapa, Veracruz, Mxico.

2
Universidad Veracruzana
Xalapa, Veracruz, Mxico.

mariofrank28@yahoo.com.mx


Abstracto: Se implement la automatizacin de una mquina despachadora de varios tipos de preparados de caf,
para tomar de forma rpida, sabrosa y segura; sin la necesidad de emplear a un ser humano de forma directa; por
medio de un sistema electromecnico, que est controlado por un microprocesador, y a travs de electrovlvulas,
que dosifican las cantidades de cada materia prima, contenida en recipientes adecuados; y a su vez colocan un vaso,
donde se vierte la mezcla seleccionada por el usuario, a partir del tipo de preparado de caf que sea de su agrado
(americano, capuchino, etc.), dicha seleccin es manipulada por medio de un teclado y una pantalla digital, as como
el costo del producto final preferido.


1. INTRODUCCIN

Son muchos los factores que condicionan la elaboracin de un buen caf, pero es evidente que partiendo de una
buena materia prima (el caf tostado y molido), se tienen todas las ventajas. Y catar el caf es sin duda la mejor
forma de valorar su calidad.
La existencia de tantas variedades y calidades, y adems cambiantes de cosecha a cosecha, obliga siempre a
una verificacin previa, si queremos corroborar la constancia de un patrn predeterminado. Adems de que no solo
esos factores son esnciales, para poder hacer un buen caf, en una cafetera automatizada, sino tambin un buen
sistema, para llevar todo ese proceso, por lo cual se desarroll este proyecto, el cual automatiza la preparacin de
una buena taza de caf, y aportar sobre todo, una satisfaccin al cliente, el cual es la prioridad nmero uno, para
poder desarrollar este proyecto, y ms que nada, el sabor de una buena taza de caf, es esencial al da.
Hoy en da, existen diferentes mquinas expendedoras de caf, cuyo diseo y fabricacin es de ndole
extranjero, por lo cual el costo y el mantenimiento correctivo es elevado, en comparacin con nuestro prototipo, ya
que se instrument la implementacin del sistema de despacho automatizado del caf, segn su seleccin.


1.1 Justificacin

El objetivo principal de este prototipo fue implementar una mquina automatizada que expenda caf, y con
habilidades para la toma de dediciones; este proyecto se realiz a base de la instrumentacin de las electrovlvulas y
un microcontrolador ATMEGA32, con un teclado y display, para seleccionar el tipo de bebida de caf segn los
gustos del cliente o usuario, se lleva a cabo todo el proceso que se requiere, aunque en un menor tiempo de espera,
para poder atender satisfactoriamente al cliente, el cual sin l no tendra objeto hacer este proyecto, aun costo menor
de implementacin de la mquina expendedora de caf y con dispositivos de fcil adquisicin.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -367 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

2. DESARROLLO

Para la implementacin de la mquina expendedora de caf, se requiere la supervisin de las electrovlvulas a
utilizar por prioridades, y el diseo del circuito de control por medio del microcontrolador, donde se lleva a acabo
cuidadosamente su calibracin y evaluacin de cada electrovlvula, lo que implica tambin la colocacin de las
electrovlvulas, en la posicin adecuada, para la distribucin de la materia prima (caf, azcar, agua, leche, etc.), se
hace la programacin del microcontrolador ATMEGA32, y la visualizacin de los datos en el display por la
interface con el usuario, por medio del teclado; en los diversos recipientes, para contener las materias primas con las
electrovlvulas posicionadas, y se realiz el acoplamiento y calibracin de cada electrovlvula, y del vaso
contenedor final; as como la temporizacin de seguridad, para no provocar un accidente, por quemaduras o regado
de las materias primas slidas, liquidas y gaseosas.




Figura 1. Recipientes para la materia prima y colocacin de electrovlvulas




Figura 2. Circuito impreso de potencia y fuente de alimentacin


2.1 Circuito electrnico

El circuito electrnico generalizado donde se muestra el control, el despliegue del men de seleccin, el sistema de
electrovlvulas y la pantalla de despliegue, para poder ordenar la bebida que se solicit por el usuario o cliente.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -368 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 3. Sistema electrnico general




Figura 4. Circuitos modulares de control, potencia y teclado
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -369 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 5. Calibracin de electrovlvulas y contenedores


2.2. Sistema de potencia

Armado de la base y adaptacin del circuito de control con las electrovlvulas, para esta adaptacin se instal un
circuito de potencia, que controla el microcontrolador, a continuacin se muestra el diagrama de cmo van
conectados las electrovlvulas en este dispositivo, y as poder realizar la orden a cada electrovlvula, que se
seleccione en un determinado caso:



Figura 6. Circuito de potencia para las electrovlvulas


2.3 Microcontrolador

Se dise una tarjeta de tipo modular, y as poder proporcionar un mantenimiento fcil y econmico, con esto solo
cambiar el modulo del circuito que este daado o que pudiera presentar alguna falla al sistema, y as hacer el
mantenimiento correctivo rpido y seguro, ya que las mquinas comerciales hoy en da, o son extranjeras o son muy
costosas, y de difcil mantenimiento correctivo.

+V
V1
24V
VALAVULA
ELECTRO
R1
1k
PINMICRO TIP 120
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -370 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 7. Circuito modular del microcontrolador


2.4. Fuente de voltaje

Armado y prueba de la tarjeta de la fuente de alimentacin de 24 V., con una corriente de 3 Amperes; para alimentar
las electrovlvulas.

Figura 8. Fuente de alimentacin de 24 V. a 3 A.


3. PROGRAMACIN

Se hizo el programa en Visual C, con el cual identificar el preparado de la bebida a desarrollar. En este programa
se propone un men el cual se puede seleccionar el tipo de caf o bebida que se requiera; al oprimir el botn de la
bebida seleccionada, inmediatamente aparecer en la pantalla del display, el nombre de la bebida y una leyenda que
dice ESPERE LE ESTOY ATENDIENDO para terminar de preparar el producto seleccionado y el cual disfrutara
el cliente.

A continuacin presentamos un fragmento del programa donde se visualiza el men:

while (1)
{
X=PINA;
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0); //menu
lcd_putsf("1=Express"); //menu
lcd_gotoxy(12,1); //menu
lcd_putsf("4=Leche"); //menu
lcd_gotoxy(0,1); //menu
lcd_putsf("3=Chocolate"); //menu
lcd_gotoxy(9,0); //menu
S1
F1
1A
IN
COM
OUT
U1
LM7824
T4
GND
+ 24v.
J1 +
C1
2200uF
D2
BRIDGE
D1
LED1
R2
1k
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -371 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

lcd_putsf("2=Americano"); //menu
lcd_gotoxy(0,2); //menu
lcd_putsf("5=Capuchino"); //menu
lcd_gotoxy(0,3); //men
lcd_putsf("6=Cafe con Leche"); //men
delay_ms(100); // tiempo de retardo de presentacin en lcd

if (X==128) { // seleccin de producto en la botonera
lcd_clear();
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Opcion: Express");

lcd_gotoxy(0,2); //leyenda de espera
lcd_putsf("ESPERE LE ESTOY");
lcd_gotoxy(0,3);
lcd_putsf("ATENDIENDO GRACIAS");

4. RESULTADOS

En el sistema de la despachadora de caf, se redujo el tiempo de espera, ya que el vaso tiene una cada vertical y las
conexiones, mangueras o tolvas estn direccionadas hacia el vaso, por lo cual, el proceso de llenado a travs de las
electrovlvulas, segn la seleccin del usuario es en forma paralela.
La calibracin con lleva la colocacin adecuada del vaso y la direccin de las mangueras y tolvas, que
contienen las materias primas, para la preparacin de una taza de caf, as como la sincronizacin y los tiempos de
llenado por los temporizadores, para que no se derrame ninguna de las materias primas, ni tampoco el usuario
introduzca la mano antes de que se lo indique el display, logrando con esto que no se queme o que deje caer algn el
producto por sacar el vaso antes de que est completamente terminado.

5. CONCLUSIN

El sistema de la mquina despachadora de caf, es un sistema electromecnico que est controlado por
ATMEGA32, hacia las electrovlvulas, que dosifican las cantidades de cada materia prima contenida en recipientes
adecuados, e interfaseadas por un teclado y una pantalla, donde el usuario o cliente selecciona el tipo de preparacin
del caf, de manera rpida y segura.
Se colocaron y calibraron las electrovlvulas y los temporizadores, para la eficiente y eficaz preparacin del
caf seleccionado, as como el manejo de los vasos, y su colocacin exacta y precisa, para que no revertiera ninguna
de las materias primas.

6. REFERENCIAS

1. Coughlin, Robert F. Driscoll Frederick F. (2006). Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados
Lineales. Quinta edicin. Prentice Hall.

2. Creus, Antonio. (2005). Instrumentacin Industrial. Sexta edicin. Alfaomega Marcombo.

3. Maloney, Timothy J. (2006). Electrnica Industrial Moderna. Quinta Edicin. Prentice Hall.

4. Rashid, Muhammad H. (2004). Electrnica de Potencia Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones. Prentice Hall.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -372 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

DESARROLLO DE UN GO-KART ELCTRICO

Carlos Aguirre Soto, Omar Ventura Fras Ramos, Francisco Ral Mendoza Ramrez, Luis Carlos Chvez
Parada, Martha L. Martnez Garca, Laura Molina de la Rosa, Osvaldo Olivo Sandoval y Roberto Herrera
Salcedo

Departamento de Ingeniera Mecatrnica
Universidad Tecnolgica de Chihuahua
Av. Montes Americanos 9501
Chihuahua, Chih., C.P. 31216

carlos.aguirre.soto@hotmail.com, o_pilas82@yahoo.com, belinger_84@hotmail.com, apaudi@hotmail.com,
mmartinez@utch.edu.mx, lmolina@utch.edu.mx, o_antares@hotmail.com, rherrera@utch.edu.mx


Abstracto: El proyecto se llev a cabo con la idea de implementar un control Proporcional Integral Derivativo
(PID) para controlar la velocidad de un motor de corriente directa (CD) que tiene una potencia de 4HP para impulsar
un vehculo de transporte. El control se realiz por medio de un microcontrolador PIC16F887, que adems cuenta
con una interfaz de usuario. La estructura del vehculo que se utiliz es un chasis de una monoplaza y con un
sistema de direccin tipo pin y cremallera. Este tipo de prototipos son necesarios y tienen el propsito de cambiar
las formas de energa convencionales en otro tipo de energas menos contaminantes y de menos impacto en el medio
ambiente.


1. INTRODUCCIN

El proyecto realizado es de un go-kart elctrico impulsado por un motor de CD, consta de una plaza, control de
velocidad e indicadores al volante, se tiene control de la velocidad en todo momento al variar el Set-Point de un
control PID digital, el cual modifica el ciclo de trabajo de la seal PWM para dispar un puente H de transistores
bipolares de puerta aislada (IGBTs) que es donde est conectado el motor. Los clculos son realizados por un
microcontrolador en la etapa de control, enviando las seales elctricas a la etapa de potencia para convertir la
energa elctrica en mecnica.
La traccin se encuentra en las llantas traseras con una relacin de 4:1 respecto al motor, este se encuentra
perpendicular a ellas y est conectado a una transmisin por medio de dos engranes.

1.1 Antecedentes

El coche elctrico fue uno de los primeros automviles que se desarrollaron. En 1832 Robert Anderson dise el
primer vehculo elctrico puro. Sibrandus Stratingh construy vehculos elctricos a escala reducida en esa misma
poca. Muestra del desarrollo de estos vehculos es que el ao de 1899, Camille Jenatzy alcanz una velocidad de
106 km/h con un coche elctrico. Pese a este inicio tan prometedor, el coche elctrico fue perdiendo fuerza frente a
los vehculos de combustin interna, en los que las mejoras se sucedieron a mayor velocidad y los costos
disminuyeron de forma ms acentuada. A finales de 1930, la industria del automvil elctrico desapareci casi por
completo, quedando relegada a algunas aplicaciones industriales concretas, como montacargas o carros de golf.
Fuera de este mbito la energa elctrica fue avanzando en submarinos, portaaviones, trenes y trolebuses, pero no en
automviles.
Ahora, tras casi 100 aos, el coche elctrico constituye una alternativa real a los vehculos con motor de
combustin. La problemtica de la dependencia del petrleo, as como la necesidad de reducir consumos y
emisiones, han hecho que las marcas se disputen el desarrollo de estos automviles, que parecen el futuro del sector.
Los vehculos elctricos destacan por su alto rendimiento en la transformacin de la energa elctrica de la batera en
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -373 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

la energa mecnica con la que se mover el vehculo (60-85%), frente al rendimiento de la transformacin de la
energa del depsito de gasolina en la energa mecnica que mueve un vehculo de gasolina (15-20%). El presente y
futuro de las bateras del vehculo elctrico parece pasar por la batera de in de litio, que cada vez se fabrica con
mayor densidad de carga y longevidad permitiendo mover motores ms potentes, aunque por ahora la autonoma
media de un utilitario elctrico se encuentra en torno a los 150 km (Kampman, 2010).

2. DESARROLLO

Para este trabajo se utiliz un chasis, con un sistema de direccin tipo pin y cremallera, montado por la parte
posterior al poste de direccin. Usa rtulas tipo terminal en la unin de la biela con el brazo de direccin. La biela
tiene incorporado una barra con roscado interior izquierdo y derecho, para calibrar la convergencia. La flecha del
volante utilizado solo un punto de fijacin al chasis, se muestra en la figura 1 el prototipo de la estructura.


Figura 1. A. Altura y Ancho entre centro de llantas del carro. B. Distancia entre ejes

Ya que el objetivo del proyecto es desarrollar el control elctrico de este Go-Kart, hubo modificaciones que se
hicieron con respecto a la traccin de ste, por ejemplo se integr un diferencial de cuatrimoto para acoplar el motor
elctrico como se muestra en la fotografa 1 (Charloteauz, 1979).


Fotografa 1. Transmisin del carro modificada

2.1 Funcin de Transferencia

Con del software de MATLAB se model la funcin de transferencia de un motor de 24 Volts de corriente directa a
140 Amperios a carga mxima 4 HP, 8000 rpm, vase la ecuacin (1), la cual expresa la relacin de la tensin de
armadura en volts y la velocidad de rotacin . Con la simulacin de esta funcin se obtuvieron los valores
aproximados para la sintonizacin del PID, se observ el comportamiento de la funcin de transferencia teniendo
como resultado la respuesta del sistema con respecto al tiempo.
La funcin de transferencia del sistema se expresa en el dominio de la frecuencia s y a continuacin se
enlistan las caractersticas que se tomaron en consideracin para obtener sta.

( ) ( )

()
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -374 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


1. Momento de inercia del sistema (J) = 7.1lb-in^2
2. Coeficiente de roce (b) = 0.01
3. Constante de fuerza electromotriz (K=Ke=Kt) = 1.02 lb-in/Amp
4. Resistencia de rotor =0.06 ohm
5. Inductancia de rotor (L) = 0.00022 H
6. Entrada (V): Fuente de Tensin 24




A continuacin se presenta parte del cdigo utilizado en Matlab.

clc
K=1.2;
J=7.1;
b=0.01;
R=0.06;
L=0.00022;

Kp=100;
Ki=200;
Kd=10;

num=[0 0 K];
numc=[Kp Ki Kd];

den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+ K^2)];
denc=[0 1 0];
dena=conv(den,denc);
resultado = conv(num, numc);

[numac,denac]=cloop(resultado, dena);
step(numac,denac)
title(PID Control con pequea Ki y Kd)

En la figura 2, se muestra el tiempo de establecimiento del sistema a la respuesta de entrada de un escaln, ya
que estos clculos se realizaron para el control del motor elctrico, los resultados en este grfico solo fueron un
punto de partida en el ajuste del sistema completo.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -375 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 2 Respuesta del sistema a una entrada escaln

2.2 Retroalimentacin

El circuito tiene implementado una parte de control de velocidad del motor, en esta etapa se adecu un motor
pequeo de +12V a la flecha del motor principal como taco generador para determinar la velocidad del mismo. El
taco generador tiene un circuito de acondicionamiento de seal para poder enviar esta seal anloga a la entrada del
convertidor anlogo digital (ADC) del microcontrolador y as cerrar el lazo de control del sistema PID, como se
puede verse en la fotografa 2.



Fotografa 2. Retroalimentacin al eje del motor principal, una adecuacin de motor de +12V

El taco generador se acopla al rotor del motor, por cada rpm del motor el taco generador entrega
aproximadamente 0.0015V, la salida mxima del taco generador es de +12V, como el microcontrolador el mximo
voltaje de entrada es de +5V entonces se reduce la seal en forma lineal. Para seguridad se aslan las etapas de la
entrada del microcontrolador y la salida del taco generador por medio del opto acoplador 4N25, su zona lineal de
corriente se toma de 0.5mA a 10mA, por lo tanto se utiliza una resistencia R1; con R1=12V/10mA = 1.2K vase la
figura 3.


Figura 3. Acoplamiento de la retroalimentacin del taco generador (+12V) al rotor del motor principal

Se tomaron las siguientes lecturas:

Voltaje en taco generador (Volts) Salida del opto acoplador entre el pin (4-5) (Volts)
7.688 1.04
6.038 2.00
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -376 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

4.992 2.67
3.660 3.52
2.520 4.25
1.260 4.80
0.408 4.90
0 5.02

12V/5V=7.688V/X, donde X= 3.2V

Linealizando:
( )( ) 3.2V/-3.978V= -0.804V
F(Y)=m(V2-V1); F(Y)= -0.804V(V2-5V)

Se concluye que se debe aadir un amplificador en configuracin restador y luego agregara un inversor con
ganancia unitaria para convertir el voltaje a positivo.






2.3 Programa del Microcontrolador

El algoritmo de control se program en lenguaje C y se compil ste en el CCS mediante el MPLAB de Microchip.
El algoritmo resultante se program en el microcontrolador PIC16F887 el cual es capaz comunicarse va RS-232
con un programa en Labview. Esto con la finalidad de poder modificar en forma prctica las constantes del sistema
Kp, Ki y Kd.

Cabe sealar que estas constantes del sistema del control PID digital se determinaron por medio de modelar el
sistema con ayuda de Matlab. Tambin se aadi a la parte de control un potencimetro que se conecta a una entrada
analgica, esto con la finalidad de modificar la velocidad a la cual se quiere controlar el motor de CD o ms bien
dicho el set point.
La modulacin del ancho de pulso en el microcontrolador se utiliza para controlar el ciclo de trabajo del motor
DC. Esta tcnica se utiliza para el control de velocidad de un motor de corriente continua. La energa se suministra
al motor en forma de una seal de onda cuadrada de tensin constante, pero variando el ancho de pulso o ciclo de
trabajo. El ciclo de trabajo se refiere al porcentaje de un ciclo durante el cual, el ciclo de trabajo de un tren continuo
de pulsos es la medida de la potencia promedio disponible. Dado que la frecuencia se mantiene constante, mientras
que el tiempo de encendido y apagado es muy variada, el ciclo de trabajo del PWM es determinado por el ancho de
pulso. La expresin del ciclo de trabajo est determinada por la ecuacin (2).

%Ciclo de trabajo

(2)

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -377 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Estas seales de PWM que genera el microcontrolador y que se acoplan a la parte de potencia por medio de
optoaisladores va a disparar un puente H de IGBTs que es donde est conectado el motor de CD que se quiere
controlar.

A continuacin se muestra una parte del programa hecho.

/* POYECTO GO-KART */

#include <16F887.h>
#device adc =10
#fuses INTRC,NOPROTECT,NOLVP,NOWDT
#use delay(clock=8000000)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
#include <lcd.c>
#BYTE TRISC=0x87

char dato;
float rT,eT,yT,uT;
int a,b,c;
#int_rda


2.4 Etapa de potencia

Debido al continuo desarrollo y mejora de los dispositivos, existen funciones muy similares entre varios tipos, con lo
cual es difcil decidir cul es mejor (Leonhard, 2001). Sin embargo cada vez es ms frecuente ver a los IGBT en
aplicaciones de baja potencia y altas frecuencias, como fuentes de alimentacin conmutadas, que eran del dominio
del MOSFET (Rashid, 1993).

Un dispositivo recomendado para frecuencias altas es el MOSFET, sin embargo debido al elevado costo de
estos dispositivos, la Universidad Tecnolgica de Chihuahua patrocin esta parte del proyecto y se utilizaron IGBT
(se eligi por la corriente que pueden soportan y porque es adecuado para trabajar a velocidades de conmutacin de
hasta 20 kHz) que se encontraban en almacn que adems son una buena aproximacin para este trabajo, vase la
fotografa 3.


Fotografa 3. IGBT capaz de conmutar 300 Amperios y con voltajes de hasta 1200V


2.5 Tablilla de Control

Se dise en PROTEUS una tablilla con entradas analgicas, salidas tipo PWM, comunicacin RS-232 a
una velocidad de 9600 baudios, entradas y salidas digitales, comunicacin con display de cristal lquido (LCD) de 2
lneas x16 caracteres a 4 bits, y cuenta con alimentacin independiente para aislarla as del sistema de potencia,
tambin cuenta con optoaisladores en todas sus conexiones, como se muestra en las fotografas 4 y 5.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -378 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7





Fotografa 4. Tablilla de control


Fotografa 5. Componentes de la tablilla

Se integr motor elctrico, transmisin y base para el banco de bateras, se instal gabinete para alojar la
tablilla de control, as como el display y dos botones para el arranque maestro del sistema. En la fotografa 6 se
muestra la tablilla en el gabinete.


Fotografa 6. Gabinete de control

El sistema de control debe ser capaz de responder a cualquier alteracin mecnica que genere un error y
corregirla hasta estabilizarse, esto se lleva acabo de manera automtica gracias a la retroalimentacin con la que
cuenta este sistema, el diagrama esquemtico se muestra en la figura 4, los dos transistores en el diagrama disparan
los transistores de potencia empleados para energizar el motor (Chapman, 1974).

2.6 Programa en LabVIEW

Se cre una interfaz de usuario en Labview para interactuar con el microcontrolador, y as poder modificar la
constantes del sistema del control de velocidad en ste. Desde esta interface se envan los datos a modificar los
cuales son las constantes de Proporcionalidad (Kp), Integral (Ki) y Derivativo (Kd) en un paquete de 32 bytes al
microcontrolador, en la figura 5 se visualiza los campos donde se pueden ingresar estas constantes, de igual manera
tambin se visualizan las grficas de: set point, la del error de la salida con respecto a la entrada y la de
retroalimentacin (Kirsch, 1996).


3. CONCLUSIONES

El tiempo de respuesta del sistema fue mayor al tiempo calculado, esto es porque no se tomaron en cuenta el
coeficiente de rozamiento de las llantas, baleros y engranes de la transmisin. Las cuatro bateras que se utilizaron
fueron de plomo normales de automvil, sin embargo el tiempo de funcionamiento era limitado a unos 15km, para
trabajos futuros se remplazaran por bateras de ciclo profundo. La velocidad mxima que alcanz fue de 40km/h y
se pude hacer ms ligero al perfeccionar el chasis del carro.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -379 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

La comunicacin mediante la interfaz de Labview en tiempo real facilit mucho la sintona del mismo. Es
interesante la integracin de los diferentes sistemas del vehculo; la etapa de potencia cuenta con un gran disipador
por la gran cantidad de corriente que maneja, la estabilidad del sistema es muy buena por contar con un chasis de
marca. Cabe sealar que tambin se cuid la ergonoma respecto a los controles ubicndolos justo al frente del
conductor. Vase la fotografa 7.


Figura 4. Diagrama electrnico de la parte de control

RE3/MCLR/VPP
1
RA1/AN1/C12IN1-
3
RA2/AN2/VREF-/CVREF/C2IN+
4
RA4/T0CKI/C1OUT
6
RA5/AN4/SS/C2OUT
7
RB0/AN12/INT
33
RB1/AN10/C12IN3-
34
RB2/AN8
35
RA7/OSC1/CLKIN
13
RA6/OSC2/CLKOUT
14
RD5/P1B
28
RD6/P1C
29
RD7/P1D
30
RC4/SDI/SDA
23
RC5/SDO
24
RC3/SCK/SCL
18
RC2/P1A/CCP1
17
RC1/T1OSI/CCP2
16
RC0/T1OSO/T1CKI
15
RB7/ICSPDAT
40
RB6/ICSPCLK
39
RB5/AN13/T1G
38
RB4/AN11
37
RD3
22
RD2
21
RD1
20
RD0
19
RC7/RX/DT
26
RC6/TX/CK
25
RE2/AN7
10
RE1/AN6
9
RE0/AN5
8
RA3/AN3/VREF+/C1IN+
5
RD4
27
RB3/AN9/PGM/C12IN2-
36
RA0/AN0/ULPWU/C12IN0-
2
U1
PIC16F887
A
7
QA
13
B
1
QB
12
C
2
QC
11
D
6
QD
10
BI/RBO
4
QE
9
RBI
5
QF
15
LT
3
QG
14
DISP_MS
74LS47
A
7
QA
13
B
1
QB
12
C
2
QC
11
D
6
QD
10
BI/RBO
4
QE
9
RBI
5
QF
15
LT
3
QG
14
DISP_LS
74LS47
T1IN
11
R1OUT
12
T2IN
10
R2OUT
9
T1OUT
14
R1IN
13
T2OUT
7
R2IN
8
C2+
4
C2-
5
C1+
1
C1-
3
VS+
2
VS-
6
U4
MAX232 C1 100n
C2
100n
C3
100n
C4
100n
C5
100n
C6
100n
C7
100n
C8
100n
VI
1
VO
3
G
N
D
2
U5
7805
Q1
TIP36
Q2
TIP36
1
2
J1
TBLOCK-I2
1
2
J2
TBLOCK-I2
1
2
J3
TBLOCK-I2
1
2
J4
TBLOCK-I2
1
2
J5
TBLOCK-I2
1
2
J6
TBLOCK-I2
1
2
J7
TBLOCK-I2
1
2
J8
TBLOCK-I2
1
2
J9
TBLOCK-I2
1
2
J10
TBLOCK-I2
1
2
J11
TBLOCK-I2
1
2
J12
TBLOCK-I2
1
2
J13
TBLOCK-I2
1
2
J14
TBLOCK-I2
DB4
DB5
DB6
DB7
E
RS
R/W
R
/ W
R
S E
D
B
4
D
B
5
D
B
6
D
B
7
G
N
D
+
5
V
1 2 3 4 5 6 7 8 9
1
0
DISPLAY
CONN-H10
+5V
GND
1
2
J18
CONN-SIL2
GND
R1
1k
1
2
3
SERIAL
CONN-SIL3
GND
+
5
V
R1OUT
T1IN
T1IN
R1OUT
GND
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DISP_ABAJO
CONN-SIL9
1
2
3
4
5
6
7
8
9
DISP_ARRIBA
CONN-SIL9
GM
FM
EM
DM
CM
BM
AM
GL
FL
EL
DL
CL
BL
AL
CL
GL
DL
EL
CM
DM
EM
FM
GM
AM
BM
FL
AL
BL
+
5
V +
5
V
R2
330
R3
330
RB4
RB5
RB6
RB7
RB0
RB1
RB2
RB3
+5V
+5V
RB0
RB1
RB2
RB3
RB4
RB5
RB6
RB7
R4
10k
MCLR
RESET
RESET
GND
PWM1
PWM2
SET_POINT
FEDBACK
1
2
IN_ANALOGAS
TBLOCK-I2
FEDBACK
SET_POINT
1
2
J15
TBLOCK-I2 1
2
J16
TBLOCK-I2
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U2
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U3
OPTO_INDUSTRIAL
PWM2
PWM1 BASE1
BASE2
BASE1
BASE2
MASA
MASA
MASA
+
1
2
+
1
2
+12
PWM2.2
PWM1.1
PWM2.2
PWM1.1
DIODO_2
10k
DIODO_1
10k
ANALOG_2
IN_2
IN_3
IN_4
IN_5
IN_6
IN_7
OUT_6
OUT_5
OUT_4
OUT_7
OUT_3
OUT_2
OUT_1
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U7
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U8
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U9
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U10
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U11
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U12
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U13
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U14
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U15
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U16
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U17
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U18
OPTO_INDUSTRIAL
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
U19
OPTO_INDUSTRIAL
R5
10k
R6
10k
R7
10k
R8
10k
R9
10k
R10
10k
R11
10k
+5V
I N
_
1
I N
_
2
I N
_
3
I N
_
4
I N
_
5
I N
_
6
I N
_
7
IN_7
IN_6
IN_5
IN_4
IN_3
IN_2
emisor
3
collector
4
anode
1
cathodo
2
ENCENDIDO
OPTO_INDUSTRIAL
R12
10k
R13
100k
R14
100k
B
A
S
E
2
B
A
S
E
1
+
1
2
+
1
2
R15
10k
R16
10k
R17
10k
R18
10k
R19
10k
R20
10k
GND
OUT_7
OUT_6
OUT_5
OUT_4
OUT_3
OUT_2
OUT_1
1
2
DIODO_LED
CONN-SIL2
+5V
R21
330
ANALOG_2
GND
R22
1k
R23
1k
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -380 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 5. Interfaz usuario del control



Fotografa 7. Go-kart concludo


4. REFERENCIAS

1. Kampman B., Leguijt C., Bennink D., Wielders L., Rijkee X., De Buck A. (2010). Green Power for Electric
Cars. Development of policy recommendations to harvest the potential of electric vehicles. Delft, CE Delft.
January.

2. Charloteauz M. (1979). Suspensin y direccin, serie Tcnica del Automvil. Tomo VII. Marcombo Boixareu,
Barcelona, Espaa.

3. Leonhard W. (2001). Control of Electrical drives. Springer. 3rd Edition.

4. Rashid M.H. (1993). Electrnica de potencia, circuitos, dispositivos y aplicaciones. Prentice Hall
Hispanoamericana. Mxico.

4. Chapman, A. (1974) Heat Tansfer, 3rd Edition. Macmillan Pub. Co. Inc. pp. 72-76, 334-336.

5. Kirsch D. (1996) The Electric Car and the Burden of History: Studiesin Automotive Systems Rivalry in the
United States, 1890 1996. Ph.D. Diss., Stanford University. UMI 97-14137.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -381 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

DISEO DE MOLDE PARA INYECCIN DE UN ATOMIZADOR
USANDO MOLDFLOW

Homero Lemus Arvizu, Joaqun Prez Meneses y Martha E. Prez Ramos

Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin
Instituto Tecnolgico de Quertaro
Av. Tecnolgico s/n Esq. M. Escobedo Col. Centro
Quertaro, Qro. Mxico CP.76000
homerpuntocom@yahoo.com.mx
jperezm@mail.itq.edu.mx
meprmx@yahoo.com.mx


Abstracto: En este trabajo se presenta la metodologa para el diseo de un molde de inyeccin de plstico, haciendo
uso como herramienta de diseo del programa Moldflow. La pieza que se modelo fue un atomizador, usndose para
tal efecto el solidworks, para posteriormente exportarlo al de simulacin Moldflow. El anlisis con este software
permiti establecer la mejor opcin tanto en los arreglos de las cavidades, como en las diferentes variables de
diseo del molde, estas son: las salidas de aire, lneas de soldadura, tiempo de llenado, etc. Los resultados indican
que el arreglo de 4 piezas en el atomizador y 6 piezas en el gatillo son los que deben de usarse para la manufactura
del molde, la cual ya se est haciendo en los talleres del instituto.

1. INTRODUCCIN

En Mxico el mercado de moldes y troqueles representa ms de 4,000 millones de dlares al ao, razn por lo cual,
una gran cantidad de productos que se utilizan en la vida cotidiana implica el uso de plsticos, en donde estos
pueden ser producidos a travs de moldeo por inyeccin. Nuestro pas, es uno de los pases con mayor importacin
de moldes de inyeccin, siendo los fabricantes nacionales de herramentales los que proveen una cantidad mnima, se
estima que slo surten 5% de la demanda. El resto de la demanda: Un volumen enorme que incluye troqueles para la
fabricacin de autos, motocicletas, lnea blanca, electrodomsticos, maquinaria, etctera, se importa de Estados
Unidos (EU), Canad, Asia y otras regiones. A la fecha, estos niveles de importacin son ms elevados que otros
pases con igual o menor nivel de industrializacin, generando un incremento proporcional en los precios de
manufactura, mantenimiento y producto final (Referencia 1).


1.1 Moldes

El molde de inyeccin es, un sistema complejo en donde se debe conocer simultneamente las diferentes
caractersticas impuestas por el proceso de inyeccin de plstico. La funcin primaria del molde es, mantener al
polmero fundido dentro de la cavidad hasta que est completamente llena. La segunda funcin primaria es, una
transferencia de calor eficiente entre el polmero fundido y el molde frio. Finalmente, la tercera funcin primaria es
el sistema de expulsin (Kasmer, 2007). Las funciones secundarias se muestran en la figura 1. En donde se aprecia
que, la funcin de contener la fundicin dentro del molde requiere de: (a) El molde resiste enormes fuerzas que
tendern a abrir o deflexionar el molde y, (b) La boquilla de la mquina de moldeo contiene un sistema de
alimentacin para una o ms cavidades para transferir la fundicin. Estas funciones secundarias pueden dar lugar a
algunas funciones terciarias que cumplen con las funciones especficas del molde. En la figura 1, se muestra una
lista de todas las funciones en un molde de inyeccin (Kasmer, 2007).



1.2 Antecedentes
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -382 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


A. Medina y D. Yeo (Medina, 2000), trabajaron en el diseo y construccin de dos moldes para inyeccin de
plstico que permiti, la produccin de dos piezas que son: piezas de soporte y piezas de sujecin, se pueden
apreciar en la figura 2. Usaron el software Moldflow para hacer las diferentes simulaciones, modificando el
dimetro del canal de colada, concluyendo que para la pieza de soporte se maquinar el canal de colada de 3 mm de
dimetro en la punta y entre 5 mm a 10 mm de dimetro en la base. Considerando, que el resultado final depende de
las herramientas de maquinado existentes en el mercado. Para la pieza de sujecin se ha elogi usar el mismo modo
de entrada del material de 2 mm de dimetro o lo ms cercano a esta medida de acuerdo con la herramienta de corte
que pueda ser encontrada en el mercado (Medina, 2000).


Figura 1. Flujo del diseo de moldes (Kasmer, 2007)

Por otro lado, Mohd Nazri Binsmail (Binsmail, 2009), en su trabajo presenta los efectos de la seleccin de
materiales de moldeo para inyeccin utilizando el software de simulacin de Moldflow. El objetivo de este trabajo
fue el seleccionar el material adecuado en la fabricacin de productos de plstico (bandeja de datos) en trminos de
ganancias, describe las tcnicas de anlisis de elementos finitos para conocer el efecto del tiempo de ciclo de los
costos de produccin y reducir el costo en definir el material seleccionado mediante el mtodo manual. Se
estudiaron ocho materiales plsticos comnmente usados en la industria. Se desarroll mediante un software de
dibujo el modelo slido tridimensional del producto de plstico (bandeja de libro). La dimensin del molde se bas
en el producto. En la figura 3 se muestra la pieza que se modelo en este trabajo.



Figura 2. Izquierda pieza de soporte, derecha pieza de sujecin

Figura 3. Bandeja para libros


1.3 Polipropileno

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -383 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

El material utilizado en este trabajo fue Polipropileno (PP), el cual es un termoplstico de dureza y rigidez elevada,
tiene una excelente resistencia al impacto y a los productos qumicos corrosivos. Se usa en diferentes procesos
industriales, debido a sus buenas propiedades elctricas, qumicas y mecnicas, tales como bujes, guas, perfiles,
poleas, etc. Su rango de temperatura de trabajo es de 0C a 100C. Posee una gran capacidad de recuperacin
elstica. Es resistente al agua hirviente, pudindose esterilizarse a 140C sin deformacin, posee gran resistencia a la
penetracin de los microorganismos y a los detergentes comerciales a una temperatura de 80C. Debido a su
densidad flota en el agua. En la tabla 1 se muestran algunas de sus propiedades (Kasmer, 2007).




Tabla 1. Propiedades mecnicas del PP

Peso especfico kg/m
3
910
Densidad kg/m
3
900
Resistencia a la traccin kg/m
2
3E6
Elongacin % 600
Mdulo de elasticidad kg/m
2
115E6
Resistencia a la flexin kg/m
2
2.3E6
Dureza shore D 71 - 74
Temperatura de fisin K 433.17
Calor especifico Kcal/Kg.K 132.11
Coeficiente de conductividad
trmica Kcal/m.h K
52.89

2. REDISEO DE LA PIEZA

2.1 Piezas a Inyectar
El atomizador de aerosol en estudio a inyectar est compuesto por dos piezas (atomizador y gatillo), las cuales
fueron proporcionadas por el empresario de manera fsica y solicitndose se diseara el molde correspondiente para
su fabricacin, en la figura 4 se muestran el atomizador y el gatillo que forman el dispositivo. Se consider rediseo,
debido a que las piezas sufrieron varias modificaciones, no as sus funciones principales, por lo que, en la
modelacin CAD se utilizaron las siguientes medidas fundamentales; El dimetro donde se sienta el atomizador con
el aerosol y el punto donde se conecta con el atomizador, figura 5. Regresando a la figura 4, se muestra en (a) la
zona donde se hizo una modificacin a una forma recta, lo que ocasion que algunas dimensiones de la otra pieza
(gatillo) fueran por consecuencia modificadas. En (b), se indican los soportes que fueron eliminados, para permitir
el movimiento del gatillo hacia arriba.


Gatillo

Atomizador
Figura 4. Atomizador de referencia

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -384 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Por otro lado, en la figura 6, se muestra la modificacin que se hizo en el diseo de la seccin en el atomizador
en el modelo en CAD.

En la figura 7 se muestran las zonas que fueron modificadas a partir de los cambios que se le hicieron al
atomizador, una de estas fue la ubicacin del gancho, la cual se recorri 0,833 mm hacia la izquierda (a). Otra fue la
ubicacin del gancho (b), que se hizo coincidente con la pieza de arriba (parte del atomizador) y la parte (c) que es el
seguro, se elimin las nervaduras en la geometra superior para facilitar la manufactura del molde. En la tabla 2, se
muestran las especificaciones de la mquina que se utilizar en la inyeccin de las piezas antes mencionadas.



Figura 5. Base de atomizador modelo CAD


Figura 6. Atomizador modificado modelo CAD




Figura 7. Gatillo modificado modelo CAD

Tabla 2. Caractersticas de la inyectora POTENZA 130, Marca L.K.Machinery Co. LTD

Presin de inyeccin kg/m
2
17.44E6
Volumen de inyeccin m
3
2.51E-4
Velocidad de inyeccin m
3
/seg. 5.5E-5
Fuerza de cierre kg 130,000
Fuerza del botador kg 4900
Tamao del molde m 0.175-0.4
Mxima apertura m 0.75
3. METODOLOGA

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -385 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

El primer paso para el diseo de un molde es la construccin de un modelo 3D en CAD de la pieza o piezas a
inyectar, estas pueden ser partes de una mquina producto de un desarrollo tecnolgico reciente o piezas que se
producan en otro lado y que se requiere hacer uso de re-ingeniera para el diseo del molde, este fue el caso del
presente trabajo, posteriormente, al modelado en 3D donde se hacen las adecuaciones a la pieza, esta se pasa en este
caso al software MoldFlow para su anlisis en cuanto a los parmetros de inyeccin en la mquina correspondiente,
es decir en este software, se simula el proceso de inyeccin, en lo que se refiere a los parmetros; temperatura y
tiempo de llenado, cambio de densidad, presin de trabajo, trampas de aire, etc. Lo que permite, poder hacer
modificaciones al molde en forma virtual, as mismo los arreglos y puntos de inyeccin que son necesarios para la
construccin del propio molde ya que esto orientara a colocar dentro del molde las zonas de enfriamiento, proceso
de cerrado, canales de inyeccin, etc.


4. RESULTADOS Y DISCUSIONES

4.1 Simulaciones

En las figuras anteriores se mostraron las dos piezas que componen al atomizador modeladas en Solidworks, estas
fueron exportadas al Moldflow para simularlas bajo varias condiciones de presin, temperatura, tiempo de llenado y
nmero de piezas en un arreglo, adems de puntos de inyeccin. Lo anterior representa, el uso de los parmetros
ms importantes para el diseo de un molde antes de su fabricacin, de ah la relevancia de utilizar esta herramienta
computacional, ya que proporciona la oportunidad de observar el comportamiento del molde en diferentes
escenarios. En la tabla 3 se muestran los resultados de distintas simulaciones y arreglos de dichas piezas, al
comparar los resultados se considera que el arreglo de 4 piezas del atomizador y 6 para el gatillo son los que
presentan mejores resultados.

Tabla 3. Resultados de simulaciones.
No. Piezas en
el arreglo
Componente Densidad Presin de
llenado MPa
Tiempo de
llenado (Seg.)
Resultado
4 Atomizador
TM 50-TP200
Baja densidad al
final del llenado
20 1.18 Regular
4 Atomizador
TM 50-TP 230
Baja densidad al
final del llenado
20 1.00 Bueno
6 Atomizador
TM 50- TP 230
Baja densidad al
final del llenado
23 0.92 Regular
6 Atomizador
TM 50- TP 200
Baja densidad al
final del llenado
23 5.00 Mala
6 Gatillo
TM 50- TP 230
Baja densidad al
final del llenado
30 1.14 Bueno
4 Gatillo
TM 50-TP 230
Baja densidad al
final del llenado
23 1.11 Regular
Nota: TM: Temperatura de llenado, TP: temperatura del plstico.

En la figura 8 se muestra el resultado de la simulacin en cuanto a su densidad para un arreglo de 6
atomizadores con malla 3D tetradrica de 439,290 elementos, con una temperatura del molde 50C, temperatura del
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -386 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

plstico (polipropileno) 230C, tiempo de llenado 1 segundo y volumen de 72.7848 cm
3
. La densidad al final de la
inyeccin se aprecia en su mayora de color rojo y al final en verde, lo cual indica, que por el rea que recorre y la
temperatura de la misma es ms densa al inicio, que al final del llenado.

En la figura 9, se muestra el resultado de la simulacin para 4 gatillos con malla 3D tetradrica de 133,967
elementos, temperatura del molde 50C, temperatura del plstico 230C, tiempo de llenado 1 segundos y volumen de
17.3241 cm
3
. Las correderas del material son cnicas por esto se llenan primero que los gatillos ubicados al fondo
del arreglo.

En la figura 10 se muestra el resultado de la temperatura en el arreglo con 4 atomizadores, se observa que estn
en color rojo el bebedero y en azul todas las piezas al final de la inyeccin debido a que esta se realiza muy rpido y
se alcanza la temperatura del molde. En la figura 11 se muestra el resultado de la temperatura en la simulacin de un
arreglo de 6 gatillos, producindose los mismos parmetros que con los atomizadores.

Figura 8. Densidad en el atomizado

Figura 9. Densidad en el gatillo



Figura 10. Temperatura 4 atomizadores


Figura 11. Temperatura con 6 gatillos

En la figura 12 se muestra la variacin de la presin en el llenado, se simularon de 4 piezas del atomizador,
observndose que dichas piezas son de color amarillo y verde ya que su presin esta alrededor de 20MPa, la presin
de inyeccin en la simulacin es de 180MPa (misma que proporciona la inyectora a utilizar).

En la figura 13 se presenta el resultado de la simulacin de 6 piezas del atomizador en lo que se refiere a la
presin de llenado, la presin de inyeccin fue de 180MPa.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -387 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 12. Presin de llenado en 4 piezas


Figura 13. Presin de llenado en 6 piezas

En la figura 14 se muestra el resultado de la presin de llenado en la simulacin de 4 gatillos, se observa que su
color es amarillo y verde ya que est muy por debajo de la presin, se utiliz una presin de inyeccin de 180 MPa.
En la figura 15 se muestra el tiempo de llenando en la simulacin de 4 piezas del atomizador, observndose lo
siguiente; azul si se llena definitivamente, verde seguro se llena, amarillo se llena sin problema, rojo probablemente
se llene, transparente no se llena.



Figura 14. Presin de llenado del gatillo arreglo de 4 piezas


Figura 15. Tiempo de llenado para 4 atomizadores

En la figura 16 se muestra el tiempo de llenando, para la simulacin del arreglo de 6 piezas del gatillo, con las
mismas tonalidades antes mencionadas.


Figura 16. Tiempo de llenado del gatillo
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -388 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En la figura 17 se muestran las trampas de aire (puntos rojos) que tienen las piezas al terminar de ser
inyectadas, estas son resaltadas por el Moldflow, como ayuda para poder seleccionar las salidas de aire al disear el
molde. En la figura 18 se observa que la boquilla del atomizador no se llen, por tal razn las lneas rojas
representan el aire atrapado.





Figura 17. Trampas de aire del gatillo


Figura 18. Trampas de aire del atomizador



4. CONCLUSIONES

El diseo de moldes es una tarea complicada ya que estn compuestos por varios partes y sistemas, por lo general, se
hace uso de algn programa CAE para el diseo del mismo, siendo esto una ventaja muy grande. El programa
MoldFlow es una herramienta que permite simular el proceso de moldeo cambiando muchos de sus parmetros y por
lo mismo optimizndolos, ya que se pueden modificar dimetros, temperaturas, plsticos a inyectar (materiales), etc.
Lo cual aumentara el costo por diseo y fabricacin de cada uno de los moldes. El material utilizado para las
simulaciones fue polipropileno, sin embargo el software cuenta con un banco de materiales que podran haberse
usado en otras pruebas. Se debe tener cuidado a la hora de interpretar los resultados del programa pues se debe de
tener alguna experiencia en el proceso de diseo de moldes de inyeccin para valorar adecuadamente los resultados
que el moldfow proporciona en cada una de sus corridas. El arreglo del atomizador que arroja mejores resultados es
el de 4 piezas y el del gatillo el de 6 piezas ya que el tiempo llenado, temperatura, densidad, etc., estn en rangos que
especifica la inyectora a utilizar. Estos resultados no son los definitivos ya que contina simulando las cavidades con
diferentes arreglos y geometras de las piezas que deben ser modificadas.


5. REFERENCIAS

1. Marzo (2011). http://www.cnnexpansion.com/manufactura/tendencias/troquelado-en-mexico.

2. David O. Kasmer. (2007). Injection mold Desing engineering, Hanser.

3 Alejandro Medina y David Yeo. (2000). Diseo y construccin de dos moldes para inyeccin de plstico para la
produccin de la pieza de soporte y sujecin de un mostrador plegable. Universidad de las Amricas. Puebla,
Puebla.

4. Marzo (2011). htt//www.jq.com.ar/imgenes/productos/polipropileno/poliprop/dtecnicos.htm.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -389 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

5. Mohd Nazri Binsmail. (2009). Efects of material selection on injection molding parameters using Moldflow
simulation software. Faculty of Mechanical Engineering University Malaysia Pahang.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -390 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

DISEO DE UNA CASA BIOCLIMTICA CON ORIENTACIN SOLAR
PASIVA

Gmez Mercado Abdiel, Garca Guerrero Eduardo y Snchez Quintana Cristian Ivn


Divisin de Estudios de Posgrado. Maestra en Ingeniera Mecnica
Instituto Tecnolgico de Pachuca
Carretera MxicoPachuca km. 87.5, Col. Venta Prieta
Pachuca de Soto, Hidalgo, Mxico C.P. 42080
Telfono: 01 771 71 13140 Ext. 139
agmerca63@gmail.com, supra_983@hotmail.com

Abstracto: Se presenta el diseo de una casa semi-residencial Bioclimtica, que utiliza la orientacin solar como
tcnica de aprovechamiento de la energa solar, proyectada para construirse en la ciudad de Pachuca de Soto
Hidalgo, dentro de las instalaciones del Instituto Tecnolgico de Pachuca (ITP).
El enfoque de este trabajo es incorporar los conocimientos tcnicos de Ingeniera al mbito de la arquitectura
bioclimtica, de tal manera que se genere la posibilidad de experimentar con nuevas tcnicas de diseo,
construccin, utilizacin de materiales y uso de eco-tecnias. El esfuerzo va dirigido a la implementacin de
alternativas energticas de bajo impacto ambiental y orientadas al ahorro de energa en zonas semi-residenciales,
con lo que se pretende aportar soluciones de bajo costo, de alto impacto tecnolgico y adicionalmente la formacin
de recursos humanos a corto plazo aplicados a la investigacin y desarrollo tecnolgico.


1. INTRODUCCIN

En los ltimos aos la humanidad ha sido testigo de los efectos devastadores del calentamiento global. La presencia
de fenmenos climticos tales como huracanes, tornados y sequas a gran escala son evidencia de las consecuencias
que la humanidad ha tenido que enfrentar en cuanto a costo social y econmico. El origen de esta situacin se
encuentra en la manera tan displicente e irresponsable en que los seres humanos hemos estado utilizando los
recursos naturales y energticos del planeta. El costo ha sido muy alto.
Por otro lado el estilo de vida urbano de la gente en todo el mundo, que si bien hay que decir representa
comodidad, versatilidad y por lo tanto una mejor calidad de vida, tambin es uno de los sectores de la poblacin que
ms consume energa y por lo tanto su aportacin a la contaminacin del medio ambiente es mayor.
Una de las soluciones a este problema consiste en disear edificios habitacionales y de cualquier otro tipo con
caractersticas bioclimticas y sustentables, que ayuden a disminuir el consumo de energa y que adems pueda ser
redituable econmicamente. Se han realizado trabajos al respecto en este campo en nuestro pas y alrededor del
mundo; sin embargo es importante generar diseos especficos para cada regin del planeta, pues las caractersticas
climticas cambian segn el lugar en donde se encuentre la construccin, considerando las eco-tecnias disponibles
para el diseo de casas ecolgicas.
El propsito de este trabajo es realizar investigacin sobre una metodologa especfica para el ahorro de energa
utilizando nuevos diseos de edificios y viviendas, y proponer el diseo de una casa Bioclimtica de tamao semi-
residencial, ubicada en la ciudad de Pachuca de Soto, Hidalgo, Mxico. Esta vivienda tendr caractersticas de uso
eficiente de energa y en especial de energa solar y la elica. Por el momento se presenta el diseo preliminar, con
una orientacin solar propuesta, este modelo posteriormente se someter a anlisis de transferencia de calor y flujo
de viento para optimizar su forma y dems implementos.





2. DESARROLLO
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -391 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


El primer paso es definir las dimensiones convencionales de un terreno para una vivienda de tamao semi-
residencial. En este caso, se trata de un rea de 120 m
2
que comprende el diseo de una casa bioclimtica con
funcionalidades promedio; las caractersticas de diseo siguen tendencias arquitectnicas modernas y orgnicas.
Para definir la geometra exterior de la casa, el diseo parte de la forma bsica de un prisma basltico
(formaciones rocosas naturales comunes en el Municipio de Huasca de Ocampo en el Estado de Hidalgo). La
justificacin tiene que ver con aspectos de funcionalidad, versatilidad y una visin vanguardista de diseo
arquitectnico.


2.1 Diseo Interior

El interior de la casa-habitacin cuenta con una planta baja y una planta alta; los espacios arquitectnicos que
conforman la casa son:

Planta baja.
- Cocina-comedor
- Sala
- Medio bao
- Cochera
- rea de Servicio
- Jardn

Cocina-comedor
Sala
Medio
Bao
rea de Servicio
Cochera
Jardin


Figura 1. Imagen de planta baja

Planta alta.
- Recamara principal
- 2 recamaras secundarias
- Pasillo
- Cuarto de servicio
- 2 Baos

Recamara
Principal
Recamara
Secundaria
1
Recamara
Secundaria
2
Bao
1/2
Bao


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -392 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Figura 2. Imagen de planta alta


Todos los espacios arquitectnicos fueron dimensionados segn Fonseca (2002) acorde a las caractersticas
fisiolgicas de un latino promedio.

Los materiales principales que se pretende utilizar para construir el edificio son:
- Piedra
- Ladrillo
- Acero
- Vidrio
- Adobe

Estos materiales se pueden conseguir fcilmente en la regin para poder asegurarse del bajo impacto
ambiental. Las propiedades fsicas de estos materiales se toman de la bibliografa comn disponible.


2.2 Diseo exterior

Como ya se ha mencionado, el diseo exterior de la casa fue inspirado en una forma prismtica, comenzando as por
modelar una forma base de un prisma hexagonal. Este fue modificado de tal manera que tenga la apariencia de una
casa convencional, pero con diseo vanguardista.



Figura 3. Imagen de forma bsica para el diseo bioclimtico de la casa


Se modificaron algunas partes del modelo principal para que pudiera cumplir con las caractersticas de
espacios en particular, como: el garaje, puerta de entrada y un rea de servicio en la parte trasera de la casa.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -393 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Figura 4. Modelo en isomtrico del diseo de la casa


El diseo de este modelo para vivienda tiene como finalidad ltima ser objeto de anlisis de transferencia de
calor, conservacin de energa y flujo de viento exterior as como analizar las alternativas de ventilacin natural para
este modelo diseado. Para comenzar con el anlisis, se requiere un modelo preliminar; todos los elementos
arquitectnicos como ventanas, posiciones de fachadas y materiales usados en cada una de las partes del modelo se
definieron segn el estndar de construccin de viviendas. Esto permitir futuras modificaciones de acuerdo con los
resultados que se obtengan en cada una de las etapas del proyecto.



2.3 Diseo Solar Pasivo

Los sistemas pasivos en una edificacin tienen como objetivo lograr una construccin eficaz, confortable y son
aquellos que utilizan el sol, las brisas, vegetacin, viento y el manejo de espacios arquitectnicos, sin depender de
sistemas electromecnicos para crear un microclima interior adecuado. En la ciudad de Pachuca de Soto, el clima
predominante es frio templado con temperaturas mnimas promedio de 0
o
- 5
o
Celsius en la mayor parte del ao y en
los meses ms clidos que estn comprendidos entre marzo y mayo se tienen temperaturas mnimas promedio de 10
o

15
o
Celsius.
Dichas condiciones climticas generan la necesidad de tener una vivienda que aproveche la energa solar de una
forma pasiva para poder calentarse, adems de la relevancia que estas acciones tendran desde el punto de vista del
ahorro de energa. Es por ello que las tcnicas aplicables sern, en su mayora, enfocadas al aprovechamiento de la
radiacin captada por el inmueble y posteriormente se debern realizar estudios para implementar mtodos de
enfriamiento pasivo para la temporada clida.
La tcnica pasiva que se utiliza en este caso, es el de la orientacin del modelo con respecto a la trayectoria del
sol, bsicamente consiste en orientar la posicin de las fachadas principales del modelo de tal forma que estas
aprovechen la mayor cantidad de energa solar, este procedimiento se describe a continuacin.

2.3.1 Orientacin Solar

Esta fase tiene que ver con las trayectorias solares a lo largo de todo el ao. Para definir las trayectorias se requiere el
clculo del ngulo solar horario, el cual se realiza con base en las coordenadas globales: altitud, latitud y longitud. A
continuacin se describen las frmulas que se emplean en dicho clculo definidas por Lacomba (1991) y Garca
(1999).

Hora Solar:

( ) (1)

La declinacin solar es:

[( )] (2)


Asimismo, el ngulo de altura solar se determina por:

[( ) ( )] (3)

Finalmente, el ngulo de acimut es:

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -394 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

*(


)+ (4)

En donde:
n: da del ao
L: coordenada latitud
X: ngulo Acimut.
Lstd: longitud de referencia oficial.
Lloc: longitud local.

Para la determinacin de las grficas y de las trayectorias solares por hora del da y por mes a lo largo del ao
se evaluaron las frmulas anteriores con la ayuda de un Software llamado ECOTECT ANALISYS AUTODESK
2011. Utilizando los datos geogrficos de la ciudad de Pachuca, adems de un historial de temperaturas y
velocidades de vientos de los ltimos 6 meses, se obtuvieron datos precisos para la obtencin de trayectorias solares
as como sus grficas correspondientes.
Analticamente se comprobaron los datos de la Tabla 1, utilizando las caractersticas geogrficas de la ciudad
de Pachuca como lo son Longitud Local de 98.7, latitud de 20.11, el dia del ao 135 correspondiente al 15 de mayo
y para una hora local 6:30. Utilizando las frmulas anteriores (1), (2), (3), (4) y sustituyendo los valores de entrada,
se encuentran los siguientes valores:
Hora Solar: 05:59.
ngulo Acimut: 72.3
ngulo de Altitud: 6.4

Se obtuvieron diferencias con los clculos del ordenador de 1 minuto para el caso de la hora solar, 0.1 grados
para el ngulo acimut, y de 0.4 grados para el ngulo correspondiente a la altitud, los cuales no representan un
margen de error alto para los efectos de los estudios que nos ocupan.


Tabla 1. Valores de ngulos de acimut, altitud, hora solar y local (Ecotect Analisys Autodesk 2011)

Datos tabulados para un da Solar.
Datos: Longitud 98.7 Longitud referencia 90, Fecha 15 de mayo, Zona
hotaria -90, Orientacin 0.0 Amanecer 06:02, Puesta de Sol:18:59,
Coreccin solar -31 min. Declinacin 18.6
Hora local (Solar) Acimut Altitud
06:30 05:58 72.4 6
07.30 06:58 76.7 19.9
08.30 07:58 80.4 33.4
09.30 08:58 83.9 47.4
10.30 09:58 85.7 61.4
11.30 10:58 93 75.5
12.30 11:58 170 88.6
13.30 12:58 -93.3 76
14.30 13:58 -87.8 61.9
15.30 14:58 -84.1 47.9
16.30 15:58 -80.5 33.9
17:30 16:58 -76.8 20.1
18:30 15:58 -72.5 6.5


Una vez que se calcularon los valores enlistados, fue posible obtener las trayectorias solares con ayuda del
software antes referido.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -395 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Las grficas que se obtuvieron son del tipo ortogrficas y estereogrficas. Las siguientes figuras muestran las
trayectorias solares por hora del da y de acuerdo al mes del ao. La figura 5 ofrece una vista frontal y ortogonal al
terreno de ubicacin de cualquier construccin; las trayectorias aparecen en un arco de un lado a otro de este a
oeste.

La figura 6 muestra una vista de planta, que tambin indica las trayectorias solares por hora del da y por mes
del ao; adems se puede apreciar la curvatura de la trayectoria ms comnmente utilizada en este tipo de grficas.
Cabe sealar que el mtodo de generacin de las grficas anteriores es relativamente sencillo, utilizando el
mtodo descrito por Canterell (1990). La utilizacin del software agiliza las actividades que de otra forma seran
complicadas, y tediosas, con el consecuente consumo de tiempo para el clculo.
Se requiere que la trayectoria del sol que va de este a oeste, incida sobre las fachadas de la casa en la mayor
cantidad de tiempo posible, por lo que la orientacin de la construccin ubicada en una zona fra (que a la vez es alta
y montaosa), debe hacerse con sus fachadas y ventanas al sur para que al medio da incida una mayor cantidad de
radiacin y luz solar para aprovechar al mximo la energa proveniente del sol.
Estas grficas son tiles para definir la orientacin ms adecuada para una construccin especfica.
Posteriormente, el modelo de la casa puede ser elaborado en un software de diseo arquitectnico que proporcione
la precisin requerida por el usuario. En esta investigacin se utiliza AUTOCAD Autodesk 2010 para exportar el
modelo al programa Ecotect Analisys Autodesk 2011 y de esta manera orientar el diseo con respecto a las
trayectorias solares y a la vez disponer de una descripcin sobre las trayectorias aparentes, lo cual es un parmetro
bsico para el diseo de la casa habitacin Serghides(2006).


Figura 5. Diagrama de trayectorias solares del tipo ortogrfica


-180 -150 -120 -90 -60 -30 North 30 60 90 120 150 180
ALT
10
20
30
40
50
60
70
80
90
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Orthographic Projection
Location: Pachuca, MEX
Sun Position: -69.8, -0.9
Weather Tool
Date/ Time: 19:00, 15th May
Dotted lines: July-December.
HSA: -69.8, VSA: -2.6
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -396 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 6. Diagrama estereogrfico de trayectorias solares
N
15
30
45
60
75
90
105
120
135
150
165
180
195
210
225
240
255
270
285
300
315
330
345
10
20
30
40
50
60
70
80
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
1st Jan
1st Feb
1st Mar
1st Apr
1st May
1st Jun
1st Jul
1st Aug
1st Sep
1st Oct
1st Nov
1st Dec
Stereographic Diagram
Location: Pachuca, MEX
Sun Position: -69.8, -0.9
HSA: -69.8, VSA: -2.6
Weather Tool
Time: 19:00
Date: 15th May
Dotted lines: July-December.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -397 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 7. Trayectorias solares sobre el modelo: izquierda-vista isomtrica y derecha-vista lateral derecha


En la figura 7 se puede apreciar cmo las trayectorias solares recorren la longitud de la construccin en su
totalidad. Un proceso posterior opcional es realizar los clculos y grficas con un pequeo ngulo de correccin,
para compensar las temporadas calurosas. Sin embargo, es una accin que debe realizarse con ayuda de un anlisis
de flujo de viento para estar en condiciones de orientar con base en datos ms completos.


3. RESULTADOS

Este trabajo deja como resultado un modelo arquitectnico de una casa bioclimtica con nfasis en aprovechamiento
de la energa solar. Hasta el momento con una orientacin solar preliminar que se utilizar para el anlisis de flujos y
transferencia de calor, as como el clculo de la eficiencia trmica del sistema para asegurar el funcionamiento
ptimo de la construccin y alcanzar condiciones de confort humano en la mayor parte del ao.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -398 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

4. REFERENCIAS

1. Becerril, S. (1987). Del Sol a la Arquitectura. Ediciones G. Gili, S.A. de C.V, primera edicin.

2. Canterell, J. (1990). Geometra, Energa y Arquitectura. Editorial Trillas, primera edicin.

3. Fonseca, X. (2002). Las Medidas de una Casa, Antropometra de una vivienda. Editorial PAX Mxico, Librera
Carlos Cesarman.

4. Garca, J. R. (1999). Arquitectura, Medio hambiente y Desarrollo Sustentable. Universidad Autnoma
Metropolitana, primera edicin.

5. Lacomba, R. (1991). Manual de Arquitectura Solar. Editorial Trillas, Mxico, primera edicin.

6. Piquer, J. S. (1986), El proyecto en Ingeniera y Arquitectura. Ediciones CEAC, segunda edicin.

7. Serghides, D. K. Bioclimatic Design and energy conservation in buildings. Energy and Enviroment Studies.
Royal Institute of British Architects (RIBA II) AA Grad. Dipt.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -399 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

EFECTO DE LA APLICACIN DE UNA RESINA BASE SILICN SOBRE
CAPACITORES DE TANTALIO DE MONTAJE SOBRE SUPERFICIE

Mario Alejandro Gonzlez Lara, Vctor Eduardo Amaya Escobedo, Toms Snchez Mojars
Departamento de Ingeniera Industrial
Instituto Tecnolgico de Ciudad Victoria
Boulevard Emilio Portes Gil #1301 Pte.
Cd. Victoria, Tamaulipas, CP 87010
mariogonzalezat@gmail.com
v1c7ore@gmail.com

Abstracto: Este artculo tiene por objetivo evaluar el efecto de aplicar una resina base silicn sobre las propiedades
elctricas y fsicas en los capacitores de tantalio. Con la aplicacin de esta resina se pretenden mejorar las
propiedades fsicas sin afectar las elctricas, se espera mejorar el desempeo de los capacitores al ser sometidos a
temperaturas similares a las ejercidas en los hornos de reflujo para el soldado de componentes electrnicos de
montaje sobre superficie, sin generar fracturas en su encapsulado. Se presentan los resultados obtenidos de pruebas
elctricas, popcorning y su relacin con la cantidad de resina aplicada. De los valores elctricos obtenidos en los
diferentes tamaos de capacitores no se observaron cambios negativos significativos, por el contrario en uno de los
casos las propiedades mejoraron. En cuanto al problema de fracturas en su encapsulado s present una mejora al no
presentarse en los capacitores con la aplicacin de esta resina.

1. INTRODUCCIN

Un capacitor es un dispositivo electrnico pasivo que es capaz de almacenar energa en forma de campo elctrico
est formado por un par de placas conductoras separadas por un dielctrico. Las placas conductoras son conocidas
como nodo (terminal positiva) y ctodo (terminal negativa); el dielctrico que las separa es un material poco
conductivo por lo que el paso de corriente a travs de l es prcticamente nulo. Bsicamente existen dos tipos de
capacitores de tantalio: el slido y el hmedo. En ambos casos, se comprime polvo de tantalio de alta pureza en
forma cilndrica o rectangular, como se muestra en la figura 1. Luego, la conexin del nodo (+) simplemente se
presiona dentro de las estructuras resultantes, como se muestra en la figura. Entonces la unidad resultante se aglutina
(hornea) al vaco a temperaturas muy altas para formar un material bastante poroso. El resultado es una estructura
con una muy amplia rea superficial dentro de un volumen limitado. Mediante la inmersin en una solucin acida,
se establece un delgado recubrimiento de xido de manganeso (MnO
2
) sobre la superficie porosa. Entonces se aade
un electrolito para establecer contacto entre el rea superficial y el ctodo, produciendo un capacitor de tantalio
solido (Gallo, 1995).



Figura 1. En esta imagen se muestran las partes del capacitor de tantalio slido de montaje sobre superficie
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -400 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

El efecto popcorning en los capacitores de tantalio de montaje en superficie (SMT) es ocasionado bajo ciertas
condiciones, los cuerpos largos y planos de plstico de montaje sobre superficie como los capacitores de tantalio
pueden desarrollar grietas si se montan con una soldadora de olas, soldadura por fase de vapor o en un horno de
conveccin por infrarrojo o aire caliente. En todos estos casos, el conjunto de componentes se calienta a por encima
del punto de fusin de la soldadura (183 C). Estas grietas son causadas por el efecto llamado popcorning, que es
debido al siguiente mecanismo.
Los cuerpos de los capacitores que estn encapsulados con una resina epxica, son capaces de absorber la humedad
si estn fabricados o almacenados en condiciones hmedas. La humedad no slo se acumula en el cuerpo mismo,
sino que tambin puede penetrar en la cavidad interna del capacitor. Durante la soldadura, esta humedad se
convierte en vapor y como consecuencia, la presin de varias atmsferas puede acumularse en el interior del
componente, lo que hace un hueco o ampolla y la fractura como se muestra en la figura 2. Naturalmente, el efecto
popcorning no se genera con los mtodos de soldadura en el que slo las terminales se calientan, mientras que el
cuerpo del capacitor se mantiene fro (Boylestad, 2004).



Figura 2. Seccin transversal donde se muestra una fractura ocasionada por el efecto popcorning en un capacitor de SMT

Existen resinas base silicn que consiste bsicamente en un hidruro de silicio que contienen polisiloxanos los
cuales son una clase general de polmeros de siloxano, ms comn que los polimetilsiloxano. Este polmero lineal,
contiene enlaces de hidruro de silicio a lo largo de una cadena de polisiloxano, est representado por la frmula 1.


(1)

Los polimetilsiloxanos se utilizan para la formulacin de diversos revestimientos y tratamientos, tales como
repelentes de agua y suavizantes textiles. Tambin pueden ser mezclados con otros materiales y/o emulsionados para
producir productos con una amplia variedad de usos. Estos tambin se pueden utilizar como un material de partida,
qumicamente reactivo para productos de silicona y otros copolmeros de silicona organometlicos. Otros siloxanos
hidruro de silicio pueden incorporar una mezcla de dimetl metilo e hidrgeno, y/o terminacin siloxanos (SiH)
(Jasso, 2010).


2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1 Definicin del problema

El defecto fsico de fracturas que se presenta en los capacitores durante el montaje en superficie en la industria
electrnica, normalmente se relaciona con el fenmeno llamado popcorning, el cual Este fenmeno se describe
como la liberacin del agua absorbida por los componentes del dispositivo en forma de vapor al ser sometidos a
procesos de calentamiento durante el montaje. El capacitor est compuesto de diversas capas que tienen propiedades
higroscpicas. Esta absorcin se magnifica ms en ciertos materiales como el encapsulado epxico, adems de
favorecerse bajo ciertas condiciones atmosfricas en donde se tiene humedad relativamente alta.
Fractura
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -401 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En el caso de los capacitores con una cantidad suficiente de humedad absorbida, esta puede ser expulsada de su
interior durante el proceso de soldado, las temperaturas alcanzadas son del orden de los 250 C y son suficientes
para evaporar esta humedad y expulsarla creando una fisura en el encapsulado.
El epxico que se utiliza para encapsular a los capacitores es higroscpico y la humedad que ingresa en ellos se
puede acumular en las interfaces dentro de ste. La cantidad de humedad absorbida es funcin del tiempo, la
permeabilidad a la humedad del compuesto, la forma geomtrica, la temperatura y la humedad relativa. Por efecto
de la temperatura durante el proceso de soldado se genera estrs trmico. La humedad vaporizada incrementa la
presin del vapor en la cavidad delaminada. Si el estrs hidrotrmico y la presin del vapor exceden la fuerza de
adhesin y resistencia a la fractura del compuesto epxico, estas fuerzas se convierten en los factores que: hacen
crecer la delaminacin y hacen aparecer las fisuras. Las fisuras tpicamente inician en las esquinas de las interfaces
para luego propagarse a travs del compuesto de moldeo en la direccin de mximo estrs. La predominancia de una
fisura sobre otra depende de la estructura del paquete, las condiciones de soldadura y la relacin entre la humedad
absorbida y la mxima absorcin posible (Moore, 1992).
El efecto colateral del popcorning es el movimiento de partes electrnicas pequeas colocadas a un costado
del capacitor en las tablillas electrnicas, esto debido a la expulsin del vapor de agua. Curiosamente, esta
consecuencia es la que generalmente hace evidente el problema, no el defecto en s mismo el cual no altera las
propiedades del capacitor (Strauss, 1998).


2.2 Objetivo

El objetivo de este artculo es documentar y analizar las pruebas de aseguramiento de la calidad realizadas a
capacitores con aplicacin post ensamble de resina base silicn con el propsito de establecer si tiene un efecto
secundario. Los parmetros elctricos a evaluar son los siguientes:

1. Capacitancia (CAP)
2. Resistencia Equivalente en Serie (ESR)
3. Factor de Disipacin (DF)
4. Corriente de Fuga (LKG)
5. Eventos de popcorning (se realiza una prueba para predecir el popcorning en dispositivos SMT).

Los resultados se comparan con un grupo sin la aplicacin de la resina (control)


2.3 Hiptesis de Investigacin

Al recubrir el capacitor con una resina hidrofbica, se pretende reducir el defecto de popcorning previniendo la
absorcin y liberacin de humedad durante su manufactura y en procesos posteriores, sin afectar sus propiedades
elctricas.


2.4 Justificacin

Se tienen registros histricos (figura 3) de quejas de cliente por el defecto de popcorning en los capacitores SMT,
ocasionando la implementacin de costosos procesos preventivos que no agregan valor y que adems tienen tiempo
de vencimiento, estos procesos tambin incrementan el inventario en proceso afectando las entregas a tiempo.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -402 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 3. Histograma de las quejas de cliente registradas por el defecto de popcorning


3. DESARROLLO EXPERIMENTAL

3.1 Plan de experimentacin

Se eligi un capacitor de 100F para 6v del tamao V, tipo de parte con alta incidencia en el defecto de popcorning.
Se aplicaron diferentes cantidades de resina para determinar el peso promedio de resina ptimo que nos ayude a
reducir el defecto de popcorning, la mejor condicin y el control se enviaron para realizar pruebas aceleradas de
HAST para analizar el desempeo elctrico con la aplicacin de este material.


3.1.1 Determinacin de peso promedio en la aplicacin de resina

Los capacitores fueron impregnados con un aplicador de la marca EFD 787MS-SS para cubrir la superficie total, se
pesaron en una balanza analtica marca Denver Instrument modelo AA-250, para despus realizar pruebas de
popcorning y analizar los resultados.


3.1.2 Prueba para evaluar popcorning

La prueba de popcorning consiste en tomar 40 capacitores, se hace una inspeccin en un microscopio ptico a 100X
para tener piezas sin grietas. Posteriormente se someten a un proceso de aejamiento en una cmara de humedad a
90C-85% de humedad durante un periodo de 24 horas, despus se colocan durante 6 minutos en una placa de
calentamiento a 280C, la superficie est cubierta por una capa de polvo de almina la cual nos mostrar un
desplazamiento por el vapor de agua expulsado del interior del capacitor al momento de entrar en choque trmico
por el incremento de temperatura, al colocarse los capacitores sobre la placa. Finalmente se inspeccionan de nuevo
las piezas en el microscopio ptico para detectar grietas en piezas que no revelaron falla durante la prueba de
popcorning, ver figura 4.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -403 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 4. Capacitores sometidos a prueba de popcorning, donde las marcas sobre la almina muestran el defecto de popcorning
por la expulsin del vapor de agua


3.1.3 Pruebas de resistencia a la Humedad sin voltaje

La prueba consiste en determinar el efecto en el capacitor al ser expuestos a temperatura, humedad y voltaje por un
periodo de tiempo determinado de acuerdo con los estndares de la JEDEC, (Joint Electron Device Engineering
Council Solid State Technology Association, es la rama de la EIA: Electronic Industries Alliance) que representa a
las reas de la industria electrnica en los Estados Unidos para la estandarizacin de la ingeniera y desarrollo de
tecnologas basadas en semiconductores. Los parmetros elctricos a evaluar fueron los comnmente aceptados por
la industria de capacitores de Tantalio; CAP, DF, ESR y LGK sin voltaje en un ambiente de humedad (85%RH) y
temperatura (85C) a 0, 250, 500 y 1000 hrs (Xiameter).


4. RESULTADOS

4.1 Cantidad de resina aplicada

En las siguientes tablas se muestran los pesajes obtenidos con cada una de las puntillas de aplicacin utilizadas, se
seleccionaron tres diferentes calibres de puntillas para mantener una presin constante y as tener variables
controladas en la aplicacin.

Tabla 1. Resultados utilizando puntilla transparente gauge 27
Tabla 2. Resultados utilizando puntilla roja gauge 25
Tabla 3. Resultados utilizando puntilla naranja gauge 23

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -404 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Las puntillas utilizadas en el desarrollo de este proyecto son marca EFD (PRECISION STAINLESS STEEL TIPS). El
fabricante Nordson EFD cuenta con una amplia gama de puntillas para diversas aplicaciones (figura 5) por lo que se
tuvo que solicitar un muestrario de ellas para hacer pruebas con la resina en evaluacin, quedando solo la
transparente con dimetro interno de 0.008, la roja con dimetro interno de 0.010 y la naranja con dimetro
interno de 0.013, el resto presentaron problemas de estrangulamiento o escurrimiento.

4.2 Resultados de Popcorning
Se realizaron pruebas de popcorning a los capacitores con las diferentes aplicaciones y al control, de las cuales se
obtuvieron los resultados mostrados en la figura 6 y tabla 4.
Muestra
Peso total agregado
(grms)
1 0.0001
2 0.0001
3 0.0001
4 0.0001
5 0.0001
6 0.0001
7 0.0001
8 0.0001
9 0.0001
10 0.0001
11 0.0001
12 0.0001
13 0.0001
14 0.0001
15 0.0001
16 0.0001
17 0.0001
18 0.0001
19 0.0002
20 0.0001
21 0.0001
22 0.0001
23 0.0001
24 0.0002
25 0.0001
26 0.0001
27 0.0001
28 0.0001
29 0.0001
Promedio 0.0001
Aplicador con puntilla
transparente
Muestra
Peso total
agregado (grms)
1 0.0003
2 0.0003
3 0.0004
4 0.0003
5 0.0003
6 0.0003
7 0.0004
8 0.0003
9 0.0003
10 0.0003
11 0.0003
12 0.0003
13 0.0003
14 0.0002
15 0.0003
16 0.0003
17 0.0003
18 0.0003
19 0.0003
20 0.0004
21 0.0003
22 0.0003
23 0.0003
24 0.0003
25 0.0003
26 0.0003
27 0.0003
28 0.0003
29 0.0003
Promedio 0.0003
Aplicador con puntilla naranja
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -405 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 5. Muestra de los tipos puntillas para la aplicacin de fluidos




Figura 6. Grfica de reduccin del defecto popcorning por la aplicacin de la resina base silicn


Tabla 4. Muestra la cantidad de piezas evaluadas con su porcentaje de falla segn la cantidad de resina aplicada




4.3 Resultados de resistencia a la humedad sin voltaje

Resultados de las pruebas CAP/DF/LKG y ESR de resistencia a la humedad, en las figuras 7 y 8 se muestran los
resultados del grupo control vs el grupo de prueba que tuvo el mejor desempeo (puntilla naranja) en la prueba de
popcorning donde se muestra una mejora en los paramtricos de DF y LKG mientras que en CAP y ESR no se
muestra alteracin alguna.
70%
20%
10%
2.5%
0%
10%
20%
30%
40%
50%
60%
70%
80%
Control 0.1 mg de resina 0.2 mg de resina 0.3 mg de resina
% de Defecto Popcorning
Grupo (cant. De aplicacion) Muestra Piezas que fallaron % de falla
Control 40 28 70%
0.1 mg de resina 40 8 20%
0.2 mg de resina 40 4 10%
0.3 mg de resina 40 1 2.5%
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -406 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7





Figura 7. Resultados de DF, y LKG del grupo control vs grupo de prueba




Figura 8. Resultados de CAP y ESR del grupo control vs grupo de prueba





5. ANLISIS DE RESULTADOS
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -407 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


1. Con la utilizacin de la puntilla naranja se obtuvo el mejor resultado en las pruebas de popcorning, sin llegar a
exceder la aplicacin sobre los capacitores refirindonos a un exceso de aplicacin cuando la resina aplicada llega a
cubrir adems del capacitor tambin las terminales, el resultado fue de un defecto de cuarenta, por lo que se
determin como pesaje ptimo de aplicacin de 0.3mg por capacitor.

2. Se observa una reduccin considerable en el defecto popcorning con la aplicacin de la resina lo cual demuestra
que esta aplicacin funciona como una barrera hidrofbica previniendo la absorcin de ms humedad del medio
ambiente la cual al liberarse en el proceso de soldado provoca grietas y liberacin de vapor. Lo segundo es poco
probable que ocurra pues la capa es tan delgada que difcilmente evitar que humedad que est dentro del capacitor
sea liberada, lo ms probable es que si hay humedad atrapada antes de que cure la resina esta saldr rompiendo esta
capa.

3. En los resultados de las pruebas elctricas realizadas observamos una mejora en los paramtricos de LKG, DF y
CAP, lo anterior debido a que al evitar la penetracin de humedad se evita un deterioro de las capas internas del
capacitor, este deterioro se refleja en el incremente de algunos paramtricos como CAP y LKG. Para el ESR no
presenta alteraciones.


6. CONCLUSIONES

Los resultados obtenidos al aplicar una resina base silicn sobre capacitores de tantalio SMT nos muestran una
reduccin considerable en el defecto popcorning al momento de exponer los capacitores a temperaturas de 280C.
Por otro lado se observa que no slo es suficiente cubrir la superficie del capacitor con la resina sino que tambin es
importante la cantidad aplicada, lo cual nos arroja como la variable a controlar en futuras aplicaciones donde el rea
a cubrir en los capacitores sea mayor o menor, teniendo como punto de partida esta evaluacin que se logr con
xito al no comprometer las propiedades elctricas del capacitor.


7. REFERENCIAS

1. Anthony A. Gallo, (1995). Dexter Technical Paper Popcorning: A Failure Mechanism in Plastic Encapsulated
Microcircuits. University of Maryland, USA.

2. Boylestad, R. (2004). Introduccin al anlisis de circuitos, Pearson, Mxico.

3. Jasso, H (2010). Efectos a largo plazo en los capacitores de tantalio debido a fracturas en su resina epxica.
3er Congreso Internacional de Investigacin CIPITECH 2010. Memoria Tcnica pp. 300-307.

4. Moore, John J. (March 1992) KEMET Techtopics . the leading edge, Vol. 2, No 3. KEMET Electronics
Corp. Greenville, USA.

5. Strauss, R. (1998). SMT Soldering Handbook. Newnes, Woburn, USA.

6. Xiameter: Xiameter Home page. https://www.xiameter.com/en/Pages/LandingPage.aspx.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -408 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

EVALUATE THE CATHODE SURFACE TEMPERATURE IN HID LAMPS
USING GENETIC ALGORITHMS.

Jos Luis Tapia Fabela, Erick Valencia Gmez, Jess Patio Tudela, Rodrigo Mendoza Fras y Ren Garca
Hernndez

Unidad Acadmica Profesional Tianguistenco
Universidad Autnoma del Estado de Mxico
Paraje el Tejocote, San Pedro Tlaltizapn
Tianguistenco, Estado de Mxico, C.P. 52640
jltapiaf@uaemex.mx

Abstract: Generally, the topics of functioning model of high intensity discharge (HID) lamp electrode presents a big
scientific interest. A lot of lamp properties and lamp efficient functioning are in strong relationship with the cathode
operation. The non-linear equation of heat transfer influence the electronic emission mechanism (Schottky amplified
thermionic emission, thermofield emission or field emission). Many authors developed theoretical model in order to
calculate the electrode temperature distribution (de Groot, 1986), (Flesch, 2006), the arc attachment modes or the
transition between different mode (Flesch, 2002). In this paper we analyze, in the case of diffuse cathode mode
functioning, the influence of some external parameters on the cathode active surface temperature.


1. INTRODUCTION

Many authors developed theoretical model in order to calculate the electrode temperature distribution (de Groot,
1986), (Flesch, 2006), the arc attachment modes or the transition between different mode (Flesch, 2002). In this
paper we analyze, in the case of diffuse cathode mode functioning, the influence of some external parameters on the
cathode active surface temperature.
Genetics Algorithms (GA) is a mathematical method which is used to optimize problems. The idea of GA is
inspired by biologic operation such as cross over, mutation and selection. It is only a guided random method to
search for the best genes. The spirit of it is to design a good fitness evaluation function in order to perform a good
searching. GA can be implemented in software like C program. In this work the GA programs are constructed in C .


2. THEORETICAL MODEL

In the HID lamps the high value of discharge current is given by the high electron emission. This is possible by a
low work emission function and by high emissive surface temperature. The second condition request a refractory
material (generally tungsten), and the first condition request the material like barium or thorium deposed as a thin
film on the active surface of the electrode. But, during the functioning lamp, this film is very sensitive at the
sputtering and vaporization processes trough the temperature distribution. The temperature distribution in the bulk
electrode can be obtained by solving the heat transfer equation with mixed boundary conditions. These conditions
model the plasma-electrode interaction (Neumann conditions - using the heat flux continuity equation) or are
imposed like Dirichlet condition (the temperature at the electrode end, or at the active emissive zone). Due to the
vessel envelope blackening in the electrode vicinity, the measurement by pyrometric technique is very difficult to be
carried out. For this reason we consider that any method to calculate the active surface temperature is very helpful.
In this paper we propose a method to estimate the active surface temperature and the behavior at various
external parameters changing. The model is based on the following assumptions:
- The lamp electric discharge is considered to be in the steady-state regime.
- We suppose a lower cathode electric field ( E <107 V/m ), a low pressure, a high current intensity and a weak
cooling of the electrode; in this situation a lower current density is obtained and the diffuse mode is favored (Flesch,
2002), (Sherman, 1977); the attachment of the arc is very stable.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -409 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

- For the electrode functioning in diffuse mode, the emissive surface cover all the front electrode surface;
sometimes, a lateral part of tungsten electrode rod participate at the electric discharge (especially in the case of high
pressure sodium lamps), but this case is included in our model by the increment of active surface radius.
- All plasma - electrode interactions are in stationary regime, so, the change of surface temperature due to these
interaction are inexistent.
- We suppose also that the stationary temperature distribution assure a stationary discharge current;
- We suppose that the electron current density is due to the field-enhanced thermionic emission caused by lowering
of the potential barrier in the presence of an electric field (Schottky effect) (
th
e
j ) and by secondary emission by -
Townsend process (
sec
e
j ).
The electron current density components are given by the relations:







Here, ( )
2 -2 6 3 2
m A 10 2 . 1 4

K = = h k m e A
B
e t represents the Richardson constant (Flesch, 2006), e is the electron
charge, B k is the Boltzmann constant, k E correspond to the electric field on the cathode sheath, related with the
potential drop at the cathode sheath ( k V ) in the MacKeown equation: ( ) e V m j E k i i
k
2 4 0
2
c ~ , where, in turn, i m
represents the sodium ionic mass, 0 c is equal to the vacuum permittivity.
The relation of ion current density returning to the electrode ( ji ), to the electron current density leaving the
electrode ( je ), was determined by Waymouth (Waymouth,1982):


The cathode field is related to the ion current density, ji and potential drop, Vk , by the equation:


The magnitude of the cathode fall is somewhat larger than the mercury ionization potential, being usually 12 16 V.
At the discharge current density j, we find the following equation:


gives the electrode active surface temperature.


3. RESULTS OF THE MODEL

The model is used to calculate the active surface temperature of a dc lamp cathode. We fix the discharge current and
the value of -Waymouth coefficient. The active surface temperature is calculated via electric field strength. The
electric field at the cathode surface is calculated from ion current density and cathode fall using Mackeon equation.
The algorithm steps are as follows:
- The start with the value of total current density j, imposed by the external current discharge and electrode
geometry;
- The calculus of the ion density current j
i
= j/(1 + ) for a fixed -Waymouth coefficient;
- After that, the electric field intensity in the cathode vicinity E
k
is calculated from equation (5);
|
|
.
|

\
|
=
T
B
k
k
E e
T A
th
e
j
) (
exp
2


(1)
0
4
) ( ); (
0
) (
c t

k
E e
k
E
k
E
k
E = A A =

(2)
i
j
e
j =
sec

(3)
) (
sec
e
th
e e i j j j j + = = | |
(4)
( ) e V m j E k i i
k
2 4 0
2
c ~ (5)
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
=
act B
k
act
T k
E e
T A j
) (
exp
1
1
2

|
|

(6)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -410 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

- With E
k
, the electrode material work function correction is calculated;
- The active temperature surface is obtained with equation (6) by genetics algorithms in order to have the total
calculated current equal with imposed discharge current; the active surface temperature is adjusted until
convergence.
GA was adopted as the tool for searching these adjustable model constants. GA belongs to the class of
probabilistic algorithms, and yet they are different from random algorithms because they combine the elements of
directed and stochastic search. The structure of the GA program is the same as the general structure of any GA
program, as shown below.


Procedure: GA program
begin
y 0
initialize P(y);
evaluate P(y);
while (not termination condition) do
alter (crossover and mutation) P(y) to yield C(y);
evaluate C(y);
keep the best chromosome in the process;
select P(y + 1) from P(y) and C(y);
y y + 1
end
report the best value found during the whole process;
end.


The computation procedure starts at the time when GA randomly chooses its initial population in the space
of potencial solutions. Each individual (chromosome) in the population represents a potential solution to the
problem, i.e., it represents one set of expected model constants. By putting each chromosome back into (6), one can
solve the equation numerically by any suitable numerical integration algorithm. Since the initial guesses of the
model constants are chosen randomly by GA, there is a possibility that the system equations are stiff, leading to
possible numerical instability. Therefore, the backward Euler algorithm is used to solve the equations since it is
numerically stable.
After the optimum solution is obtained, one can build up a complete cathode model. The model can be
easily adapted into any circuit simulation software such as PSpice and Saber.
An analysis of active temperature dependence on the front electrode radii, current intensity discharge and -
Waymouth coefficient is carried out. The influence of -Townsend coefficient on the active surface temperature is
shown to be weak. Also, the active surface temperature dependence on the electrode material work function is
analyzed.
As example, the active surface temperature dependences on the discharge current and on the -Waymouth
coefficient are presented in Figure 1,



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -411 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Figure. 1 The active surface temperature dependences on the discharge current and on the -Waymouth


4. CONCLUSIONS

This type of analysis can be extended in the case of more realistic cathode emissions, and the results are the same
that in previous work without the use of GA, that shows the consistence of the solution algorithm. In this case, as it
was shown by (Sherman, 1977), is more efficient to use a treatment of Murphy and Good for electron emission
instead of Richardson-Duschmann emission mechanism corrected by Schottky effect. But, the simplified model
presented in this work, is easy to be used to give the Dirichlet condition on the top of cathode for the heat transfer
equation in the cathode.


5. REFERENCES

1. de Groot J. J., Van Vliet J. A. J. M. (1986). The high pressure sodium lamp, MacMillan Education, Deventer,
Holland. 133-164.

2. Flesch P. (2006), Light and Light Sources, High-Intensity Discharge Lamps, Springer, Berlin, pp. 245-257.

3. Flesch P., Neiger M. (2002). Numerical simulation of dc high-pressure discharge lamps including electrodes. J.
Phys. D: Appl. Phys, 1681-1694.

4. Sherman J. C. (1977), Secondary electron emission by multiply charged ions and its magnitude in vacuum arcs,
J. Phys. D: Appl. Phys., 355-359.

5. Tielemans P., Oostvogels F. (1983). Electrode temperature in high pressure gas discharge lamps. Philips J. Res.,
214-223.

6. Waymouth J. F. (1982). Analysis of Cathode-Spot Behavior in High-Pressure Discharge Lamps, J. Light & Vis.
Env., 53-64.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -412 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

GENERADOR ELICO PARA EL ABASTECIMIENTO DE ENERGA
PARA UNA CASA HABITACIN DE BAJO CONSUMO

Gildardo Palacios Aragons, Antonio Balderrama Ruiz, Ricardo Alonso Estrada Rubio, Osvaldo Olivo
Sandoval, Martha L. Martnez, Laura Molina de la Rosa y Roberto Herrera Salcedo

Departamento de Ingeniera en Mecatrnica

Universidad Tecnolgica de Chihuahua
Av. Montes Americanos 9501 Sector 35.
Chihuahua, Chih., C.P. 31216

gpalacios_aragonez@hotmail.com, anton-y-19@hotmail.com, ricardoalonsoe@gmail.com,
mmartinez@utch.edu.mx, lmolina@utch.edu.mx, rherrera@utch.edu.mx

Abstracto: En el presente artculo se describe el diseo de un equipo capaz de generar, almacenar y abastecer a 120
V
ca
a 1.16 A/h, el cual fue implementado en una casa habitacin de bajo consumo (140 w/h), el proyecto consta de
una turbina elica hibrida de tipo Savonius-Darrieus para convertir el poder del viento en torsin sobre un eje
rotatorio, que trasmite el movimiento al eje de un motor de corriente directa de imanes permanentes de 12 volts a 20
Ampers, conectado a un controlador el cual alimenta una batera de ciclo profundo y a un inversor que permite el
suministro de corriente alterna.


1. INTRODUCCIN

En el ao 2010 haba en Mxico seis millones de personas que no contaban con energa elctrica en sus hogares,
debido a que viven en zonas de difcil acceso o por dispersin (OEM, 2010), (Milenio, 2008). Razn por la cual se
elabor un equipo capaz de generar, almacenar y abastecer energa elctrica, el diagrama a bloques del sistema se
muestra en la figura 1, donde se emple la energa elica, por ser un recurso econmico, abundante, renovable y
limpio (Menndez, 2001).



Figura 1. Diagrama a bloques del sistema hibrido Savonius-Darrieus


2. DESARROLLO

La turbina empleada es del tipo Savonius-Darrieus la cual se describe a continuacin.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -413 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


2.1 Descripcin y Componentes del Sistema Hibrido Savonius-Darrieus

2.1.1 Turbina Darrieus

Este tipo de turbina mantienen grandes velocidades de giro y un buen rendimiento, no se necesita una estructura alta,
como los alerones del rotor son verticales no se necesita orientacin al viento y funcionan aun cuando este cambia
de direccin rpidamente, su principal desventaja es que no posee un arranque automtico, la figura 2 muestra el
diseo de la turbina Darrieus (Vzquez).


Figura 2. Turbina tipo Darrieus
La turbina Darrieus fue construida con tres alerones basados en el perfil naca 0012, cuyos valores fsicos se
muestran en la figura 3.



Figura 3. Forma polar del perfil simtrico Naca 0012

Debido a que este tipo de sistema no posee autoarranque se le anex una turbina tipo Savonius.


2.1.2 Turbina Savonius

Las Savonius son una de las turbinas ms simples, si se mira el rotor desde arriba los alerones forman la figura de
una s, como se muestra en la figura 4. Debido a su curvatura, los alerones experimentan menos resistencia cuando
se mueven en contra del viento que a favor de l, esta diferencia causa que la turbina gire a baja velocidad.
Las principales ventajas de esta turbina es que no necesita orientarse en la direccin del viento, soporta mejor
las turbulencias y puede empezar a girar con vientos de baja velocidad, siendo esta la caracterstica por la cual se
anexo a la turbina Darrieus (Antezana, 2004).
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -414 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Para la construccin del generador Savonius se utiliz las dos mitades de dos barriles de 200 litros las cuales
van unidas abajo y arriba, fijadas al eje como se muestra en la figura 5.



Figura 4. Turbina Savonius




Figura 5. Prototipo elaborado de la turbina Savonius con las mitades de dos barriles
La ecuacin (1) establece la separacin e, vea la figura 6, de los barriles de 200 litros los cuales poseen un
dimetro d de 60 cms, que al ser sustituido en la ecuacin (1) se obtiene que e es igual a 10 cms.
e = d/6 (1)

Se combin sobre un mismo eje un rotor Savonius para el arranque del rotor Darrieus, el sistema elaborado se
muestra en la figura 7.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -415 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 6. Vista superior que muestra la separacion e de la turbina Savonius



Figura 7. Turbina hbrida Savonius-Darrieus

2.2 Sistema de Transmisin
El sistema est compuesto por un eje de rotacin y caja amplificadora de revoluciones, que tienen como funcin
principal trasmitir la energa cintica de la rotacin de los alerones al generador elctrico. Para el equipo realizado
se coloc un eje rotacional de 3.10 mts acero recocido con un grosor de 3.175cms, la caja amplificadora es una
rueda con un dimetro de 1.5mts que esta es recubierta con un empaque de uso rudo, para mejorar el agarre con la
rueda de friccin del generador de corriente, como se muestra en la figura 8.

(a) (b)
Figura 8. Caja amplificadora: (a) Eje rotacional y rueda amplificadora, (b) Rueda amplificadora conectada al
generador
2.3 Generador de Corriente Continua de Imanes Permanentes
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -416 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Al activarse el sistema de trasmisin mueve el rotor del generador de corriente directa de imanes permanentes, el
cual genera un voltaje (aproximadamente 18v a plena carga) que es enviado al controlador de carga.

2.4 Control de Carga

Los controladores de carga sirven para controlar el voltaje y la corriente que entrega el generador de imanes
permanentes, al acumulador o batera.
En el proyecto se emple un controlador automtico de carga, modelo GPC 12- 20KM el cual posee un rango
de operacin de 6v / 24v, con un flujo mximo de corriente de 20 Ampers, vea la figura 9. El controlador de carga
mencionado se program para trabajar a 12v.

Figura 9. Controlador automtico de carga, modelo GPC 12- 20KM

2.5 Batera de Ciclo Profundo

Se emple una batera LTH de ciclo profundo de 12v a 110amper / hora, vea la figura 10, con la finalidad de
almacenar la energa generada. La pila se conecta a un inversor de voltaje para abastecer la casa.


Figura 10. Batera LTH de ciclo profundo de 12v a 110amper / hora

2.6. Inversor Shumacher de CC-CA

El inversor Shumacher de CC-CA convierte un voltaje de 12v
cd
a 120 V
ca
senoidal a 60Hz y posee una potencia
mxima de salida de 2000w, vea la figura 11.


Figura 11. Inversor Shumacher de CC-CA



3. RESULTADOS

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -417 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Se implement el sistema mostrado en la figura 12 para la generacin y abastecimiento de energa de un hogar, con
un consumo de 140w/h, equivalente a una pequea televisin con un consumo de 70w/h y siete focos de 10w/h cada
uno, logrando con esto brindar el servicio propuesto.

El soporte del generador se coloc a una altura de 9m sobre el piso.



Figura12. Sistema para la generacin y abastecimniento de energia

4. CONCLUSIONES

La combinacin de las turbinas Savonius- Darrieus permiti generar electricidad con poca intensidad de viento, se
utiliz por poseer autoarranque, por que aprovecha los vientos que provienen de cualquier direccin y no requiere
orientacin.
Se logr trasmitir la energa cintica de la rotacin de los alerones al generador elctrico, para la obtencin de
energa elctrica.
Por medio del recubrimiento plstico de uso rudo en la rueda de amplificacin y el generador de imanes
permanentes se evitan vibraciones, evitando que deje de existir contacto entre ellas.
Se logr la expectativa de potencia propuestas (140w/h) y se comprob que el sistema es estable.

5. REFERENCIAS

1. Antezana, J.C., (2004) Diseo y Construccin de un Prototipo de Generador Elico de Eje Vertical. Chile.

2. Menndez, E., (2001) Energas Renovables Sustentabilidad y Creacin de Empleo. Madrid.
3. Milenio Online: Poltica, Seis y medio millones de mexicanos, sin luz: INEGI, 18 de Noviembre de 2008.
http://impreso.milenio.com/node/8011529.
4. Organizacin Editorial Mexicana: Finanzas, Hay 3 millones de mexicanos sin acceso a la electricidad: Kessel, 29
de septiembre de 2010. http://www.oem.com.mx/laprensa/notas/n1798639.htm.

5. Vzquez M.A., (2007). Diseo de una Turbina Elica de Eje Vertical con Rotor Mixto. Valdivia, Chile.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -418 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

HOMOGENIZACIN DE MATERIALES COMPUESTOS ELSTICOS
REFORZADOS POR FIBRAS UNIDIRECCIONALES S-GLASS/EPOXY

Alemn-Meza D.
1, 2
y Borovkov A.I.
2


1
Departamento de Ingeniera Aeronutica
Universidad Politcnica de Chihuahua
Av. Tefilo Borunda No. 13200 Col. Labor de Terrazas
Chihuahua, Chih., Mxico. C.P. 31220
dania.aleman@gmail.com

2
Departamento de Mecnica y Procesos de Control
Universidad Politcnica Estatal de San Petersburgo
Polytekhnichaskaya ul. 29
San Petersburgo, Federacin Rusa. C.P. 195251
borovkov@CompMech.spbstu.ru

Abstracto: Son determinadas las propiedades elsticas efectivas de los materiales compuestos reforzados por fibras
unidireccionales en base a los conceptos de regularizacin y del elemento representativo volumntrico (RVE). Es
analizado el material compuesto por fibras unidireccionales S-glass/Epoxy con tres tipos de empaquetamiento:
tetragonal, hexagonal y aleatorio. La modelacin y el anlisis de los materiales compuestos son realizados en el
software por elemento finito ANSYS. Se presenta el anlisis comparativo de los resultados obtenidos numrica y
analticamente por medio de diferentes mtodos para la determinacin del mdulo de Young efectivo. Para el
clculo de las propiedades elsticas efectivas de los materiales compuestos con distribucin aleatoria fueron
ejecutadas 1000 realizaciones. Adems, son analizadas las propiedades efectivas elsticas de las microestructuras
con distribucin aleatoria en dependencia de la relacin tamao del RVE-dimetro de las fibras, presentando la
relacin recomendada para la obtencin de resultados ptimos.


1. INTRODUCCIN

Es analizado uno de los materiales compuestos fundamentales y ampliamente utilizado en las industrias aeronutica
y automotrz los materiales compuestos elsticos reforzados por fibras unidireccionales, los cuales se componen de
diferentes materiales (
c c
N N i ; , , 1 K = cantidad de materiales) con interfaces bien definidas entre s y con
distintas propiedades fsico-mecnicas.
Para los compuestos reforzados por fibras se asume que las fibras (filaments, fibers, f ) se encuentran paralelas
unas a otras, contenidas en la matriz (matrix, m), donde la interaccin entre las fibras y la matriz proporciona la
solidez del compuesto. La concentracin volumtrica de las fibras (
c
f f
V V
) ( ) (
= u , donde
) ( f
V volumen ocupado
por las fibras;
c
V volumen total del compuesto) puede llegar al 90% en empaquetamientos hexagonales
compactos.


1.1 Caractersticas de los Componentes del Material Compuesto

Considerando que el componente i es isotrpico, sus propiedades fsico-mecnicas son el mdulo de Young
) (i
E , el
coeficiente de Poisson ,
) (i
v la densidad ,
) (i
el coeficiente de expansin trmica ,
) (i
o la conductividad trmica
) (i
K y elctrica, el calor especfico ,
) (i
c el lmite de fluencia
) (i
T
o (para materiales dctiles), los lmites de
resistencia ltima (
) ( ) ( ) (
, ,
i i i
t o o
+
en tensin, compresin y torsin para materiales frgiles).
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -419 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

No obstante, el componente i del compuesto puede ser anisotrpico, por lo tanto, su anlisis es por medio de
los siguientes tensores:
a) Tensor de flexibilidad
) (i
C y tensor de rigidez
) (i
S , los cuales son de 4to. grado. Los componentes de ambos
tensores satisfacen las condiciones de simetra.
b) Tensor de los coeficientes de expansin lineal trmica
) (i
y tensor de conductividad trmica
) (i
K , simtricos de
2do. grado.
Los tensores ) ( ), ( ), ( ), ( r K r r S r C de los compuestos son funciones tensoriales discontinuas aceleradas, las
cuales dependen del vector-radio del punto de inters
k k
x e r = del medio micro-heterogneo (compuesto). Por lo
cual, la particularidad principal de los compuestos es que es posible describir su comportamiento termo-mecnico
por medio de derivadas parciales con coeficientes acelerados u oscilantes.
En el caso de los compuestos con estructura peridica, los tensores ) ( ), ( ), ( ), ( r K r r S r C son funciones
tensoriales peridicas y discontinuas aceleradas:

{ } = ) ( , , , r K S C { } ) ( , , ,
i i
k h r K S C +
(1)

dnde:
i
k nmero entero arbitrario;
i
h vectores continuos que determinan el periodo de la estructura.
Con ayuda de los tensores anteriores ( K S C , , , ) para cada componente i anisotrpico ) , , 1 (
C
N i K = del
medio micro-heterogneo (medio anisotrpico heterogneo) es posible escribir las relaciones de las teoras de
elasticidad (Ley general de Hooke), de termo-elasticidad (relaciones generales de Duhamel-Neumann) y de
conductividad trmica (Ley general de Fourier).


1.2 Problemas de Micromecnica y Macromecnica

Los problemas de micromecnica y macromecnica originados en el estudio del comportamiento mecnico de los
materiales compuestos se diferencian con niveles de descripciones no homogneas. En los problemas de
micromecnica (durante el micro-nivel ), la escala caracterstica de la distancia
) , , , , , ( sup
2 , 2 1 , 2 2 , 1 1 , 1
K K = se determina en base a las medidas especficas de las micro- no
homogeneidades: dimetros de las fibras o de las partculas ) , , (
2 , 1 1 , 1
K , distancias entre las fibras o las partculas
) , , (
2 , 2 1 , 2
K , etc. Los problemas de micromecnica se denotan con el prefijo micro- (micromecnica, micro-nivel,
medio micro-heterogneo, micro-temperatura T , micro-desplazamientos u, micro-deformaciones , micro-
esfuerzos , etc.).
En los problemas de macromecnica (en el macro-nivel M ), la escala caracterstica de la distancia
) , , ,..., , , , , ( inf
2 , 3 1 , 3 2 , 2 1 , 2 2 , 1 1 , 1
K K M M M M M M M = es la medida en la cual el esfuerzo macroscpico vara
significativamente. Generalmente, son las dimensiones del medio micro- no homogneo en su totalidad ) , , (
2 , 1 1 , 1
K M M
, de los elementos de construccin que contienen compuestos ) , , (
2 , 2 1 , 2
K M M o de construcciones completas
) , , (
2 , 3 1 , 3
K M M . Usualmente, ste tipo de problemas, se denotan con el prefijo macro- (macromecnica, caractersticas
elsticas y termo-fsicas macroscpicas, macro-deformacin , macro-esfuerzos , etc.).
As tambin, existe un nivel intermedio (meso-nivel), para el cual la escala caracterstica de la distancia m
satisface la siguiente ecuacin: M m<< << , la cual representa la descripcin fundamental de M m que es
el principio de la mecnica de los materiales compuestos. El meso-nivel describe la operacin de homogenizacin
que es el cambio del medio micro-heterogneo a otro equivalente a l, pero siendo un medio efectivo con
caractersticas efectivas fsico-mecnicas, es decir, es un cambio del -nivel al M -nivel.
Entonces, las caractersticas elsticas y termo-fsicas efectivas son denotadas con el superndice
) (-
:
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -420 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

{ } { }
- - - -
K S C r K r r S r C , , , ) ( ), ( ), ( ), ( (2)
dnde:
* *
, S C tensores de flexibilidad y de rigidez efectivas, simtricos de 4to. grado;
- -
K , tensores de los
coeficientes de expansin lineal trmica y de conductividad trmica efectivas de 2do. grado.



1.3 Definicin de las Relaciones Efectivas

La dificultad principal en mecnica de los materiales compuestos consiste en la determinacin/clculo de las
propiedades macroscpicas de los compuestos, es decir, de las caractersticas efectivas. Debido a esto, es necesario
el estudio terico de diversos tipos de compuestos, as como de la creacin de la teora de mdulos efectivos, en
otras palabras, de las relaciones determinantes efectivas de las teoras de elasticidad, de termo-elasticidad y de
conductividad trmica para los medios macro-anisotrpicos homogneos:

S C = =
* *
;

(3)
( ) T T A + = A =
- - - -
S C ;
(4)
T V =
-
K q

(5)
} } }
= = =
V V V
dV
V
dV
V
dV
V
q q
1
;
1
;
1

(6)

dnde: ... operador promedio del elemento representativo de volumen (Representative Volume Element RVE);
, tensores promedio de micro-deformaciones y micro-esfuerzos; q vector promedio de la densidad del
flujo trmico.
En base a la teora de mdulos efectivos, la resolucin de los problemas de macromecnica de las estructuras
compuestas conlleva a la solucin de ecuaciones clsicas de termo-mecnica de los medios elsticos anisotrpicos
con caractersticas efectivas, es decir, a la solucin de medios termo-elsticos anisotrpicos homogenizados.
Considerando que los materiales compuestos reforzados por fibras unidireccionales cuentan slo con un plano
de simetra elstica, se utilizan las relaciones efectivas (Ley general de Hooke) para los tensores promedio de micro-
esfuerzos y micro-deformaciones con la ayuda de las constantes tcnicas efectivas (Borovkov, 2009).

1.4 Regularizacin y Concepto RVE
El elemento representativo de volumen (RVE) debe tener la medida caracterstica para el meso-nivel m y poseer
todas las propiedades geomtricas y fsico-mecnicas del compuesto analizado para poder representar el medio
micro- no homogneo del material compuesto. Para fines prcticos, es de suma importancia que el RVE posea las
medidas mnimas posibles.
Usualmente, son utilizadas estructuras peridicas para el estudio de los materiales compuestos, ya que es
suficiente tomar slo una celda de periodicidad (Unit Cell, UC). Adems, todos los vectores promedio, en la unidad
peridica
UC
V , de micro-deformaciones , micro-esfuerzos y el potencial elstico
W
son iguales a sus
respectivos tensores promedio y potencial elstico promedio calculado para el compuesto en su totalidad
C
V ,
excluyendo los casos con zonas pequeas de efectos curvilneos.
Como regla en general, los materiales compuestos reforzados por fibras, los granulados y los dispersos no son
peridicos, es decir, poseen una estructura catica. Para el clculo de las propiedades fsco-mecnicas efectivas de
stos compuestos se consideran dos mtodos (figuras 1, 2):
a) Regularizacin. Es el cambio de la micro-estructura catica del compuesto por una estructura peridica
UC
V V =
(por ejemplo, tetragonal, hexagonal, etc.), conservando las propiedades y concentraciones volumtricas de los
componentes.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -421 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 1. Materiales compuestos reforzados por fibras,
) ( f
u = 0.50: distribucin aleatoria de las fibras (izquierda), estructura
tetragonal peridica (centro), estructura hexagonal peridica (derecha)

b) Concepto RVE. Consiste en el anlisis de una serie de realizaciones aleatorias de la micro-estructura catica, as
como de la aplicacin del mtodo de Monte-Carlo para la seleccin de la muestra
-
RVE . En la figura 2 se presentan
dos tipos de seleccin del
) (i
RVE . Para seleccionar el
-
RVE se deben cumplir dos requisitos:
1) Desde el punto de vista terico, el RVE debe ser lo suficientemente grande con relacin a las medidas
representativas, adems de contener una cantidad suficientemente grande de fibras NF que asegure la igualdad
de las caractersticas estadsticas del RVE con las del material compuesto analizado.



Figura 2. Dos tipos de seleccin de los elementos representativos de volumen

2) Desde el punto de vista prctico, es importante que el
-
RVE no sea demasiado grande.
Entonces, la seleccin racional del
-
RVE es realizada a travs del estudio de sensibilidad prctica de los
valores promedio segn el potencial elstico volumtrico
W
y de las caractersticas elsticas efectivas, valores
obtenidos con diferentes
) (i
RVE .
El anlisis del comportamiento mecnico de los materiales compuestos elsticos reforzados por fibras se basa,
generalmente, en los siguientes supuestos: la matriz y las fibras son elsticas, lineales, homogneas, isotrpicas o
anisotrpicas, sin esfuerzos iniciales y la solidez entre las fases no afecta a la resistencia del compuesto.




1.4 Mtodos Principales para la Determinacin de las Caractersticas Elsticas Efectivas de los Materiales
Compuestos

Los primeros estudios de las caractersticas efectivas de medios heterogneos fue realizado en los trabajos clsicos
de Poisson, Macbell, Relay, Voigth y Reuss. En los trabajos de Voight (1910) y Reuss (1929) se supone que el medio

RVE
(1)

h
(1)

RVE
(7)

h
(7)

...
h
(i)

RVE
(i)

h
(1)

h
(7)

RVE
(1)

RVE
(7)

...
...
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -422 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

micro- no homogneo isotrpico macroscpico (semi-cristales) se encuentra en estado de deformacin/esfuerzo
homogneo, conllevando al promedio de los tensores de los mdulos de flexibilidad y rigidez.

Hill (1952) demostr que el mtodo de Voight muestra el lmite superior de las caractersticas elsticas
efectivas de un compuesto macroscpico isotrpico, as como el mtodo de Reuss muestra el lmite inferior.
En 1962, Hashin y Strikman desarrollaron el principio variacional y obtuvieron lmites ms angostos que los de
Hill para determinar las caractersticas efectivas de materiales compuestos bifsicos y elsticos con componentes
isotrpicos. Despus, Hill, Hashin y Rozen (1964) tambin obtuvieron lmites variacionales para materiales
compuestos por fibras, macroscpicos y transversal-isotrpicos, siendo ste mtodo el mejor para las fases
aleatorias. En stos trabajos se presentan las condiciones de frontera estticas y cinemticas clsicas (Sendestkij,
1978).
Los mtodos ingenieriles ms sencillos para el clculo de las caractersticas efectivas son los presentados por
Lapin, Biderman y Bolotin (1955-1966) y otros (Horoshun, 1982; Sendestkij, 1978). stos mtodos estn basados en
los siguientes supuestos: los estados de micro-deformacin y de micro-esfuerzos de la matriz y de las fibras son
homogneos; con deformacin longitudinal idntica en la matriz y en las fibras; los componentes transversales de
los tensores de micro-esfuerzo y de micro-deformacin son iguales.
Los mdulos efectivos obtenidos a partir del anlisis simplificado del comportamiento mecnico de los
materiales compuestos reforzados por fibras se presentan en los trabajos de Abolinsh (1965), Skudra y coautores
(1971), etc.
Es de suma importancia mencionar que los mtodos ingenieriles y lmites variacionales actuales
frecuentemente otorgan resultados lejanos a los verdaderos.
Las investigaciones sistemticas de los materiales compuestos con fibras utilizadas con funciones bi-peridicas
(funciones elpticas de Weierstrass) para la resolucin de ecuaciones diferenciales de deformacin del cuerpo
elstico con componentes regulares elsticos pueden encontrarse en los trabajos de Vanin (1985) y de Grigoliuk,
Filshtinskiy (1980). Ellos permiten determinar tanto los mdulos elsticos efectivos, como el tipo de micro-esfuerzo
del estado de esfuerzos, sin embargo, poseen una gran exactitud en los resultados slo con los medios porosos.
Existe un desarrollo sumamente significativo de los mtodos de la mecnica de materiales compuestos en base
a la teora de las ecuaciones diferenciales promedio con derivadas parciales y coeficientes acelerados de Bakhvalov
(1984) y Pobedrya (1984), as tambin de acuerdo a la teora de los procesos promedio en compuestos peridicos de
Bensoussan, Lions, Papanicolaou (Bensoussan, 1978).
En los aos de 1980, uno de los autores del presente artculo desarroll el mtodo de homogenizacin directa
(Borovkov, 1985, 1998, 2002; Aleman-Meza, 2008;) para los materiales compuestos reforzados por fibras
unidireccionales macroscpicamente elsticos y ortotrpicos con una estructura peridica. El fundamento principal
de este mtodo consiste en el uso de las condiciones de frontera cinemtico-estticas en las superficies laterales de la
celda de periodicidad (Borovkov, 2009). Adems, fue presentado el mtodo de soluciones bsicas y
descomposiciones regulares en mecnica de los materiales compuestos por los autores Borovkov (2006) y Palmov
(2006) para su resolucin por el mtodo de elemento finito en base a seis ecuaciones diferenciales para la celda de
periodicidad, la cual consta de tres planos de simetra, aplicando condiciones de frontera cinemtico-estticas. Para
los materiales compuestos peridicos reforzados por fibras (problemas en 2D) y para los reforzados con partculas
(problemas en 3D), incluyendo las estructuras porosas, se obtienen expresiones exactas de los mdulos elsticos
efectivos a travs de los valores promedio de micro-esfuerzos.

2. RESULTADOS POR EL MTODO DE ELEMENTO FINITO

2.1 Planteamiento del Problema
Para la fabricacin de los materiales compuestos reforzados por fibras unidireccionales se utilizan fibras de vidrio,
orgnicas, de carbono, de boro, de carburo de silicio y policristalinas (acero, tungsteno, molibdeno, berilio, cobre,
etc). Las matrices suelen ser polimricas (epoxy, polister, fenlica, etc), cermicas, metlicas (aluminio, acero,
cobre, titanio, etc.) o de carbono.
Con la finalidad de obtener una mayor cobertura de las combinaciones prcticas de los componentes de los
materiales compuestos, se toman las siguientes propiedades mecnicas: coeficientes de Poisson de las fibras y de la
matriz 3 . 0 ; 2 . 0
) ( ) (
= =
m f
v v , mdulo de Young de la matriz GPa E
m
2
) (
= , el cual es un valor tpico para las
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -423 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

matrices polimricas, particularmente para las termo-activas, que son la base del ~75% de los plsticos reforzados,
ampliamente utilizados en la industria aeronutica y automotrz.
El mdulo de Young de las fibras vara en el amplio rango de
3 ) ( ) ( 3
10 / 10 s s
m f
E E , contemplando todas las
relaciones posibles de los mdulos de Young de los componentes, por ejemplo, matrices con canales huecos (
1 /
) ( ) (
<<
m f
E E ), as como fibras rgidas ( 10 /
) ( ) (
>
m f
E E ), entre ellas, las fibras de vidrio obedecen a la relacin
50 ... 30 /
) ( ) (
~
m f
E E , las de carbono a 350 ... 100 /
) ( ) (
~
m f
E E , las de boro a 250 ... 180 /
) ( ) (
~
m f
E E , etc.
Para la realizacin de nuestra investigacin, fue desarrollado un algoritmo y escrito un programa en el lenguaje
APDL (ANSYS Parametric Design Language). Para la determinacin e importacin a ANSYS de las coordenadas de
las fibras del empaquetamiento aleatorio fue escrito un programa en el lenguaje FORTRAN.


2.2 Anlisis Comparativo del Mdulo de Young Efectivo del Material Compuesto por Fibras S-Glass/Epoxy.
Distribucin Peridica de las Fibras

En la figura 3 se presenta el anlisis comparativo de los resultados del mdulo de Young efectivo para una
concentracin volumtrica de las fibras de 10 . 0
) (
=
f
u (izquierda) y de 75 . 0
) (
=
f
u (derecha).


Figura 3. Mdulo de Young efectivo: 10 . 0
) (
=
f
u (izquierda); 75 . 0
) (
=
f
u (derecha)


Los mdulos de Young efectivos fueron calculados por medio de los mtodos analticos de Reuss, Horoshun-
Maslov, Abolinsh, Skudra-Bulavs y Vanin. Cabe mencionar que stos mtodos no distinguen el tipo de
empaquetamiento que se est analizando, en cambio, el mtodo de homogenizacin directa s lo hace: bajo
concentraciones volumtricas altas de las fibras se observa el diferenciamiento entre los valores de los dos distintos
empaquetamientos, pronunciando su diferencia al aumentar la relacin entre los mdulos de Young de los
componentes, es decir, al analizar fibras ms rgidas.

2.3 Relacin de los Valores Esperados del Mdulo de Young Efectivo del Material Compuesto por Fibras S-
Glass/Epoxy. Distribucin Aleatoria de las Fibras

Es de suma importancia conocer la influencia ejercida en las propiedades elsticas efectivas de las dimensiones de
los elementos representativos de volumen
) (i
RVE y del tipo de condiciones de frontera aplicadas: cinemtico-
estticas (CFCE, Mtodo de homogenizacin directa, Borovkov, 1985).
Es formulada la serie de acuerdo a las dimensiones de RVE: 7 ... 1 ,
) (
3
) (
2
) (
1
) (
= = i h h h RVE
i i i i
. Se contempla
una concentracin volumtrica de las fibras de 50 . 0
) (
=
f
u constante para todas las
) (i
RVE . Se especifican las
relaciones tamao del RVE-dimetro de las fibras:
;
) ( ) (
2
) (
1
i i i
h h h = = ;
) 7 (
3
) (
3
h h h
i
>> = ; 5
) 1 (
d h = ; 25 , 6
) 2 (
d h =

; 5 , 7
) 3 (
d h =

, 5 , 12
) 7 (
d h = donde d es el dimetro de las fibras.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -424 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Se expresa la cantidad de fibras en el RVE como
2 ) (
/ 4 d V
f
t u . En cada
) (i
RVE se manejan tanto fibras
completas como incompletas (fig. 4).



17 23 40
) 3 ( ) 1 (
+ = = NF

17 23 40
) 3 ( ) 2 (
+ = = NF

15 25 40
) 3 ( ) 3 (
+ = = NF

16 24 40
) 3 ( ) 4 (
+ = = NF

16 24 40
) 3 ( ) 5 (
+ = = NF
Figura 4. Realizaciones aleatorias tpicas para materiales compuestos por fibras


La figura 4 muestra cinco realizaciones aleatorias tpicas para materiales compuestos por fibras para un
) 3 (
RVE , as como sus caractersticas
) 3 (
2
) ( ) 3 (
1
) ( ) 3 ( ) (
NF NF NF
i i i
+ = ; donde:
) 3 ( ) (
NF
i
cantidad total de fibras en la
realizacin aleatoria i para
) 3 (
RVE ,
) 3 (
1
) (
NF
i
cantidad de fibras completas,
) 3 (
2
) (
NF
i
cantidad de fibras
incompletas.
En la figura 5 se presentan las condiciones de frontera cinemtico-estticas aplicadas para la determinacin de
las relaciones de los valores esperados del mdulo de Young efectivo
*
1
30
E
> <
en base a 30 realizaciones aleatorias
para el material compuesto por fibras S-glass/Epoxy con siete diferentes RVE: 7 ... 1 ,
) (
= i RVE
i
.

Figura 5. Relaciones de los valores esperados del mdulo de Young efectivo
*
1
30
E
> <
. S-glass/Epoxy

Analizando los resultados de la figura 5, se concluye que las relaciones de los valores esperados para los mdulos de
Young
*
1
30
E
> <
y
*
2
30
E
> <
para el material compuesto S-glass/Epoxy son similares para 2 ,
) (
> i RVE
i
, lo cual es
esperado debido a la isotropa transversal estadstica del material compuesto:
*
2
30 *
1
30
E E
> < > <
~ . Es suficiente analizar
de 40 a 50 fibras.


2.4 Efectos de la Cantidad Analizada de Realizaciones Aleatorias en la Determinacin de las Propiedades
Elsticas Efectivas del Material Compuesto por Fibras S-Glass/Epoxy

Se estudia una muestra de 1000 realizaciones aleatorias y sus efectos en los resultados de las propiedades elsticas
efectivas para un
) 3 (
RVE RVE =
-
. En la figura 6 se muestra la distribucin del mdulo de Young
*
1
1000
E
> <
en base
a los mtodos de homogenizacin directa y de soluciones bsicas y descomposiciones regulares. Se obtuvieron los
siguientes resultados: GPa E 506 , 6
*
1
1000
~
> <
, desviacin estndar GPa 2366 , 0 ~ o .
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -425 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7




Figura 6. Distribucin de
*
1
E para 1000 realizaciones aleatorias: histograma (izquierda), dispersin (derecha)

El histograma ilustra la famosa posicin de la teora de probabilidad la suma de una muestra suficientemente
grande (en nuestro caso de 1000) de realizaciones aleatorias obedece a la distribucin normal, conocida como la Ley
de Gauss. A la derecha de la figura 6 se muestran elementos aleatorios presentes en toda distribucin estadstica.


3. CONCLUSIONES

En el presente trabajo se analizaron los enfoques bsicos y mtodos de homogenizacin para los materiales
compuestos elsticos reforzados por fibras unidimensionales. Se present el anlisis comparativo de los resultados
analticos y por el mtodo de elemento finito de las propiedades elsticas efectivas del material compuesto por fibras
S-glass/Epoxy.
Se estudi la relacin tamao del RVE-dimetro de las fibras, proporcionando la cantidad necesaria de
fibras con distribucin aleatoria para el clculo de las relaciones de los valores esperados de las propiedades
elsticas efectivas.
Se analiz una muestra de 1000 realizaciones aleatorias y sus efectos en los resultados de las propiedades
elsticas efectivas de los materiales compuestos por fibras unidireccionales.


4. REFERENCIAS

1. Aleman-Meza D., Borovkov A.I. (2008). Finite Modeling and Comparative Analysis of Effective Elastic
Properties of Composites. 1. Homogenization Methods. 2. Fiber Reinforced Composites. 3. Granulated
Composites. Applied Mechanics in the Americas. Vol.12. Proc. Tenth Pan American Congress of Applied
Mechanics (PACAM X). Ed. Th. Attard. Mexico. 33 40 pp., 353 356 pp.

2. Bakhvalov N.S., Panasenko G.P. (1984). Homogenization Averaging Processes in Periodic Media.
Mathematical problems of mechanics of composite materials. Moscow: Nauka. 352 p. (in Russian).

3. Bensoussan A., Lions J.L., Papanicolaou G. (1978). Asymptotic analysis for periodic structures. Amsterdam:
North-Holland Publ. Comp. 700 p.

4. Borovkov A.I. (1985). Effective physic-mechanical properties of fiber-reinforced composites. Moscow:
VININTI Press. 113 p. (in Russian).

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -426 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

5. Borovkov A.I., Aleman-Meza D. (2009). Homogenization of elastic composites materials fiber-reinforced and
granulated. Works SPbGTU, Science and education / Dynamics and resistance of machinery. 3(84). 135-153
pp. (in Russian).

6. Borovkov A.I., Klich A.E. (1998). Computational Micromechanics of Composites. Finite Element
Homogenization Methods // Appl. Math. Mech. (Z. Angew. Math. Mech. - ZAMM). V.78. Suppl. 1. S295
S296.

7. Borovkov A.I., Sabadash V.O. (2002). Finite Element Multiscale Homogenization and Sequential
Heterogenization of Composite Structures // Proc. 10th Int. ANSYS2002 Conf. Simulation: Leading Design
into the New Millennium. Pittsburgh. USA. 15 p.

8. Borovkov A.I., Palmov V.A. (2006). Basic solutions and regular resolutions in mechanics of periodic
composites materials. Works SPbGTU, computational mathematics and mechanics, 498. 73-90 pp. (in
Russian).

9. Grigoliuk E.I., Filshtinski L.A. (1970). Perforated plates and shells. Moscow: Nauka. (in Russian).

10. Mechanics of composite materials and elements of construction. (1982). T.1. Mechanics of materials / General
Redaction L.P. Horoshun. Kiev: Naukova Dumka. (in Russian).

11. Sendestkij G.P. (1978). Elastic properties of composite materials. Book: Mechanics of composite materials /
Redaction J. Sendestkiy. Moscow: Mir. .2. 61101 pp. (in Russian).

12. Palmov V.A., Borovkov A.I. (2006). Six Fundamental Boundary Value Problems in the Mechanics of Periodic
Composites // Applied Mechanics and Materials, Vols. 5-6. P. 551 558.

13. Pobedrya B.E. (1984). Mechanics of composite materials. Moscow: Moscow State University Press. (in
Russian).

14. Vanin G.A. (1985). Micro-mechanics of composite materials. Kiev: Nauka dumka. (in Russian).


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -427 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

IMPLEMENTACIN DE UN CONTROL NEURONAL Y SU
CONTRASTACIN CONTRA TCNICAS DE CONTROL CLSICO
UTILIZANDO LABVIEW

Juan Jos Martnez Nolasco
1
y Francisco Gutirrez Vera
2


1
Departmento de Ingeniera Mecatrnica
Instituto Tecnolgico de Celaya
Av. Tecnolgico S/N Esquina Garca Cubas
Celaya, Guanajuato, 38010.
juan.martinez@itcelaya.edu.mx

2
Departmento de Ingeniera Sistemas Computacionales
Instituto Tecnolgico de Celaya
Av. Tecnolgico S/N Esquina Garca Cubas
Celaya, Guanajuato, 38010.
pancho@itc.mx

Abstracto: En el presente trabajo se describe una propuesta de diseo basada en redes neuronales artificiales (RNA)
para la automatizacin de un proceso de nivel de agua almacenada en un tanque; adems, la respuesta del control
neuronal es comparada con tcnicas de control clsico. La propuesta se desarroll en el mdulo armfield PCT-9.
Las variables consideradas en este diseo son el flujo de agua que entra al tanque de almacenamiento y el nivel del
mismo. Como seal de salida se consider la apertura de la vlvula electromecnica que modifica el flujo de agua
que entra al tanque de almacenamiento. El entrenamiento y verificacin de funcionamiento del control neuronal se
llev a cabo empleando el toolbox de RNA de Matlab. El correcto funcionamiento de los sistemas de control fue
corroborado mediante los resultados obtenidos al realizar las implementaciones de todos los controladores en
LabVIEW.


1. INTRODUCCIN

La ingeniera de control ha tenido un fuerte impacto en el desarrollo tecnolgico. Al inicio de la era industrial, el
control de los procesos se llev a cabo basndose en la intuicin y en la experiencia acumulada. Ms tarde, el
mercado exigi mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el
funcionamiento del proceso. Estas teoras derivaron en estudios analticos que permitieron realizar el control de la
mayor parte de las variables de inters en los procesos industriales (Creus, 2005).
Existen sistemas cuyo anlisis por mtodos convencionales es poco eficiente, ya que estos sistemas presentan
caractersticas como incertidumbre y alinealidades. Cuando la complejidad de un proceso aumenta puede ser muy
difcil encontrar un modelo matemtico basado en leyes fsicas y esto puede dificultar el diseo de un controlador
con mtodos clsicos.
Para solventar estas dificultades, en muchas de las plantas actuales el controlador se disea utilizando modelos
linealizados y tcnicas de control lineal, lo que generalmente significa que el buen desempeo es limitado a
pequeas regiones con las condiciones normales de diseo; sin embargo, el desempeo es sensible a errores en el
modelo y la sintonizacin del controlador consume mucho tiempo y puede salir de sintona ante cambios de
parmetros en el tiempo.
Otra opcin es el uso de control inteligente. En general, es posible identificar la conveniencia de estrategias de
control inteligente cuando los parmetros de la planta pueden cambiar significativamente, los controladores
tradicionales deben ser constantemente ajustados, es difcil modelar matemticamente el sistema, la inexactitud del
sensor introduce niveles de incertidumbre no aceptables, se requiere un procesamiento adaptativo de seal para
cubrir cambios en el ambiente o condiciones del proceso (Peng, 2006).
Las RNA se han establecido como una metodologa para el modelado y control de sistemas no lineales,
permitiendo la solucin de algunos problemas en ingeniera. En particular, el uso de RNA recurrentes para
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -428 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

modelado y aprendizaje se ha incrementado rpidamente en aos recientes. Para proveer una evaluacin racional de
los nuevos mtodos es importante compararlos y contrastarlos con las metodologas tradicionales. Algunas de las
caractersticas relevantes de las RNA en este contexto son: su capacidad para aproximar transformaciones no
lineales, alto grado de paralelismo; gran robustez a fallas de componentes, pueden ser adaptadas en lnea y en
tiempo real, pueden procesar simultneamente mltiples entradas y salidas (Yang, 2005).

2. CONTROL CONVENCIONAL

La figura 1 ilustra un diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un controlador, un
actuador, una planta y un sensor. Las acciones de control bsicas utilizadas comnmente en los controles
automticos industriales son: Accin de control Proporcional e Integral (PI) y Accin de control Proporcional,
Integral y Derivativo (PID) (Johnson, 2005).




Figura 1. Sistema de control en lazo cerrado


3. CONTROL NEURONAL

3.1 Control Directo Por Modelo Inverso

El control por modelo inverso fue uno de los primeros mtodos propuestos y consiste en entrenar una RNA que
acta como la funcin de transferencia inversa del sistema y se utiliza como un controlador. El modelo inverso se
coloca en cascada con el sistema controlado, como se ilustra en la figura 2, de tal manera que resulte la identidad
entre la respuesta deseada y la salida del sistema controlado.





Figura 2. Control por modelo inverso

Figura 4. Esquema del control por modelo interno


3.2 Control Por Modelo Interno

El control por modelo interno est muy relacionado con el control inverso. Es muy utilizado para el control de
procesos qumicos; sin embargo, puede ser til en otras aplicaciones. Un controlador por modelo interno requiere
tanto de un modelo directo como de un modelo inverso del sistema a controlar. Su esquema de control es mostrado
en la figura 4 (Sanchez, 2006). Existen ms tcnicas de control pero las mencionadas son las aplicadas en este
artculo (Zhang, 2008).

4. DESARROLLO

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -429 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En la figura 5 se ilustra el Proceso de Nivel utilizado para realizar todos los experimentos. La variable controlada es
el nivel de agua que se deposita dentro del tanque de almacenamiento mostrado en E de la figura 5. El rango de
operacin del tanque es de 0 a 2843 cm
3
. La medicin del nivel de agua en el tanque de almacenamiento se realiza
con el sensor ilustrado en F de la figura 5. El sensor cuenta con: un flotador que vara su posicin dependiendo de
la variable del proceso, una cuerda que en un extremo tiene sujeto el flotador y del otro extremo tiene la referencia
de movimiento, la polea que gira con el movimiento de la cuerda y un potencimetro cuya perilla es el eje de la
polea. Para mayor informacin del funcionamiento del sensor revisar (Kuo, 2006). La variacin de resistencia del
sensor es recibida por el mdulo acondicionador de seales. El mdulo acondicionador de seales mostrado en B
de la figura 5 realiza la conversin para tener una seal de salida de voltaje. La seal de salida de voltaje del mdulo
acondicionador de seales es recibida por la tarjeta de adquisicin de datos NI PCI-6014 mediante el bloque de
conexiones de la tarjeta que se muestra en C de la figura 5.



Figura 5. Sistema de desarrollo


4.1 Sistema De Control Clsico

Para realizar la sintonizacin de los controladores PI y PID aplicados al sistema se utiliz el mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols. Los parmetros de sintonizacin obtenidos para el control PI fueron P=7.5 y I=0.17 y para el
control PID P=10, I=0.1 y D=0.025.

4.2 Modelado De Controlador PID Con RNA

Para la implementacin del modelado de un controlador con RNA se utiliz el controlador PID. La estructura de la
RNA cuenta con una capa de entrada de 8 elementos, tres capas ocultas de 5 neuronas cada capa, cada neurona
cuenta con funcin de activacin sigmoidal y la capa de salida de una neurona con funcin de activacin lineal. El
algoritmo de entrenamiento utilizado fue bayesiano. La estructura implementada en simulink de Matlab para validar
el funcionamiento de la RNA se ilustra en la figura 6. Donde se compara la seal de salida de la RNA con la accin
de control del controlador PID.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -430 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 6. Validacin para el modelo del PID

4.3 Control Directo Por Modelo Inverso

Los datos utilizados en el entrenamiento de la RNA que se ilustran en la figura 7 se utilizan para entrenar el modelo
inverso del sistema con un periodo de muestreo de 5 muestras/segundo. El modelo inverso implementado en Matlab
se ilustra en la figura 8 donde se observan las seales mencionadas anteriormente.
La RNA empleada para implementar el modelo inverso del sistema es un MLP. Para el aprendizaje se utiliz el
algoritmo de entrenamiento de Levenberg-Marquat ya que con el algoritmo bayesiano la RNA no converge a un
resultado eficaz. En la estructura de la RNA se tiene una capa de entrada con 9 neuronas, cuatro capas ocultas de 5
neuronas cada una de ellas y cada neurona con funcin de activacin sigmoidal y la capa de salida con una neurona
con funcin de activacin lineal. Para verificar el funcionamiento del control por modelo inverso implementado en
Matlab se realiza la simulacin ilustrada en la figura 9, en donde el proceso simula el modelo directo del sistema y el
bloque de saturacin es para limitar los valores de la accin de control entre 0 y 1, valores entre los cuales se realiz
el entrenamiento del modelo directo.




Figura 7. Dinmica del proceso Figura 8. Control por modelo inverso



Figura 9. Simulacin del control inverso Figura 12. Simulacin del modelo interno



4.4 Control Neuronal Por Modelo Interno
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -431 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Para corregir la desventaja del control neuronal por modelo inverso ante las perturbaciones se implement el control
neuronal por modelo interno. Los modelos directo e inverso obtenidos anteriormente se utilizan para implementar
este controlador. La simulacin en Matlab se muestra en la estructura de la figura 10. El proceso se simula con el
modelo directo del sistema agregando ruido a la salida para simular el comportamiento del proceso real.


5. RESULTADOS

5.1 Sistema De Control Clsico

La figura 11 muestra los resultados obtenidos al colocar el controlador clsico implementado como instrumento
virtual en LabVIEW. El comportamiento de la seal de referencia se contrasta con el comportamiento de la variable
controlada. La figura 12 muestra el comportamiento de la accin de control para los diferentes cambios de
referencia, se observa una caracterstica del control derivativo anticipndose a los pequeos cambios y amplificando
el ruido de la seal de error, teniendo as una accin de control con ruido.
Al colocar los parmetros al controlador PI y realizando las mismas variaciones en la seal de referencia se
obtiene el seguimiento de la variable contralada ante cambios en la seal de referencia ilustradas en la figura 13. En
la figura 14 se ilustra la seal de accin de control. La caracterstica del control integral que es la suavidad en la
accin de control se aprecia en este controlador.




Figura 11. Resultados obtenidos con el control PID

Figura 12. Accin de control del control PID




Figura 13. Resultados obtenidos con el control PI

Figura 14. Accin de control del control PI


5.2 Modelado Un Controlador PID Con RNA

Al realizar la simulacin de validacin del sistema de la estructura ilustrada en la figura 6 se obtienen como
resultado las seales mostradas en la figura 15. Se puede apreciar que el entrenamiento de la RNA ha sido bueno ya
que cubre la mayor parte de la seal de accin de control del controlador. Una vez que la RNA modela el
controlador PID se procede a trabajar en lnea con el proceso implementando la RNA en LabVIEW. La figura 16
nos ilustra el comportamiento de las seales de referencia y la variable del proceso. En la figura 17 podemos
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -432 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

observar el comportamiento de la accin de control ante los distintos cambios de referencia. Ntese que el
funcionamiento del modelo del controlador es similar al controlador PID.




Figura 15. Comportamiento de validacin



Figura 16. Comportamiento de la RNA

Figura 17. Accin de control obtenida con la RNA

5.3 Control Directo Por Modelo Inverso

Los resultados obtenidos al realizar la simulacin de la estructura mostrada en la figura 9 se presentan a
continuacin. En la figura 18 se ilustra el seguimiento que tiene la salida del modelo directo a la referencia, los
puntos de referencia indicados son los ms representativos para este controlador:
a) 0.05 (a de la figura 18), el nivel es complicado de controlar con un control clsico.
b) 0.35 (b de la figura 18) y 0.65 (c de la figura 18), rango de trabajo con mayor error en estado estacionario.
c) 0.85 (d de la figura 18), cerca del lmite del valor de entrenamiento de nivel, por lo tanto en este punto el
sistema comienza a tener oscilaciones.
d) 0.5 (e de la figura 18) y 0.1 (f de la figura 18), puntos de bajada para dar un cambio escaln un poco ms grande
al punto de ajuste.
En la figura 19 se observa la accin de control del controlador ante los cambios de referencia mencionados
anteriormente. En esta figura se observa que para los cambios de referencia positivos la accin de control es muy
brusca, esta es una propiedad del control por modelo inverso. Para los cambios de referencia negativos se observa
que el controlador tiene una accin de control suave y para el valor de 0.85 la accin de control comienza a oscilar y
presenta cierta inestabilidad. El funcionamiento del control por modelo inverso en lnea con el proceso se presenta a
continuacin. En la figura 20 se muestra el seguimiento de la variable del proceso a la referencia, colocando valores
en todo el rango de operacin obteniendo resultados muy similares a los de simulacin, con dificultades para
controlar en los valores pequeos de la referencia (0.05) y en el rango superior (0.85). En la figura 21 se observa el
comportamiento de la accin de control ante los cambios de referencia ilustrados en la figura 20. Los cambios en la
accin de control no son tan bruscos porque los cambios en la seal de referencia no son grandes.
Una vez analizado el comportamiento del control por modelo inverso ante cambios de referencia y tener claro
el rango de trabajo, se analiz su comportamiento ante perturbaciones. En la figura 22 se muestra la referencia y la
variable del proceso para el control por modelo inverso con un periodo de muestreo de 5 muestras/segundo, y en la
figura 23 se ilustra la accin de control. Las perturbaciones constantes y pequeas aplicadas al proceso se tratan de
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -433 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

corregir por el controlador (A de la figura 22) pero cuando se le aplica una perturbacin grande (aproximadamente 3
veces el desage normal del tanque) el controlador pierde estabilidad y comienza a oscilar (B de la figura 22). Las
perturbaciones momentneas se observa que son corregidas adecuadamente por el controlador (C de la figura 22).





Figura 18. Control por modelo inverso

Figura 19. Accin de control



Figura 20. Control por modelo inverso en el proceso

Figura 21. Accin de control



Figura 22. Variable del proceso ante perturbaciones

Figura 23. Accin de control ante perturbaciones


5.4 Control Neuronal Por Modelo Interno

Al realizar la simulacin en Matlab de un control por modelo interno en el instante de la perturbacin la accin de
control corrige inmediatamente regresando el nivel al punto de referencia (figura 24). El control por modelo interno
funciona igual que el control por modelo inverso para cambios de referencia, pero su comportamiento ante
perturbacin se corrigi notablemente. En la figura 25 se muestra la referencia y la variable del proceso para el
control por modelo interno, y en la figura 26 se ilustra el comportamiento de la accin de control. Las perturbaciones
aplicadas al proceso con este controlador son aproximadamente iguales a las del control por modelo inverso. Para
las perturbaciones grandes la respuesta del sistema presenta errores en estado estacionario (A y B de la figura 25 son
perturbaciones permanentes, A < B); mientras mayor sea la perturbacin, mayor ser el error en estado estacionario,
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -434 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

pero la accin de control en ningn momento hace oscilatorio el sistema. La correccin de perturbaciones
instantneas es mejor que el control por modelo inverso (C de la figura 25).




Figura 24. Control por modelo interno




Figura 25. Control interno ante perturbaciones

Figura 26. Accin de control


5.5 Comparacin De Desempeo

Todos los controladores descritos anteriormente son empleados para realizar la comparacin de desempeo. En la
figura 27(a) se muestra el comportamiento de los controladores para el error en estado estacionario. Los
controladores neuronales presentan el mayor error en estado estacionario seguido de los dems controladores con
aproximadamente el mismo valor. Los ndices que representan el comportamiento de la accin de control se
muestran en la figura 27(b). El controlador PI presenta la accin de control ms suave. Los ndices de tiempo de
retardo y levantamiento se muestran en las figuras 27(c) y 27(d) respectivamente. El controlador ms lento es el
controlador neuronal por modelo inverso. En la figura 27(e) se muestran los sobrepasos mximos. Los controladores
neuronales no presentan sobrepaso. La mayora de los controladores presentan un tiempo de asentamiento similar
(figura 27(f)).



a b c
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -435 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7




d e f

Figura 27. ndices de desempeo para un cambio de referencia de 0.35 a 0.65. (a) Promedio del error absoluto. (b)
ndice de suavidad en el esfuerzo de control. (c) Tiempo de retardo. (d) Tiempo de levantamiento. (e) Sobrepaso
mximo. (f) Tiempo de asentamiento


6. CONCLUSIONES

En el desarrollo de este trabajo se realiza la comparacin de tcnicas de control. Cuando se requiere que el error en
estado estacionario sea el mnimo, es necesario utilizar alguna tcnica de control clsico como el PI o PID ya que el
control neuronal presenta errores grandes. Cuando se cuenta con un actuador sensible es necesario tener una mayor
suavidad en la seal de control, la cual est dada por el controlador PI. Cuando lo que se desea es no tener un
sobrepaso en la respuesta del sistema la mejor opcin es utilizar un controlador neuronal. El no tener sobrepaso
provoca que el tiempo de respuesta sea un poco mayor a los dems controladores. El control neuronal es muy simple
de utilizar ya que no se necesita tener mucha informacin del sistema y puede controlar un rango amplio de trabajo
de sistemas con no linealidades.


7. REFERENCIAS

1. Creus A. (2005) Instrumentacin industrial. Sptima Edicin. Alfaomega, 1-10.

2. Johnson M. A. (2005). M. H. Moradi. PID Control. Springer. 1-46.

3. Kuo B. (2006). Sistemas de control automtico. Sptima Edicin. Prentice Hall. 160-166.

4. Peng D., Zhang H. (2006), Adaptive Inverse Control for Water Level of Boiler Drum Based on Neural
Network. Intelligent Control and Automation. 1. 2911-2915.

5. Sanchez E. N. (2006). Redes neuronales, conceptos fundamentales y aplicaciones a control automtico.
Prentice-Hall. 165-175.

6. Yang P., Peng D. (2005), Neural networks internal model control for water level of boiler drum in power
station. Machine Learning and Cybernetics. 5. 3300-3303.

7. Zhang L., Pan M., Quan S. (2008). Multiple Model Predictive Control for Water Management in PEMFC Based
on Recurrent Neural Network Optimization. Networking, Sensing and Control. 853858.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -436 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

IMPLEMENTACIN DE UNA RUTINA EN EL CENTRO INTEGRADO DE
MANUFACTURA DEL INSTITUTO TECNOLGICO DE PARRAL

Julio Csar Corrujedo Lazcano, Juan Carlos Soto Armenta, Lilia Teresa Carera de Anda, Emilia Pichardo
Arrieta y Jess Manuel Moreno Ortega

Departamento de Metal-Mecnica
Instituto Tecnolgico de Parral
Ave. Tecnolgico No. 57
Parral, Chihuahua, 33850
{jcc_774, j_csoto81, lili_carrera, emilia715, jesusmoreno77}@hotmail.com

Abstracto: El presente artculo describe la implementacin de una rutina en el Centro Integrado de Manufactura
(CIM) del Instituto Tecnolgico de Parral (ITP), para dicha implementacin se programaron los componentes del
CIM interconectados a travs de una red Profibus-DP con una topologa maestro-esclavo. La unidad maestra es un
Controlador Lgico Programable (PLC por sus siglas en ingls) de la marca Siemens de la serie 300, el cual se
programa en lenguaje Lista de Instrucciones AWL[3], utilizando Step7. Los brazos robticos se programaron en el
lenguaje RAPL-3 y estn conectados a travs de PLCs de la marca Siemens de la serie 200 al PLC maestro. El
objetivo principal que se logr al implementar la rutina fue aplicar la teora de grafos para programar el PLC
maestro de forma que se pudieran seguir ejecutando las rutinas que se tenan originalmente programadas, y adems,
poder ejecutar la rutina nueva.


1. INTRODUCCIN

Un Centro Integrado de Manufactura (CIM) cuenta con una serie de componentes tales como: mquinas de control
numrico, brazos robticos o manipuladores, bandas, almacenes, entre otros elementos, cuya interaccin permite la
creacin, modificacin y/o manipulacin de una pieza con el objetivo de agregar valor a la misma o prepararla para
su posterior venta en el mercado.
En el Instituto Tecnolgico de Parral se cuenta con un CIM didctico, en el cual alumnos de las carreras de
Ingeniera Electromecnica, Ingeniera Industrial e Ingeniera Mecatrnica pueden realizar prcticas que les
permitirn obtener y afianzar el conocimiento relativo a las clulas o centros integrados de manufactura.
El CIM del ITP cuenta con los siguientes componentes: Un torno de control numrico, un centro de maquinado
vertical, un robot articulado con base mvil, un almacn hexagonal de materia prima, un almacn matricial, una
mesa neumtica con seis actuadores que funcionan como dos robots cartesianos, una mesa de ensamble, una mesa de
paletizado y una banda o cinta transportadora.
Los componentes del CIM estn conectados a travs de una red Profibus-DP utilizando una topologa Maestro-
esclavo. La red Profibus-DP que utiliza el CIM se denomina de periferia distribuida ya que permite que el PLC
maestro tenga conectadas las unidades esclavo como dispositivos perifricos pudiendo monitorear o controlar
indirectamente los sensores o actuadores que forman parte del CIM y que se conectan directamente a las entradas o
salidas de los PLCs esclavo.
El CIM del ITP es una clula didctica que tiene instalado un sistema denominado MRP-Bcimad2000 [1], el
cual en conjunto con una interfaz hombre-mquina, le permite al estudiante ejecutar una serie de rutinas que
muestran la forma en que se pueden crear, ensamblar o manipular las piezas en una clula de manufactura.
Las rutinas que se pueden ejecutar en el CIM, iniciadas desde el sistema MRP-Bcimad2000, requieren que el
PLC maestro, las mquinas de control numrico y los controladores de los brazos robticos ejecuten cada uno de
ellos un programa particular que le da la funcionalidad al CIM, es decir, son los programas de cada uno de los
componentes programables del CIM los que permiten que en el CIM se ejecuten una serie de tareas o rutinas
especficas.
Las rutinas que se pueden ejecutar apoyndose en el MRP-Bcimad2000 estn limitadas a la programacin que
tiene el PLC maestro, los cuatro robots programables del CIM y las mquinas de control numrico.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -437 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

El objetivo del proyecto que se presenta en este artculo fue aumentar la cantidad de rutinas que se pueden
ejecutar en el CIM, modificando la programacin del PLC maestro y de los robots. Para lograr el objetivo se utiliz
la teora de grafos para generar el nuevo programa que ejecuta el PLC maestro, dicho programa nuevo contiene al
programa anterior como un estado inicial de un grafo, por lo que permite que se ejecuten las rutinas anteriores
adems de la nueva rutina implementada.


2. MATERIALES Y MTODOS

2.1 Componentes del CIM

El CIM cuenta con dos mquinas de control numrico, tres mesas o estaciones de trabajo, dos almacenes y una
banda transportadora interconectados a travs de una red Profibus-DP.


2.1.1 Mquinas de control numrico

Las mquinas de control numrico son un torno semi-industrial de CNC 250 y un centro de maquinado vertical
semi-industrial 300, los cuales pueden maquinar piezas de dimensiones pequeas. Tanto el torno como el centro de
maquinado vertical tienen una computadora con el software apropiado para poder disear las piezas y cargar el
cdigo de las mismas en los controladores.
Algunos sensores y actuadores de las mquinas de control numrico estn conectados a las entradas y salidas
de un PLC esclavo, lo cual permite que se pueda as monitorear y controlar algunas de las funciones de las mquinas
de control numrico desde el PLC maestro.


2.1.2 Mesas o estaciones de trabajo

El CIM cuenta con tres mesas que permiten que el alumno que realice prcticas en el CIM comprenda algunas de las
formas en que se pueden manipular, ensamblar o almacenar las piezas. Las tres mesas del CIM son: mesa neumtica,
mesa de ensamble y mesa de paletizado.
La mesa neumtica dispone de una serie de actuadores neumticos controlados por el PLC maestro a travs de
un PLC esclavo cuyas entradas y salidas habilitan las electrovlvulas que posibilitan el movimiento de los
actuadores. Seis de los actuadores de la mesa son de desplazamiento lineal y tienen una disposicin ortogonal entre
ellos, formando dos robots de tipo cartesiano con deslazamiento en los tres ejes y posicionamiento bien definido en
dos puntos, uno de los puntos se ubica cuando los actuadores estn completamente contrados y el otro cuando estn
completamente extendidos.


2.1.3 Almacenes

En el CIM se tienen dos almacenes: un almacn hexagonal y un almacn matricial. El almacn hexagonal es un
almacn automtico de materia prima, tipo carrusel con seis columnas y siete bahas cada una, con deteccin de
plataformas (pallets) en cada baha y giro automtico del carrusel. El almacn matricial tiene siete columnas con
seis bahas cada columna, en este almacn se coloca tanto materia prima como producto terminado asociado a
algunas rutinas que se pueden realizar en la mesa de ensamble y en la mesa de paletizado.
El almacn hexagonal tiene la posibilidad de girar para que un robot articulado con base mvil pueda tomar sus
piezas o colocarlas en l. El giro del almacn hexagonal hasta la columna correcta se controla por medio del PLC
maestro a travs de un sensor de proximidad inductivo.


2.1.4 Banda
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -438 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


La banda o cadena transportadora tiene una disposicin rectangular, y permite mover los pallets o plataformas a los
diferentes puntos del CIM. En los palletes se llevan las materias primas que se requieren en las mesas, o los
productos terminados que salen de las mesas hasta el almacn matricial.
Sobre la banda hay una serie de estaciones con sensores que permiten identificar los pallets, ya que cada pallet
tiene un cdigo que lo identifica.





2.2 Red Profibus-DP.

La red Profibus-DP del CIM utiliza una topologa Maestro-esclavo [2]. Un PLC Siemens de la serie 300 funciona
como unidad Maestro y coordina las acciones de los componentes del CIM, el PLC maestro est conectado a una
serie de unidades esclavo.
Las unidades esclavo son dos convertidores de frecuencia MicroMaster y cinco PLCs Siemens de la serie 200.
Los convertidores de frecuencia controlan la velocidad y sentido de giro de seis motores trifsicos los cuales le dan
la funcionalidad a la banda transportadora, y los cinco PLCs de la serie 200 comunican al PLC maestro con las
mquinas de control numrico, los almacenes y las mesas o estaciones de trabajo. La figura 1 muestra que el PLC
maestro es un CPU315 conectado a siete unidades esclavo [4].
Los PLCs de la serie 200 no tienen la capacidad de conectarse directamente a la red Profibus-DP, para poder
conectar dichos PLCs a la red se requiere que se conecte un mdulo de expansin EM277 a cada PLC de la serie
200, dicho mdulo permite que el PLC esclavo se pueda conectar con el PLC maestro a travs de la red y que las
entradas y salidas del PLC esclavo se puedan mapear como entradas y salidas del PLC maestro.



Figura 1. Red Profibus-DP


2.3 Programacin apoyada en grafos.

Una vez que se tienen conectados, comunicados y en lnea los elementos componentes del CIM, se puede lograr que
desarrollen rutinas tpicas de las clulas de manufactura, pero para lograr que dichos elementos interacten y
realicen las rutinas se deben programar el PLC maestro, los robots del CIM y las mquinas de control numrico.
La programacin requerida en el proyecto para implementar una rutina nueva en el CIM del ITP manteniendo
la posibilidad de ejecutar las rutinas anteriores (las rutinas que permita el sistema MRP-Bcimad2000), se realiz
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -439 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

apoyndose en la teora de grafos, de tal forma que el programa del PLC maestro se modific para aumentar el
nmero de rutinas que se pueden ejecutar.
Un grafo es un artefacto matemtico que permite expresar visualmente las relaciones que existen entre una
serie de elementos. Un grafo simple est formado por dos conjuntos: un conjunto de vrtices o nodos y un conjunto
de aristas o arcos que indican que nodos estn relacionados.
Un diagrama de estados es un grafo cuyos nodos son estados, y cuyas aristas dirigidas son transiciones
etiquetadas con los nombres de los eventos o sucesos que hacen que se pase de un estado a otro. Las transiciones
estn asociadas a eventos y se representan en forma de flechas entre dos estados.
Cuando se est en un determinado estado, y de dicho estado sale una transicin a un siguiente estado, se pasar
a ese siguiente estado cuando se presente el evento que est asociado a la transicin o arista que une ambos estados.
Una secuencia de sucesos dentro de un diagrama de estados o grafo, corresponde a un camino, el cual permite
describir el funcionamiento de un sistema o la secuencia de un programa.
En la Figura 2 se muestra el grafo principal que sirvi de base para modificar el programa original del PLC, en
el grafo se aprecia que una vez que inicia el programa, el PLC ejecuta el cdigo correspondiente al estado inicial E1,
en dicho estado se tiene el cdigo original que est asociado con el sistema MRP-Bcimad2000, de esta forma se
pueden ejecutar las rutinas anteriores.



Figura 2. Grafo para el programa del PLC maestro


El estado E2 es un estado de espera, al cual se puede llegar desde el estado E1 activando la marca M9.1 del PLC. En
el estado E2 se esperar que se active en el PLC maestro una marca (M9.3 o M9.4 o M9.5) que indica al mismo que
regrese al estado E1 y que ejecute alguna de las rutinas anteriores.
En la Tabla 1 se muestra el significado de cada estado del grafo de la Figura 2, y el significado de las marcas
cuya activacin da origen a las transiciones entre los estados.

Tabla 1. Descripcin de los estados y transiciones del grafo de la figura 2
Estados Transiciones
E1: Rutinas anteriores M9.1 Rutinas Anteriores
E2: Espera rutina anterior M9.2 Rutinas Nuevas
E3: Espera rutina nueva M9.3 Peticin Neumtica
E4: Rutina nueva 1 M9.4 Peticin Ensamble
E5: Rutina nueva 2 M9.5 Peticin Ensamble
E6: Rutina nueva 3 M7.7 Interfaz Nueva
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -440 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7











Las marcas se pueden activar utilizando una interfaz grfica nueva. En la interfaz grfica nueva las marcas M9.x y
M29.x estn asociadas a botones de accin, de forma que al hacer clic en los mismos se pueden activar las marcas,
logrndose las transiciones correspondientes. La marca M7.7 indica al PLC maestro que se est ejecutando la
interfaz grfica nueva y especial para el programa modificado del PLC.
Si una rutina anterior del estado E1 se ejecuta a travs de la interfaz grfica nueva asociada con la marca M7.7,
al terminar de ejecutarse la rutina anterior se activa la marca M17.7 y de esta forma se da la transicin al estado E2
para esperar que se indique la ejecucin de alguna rutina anterior.
El estado E3 es un estado de espera, en el cual se puede indicar desde la interfaz, cul de las posibles tres
rutinas nuevas se ejecutar. Las rutinas nuevas estn asociadas a los estados E4, E5 y E6.
Cada uno de los estados E4, E5 y E6 estarn asociados al cdigo de una rutina nueva, y dicho cdigo se
desarrollar utilizando un grafo, es decir, a cada uno de estos estados mencionados corresponder un subgrafo.


3. IMPLEMENTACIN DE LA RUTINA DEL ESTADO E4

La implementacin de la rutina nueva asociada al estado E4 requiri que se programara en lenguaje AWL un nuevo
bloque funcional (FB) para el programa del PLC, utilizando para ello el software Step7 de Siemens.


M17.7 Final de rutina anterior solicitada
M29.0 Rutina Ordenar Pallets.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -441 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 3. Primera parte del subgrafo de la rutina del estado E4


3.1 Definicin de la rutina del estado E4

La rutina que se implement en este proyecto y que est asociada en al estado E4 del grafo principal, consiste en
ordenar los pallets que se encuentran inicialmente desordenados en las columnas 6 y 7 del almacn matricial.
Cada pallet tiene un cdigo binario (nmero) en la parte inferior que lo identifica, los pallets de las columnas 6
y 7 del almacn matricial estn numerados del 30 al 41. Cuando los pallets estn ordenados en las columnas, la
numeracin de los mismos aumenta al pasar de la baha superior a la inferior, en la columna 6 quedan los pallets del
30 al 35 y en la columna 7 los palletes del 36 al 41.
La utilidad de la rutina asociada al estado E4, es ordenar los pallets en las columnas 6 y 7, los cuales
inicialmente estarn desordenados.



3.2 Subgrafo asociado a la rutina del estado E4
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -442 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Debido al gran tamao del subgrafo que se utiliz para programar la rutina asociado al estado E4 se dividi en dos
partes, en la figura 3 se muestra la primera parte del subgrafo, y en la tabla 2 se muestra la descripcin de los estados
y las transiciones de dicha parte del subgrafo.


Tabla 2. Descripcin de los estados y transiciones del subgrafo de la figura 3

Estado Transiciones
E7: Peticin a Matricial Rutina Ordenar pallets.
: Transicin vaca
E8: Pasar pallets a la columna 5 y reiniciar contador CO M17.7: Marca que indica que se pasaron los pallets a la columna
5
E9a,b: Peticin a Gantry
a)Tomar pallets de columna 7 e incrementar contador CO
b) Tomar pallets de columna 5
I12.7: Sensor en la estacin de recepcin
E10: Sube plataforma en recepcin y espera 2 segundos T0: Timer T0
E11: Desactiva peticin a Gantry y mete el pallet a la banda I12.6: Sensor en la plataforma de recepcin
E12: Espera 2 segundos T1: Timer T1
E13: Lleva el pallet a zona de lectura en carga/descarga I12.0 I12.5: Sensores lectura en zona Carga/Descarga
E14: Lleva el pallet a la entrada de la mesa de paletizado I16: Sensor a la entrada de la mesa de paletizado
E15: Lleva el pallet a zona de lectura de la mesa de
paletizado
I1.0 I1.5: Sensores lectura en mesa de paletizado
E16: Lleva el pallet a zona de lectura de la mesa de ensamble I0.0 I0.5: Sensores lectura en mesa de ensamble
E17: Lleva el pallet a la entrada de la mesa neumtica I4.6: Sensor a la entrada de la mesa neumtica
E18: Lleva el pallet a zona de lectura de la mesa neumtica y
reinicia el contador CO
I4.0 I4.5: Sensores lectura en la mesa neumtica

En el grafo de la figura 3 junto con la tabla 2 se observa que el cdigo de la rutina har lo siguiente, pasar los
pallets de la columna 6 a la columna 5 (estado 8), al terminar, cada uno de los pallets de la columna 7 los sacar del
almacn a la banda transportadora utilizando el robot del almacn y el robot mvil (Gantry).
En la banda colocar cada uno de los 6 pallets en los puntos mencionados en los estados del E13 al E18. Los
cinco ciclos en el grafo indican que se repiten actividades similares para acomodar en la banda los seis pallets de la
columna siete en la banda.
En el estado E9, se tienen dos opciones (a, b) debido a que esta parte del subgrafo se ejecutar dos veces, la
primer vez o primer vuelta (E9a) ser para acomodar los pallets de la columna siete en la banda y la segunda vuelta
ser para acomodar los pallets de la columna cinco en la banda transportadora.
En la figura 4 se aprecia la segunda y ltima parte del subfrafo, esta parte junto con la tabla 3 nos muestra que
cada uno de los seis pallets que estn en la banda, se identifican (estado E19), es decir, se lee el nmero de pallet,
para poder indicarle al robot del almacn matricial en qu posicin debe dejar el pallet. Se indica en que columna y
en que baha se colorar el pallet de modo que quede en la posicin que le corresponde.
Los estados E20 a E25 son los pasos necesarios para llevar cada pallet, desde la estacin de identificacin de
pallets ubicada cerca de la zona de carga y descarga hasta que el robot Gantry toma el pallet de la banda y se lo deja
al robot del almacn matricial, el cual se encarga de colocarlo en la posicin correcta dentro del almacn.
La colocacin del pallet en el almacn matricial se realiza en forma simultnea con el traslado hasta la estacin
de identificacin de pallets cerca de la zona de carga descarga del siguiente pallet que se acomodar en el almacn
(estados del E26 al E30).
El estado E32 es una pausa para garantizar que se ha identificado el siguiente pallets, antes de llevarlo hasta el
almacn matricial.
El estado E31 tiene dos opciones, ya que esta parte del subgrafo tambin se ejecutar dos veces, la primer vez o
vuelta (estado E31a) ser para sacar los pallets que se tomaron de la columna siete, desde la banda hasta el almacn,
y la segunda vuelta (estado E31b) ser para sacar los pallets que se tomaron de la columna cinco, desde la banda
hasta el almacn matricial.
A partir del estado E31 hay dos trayectorias, una de ellas es para que se ejecute la segunda vuelta todo el
subgrafo. En la primer vuelta o ejecucin del subgrafo completo (figuras 3 y 4) se cargan los pallets de la columna 7
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -443 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

a la banda y se acomodan en el almacn matricial, en la segunda vuelta del grafo completo se cargan los pallets de la
columna 5 a la banda y se acomodan en el almacn matricial.




Figura 4. Segunda parte del subgrafo de la rutina del estado E4

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -444 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


La trayectoria que va hacia abajo a partir del estado E31 se encarga de esperar a que los robots terminen de
acomodar los pallets y sale de la nueva rutina regresando al estado E3 del grafo principal, en el cual se espera la
orden para la ejecucin de una nueva rutina.

Tabla 3. Descripcin de los estados y transiciones del subgrafo de la figura 4
Estados Transiciones
E19: Identifica pallet M30.2 Marca pallet identificado
E20: Lleva pallet a plataforma de recepcin I12.6 Sensor en plataforma
E21: Espera 2 segundos I12.7 Sensor en estacin de recepcin
E22: Sube la plataforma I9.6 Sensor que indica que la plataforma est arriba
E23: Saca el pallet en 4 segundos T2, T3, T4, T42 y T43 Timers
E24: Espera un segundo M30.3 Marca que active el robot Gantry para liberar el pallet
E25: Peticin a Gantry para que tome el pallet C0: Contador 0
E26 E30: Llevan el siguiente pallet a la zona de lectura en
Carga/Descarga
I12.0 I12.5 : Sensores en la zona de lectura Carga/Descarga
E31a,b: a) Activa la marca para la segunda vuelta y pasa a
E35
M81.6: Marca que activa el robot matricial para indicar que ya
ley el nmero de baha para el pallet.
b) Prepara el sistema para otra rutina y pasa a E33 M79.6: Marca para ordenar los pallets en dos vueltas
E32: Espera 4 segundos y que se lea el nmero de baha donde
se dejar el pallets
FP Q11.0: Flanco positivo de la contraccin del robot del
almacn matricial.
E33: Espera a que se contraiga el robot en el almacn
matricial

E34: Espera 15 segundos para que los robots terminen y pasa
al estado E3 desactivando la orden de Ordenar Pallets

E35: Espera para que se lea el nmero de baha donde se dejar
el ltimo de los primeros 6 pallets.


3.3 Programacin de los robots para la rutina del estado E4
Para poder manipular los pallets en el CIM en la rutina del estado E4 se modificaron los programas del robot mvil
o Gantry, el cual lleva los pallets de la banda al almacn y viceversa, y del robot del almacn matricial, el cual se
encarga de cargar o descargar los pallets en el almacn. Ambos robots se programan con el lenguaje RAPL-3 (Robot
Automation Programming Language) [5].

4. RESULTADOS Y CONCLUSIONES
Se dise e implement una rutina nueva en el CIM del ITP, documentando todo el proyecto, lo cual permitir que
los alumnos puedan comprender mejor el funcionamiento del CIM, y sean capaces de realizar en las diferentes
estaciones del CIM, prcticas que les permitan afianzar y aumentar sus conocimientos en campos especficos de la
automatizacin.
La realizacin del proyecto mostr que es factible utilizar la teora de grafos para agregar rutinas en el CIM del
ITP, y que la utilizacin de grafos para la implementacin de las rutinas nos permite que sea relativamente sencillo
mantener la funcionalidad anterior del CIM y agregar funcionalidad nueva a travs de rutinas nuevas.



5. REFERENCIAS

1. DEDUTEL: manual del usuario BCIMAD 2000.
2. Guerrero V, Yuste R. L. y Martnez L (2010). Comunicaciones Industriales. Alfaomega.
3. Lista de instrucciones (AWL) para S7-300 y S7-400 A5E00068878-02.
4. Software de sistema para S7-300 y S7-400 Funciones estndar y funciones de sistema A5E00069894-04
5. RAPL-3 Language Reference Guide.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -445 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

INGENIERA INVERSA EN EL CENTRO INTEGRADO DE
MANUFACTURA DEL INSTITUTO TECNOLGICO DE PARRAL

Juan Carlos Soto Armenta, Lilia Teresa Carrera de Anda, Julio Cesar Corrujedo Lazcano y Simn Gmez
Garca


Departamento de Metal Mecnica
Instituto Tecnolgico de Parral
Ave. Tecnolgico No. 57
Hidalgo del Parral, Chihuahua, C.P. 33850
j_csoto81@hotmail.com, lili_carrera@hotmail.com, jcc_774@hotmail.com, sigoga@prodigy.net.mx

Abstracto: Dentro del Instituto Tecnolgico de Parral se cuenta con un Centro Integrado de Manufactura (CIM)
BCIMAD2000, el cual no se est aprovechando, debido a una capacitacin insuficiente y adems no existe
informacin clara y detallada de la programacin de las estaciones que forman parte de este CIM. Este artculo se
refiere a los pasos que se siguieron para poder entender la forma de comunicarse entre las estaciones y la
programacin de stas, realizando ingeniera inversa a este sistema. Primeramente se analiz el cdigo del
Controlador Lgico Programable (PLC por sus siglas en ingls) maestro que es un S7300 de SIEMENS y est
enlazado a las dems estaciones, se reconocieron los elementos del CIM que funcionan como entradas y salidas de
este PLC, posteriormente se estudi el cdigo de los robots, de los PLCs esclavos y la configuracin de la red
PROFIBUS para poder documentar el funcionamiento de este CIM para futuras aplicaciones.


1. INTRODUCCIN

Para entender un sistema o clula ya instalado se requiere realizar un proceso de ingeniera inversa, con lo cual se va
a obtener la forma en cmo estn conectados fsicamente los elementos, as como de descifrar el cdigo dentro de
cada uno de los elementos que tiene el CIM. Se centr principalmente en el cdigo del PLC maestro de la serie S7
300, que consiste en varios bloques donde se concentran las rutinas para el control de las distintas estaciones,
escritas en lenguaje AWL. Adems de descifrar el cdigo es importante localizar fsicamente las entradas y salidas
de este PLC, que son el medio por el cual el PLC puede coordinar las acciones que se realizan en el CIM. Tambin
se analiz la programacin de los robots, que utilizan el lenguaje RAPL-3, los programas de los robots estaban
estructurados en un programa principal y varias subrutinas. Para comunicarse con las dems estaciones el PLC
maestro utiliza una serie de PLCs esclavos de la serie S7 200 a travs de una red PROFIBUS.
El objetivo de realizar una ingeniera inversa al CIM del ITP es entender cabalmente la estructura y
funcionamiento de dicho CIM, lo cual es necesario para poder disear e implementar rutinas que ayuden a los
alumnos a comprender el funcionamiento de un CIM y adquirir la capacidad para programar los diferentes
componentes del mismo.


2. MARCO TERICO

2.1 PLC

Un PLC (Programable Logic Controller) o autmata programable segn la definicin del estndar internacional IEC
61131 que normaliza las caractersticas fundamentales de los mismos tanto en su parte hardware como software, es
una mquina electrnica programable capaz de ejecutar un programa, o sea, un conjunto de instrucciones
organizadas de una forma adecuada para solventar un problema dado, y diseada para trabajar en un entorno
industrial y por tanto hostil. Las instrucciones disponibles para crear programas sern de una naturaleza tal que
permitirn controlar procesos, por ejemplo: funciones lgicas, operaciones aritmticas, de contaje de eventos, de
temporizacin, etc. Adems, el PLC estar diseado de forma tal que la conexin del mismo con el proceso a
controlar ser rpida y sencilla por medio de entradas y salidas de tipo digital o analgico.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -446 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Un PLC consiste bsicamente en una Unidad Central de Procesamiento (CPU), reas de memoria y circuitos
para gestionar los datos de entrada y salida. Un PLC trabaja barriendo continuamente un programa, esto es
revisando el estado de las entradas, ejecutando el programa y actualizando el estado de las salidas.


2.1.1 Lenguajes de Programacin de un PLC

Para realizar un programa para el PLC se pueden utilizar tres distintos lenguajes, AWL (listas de instrucciones) que
permite elaborar programas de control introduciendo la nemotecnia de las operaciones, FUP (diagrama de
funciones) que utiliza los cuadros del lgebra booleana para representar la lgica de las operaciones y KOP
(esquema de contactos) que es un lenguaje de programacin cuya lgica es similar a la utilizada en el control por
medio de relevadores elctricos.


2.2 Ingeniera Inversa

Ingeniera inversa se puede definir como el proceso de analizar el cdigo, documentacin y comportamiento de un
sistema para identificar sus componentes actuales y sus dependencias para extraer y crear una abstraccin del
sistema e informacin del diseo. El sistema en estudio no es alterado, sino que se produce conocimiento adicional
acerca del sistema (Referencia 1).

3. MATERIALES Y MTODOS

3.1 BCIMAD 2000

El modelo de CIM es BCIMAD2000 que tiene como principales procesos el ensamble de un CD, el ensamble de una
tarjeta electrnica, el paletizado de una placa y operaciones de maquinado.
El CIM cuenta con las siguientes estaciones de trabajo: Un torno semi-industrial de control numrico
computarizado (CNC) 250, un centro de maquinado vertical semi-industrial de CNC 300, un robot gantry de 5
grados de libertad montado sobre estructura de desplazamiento en eje X servo y el eje Y con pistones, un almacn
automtico de materia prima, tipo carrusel con 6 columnas y 7 bahas cada una, con deteccin de plataformas
(pallets) en cada baha y giro automtico del carrusel, un almacn automtico de herramientas y partes de ensamble
controlado por un manipulador cartesiano, banda transportadora con estaciones de paro y transferencia para llevar a
cabo diferentes tipos de ensambles, una estacin con dispositivos neumticos para ensambles mecnicos y elctricos
(estacin ensamble 1 o neumtica), estaciones de ensamble con robots de 6 grados de libertad para realizar de
manera automtica ensambles electrnicos, elctricos o mecnicos (estaciones de ensamble 2 y 3 o de ensamble y
paletizado), sistema de control de calidad por medio de visin artificial para las tres estaciones de ensamble (tres
cmaras) y finalmente una estacin central de monitoreo y gestin del sistema (Referencia 2).


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -447 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

BANDA TRANSPORTADORA
ESTACIN NEUMTICA ESTACIN DE ENSAMBLE
ESTACIN DE
PALETIZADO
ESTACIN MAESTRA
ALMACN HEXAGONAL
ALMACN MATRICIAL
TORNO CNC
CENTRO DE MAQUINADO
VERTICAL DE CNC
ROBOT
GANTRY
ZONA DE
CARGA/
DESCARGA


Figura 1. Dibujo esquemtico del CIM



3.2 Realizacin de la Ingeniera Inversa

La aplicacin de la ingeniera inversa no tiene una metodologa definida, por lo cual se definieron una serie de
actividades para realizar el proceso de ingeniera inversa, las cuales se muestran en la Tabla 1.


Tabla 1. Actividades del proceso de ingeniera inversa

Actividad Acciones
Documentacin Leer el manual de usuario del BCIMAD 2000, para
conocer las partes que integran el CIM, los procesos que se
pueden realizar y en que estaciones se desarrollan tales
procesos. Ubicar los manuales o referencia para la
programacin de los PLCs, de los robots y de la red, para
el momento de hacer el anlisis de hardware y software.
Reconocimiento fsico Despus de leer el manual del usuario del BCIMAD 2000,
se hace un reconocimiento fsico para ubicar cada una de
las estaciones del CIM, e identificar los elementos
principales y el medio de control que posee cada estacin,
as como del software instalado en cada estacin.
Anlisis de Hardware Ubicacin del PLC maestro, con la finalidad de reconocer
fsicamente cada una de las entradas y salidas, para
identificarlas posteriormente en el cdigo del programa del
PLC y entender la secuencia de los procesos. Para las
entradas del PLC se ubicaron todos los sensores del CIM y
se observ que seal se activaba, para registrarla o
compararla con la lista del manual de usuario.
Identificar el tipo de red y la topologa que tiene el CIM,
adems de conocer la interconexin entre el PLC maestro
y los PLCs esclavos, ya que cada estacin debe tener
asignada una direccin (Referencia 3)
Anlisis de Software Esta parte es donde se estudia el cdigo del programa del
PLC maestro, que se encuentra dividido en varias
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -448 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

subrutinas, con el software SIMATIC STEP 7 se forzaron
variables para ubicar las salidas, tanto la seal que activaba
como su efecto en el CIM.
Se estudi el cdigo de los robots gantry y del almacn
matricial en toda su estructura, incluyendo las subrutinas
para encontrar la forma en que se intercomunican con el
PLC maestro, se observ que es a travs de cdigo,
utilizando un PLC esclavo como medio de enlace.


4. PROGRAMA DEL PLC MAESTRO

La estacin maestra cuenta con un PLC de la serie S7 300 de siemens con CPU 315-2DP que cuenta con 8 mdulos
SM321 para ampliar las entradas y salidas del PLC, con el cual se pueden controlar las distintas estaciones del CIM.
La programacin del PLC maestro se hace mediante el paquete SIMATIC STEP 7 . El programa del CIM se
encuentra estructurado como lo muestra la figura 2.



Figura 2. Estructura del programa CIM en STEP 7


Esta figura muestra los elementos que integran el programa en STEP 7, donde tenemos bloques de organizacin
como el OB1, el OB86 y el OB122; el OB1 representa la interfaz con el sistema operativo de la CPU y contiene el
programa principal. El OB86 y el OB122 tienen el cdigo para cuando se presenten errores al ejecutar el programa.
Tambin cuenta con bloques de funciones (FB1-FB11), los bloques de funcin son bloques programables. Un
FB es un bloque "con memoria". Dispone de un bloque de datos asignado como memoria (bloque de datos de
instancia). Estos FB son llamados a partir de los bloques de organizacin (principalmente el OB1) o a partir de otros
FB.
Adems los bloques de funcin tienen asociados bloques de datos (DB1-DB11) conocidos como de instancia.
A cada llamada de un bloque de funcin que transfiere parmetros est asignado un bloque de datos de instancia. En
el DB de instancia estn depositados los parmetros actuales y los datos estticos del FB. Las variables declaradas
en el FB definen la estructura del bloque de datos de instancia.
Dentro de la estructura del programa en STEP7 se encuentra una tabla de variables (VAT_1) que se tienen en
el cdigo del PLC maestro. As mismo se cuenta con bloques de funcin de sistema (SFB0 y SFB1) (Referencia 4),
los SFBs forman parte del sistema operativo, no se cargan como parte integrante del programa. Y finalmente
contiene funciones del sistema (SFC10 y SFC20), una funcin del sistema es una funcin preprogramada integrada
en la CPU S7.


4.1 El Bloque Principal OB 1
El sistema operativo de la CPU del S7 ejecuta el bloque OB1 de forma cclica: Una vez finalizada la ejecucin del
OB1, el sistema operativo comienza a ejecutarlo de nuevo. La ejecucin cclica del OB1 comienza una vez que el
arranque ha finalizado.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -449 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

El OB1 (Referencia 4) presenta la prioridad ms baja de todos los OBs sometidos a vigilancia en lo que
respecta a su tiempo de ejecucin. Con excepcin del OB90, todos los dems OBs pueden interrumpir la ejecucin
del OB1. Los eventos siguientes dan lugar a que el sistema operativo llame al OB1:
Final de la ejecucin del arranque
Final de la ejecucin del OB1 (durante el ciclo anterior).
En el OB1 es posible realizar la llamada a bloques de funcin (FBs, SFBs) o a funciones (FCs, SFCs). En el
programa del CIM el OB1 hace el llamado a 6 FBs, mediante la funcin CALL.
Adems de llamar FBs el OB1 tambin contiene instrucciones en lenguaje AWL (Referencia 5), es decir, utilizando
nemotecnia de las operaciones, dentro del OB1 se encuentran varias rutinas que tienen el propsito de controlar las
actividades del CIM. Una de las rutinas es llevar el conteo de las piezas aceptadas, rechazadas o para procesar,
dentro de cada uno de los procesos que originalmente tiene el CIM.
Otra seccin de cdigo del OB1 es para transportar el pallet a lo largo de la banda transportadora siguiendo los
cambios de direccin, as como el control de velocidad de la banda transportadora mediante variadores de frecuencia
y por ltimo el cdigo para reconocimiento de los pallets.
Al aplicar la ingeniera inversa a este Bloque de Organizacin se entendi parte del funcionamiento del CIM.


4.2 Bloques de Funciones

En el Programa del PLC maestro se encuentran varios FB donde se encuentra el cdigo para controlar rutinas
especificas del CIM.


Tabla 2. Bloque de funciones en el programa del PLC maestro

Nombre Descripcin Breve
FB1 Bloque de funcin en el cual va el cdigo que controla la interrelacin entre la banda transportadora y
las estaciones de ensamble del CIM
FB2 Contiene la rutina para reconocimiento de pallets de estacin de paletizado
FB3 Rutina para reconocimiento de pallet en estacin de ensamble
FB4 Rutina para reconocimiento de pallet en estacin neumtica
FB5 Rutina para reconocimiento de pallet en la zona de carga y descarga que se localiza entre la banda
transportadora y el robot gantry
FB6 Rutina para controlar el proceso de la estacin neumtica
FB7 Seales para el mdulo de visin para proceso de calidad
FB8 Combinaciones de escritura y lectura para robot gantry. FB donde se establece la comunicacin entre el
robot gantry y el PLC maestro utilizando a un PLC S7 200 como esclavo a travs de la red PROFIBUS
FB9 Combinaciones de escritura y lectura para el manipulador cartesiano (AS-RS), que se localiza en el
almacn matricial. Este FB contiene las instrucciones para establecer la comunicacin entre el
manipulador cartesiano y el PLC maestro utilizando a un PLC S7 200 como esclavo a travs de la red
PROFIBUS
FB10 Rutina que contiene el cdigo para el control del almacn hexagonal
FB11 FB vaco, para posteriores aplicaciones


Al estar analizando el cdigo de cada uno de los FB que contiene el programa del PLC maestro, se dedic ms
tiempo a lo que fue el cdigo de los bloques FB1, FB8 y FB9.
El FB1 es de suma importancia porque en l se definen los momentos en que los pallets se detienen o
avanzan a lo largo de la banda transportadora, cuando activar y desactivar actuadores y motores. El FB1 contiene el
cdigo necesario para detectar la entrada de seales por medio de sensores y activar temporizadores, adems de ser
el que controla la relacin entre la banda transportadora y las distintas estaciones de trabajo que tiene adyacentes
(estacin de neumtica, de ensamble, de paletizado y de carga/descarga).

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -450 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7




Figura 3. Segmento de cdigo de FB1


En el FB8 se encuentra el cdigo que permite establecer la forma de comunicarse entre el robot gantry y el
PLC maestro, esto lo hace a travs de las entradas y salidas del controlador del robot, las cuales se conectan a las
entradas y salidas de un PLC esclavo S7 200, de manera tal que una salida del controlador del robot se une a una
entrada del PLC esclavo y una salida del PLC esclavo se conecta a una entrada del controlador. Las entradas y
salidas del PLC esclavo las puede monitorear el PLC maestro utilizando la red PROFIBUS, para esto el PLC esclavo
debe tener conectado el mdulo de expansin EM277 con el cual se puede conectar a la red PROFIBUS.





Figura 4. Segmento de cdigo del FB8


En la figura 4 se puede observar un segmento de cdigo en donde a travs de combinacin entre las entradas I37.0 a
la I37.5 se puede activar una salida (Q) que indica una accin por cumplir por parte del robot gantry.
De manera similar al FB8, el FB9 permite establecer la forma de comunicarse entre el manipulador
cartesiano del almacn matricial y el PLC maestro, por medio del controlador del robot, un PLC esclavo y la red
PROFIBUS.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -451 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 5. Segmento de cdigo del FB9

En la figura 5 se observa como a travs de una combinacin entre las entradas I34.0 a I34.5 se activa una marca M
para definir una accin a realizar. Esta marca la puede leer el PLC maestro para realizar diversas acciones.


5. ENTRADAS Y SALIDAS PLC MAESTRO

Una actividad muy importante fue ubicar cada una de las entradas y salidas del PLC maestro, es decir, los elementos
que activan las entradas del PLC y los elementos que controlan las salidas del PLC. Esto se realiz en cada una de
las estaciones de trabajo. Primeramente empezamos con la banda transportadora en la cual se localizan una serie de
sensores inductivos, capacitivos y de lmite, as como varios actuadores y motores de CD. En esta seccin se
localizaron 59 seales de entrada ms 8 seales del mdulo de visin que sirven de entrada, 34 salidas que
corresponden a actuadores y motores. Estos los tiene el PLC maestro de forma directa.
A travs de la red PROFIBUS, los PLCs esclavos S7 200 funcionan como vnculo para enlazar las
estaciones con el PLC maestro. En la estacin neumtica se localizaron 14 entradas y 10 salidas. En la estacin de
ensamble se tienen 14 entradas y 8 salidas, incluidas las entradas y salidas del robot de 6 grados de libertad que est
en la estacin. Para la estacin de paletizado se encontraron 7 entradas y 6 salidas, incluyendo las del robot de 6
grados de libertad de la estacin. Tambin se encuentra un PLC S7 200 en la estacin del almacn hexagonal, donde
se localizaron 41 entradas y 30 salidas, que incluyen las entradas y salidas del almacn hexagonal, el torno de CNC,
el centro de maquinado vertical de CNC y el robot gantry. Finalmente se tiene un PLC esclavo en la estacin del
almacn matricial, donde se encuentran 55 entradas y 16 salidas, las cuales incluyen las bahas del almacn matricial
y las entradas y salidas del manipulador cartesiano del almacn.





6. PROGRAMA EN LOS ROBOTS Y PLCS ESCLAVOS

El lenguaje de programacin que se usa para programar los robots es el RAPL-3 (Robot Automation Programming
Language) (Referencia 6), que es muy semejante al lenguaje C. Para poder programar un robot CRS, es necesario
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -452 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

contar con una computadora que tenga cargada el software robcomm3 y con un controlador para el robot. Para los
robots con los que cuenta el CIM se tiene un controlador C500C y un control de mano (teach pendant).
Para el procedimiento de ingeniera inversa que se aplic al CIM, se hizo ms nfasis en el cdigo del robot
gantry y del manipulador AS-RS (Automatic Storage and Retrieval System) que se encuentra en el almacn
matricial.
En el cdigo del robot gantry se tiene un programa principal GTRYMAIN.R3, un bloque de definiciones
DFCIONES.R3 y 21 subrutinas para realizar los distintos procesos del CIM. Teniendo como esencia principal la
forma en que el gantry establece comunicacin con el PLC maestro y con el manipulador AS-RS del almacn
matricial. Esto lo hace mediante combinaciones entre las entradas del controlador.
En el manipulador cartesiano tambin se cuenta con un programa principal AS_RS.R3, un bloque de
definiciones DEFINIC.R3 y 43 subrutinas. Donde lo principal es la forma de comunicarse con el PLC maestro y el
robot gantry, esto lo hace de manera similar al robot gantry por medio de combinaciones entre las entradas del
controlador.
Todos los PLCs esclavos de la serie S7 200, tienen el mismo programa, el cual contiene el cdigo necesario
para que se establezca la conexin a la red PROFIBUS (Referencia 3), recordando que para que un PLC de la serie
S7 200 se pueda conectar a la red PROFIBUS, es necesario que tenga el mdulo EM 277.


7. CONFIGURACIN DEL PROFIBUS

El PLC maestro se configura para funcionar en red, a cada estacin se le asigna una direccin para poder establecer
la comunicacin. As mismo se le asigna un bloque de entradas y salidas en una memoria de datos.


8. RESULTADOS Y CONCLUSIONES

Despus de realizar el proceso de ingeniera inversa se logr entender el funcionamiento del CIM, el cual est bajo
una red PROFIBUS con la configuracin de maestro-esclavo. Donde el PLC maestro coordina las acciones del CIM,
as mismo se descifr el cdigo del programa de los robots y la forma en la cual a travs del controlador y del PLC
esclavo se poda establecer la comunicacin entre los robots y el PLC maestro. Dentro de los problemas que nos
encontramos, al principio fallas en los sensores que no mandaban seal debido a un mal contacto en las conexiones,
errores en la configuracin de la computadora en la estacin maestra que se solucion activando de arranque el
programa WinCC en la computadora.
Al realizar la ingeniera inversa al CIM se puede entender la forma en que est conectado y cmo interactan
cada una de las estaciones, esto con la finalidad de definir nuevas aplicaciones y poder implementarlas modificando
parte del cdigo que se encuentra en las distintas estaciones del CIM. Se puede observar la diversidad de software
con que cuenta el CIM y la forma de realizar los programas en las estaciones.
Generalmente se encuentra equipo sin utilizar en laboratorios debido a que no se conoce el funcionamiento
o bien porque no se le pueden hacer modificaciones a los procesos que realiza, es aqu donde nos sirve realizar un
proceso de ingeniera inversa para poder entender la estructura y el funcionamiento de este equipo, con miras de
modificarlo o adecuarlo a las necesidades actuales.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -453 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 6. Red PROFIBUS del CIM




9. REFERENCIAS

1. Software Engineering Institute. Definitions. Marzo. (2004).

2. DEDUTEL. (2000). Manual del usuario BCIMAD.

3. Guerrero V, Yuste R. L. y Martnez L (2010). Comunicaciones Industriales. Alfaomega.

4. Software de sistema para S7-300 y S7-400 Funciones estndar y funciones de sistema A5E00069894-04.

5. Lista de instrucciones (AWL) para S7-300 y S7-400 A5E00068878-02.

6. RAPL-3 Language Reference Guide.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -454 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

NEURAL-FUZZY APPROACH TO OPTIMIZE PROCESS PARAMETERS
FOR INJECTION MOLDING MACHINE

Pablo Ayala Hernndez
Instituto Tecnolgico de Ciudad Jurez
Av. Universidad Tecnolgica #3051
Ciudad Jurez, Chihuahua
pablo_ayala@utcj.edu


Abstract: Injection molding technology should assure a high level of quality control of the molded parts in an
automated way. Inherent complexities of the process make mathematical modeling difficult, hindering the control
quality demands of conventional methods. Neural Network adaptive data based technology has been successfully
applied in industrial applications since these rely on highly nonlinear modeling systems and are able to provide
enough rich data for high control models the required process relationships. The focus of this paper is a Neural-
Fuzzy approach for optimizing injection molding parameters settings. The approach consists of design of
experiments (DOE) and Neural-Fuzzy systems.

Keywords: Injection Molding, ANFIS, DOE, Quality Control, Neural Network.


1. PURPOSE

The objective of this work is to present the potential of neural network technology in the field of process in molding
machine via one project in the field of the plastics industry. Quality monitoring and optimization of the injection
molding requires nonlinear models, which describe the complex relationships between process parameters and
product properties. From historical production data it is useful to describe the process behavior when operating
normally as well as to incorporate in the model abnormal behavior due to unexpected processing disturbances and/or
uncorrected machine setup parameters.


2. INTRODUCTION

Injection molding has been characterized as one of the most versatile manufacturing processes with rapid production
rates in the world of plastics. In the injection molding process, the polymer (raw material) is continually melted in a
heated, traveling screw extruder. Once sufficient polymer has been melted, it is injected into a closed mold where it
cools and solidifies under an applied packing pressure. Once the part is solidified, the mold is opened, the part
ejected, the mold closed, and the cycle begins again for another molding part. Some of the main issues involved in
injection molding process are reduction of cycle time. Lower production cost, and quality improvement of molded
parts (Speight, Dawson, Coates, Peters, and Jagger, 1995).
Injection molding has been a challenging process for many manufacturers and researchers to produce products
meeting requirements at the lowest cost. Its complexity and the enormous amount of process parameter
manipulation during real time production create a very intense effort to maintain the process under control.
During injection molding cycle process, there are several elements playing important roles to produce final
product meeting specifications. Some of these elements are related to plastic variations due to viscosity, supplier,
percent of regrind, and additives. Some others are related to environmental disturbances such as humidity and room
temperature. Mold and machine conditions such as wear of equipment; changes in oil or water temperature, and
changes in control settings variations also affect quality. (Speight, and Coates, 1994).
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -455 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

The needs for improving productivity and quality as well as for reducing manufacturing costs and cycle times
have motivated researchers and manufacturers design to implements new approaches and technologies. The needs
for solving quality problems in injection molding have encouraged researchers and manufacturers to design and
implement diverse methods such as design of experiments, operations research, mathematical modeling, and Fuzzy
control among others.
Design of experiments has been considered an attempt to manage the combination of the complexity of
injection molding process, the manipulation of processing variables, and the lack of information regarding relations
between process parameters, plastic variables plastic temperature, flow rate, plastic pressure, and cooling rate, and
the resulting quality of molded parts. The final goal of using this methodology is to find the optimal parameter
settings to solve quality problems.

Computing technologies are being employed in determining process parameters setting as Expert Systems,
Fuzzy Logic Control, Neural Networks, Genetic Algorithms, and Fuzzy-Neural. Computing technologies are based
on the human mind, their targets are something more than exact and strict decisions, there is more freedom
expressed in terms of tolerance for imprecision and uncertainty (Nguyen and Prasad, 2002). Therefore, these
technologies have been a target for many researchers to exploit the tolerance of imprecision and uncertainty that
comes from the injection molding process.
Neuro-Fuzzy Systems are a combination of neural networks and fuzzy logic and have been employed to
troubleshoot quality predicting automatically output values. A model will be proposed to suggest automatically
process parameter values to solve quality defects in injection molding. The model consists of training a neural
network in combination with multiple input-multiple output technologies to learn relationships between
discrepancies of process parameters and discrepancies of quality defects. The whole idea in the previous study is
to suggest a degree of correction of parameter settings as a result of the Neural Network. Fuzzy logic is utilized
when deviations in dimensions change eventually providing modified parameter settings.
Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems (ANFIS) is a method useful for learning information to
utilize or to construct a fuzzy inference system, which computes and tunes membership function parameters. In
general, ANFIS provides a good understanding and interpretability of membership functions as well as an excellent
precision for tuning fuzzy rules and input-output mapping. Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems
(ANFIS) is limited to output just one process parameter at a time. The number of ANFIS inputs is unlimited.
This paper proposes a Neuro-Fuzzy approach for optimizing injection molding parameter settings. A design of
experiments is conducted to both determine the significant parameters that have a direct effect on the quality of a
molded part and to provide information to collect and prepare sufficient data sets to be used in training ANFIS. The
approach consists of a series of parallel ANFIS structures. Dimensional quality characteristics will be input into the
series of ANFIS structures, which will output the magnitude of change of a process parameter involved in solving
the dimensional quality problem.
Injection molding of thermoplastics is a process where the material is heated up to reach a state of fluidity, being
then injected under pressure into a mold cavity where it cools. The injection machine has unit to melt and transfer
the plastic into the mold, a second component is a clamping unit that secures the mold against injection pressure.
The variety of the products being produced by injection molding continues to increase. Specialized molds
speed-up cycle times and reduces waste and subsequences process. Multi-cavity molds speed-up production, mold
sizes, resins types, cycle times, wall thickness and tolerances vary according to the customs requirements. Another
valuable element in an injection molding operation is a quality procedure that incorporated Statistical process
Control (SPC). This technique monitors the process to prevent defects before they are molded (Martin, Bontsumasi
and Young, 1995). However this technique suffers from the fact that it is done on samples. Neural networks offer an
enlarge range of possibilities since after training they are able to generalize all process.





3. METHOD

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -456 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

A basis Design of Experiment (DOE) is used in order to get some setting parameters into the molding machine and
get samples of molding parts in order to collect real data.
Here some real data of Design of Experiments: Plaskon Temperature (PT) C, Injection velocity sec. (IV), and
Injection Pressure (IP) N.


PT IV IP
88 6 396
87 9 456
85 8 446
83 5 367
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
Those parameters will be the input of Neural Network, the output will be the internal dimensional of package
of component. Here the Neural Network for 3 inputs and 1 output, figure 1.



ANFIS info:
Number of nodes: 78
Number of linear parameters: 27
Number of nonlinear parameters: 18
Total number of parameters: 45
Number of training data pairs: 100
Number of fuzzy rules: 27







Figure 1. Neural Network nodes

The training (100 samples) sets were obtained during the DOE process. In order to extract the relevant features from
the sample data using a neural network considerable attention must be paid to the form and characteristic of the data
that are presented to the network. Data preparation and preprocessing priors to its use in a neural network is thus
essential for the sought solution.








4. COMPONENT SELECTION

It is necessary to specify a system for study, by which means the component a Hall Effect sensor dim A as figure 2.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -457 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7




Figure 2. Hall Effect sensor dim A

5. SIMULATION RESULTS

The challenges in using neural networks for getting a good product with high quality performance during molding
process, remember that training the Neural Network with 3 input only as principal parameters that they can affected
the final result of dimensional A (Dim A). In figure 3 represent the error after training the Neural Network and the
ability to be a good result into the molding process.

Start training ANFIS ... training error value

1 0.0311377
2 0.0311377



Figure 3. Neural network training

Now, figure 4 shows the Sugeno-based inference rules used in our Neural-Fuzzy systems.

Dim A
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -458 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figure 4. Sugeno-based inference Neural-Fuzzy systems


The next figure 5 show us the capability of the systems to be in control parameters in order to get high quality
performance into the molding parts, input 1 plaskon temperature C and input 2 injection time sec.




Figure 5. Capability of the system.

The last Figure 6 shows the rule viewer of 3 inputs and one output of our system



Figure 6. Rule viewer of the Neural System

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -459 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


ACKNOWLEDGEMENTS

Honeywell Sensing and Control Facility in Cd. Juarez Mex. supported this work and Dr. Prasad for his class EE590
at New Mexico State University.


6. CONCLUSIONS AND FUTURE RESEARCH

A Neuro-Fuzzy approach is proposed to determine and optimize process parameters settings for a special molding
machine and the result show us the high generalization capability of generating optimum process parameters into a
nonlinear model as molding machine process itself and (i) high process reliability and (ii) cost effective due to
reduction in productions costs. For further research is getting an optimum data result using Genetic Algorithms and
all complete parameters related with injection molding process and implementation in real time machine.


7. REFERENCES

1. Hunt, K. Irwin, G. and Warwick, K.(1995). Neural Networks engineering in Dynamic Control Systems.
Springer-Verlag, New York.

2. Martin, M.F. Bontsumasi, F. and Young G. (1995). Practical application of DOE in the total quality injection
molding process. In SPE ANTEC Conference Proceedings, Boston, MA, pp. 4041-1995.

3. Nguyen, H.T. and Prasad, N.R. (2002). A First Course in Fuzzy and Neural Control. Chapman & Hall/CRC.

4. Speight, R.G. Dawson, A.J. Coates, P.D. Peters, C. and Jagger R. (1995). Intelligent monitoring for injection
molding control. Proc. Polymer Process engineering 95. Bradford.

5. Speight, R.G. and Coates, P.D. (1994). Towards intelligent control of polymer injection molding. In Ed. R.
Whalley, editor, AMST94, pp. 365-378. London. Mechanical Engineering Publications Ltd.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -460 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

NEURAL-FUZZY APPROACH TO TRIM RESISTOR VALUE IN ORDER
TO CONTROL ANALOG OUTPUT VOLTAGE ON 8-PIN HALL EFFECT
SENSOR FOR POSITION OF AUTOMATIC CAR TRANSMISSION (P-R-
N-D)

Pablo Ayala Hernndez
Instituto Tecnolgico de Ciudad Jurez
Av. Universidad Tecnolgica #3051
Ciudad Jurez, Chihuahua
Pablo_ayala@utcj.edu.mx


Abstract: This paper discusses a Neural-Fuzzy approach to predicting trim resistor value in modern hybrid
integrated circuit production. Based on laser trim process changing the resistor geometry and its value as well. This
process is part of mathematical output offset voltage in order to control the position of drives in Automatic car
transmission (P-R-N-D).

Keywords: Laser trim resistor, Analog voltage, Integrated circuit, ANFIS, Offset, Hall Effect sensor.


1. INTRODUCTION

Laser trimming of film resistors is an established process, which allows manufacturers to very accurately control
resistance values and resistor ratios. Laser trimming is, however, an expensive processing step, which significantly
increases the production, costs of integrated circuits from both trimming-costs and area-overhead viewpoints.
Consequently, it is important to maximize benefits derivable in product performance once the investment in the
laser-trimming step is made. Ideally, nearly infinite resolution of resistance values is possible with appropriate
geometrical trim structures using existing commercially available laser-trimming systems. The question of how
precisely one can practically expect to control the characteristics of laser-trimmed circuits naturally arises. It is Our
feeling that the accuracy attainable with laser-trimmed structures should be ultimately determined by the noise
floor in a process and that the major reason such precision is not currently realized is due to inadequate
characterization of trim structures and the trim process itself (Ramirez and Geiger, 1987).
High precision resistors are responsible for the functionality, capability and reliability of modern hybrid ICs.
Laser resistor trimmings on wafer level are the most popular method to achieve the necessary precision that has to
compensate various manufacture process variations. The laser trim process itself, however, has an impact on the
long-term stability of each trimmed resistor. This disadvantage is caused by thermal and mechanical shock the
short laser impulse and the following pressure blast cause on one hand and by the Gaussian energy power
distribution within a laser beam itself on the other. This effect cannot be avoided completely. To minimize them is
a question of the used material system and laser parameter adjustments. The resistance of a trimmed resistor will
drift more than a compatible untrimmed counterpart by its aging.
Laser trimming of film resistors is an established process leading to very accurate resistance values with
which it is possible to implement high-precision signal processing functions such as instrumentation amplifiers,
precision temperature-stable voltage references (Warner, 1983).
A major problem that limits the ultimate effective accuracy attainable with film resistors is the amount of absolute
and/or relative resistance change that occurs due to aging and temperature variations in the trim structure after
trimming. It is desirable to keep these changes as low as possible, in particular, within a predetermined performance
window throughout the intended lifetime of the product in which the film resistor is used.



2. METHOD
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -461 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Computing technologies are being employed in determining process parameters settings as Expert Systems, Fuzzy
logic Control, neural Network and Genetic Algorithms as well. Computing technologies are based on the human
mind, their targets are something more than exact and strict decisions, there is more freedom many researchers to
exploit of imprecision and uncertainty (Kosko, 1992).
Neuro-Fuzzy Systems are a combination of neural network and fuzzy logic and have employed to troubleshoot
quality predicting automatically output voltage values (Nguyen and Prasad, 2002). The model consists of training a
neural network in combination with multiple input-multiple output technologies to learn relationships between
values of resistor and analog voltages in final test machine Hall Effect Sensor. Figure 1 represents our system where
we have two MR bridge resistors with special configuration and the analog signal output curves due by magnetic
field rotation.



Figure 1. MR Bridge resistors

Collecting real value data from the electrical test machine regarding the parameters RmResistence,
RmOffSetA, and RmOffSetB can be represented by capability studies as Figure 2, Figure 3, and Figure 4.


1
2
3
7
.
5
1
2
1
0
.
0
1
1
8
2
.
5
1
1
5
5
.
0
1
1
2
7
.
5
1
1
0
0
.
0
1
0
7
2
.
5
LSL USL
Process Data
Sample N 1144
StDev (Within) 20.3085
StDev (Ov erall) 20.1431
LSL 1050.21
Target *
USL 1250.43
Sample Mean 1162.99
Potential (Within) Capability
Ov erall Capability
Pp 1.66
PPL 1.87
PPU 1.45
Ppk 1.45
Cpm
Cp
*
1.64
CPL 1.85
CPU 1.44
Cpk 1.44
Observ ed Performance
PPM < LSL 0.00
PPM > USL 0.00
PPM Total 0.00
Exp. Within Performance
PPM < LSL 0.01
PPM > USL 8.34
PPM Total 8.35
Exp. Ov erall Performance
PPM < LSL 0.01
PPM > USL 7.10
PPM Total 7.11
Within
Overall
Process Capability of RESIS


Figure 2. RmResistence real value data


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -462 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

5 0 -5
LSL USL
Process Data
Sample N 1144
StDev (Within) 1.09028
StDev (Ov erall) 1.08636
LSL -4.767
Target *
USL 4.68
Sample Mean 0.430498
Potential (Within) Capability
Ov erall Capability
Pp 1.45
PPL 1.59
PPU 1.30
Ppk 1.30
Cpm
Cp
*
1.44
CPL 1.59
CPU 1.30
Cpk 1.30
Observ ed Performance
PPM < LSL 0.00
PPM > USL 2622.38
PPM Total 2622.38
Exp. Within Performance
PPM < LSL 0.93
PPM > USL 48.57
PPM Total 49.51
Exp. Ov erall Performance
PPM < LSL 0.86
PPM > USL 45.83
PPM Total 46.69
Within
Overall
Process Capability of RMOFFA


Figure 3. RmOffsetA real value data

5 0 -5 -10
LSL USL
Process Data
Sample N 1144
StDev (Within) 1.16312
StDev (Ov erall) 1.15892
LSL -4.562
Target *
USL 4.641
Sample Mean -2.12379
Potential (Within) Capability
Ov erall Capability
Pp 1.32
PPL 0.70
PPU 1.95
Ppk 0.70
Cpm
Cp
*
1.32
CPL 0.70
CPU 1.94
Cpk 0.70
Observ ed Performance
PPM < LSL 1748.25
PPM > USL 0.00
PPM Total 1748.25
Exp. Within Performance
PPM < LSL 18028.75
PPM > USL 0.00
PPM Total 18028.75
Exp. Ov erall Performance
PPM < LSL 17695.00
PPM > USL 0.00
PPM Total 17695.00
Within
Overall
Process Capability of RMOFFB


Figure 4. RmOffsetB real value data


Here the database for three parameters of electrical test sensor in room temperature:
RmOffSetA RmOffSetB

RmResistance
0.753 -1.724 1175.529
-0.092 -3.019 1142.988
0.572 -2.324 1179.372
-0.317 -1.047 1169.71
0.624 -2.41 1176.083
-0.209 -2.005 1161.553
0.403 -1.712 1164.53
-0.486 -1.503 1177.982
-0.196 -1.727 1151.382
0.908 -1.881 1163.484
1.386 -2.737 1161.283
0.97 -1.7 1185.809
0.112 -1.674 1185.291
0.961 -2.09 1189.479
0.097 -3.005 1161.59
1.072 -2.356 1145.838
0.616 -2.096 1162.672
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -463 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

. . .
. . .
. . .
CPK RmResistance 1.44
CPK RmOffSetA 1.30
CPK RmOffSetB 0.70


The training error (1144 samples) sets were obtained during the electrical test real time data process. In order
to extract the relevant features from the sample data using a neural network considerable attention must be paid to
the form and characteristic of the data that are presented to the network. Data preparation and preprocessing priors to
its use in a neural network is thus essential for the sought solution see Figure 5.



ANFIS info:
Number of nodes: 35
Number of linear parameters: 9
Number of nonlinear parameters: 12
Total number of parameters: 21
Number of training data pairs: 1144
Number of fuzzy rules: 9



Figure 5. Data of neural network


3. SIMULATION RESULTS

The challenges in using neural networks for getting a good approximation of resistance value after we trained the
neural network during trimming process, remember that training the Neural Network with 2 inputs only as principal
parameters that they can affected the value of resistance. In Figure 6 represent the input and output of our Sugeno-
Based Neural Network.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -464 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7




Figure 6. Input and output of Sugeno-Based Neural Network


Now, figure 7 show us the capability of the systems to find the real value of resistance in room temperature



Figure 7. Capability of real value of room resistance

Then, figure 8 shows us a comparison between testing and checking data resistance output.



Figure 8. Testing and checking data resistance output
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -465 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Finally, figure 9 shows us a Quiver plot of RmOffsetA vs. RmOffSetB.



Figure 9. Quiver plot of RmOffsetA vs. RmOffsetB


ACKNOWLEDGEMENTS
Honeywell Sensing and Control Facility in Cd. Juarez Mex. supported this work and Dr. Ram Prasad for his class
EE590 at New Mexico State University.


4. CONCLUSIONS AND FUTURE RESEARCH
A Neuro-Fuzzy approach is proposed to determine the RmResistance value in trimmer process during design of Hall
Sensor; results show us the high generalization capability of generating optimum process parameters into a nonlinear
model. For further research is getting an optimum data result using all electrical test data as Room test and hot test
and combined those values to get a real value of resistance into the IC component.


5. REFERENCES
1. Kosko, B. (1992). Neural Networks and Fuzzy Systems: A Dynamical Systems Approach to Machine
Intelligence. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ.

2. Nguyen, H.T, Prasad, N.R. (2002). A First Course in Fuzzy and Neural Control. Chapman & Hall, CRC.

3. Pedrycz, W. (1993). Fuzzy Control and Fuzzy Systems, 2
nd
edition. Research Studies Press, J. Wiley, Taunton,
New York.

4. Ramirez-Angulo, J. and Geiger, R.L. (1987). Characterization, evaluation and comparison of laser-trimmerd film
resistor. IEEE Solid-State Circuits, Vol. SC-22. pp. 1117-1189. Dec.

5. Ramirez-Angulo, J. and Geiger, R. L. (1987). FIRE: A computer program to predict the performance of laser-
trimmed film resistors. IEEE Solid-State Circuits, Vol. SC-22. pp. 1117-1189. Dec.

6. Warner, R. (1983). Design for laser trimming. Proc. 26
th
Midwest Symp. Circuit and Systems. Puebla, Mexico,
Aug. 15-16. pp. 223-226.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -466 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

PELCULAS DELGADAS SEMICONDUCTORAS BiS
3
APLICADAS EN
CELDAS SOLARES

V. Estrella
1
y M. Corral Ruiz
2

Departamento de Ingeniera Elctrica Electrnica
Instituto Tecnolgico de Tlalnepantla
Av. Tecnolgico S/N Col. La Comunidad Tlalnepantla Mxico
vestrella001@yahoo.com.mx
1
tlanetec@yahoo.com
2

Abstracto: El desarrollo de pelculas delgadas semiconductoras de compuestos ternarios que renen caractersticas
pticas y elctricas de un material absorbedor para la tecnologa fotovoltaica mediante el horneado de las capas
CuS-Bi ha sido la meta del presente trabajo. Se propuso que los tomos de metal de una capa evaporada estn
sujetos a una difusin rpida en la pelcula delgada de CuS debido al tamao de grano < 5 nm, comn en las
pelculas obtenidas por depsito qumico. Los resultados presentados en este trabajo confirman que se forma el
Bi
2
S
3
a temperaturas de 250 - 300
o
C que benefician la difusin rpida e incluyen Bi evaporado en la capa de CuS,
presentando caractersticas pticas y elctricas adecuadas para presentarse como materiales absorbedores en las
celdas solares.


1. INTRODUCCIN

En este trabajo se presentan los antecedentes de investigacin de los materiales: CuS y Bi
2
S
3
; la elaboracin de las
pelculas delgadas y polvos del CuS; el procedimiento correspondiente a la formacin de BiS
3
a travs del horneado
de las capas de CuS-Bi depositadas mediante la combinacin de las tcnicas de Depsito Qumico (DQ) y
Evaporacin Trmica al Vaco (ETV). Se analiza la factibilidad de uso del precipitado del bao de depsito qumico
de las pelculas delgadas de CuS como fuente de azufre en los tratamientos trmicos, para la conversin del Bi a
Bi
2
S
3
.


2. EXPERIMENTACIN

2.1 Depsito Qumico de Pelculas Delgadas y Precipitado de CuS

En el presente trabajo, se eligi la formulacin publicada por Nair et. al.(1983) por que se obtienen espesores de la
pelcula de CuS de 400-500 nm, durante 5-6 h de un depsito.
El bao est constituido por 5 ml (1 M) de CuCl
2
.5 H
2
O, 9 ml (1M) de Na
2
S
2
O
3
, y 10 ml (0.5 M) de
dimetiltiourea y agua destilada, para una mezcla de 100 ml en volumen. Para este estudio se utilizaron portaobjetos
de vidrio marca Corning (75x25x1mm). stos fueron limpiados en una solucin jabonosa, enjuagados con agua y
secados. Antes de depositar la pelcula delgada de CuS se deposit sobre el vidrio una pelcula delgada de ZnS,
durante 16 h a temperatura ambiente. De acuerdo a lo reportado por Estrella (2002), se observ que este tratamiento
previo mejora la adherencia de las pelculas delgadas en los sustratos de vidrio, sin influenciar sus caractersticas
pticas y elctricas. En trminos generales el depsito qumico consta de 3 etapas: incubacin-nucleacin,
crecimiento y fase terminal. En el presente caso, el depsito de las pelculas delgadas se realiz sobre 8 sustratos en
el vaso de precipitados.
En la Fig. 1se muestra la curva de crecimiento de la pelcula delgada de CuS. Los espesores de la pelcula
fueron medidos usando el equipo Alfa-Step 100 utilizando un promedio de la medicin de 3 muestras. Se
obtuvieron pelculas delgadas con espesores de 75 nm en 3 h y 350 nm en 6 h de depsito. Como se observa en la
grfica, el depsito de la pelcula comienza alrededor de las 2 h de depsito y se debe esperar al menos una hora ms
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -467 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

para tener una pelcula de suficiente espesor para su medicin. Las pelculas fueron secadas a temperatura ambiente
y almacenadas en un desecador para evitar la degradacin al medio ambiente.

Figura1. Grfica de variacin del espesor contra la duracin de depsito a 60C de las pelculas de CuS

El subproducto que se obtiene del bao de las pelculas delgadas de CuS preparadas por depsito qumico, es el
precipitado en polvo de CuS en el fondo del vaso de precipitado. La cantidad de este precipitado es de
aproximadamente 180 mg de CuS por cada 100 ml del bao qumico. Al finalizar el depsito, el precipitado fue
filtrado, lavado con agua destilada, secado a 60C y se guarda en un desecador. Este fue utilizado en el presente
estudio para generar el vapor de azufre a travs de la descomposicin del 2CuS Cu
2
S

+ S a temperaturas de entre
los 300-400C.
2.2 Preparacin de Pelculas Delgadas de Bi
2
s
3
a Partir de Bi Evaporado

El sulfuro de bismuto (Bi
2
S
3
) se presenta en la naturaleza como bismutinita; se cristaliza en el sistema ortorrmbico
(a: 1.1149, b: 1.1304 y c: 0.3981 nm). La densidad de masa de este material es de 6.81 x10
3
kg m
-3
, calculada en el
International Center for Diffraction Data (1998)]; el punto de fusin es de 763C y su brecha de energa (E
g(opt)
) es
de 1.45 eV (77 K) y 1.3 eV (300 K) Madelug (1992).. Por lo tanto, este compuesto tiene caractersticas adecuadas
como un absorbedor en la conversin fotovoltaica de energa solar. Debido a lo antes mencionado, se ha sostenido el
inters de investigar el depsito y las propiedades de este material en los ltimos 29 aos reportado por Bhattacharya
(1982).
Las pelculas delgadas de Bi
2
S
3
han sido preparadas por diversas tcnicas: electroqumicas realizada por Miller
(1976) y Baransky (1983), qumicas Bhattacharya (1982) y Nair (1990-2000), depsito al vaco por Rincn (1997),
deposito en fase vapor a baja temperatura usando el precipitado del sulfuro del bismuto por Rincn (1998) , y
evaporacin trmica Rincn (1988). La pelcula delgada de Bi
2
S
3
producida por la tcnica de depsito qumico es
generalmente de naturaleza amorfa, pero se cristaliza cuando es horneada 5 minutos a 200C . Al hornear las
pelculas delgadas de Bi
2
S
3
a 200C a 350C se pierde S y se cambia la composicin de la pelcula a Bi/Bi
2
S
3
. La
conductividad elctrica de las pelculas delgadas de sulfuro de bismuto vara de 10
-5
(O cm)
-1
para pelculas delgadas
sin tratamiento trmico, hasta 10
2
(O cm)
-1
despus del tratamiento trmico de acuerdo a lo reportado por Rincn
(1998).
0 1 2 3 4 5 6
0
100
200
300
400
500
E
s
p
e
s
o
r

(
n
m
)
tiempo (hrs)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -468 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



2.2.1 Proceso de Evaporacin del Bismuto

Los sustratos de vidrio fueron colocados a 12 cm arriba del crisol de tungsteno en una cmara de evaporacin
trmica. Despus de una serie de pruebas, se encontr que la evaporacin de 30 mg de bismuto produce una pelcula
delgada de aproximadamente 100 nm de espesor. El metal del bismuto para la evaporacin fue cortado de tiras
alargadas de bismuto al 99.999% de pureza marca Aldrich. Un vaco de 6.5x10
-6
Torr fue establecido en la cmara
de evaporacin antes de que la temperatura de la fuente fuera aumentada a 800-900
o
C y mantenida all al menos 30 s
para evaporar totalmente la cantidad de bismuto.

2.3 Conversin del Bi a Bi
2
S
3


En este trabajo se realiz el depsito al vaco de las pelculas delgadas de bismuto y se convirtieron stas al sulfuro
de bismuto en una atmsfera de azufre, usando el precipitado de CuS del bao qumico como la fuente del vapor de
azufre. En el esquema de la Fig. 2 se muestra cmo se lleva a cabo esta reaccin. Como se ilustr en la Fig. II.2 el
polvo de CuS es una fuente de azufre liberada paulatinamente a 300C de: 2CuS Cu
2
S + S|. Esta reaccin que
ocurre en los polvos de CuS ha sido reportada anteriormente en la pelcula delgada de CuS por Baransky (1983). La
ventaja en este proceso de utilizar el vapor de azufre liberado solamente alrededor de la temperatura de 300C,
ocurre la reaccin de: 2Bi + 3S Bi
2
S
3
. As se evita la contaminacin o corrosin de los equipos de horneado por
el vapor de azufre proveniente del polvo de azufre o el gas del H
2
S. Es lgico que la formacin de Bi
2
S
3
por la
reaccin del bismuto y del polvo del azufre resulte en una capa inicial de Bi
2
S
3
, as que requerirn una temperatura
de horneado ms all del punto de fusin de Bi
2
S
3
(763C) para terminar la reaccin de acuerdo a lo reportado por
Rincn (1998). En este caso, las pelculas delgadas de Bi
2
S
3
de espesores de 0.17 m a 0.3 m se forman a una
temperatura de 300C.


Figura 2. Esquema representativo de la formacin de Bi
2
S
3
a travs del horneado de la capa de Bi en una atmsfera de azufre a
280 y 325C
2.4. Horneado de la pelcula de Bi en presencia del polvo de CuS

Se colocaron 25 mg de polvo de CuS junto con las muestras de la pelcula delgada de bismuto (2.5 cm x 2.5 cm) en
una caja petri. Se introdujo sta en un horno de vaco y se genera un vaco de 20 mTorr, y se aument la presin
hasta 300 mTorr con nitrgeno. Considerando el punto de fusin del bismuto (271C), se realiz la reaccin a 280,
290 y 325C, durante 30 min y 1 h. El horno fue enfriado a 60C antes de sacar la caja petri. La cantidad de polvo
de CuS requerida para la reaccin se puede determinar de la reaccin:

2Bi +3S Bi
2
S
3
(1)
Una pelcula delgada de sulfuro de bismuto de 100 nm contiene 4.7 x 10
-7
mol/cm
2
de Bi o 4.7 x 10
-6
mol del
tomo del bismuto en 10 cm
2
rea de la pelcula. Por lo tanto, el requerimiento de azufre para la conversin de Bi a
Vidrio
Bi
2
S
3
Bi
S
280C
325C
Vidrio
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -469 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Bi
2
S
3
es 7 x 10
-6
mol por 10 cm
2
de la pelcula delgada. De acuerdo a la que fue discutido en II.2, los 25 mg de CuS
proporcionan ms de 10
-4
mol de azufre en vapor al hornear las muestras a 300C debido a la conversin del CuS a
Cu
2
S. Esto significa que el vapor de azufre ser suficiente para la conversin completa de Bi a Bi
2
S
3
.


3. RESULTADOS Y DISCUSIN

3.1 Determinacin de la estructura cristalina por XRD

En la Fig. 3 muestra el patrn de XRD de la pelcula delgada de Bi
2
S
3
de 320 nm de espesor formada mediante el
horneado a 290C, durante 30 min., a partir de una pelcula de Bi de metal de espesor 200 nm. Se observa aqu que
todos los picos de XRD de la muestra de Bi
2
S
3
son coincidentes en intensidades y posiciones 2 respecto al patrn
de bismutinita (Bi
2
S
3
), PDF 43-1471. El dimetro del grano cristalino de la pelcula es de 50 nm, evaluado para el
pico correspondiente al plano (220).

Figura 3. (a) Patrn de XRD de la pelcula delgada de Bi
2
S
3
de espesor de 320 nm, obtenido de una pelcula delgada de Bi de 200
nm, horneada a 290C durante 30 minutos bajo una atmsfera de nitrgeno con presin de 300 mTorr, (b) patrn estndar
correspondiente al mineral bismutinita, Bi
2
S
3
, PDF 43-1471

3.2 Propiedades pticas de las pelculas delgadas de Bi
2
S
3

20 40 60
0
50
100
0
600
1200
1800
2400
3000
(b)
(
0
6
0
)
(
4
3
1
)
,
(
5
0
1
)
(
0
0
2
)
,
(
4
4
0
)
(
2
2
1
)
(
1
0
1
)
(
0
2
1
)
Bi
2
S
3

PDF 43-1471
(
1
7
1
)
(
0
6
1
)
(
1
3
2
)
,
(
3
1
2
)
(
2
5
0
)
(
1
4
1
)
(
2
4
0
)
(
3
0
1
)
(
2
1
1
)
(
2
3
0
)
(
0
4
0
)
(
3
2
0
)
(
1
2
1
)
(
3
1
0
)
(
1
3
0
)
(
2
2
0
)
(
2
1
0
)
(
1
2
0
)
(
2
0
0
)
(
0
2
0
)
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d

(
%
)
2u (grados)
(a)
(
0
6
1
)
(
4
3
1
)
,
(
5
0
1
)
(
0
4
0
)
(
1
7
1
)
(
3
1
2
)
(
0
6
0
)
(
2
5
0
)
(
1
4
1
) (
2
4
0
)
(
2
3
0
)
,
(
1
2
1
)
(
0
2
1
)
(
1
3
0
)
,
(
3
1
0
)
(
2
2
0
)
(
1
2
0
)
(
0
2
0
)
Bi
2
S
3
(320 nm)
.
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d

(
u
.
a
)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -470 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

La Fig. 4. (a) muestra la transmitancia ptica, la reflectancia especular y la transmitancia corregida, que compara el
error de la primera reflexin definida por:
(%) 100
(%) 100
(%)
R
T
T
corr

= . [ Apndice A]. Para la pelcula delgada de


Bi
2
S
3
con espesor de 120 nm, preparada mediante el horneado de una pelcula delgada de bismuto de 100 nm en
vapor de azufre a 325C, el producto del coeficiente de absorcin ptico o (cm
-1
) y la energa del fotn hv (eV) es
graficada contra hv en la Fig. 5 (b). La grfica de (ohv)
2/3
contra la energa del fotn es mostrada en la Fig. II. 6 (c).
Una lnea recta extendida sobre el intervalo de la energa del fotn de 1.75-2.45 eV posee la intercepcin a 1.26 eV,
y est corresponde al inicio de la absorcin ptica ms importante, mostrado en la Fig. 5 (a). As se concluye que el
Bi
2
S
3
posee una brecha de energa directa, con transiciones pticas prohibidas, de acuerdo a los criterios discutidos
por Smith (1978).

Figura 4. (a) Grficas de la transmitancia ptica, T, reflectancia especular, R y la transmitancia corregida, T
corr
, para las pelculas
de Bi
2
S
3
con espesor de 120 nm; (b) (ohv) contra (hv) evaluada a partir de los valores de T
corr
y el espesor de la muestra; (c)
grfica de (ohv)
2/3
mostrando una E
g(dirproh)
= 1.26 eV


La disminucin de la brecha de energa, con el incremento del espesor, es usualmente asociado al incremento
del tamao de grano cristalino. En el presente caso, el tamao de grano cristalino fue 20 nm para la pelcula delgada
de 120 nm y 50 nm para la pelcula delgada de espesor de 320 nm.




3.3 Caractersticas elctricas de la pelcula delgada de Bi
2
S
3

La Fig. 5 muestra la fotocorriente de las pelculas delgadas de Bi
2
S
3
de 120 nm y 170 nm en espesor bajo la
iluminacin de una lmpara de tungsteno-halgeno, aplicado en un intervalo de 20 s a 40 s. El voltaje directo fue de
500 1000 1500 2000 2500
0
25
50
75
100
0.7 1.4 2.1 2.8 3.5
0.0
5.0x10
5
1.0x10
6
0.7 1.4 2.1 2.8
0
20
40
60
80
100
(a)
Bi
2
S
3
(120 nm)
T
R
T
corr
1.26 eV
T
,

R
,

T
c
o
r
r

(
%
)
(nm)
(b)
o
h
v

(
c
m
-
1
e
V
)
hv (eV)
(c)
(
o
h
v
)
2
/ 3

(
1
0
2
c
m
-
2
/ 3
e
V
2
/ 3
)
E
g
=1.26 eV
hv (eV)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -471 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

1 V, aplicado a travs de los electrodos coplanares (0.5 cm x 0.5 cm). La conductividad elctrica de las pelculas en
oscuridad evaluado para este resultado es de 1 - 0.16 (O cm)
-1
.


4. CONCLUSIONES

En este trabajo se mostr que el vapor de azufre generado de la descomposicin de los polvos de CuS a Cu
2
S a
temperaturas de horneado cercanas o mayores a 300C, puede ser utilizado para convertir una pelcula delgada de
bismuto a sulfuro de bismuto. La ventaja que se tiene, es que el vapor de azufre se abastece lentamente mediante la
conversin de los polvos de CuS a Cu
2
S a 300C, siendo una temperatura cercana a la de fusin del bismuto (271C)
dando lugar a la formacin del compuesto Bi
2
S
3
.
Tambin se presenta el mtodo para producir pelculas delgadas de BiS
3
, a partir de las pelculas delgadas de Bi
evaporadas trmicamente sobre las pelculas delgadas de CuS preparadas por depsito qumico. La difusin del
bismuto a travs del espesor de la pelcula delgada de CuS fue facilitada por el tamao de grano cristalino muy
pequeo (< 5 nm) en pelculas obtenidas por depsito qumico. El tamao de grano cristalino fue de 40 nm en las
pelculas delgadas de BiS
3
.
Figura 5. Respuesta de la fotocorriente en las pelculas delgadas de Bi
2
S
3
formadas mediante el horneado de Bi en el vapor de
azufre generada por la descomposicin del polvo de CuS

5. REFERENCIAS

1. Baranski A., Fawcett W.R., Gilbert C. M. (1983). J. Electrochem. Soc. 130. 2423.

2. Bhattacharya R. N y Pramanik P. (1982). J. Electrochem. Soc. 129. 332.
3. Estrella Vernica. (2002). Compuestos semiconductores de Cu
x
(Tl/Sb/Bi)
y
(S/Se)
z
en pelculas
delgadas como capas absorbedoras en celdas solares. Tesis de Maestra, Posgrado en Ingeniera,
Fuentes Renovables, CIE-UNAM.
4. Lukose J.y Pradeep B. (1990). Solid State Commun. 78. 535.
0 30 60 90 120
1E-7
1E-6
1E-5
1E-4
luz
I

(
A
)
t (seg)
Bi
2
S
3
1 V, 2.0 kWm
-2
325
O
C (120 nm)
280
O
C (170 nm)
luz
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -472 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

5. Madelung O. (Editor)(1992). Semiconductors other than group IV elements and III-IV Compounds.
Springer Verlag, Berlin.
6. Mane R. S., Lokhande C. D. (2000). Mater. Chem. Phys. 65. 1.

7. Miller B. and Heller A. (1976). Nature. 262. 680.
8. Nair M. T. S.y Nair P. K. (1990). Semicond. Sci. Technol. 5. 1225.
9. Nair M. T.S., Guerrero L., Nair P. K. (1998). Semicond. Sci. Technol. 13. 1164.
10. Powder Diffraction File. (1988). Join Committee on Powder Diffraction Standards. International
Center for Diffraction Data. Swarthmore, PA. Card 42-1393.
11. Rincn M. E. y Nair P. K. (1997). Semicond. Sci. Technol. 12. 467.
12. Rincn M. E., Snchez M., George P. J., Snchez A., Nair M. T. S y Nair P.K. (1998). Solid State
Chem. 136. 167.

13. Smith R. A. (1978). Semiconductors, 2
nd
Ed. Cambridge University Press. Cambridge. 309.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -473 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

SENSORES PTICOS DISTRIBUIDOS PARA LA DETECCIN Y
LOCALIZACIN DE FUGAS DE HIDROCARBUROS

Miguel Orozco, Antonio Carrillo, Silvia de la Rosa Prez y Alfredo Mrquez

Departamento de Integridad y Diseo de Materiales
Centro de Investigacin en Materiales Avanzados
Miguel de Cervantes No. 120, Complejo Industrial Chihuahua
Chihuahua, Chih. 31109, Mxico
{miguel.orozco, Antonio.carrillo, alfredo.marquez}@cimav.edu.mx
sdlr777@hotmail.com


Abstracto: El tema de fugas y deteccin de intrusos en oleoductos contina siendo una publicacin difcil debido
a que los mtodos de deteccin existentes, as como los mtodos tradicionales de resguardo de oleoductos han
demostrado ser inadecuados para la deteccin de fugas e impedir la intrusin hacia el interior de los oleoductos e
instalaciones de planta. La aplicacin de los mtodos de deteccin de fugas y el monitoreo de oleoductos basados
en fibra ptica han demostrado xito al proveer un monitoreo digital no intrusivo de oleoductos actuando como un
sistema de advertencia temprana, permitiendo a los operadores actuar rpidamente en el caso de alguna fuga,
intrusin a un oleoducto, a alguna rea de una planta o de una fuga hacia el medio ambiente. Este trabajo introduce y
describe algunos de estos mtodos de deteccin de fugas y muestra dos ejemplos de pruebas de aplicacin a dos
sensores especficos.
1. INTRODUCCIN

Los mtodos de fibra ptica para la deteccin de fugas as como de intrusos de oleoductos analizados en este
documento se basan en mediciones distribuidas, lo cual provee de una supervisin continua a lo largo de toda la
longitud de un oleoducto. Este tipo de sensores no son molestos y por lo tanto no exigen del cierre de operacin de
la planta durante la instalacin. Cabe sealar que una combinacin de estos mtodos de monitoreo mediante fibra
ptica es considerado como un sistema de proteccin de oleoductos econmico y efectivo ya que ofrece un resistente
y amigable sistema de monitoreo y proteccin de oleoductos con un alto retorno de la inversin. Esto se hace posible
gracias a que estos sistemas pueden utilizar el mismo cable de fibra ptica tanto para monitorear fugas as como para
la deteccin de intrusos en oleoductos. Casos individuales de aplicacin y de operacin de dos tipos de sensores
distribuidos son mostrados y analizados en este escrito que tiene como objetivo el proveer de informacin sobre
algunos de los esfuerzos que se han estado realizando para apoyar e impactar al sector de los hidrocarburos,
considerando que estos trabajos tendrn un alcance a nivel nacional.

2. FSICA DE LOS SENSORES DISTRIBUIDOS DE FIBRA PTICA

La caracterstica distintiva de los sensores distribuidos de fibra ptica consiste en que estos utilizan sensores basados
en cables estndar de fibra ptica para obtener un perfil de medicin a todo lo largo de la longitud del cable en
intervalos que van desde cada 1m dependiendo de los parmetros fsicos que estn siendo evaluados. Por lo tanto,
para sensores de temperatura distribuidos a lo largo de un sensor de 10 km es posible obtener 10,000 puntos
individuales de medicin. No existen puntos especiales para la medicin, lo cual lo convierte as en un sistema muy
simple para proveer una proteccin de monitoreo total en distancias largas. La tecnologa es comparable al principio
de vuelo utilizado por la tecnologa RADAR. Los sensores de fibra ptica distribuida toman ventaja de que la
caracterstica de reflexin de la luz del lser viajando a travs de una fibra ptica varia con la temperatura, el
esfuerzo o la tensin y la vibracin, Figura 1.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -474 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Existen tres tipos de sistemas utilizados para llevar a cabo mediciones de fibra ptica distribuida los cuales son
conocidos como sistemas basados en Rayleigh, Raman o Brillouin. Esta nomenclatura se deriva dependiendo de la
frecuencia de la seal que est siendo analizada y los picos discretos dentro del espectro electromagntico que se
conocen como los picos Rayleigh, Raman y de Brillouin, Figura 2.
El sensor consiste en un cable de fibra ptica de telecomunicaciones de una longitud estndar, la cual est
confinada dentro de un cable protector. Los instrumentos utilizados para la medicin utilizan un lser para disparar
pulsos de luz dentro de la sensible fibra. Un detector mide la reflexin desde la fibra conforme la luz viaja a travs
de ella a todo lo largo. Medir el cambio en la potencia y en el color de esta reflexin contra el tiempo permite a los
instrumentos calcular los efectos de la temperatura, esfuerzo o tensin as como de vibracin en todas las posiciones
a lo largo de la fibra.
Los sistemas Raman (DTS o sensores de temperatura distribuidos de fibra ptica) pueden proveer mediciones
de temperatura muy precisas con resoluciones mayores a 0.01 C, con ninguna sensibilidad a la tensin. Los
sistemas Brillouin (para sensores de tensin distribuidos) pueden medir temperatura pero son extremadamente
sensibles a la tensin, de aqu que provea medidas de tensin distribuidas. La radio dispersin Rayleigh es utilizada
para sensores acsticos distribuidos (Tanimola, 2009).



Figura 1. Principio del DTS usando el principio de vuelo



Figura 2. Espectro electromagntico ilustrando los picos Rayleigh, Raman y Brillouin

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -475 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


2. SENSOR DE DETECCIN Y LOCALIZACIN DE FUGA DE LQUIDOS

El funcionamiento de un sensor ptico distribuido microcurva es el siguiente: Cuando un lquido o gas compatible
con el polmero dentro de este tipo de sensor est en contacto con l, este es absorbido causando la expansin del
polmero y la compresin de la fibra ptica contra el cable helicoidal (alrededor del polmero). Este fenmeno
flexiona la fibra e incrementa la atenuacin ptica de la seal que viaja a travs de ella. La atenuacin de la seal
permite la deteccin de la presencia de un lquido especfico alrededor del sensor y la reflexin de la misma seal
permite localizar el punto en donde se presenta este evento. Este tipo de sensor es capaz de detectar y localizar fugas
de hidrocarburos en oleoductos de gran longitud, Figura 3.



Figura 3. Diagrama esquemtico del sensor sin malla que muestra el arreglo de los componentes




Figura 4. Modelo de sensor con malla


3. SENSOR PTICO DISTRIBUIDO MICROCURVA CON EXPANSIN DIRECCIONAL Y FRECUENCIA
DE MICROCURVA PTIMA

Los trabajos mostrados a continuacin, introducen y describen de manera general, las pruebas de un nuevo tipo de
sensor ptico distribuido. Este sensor constituye una mejora sobre los sensores distribuidos que funcionan por
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -476 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

microcurvaturas que utilizan un cable elastomrico (PB, SEBS, etc.) el cual interacta sobre una fibra ptica por
medio de un cable helicoidal, Fig. 3.
Los sensores de fibra ptica pueden ser agrupados como:
a) Sensores donde la fibra interacta directamente con el lquido derramado y,
b) Sensores donde la fibra interacta indirectamente con el lquido derramado.

Parte I. Estudios experimentales.
Metodologa empleada: El diseo bsico de este sensor es el que se muestra en la Figura 3. Constituido por un
filamento polimrico de radio Rc=5mm, donde una fibra ptica de radio Rf=0.25mm se coloca excntricamente
(fuera del centro) un alambre de acero inoxidable con un radio Rw=0.2mm se enrolla en el exterior del filamento
con un espaciado de alambre especfico.
Los prototipos experimentales fueron elaborados para detectar fugas de gasolina. El filamento fue elaborado
usando un elastmero con una estructura qumica similar a la de la nafta. Un polibutadieno ramificado (BR), fue
elegido para este propsito.
El porcentaje de expansin del filamento cuando este es sumergido en gasolina fue evaluado usando un
analizador termo-mecnico (TMA). Para realizar esta prueba, la muestra se deposit en un recipiente en donde se le
aplic una fuerza normal (0.001N). El desplazamiento del filamento se registr y se grafic continuamente durante
el experimento. El incremento de volumen se evalu en funcin de este desplazamiento.
Usando los filamentos mencionados anteriormente, se elaboraron dos grupos de prototipos de sensor. El
primero se elabor exactamente como se muestra Figura 3. El prototipo del segundo grupo fue provisto con una
malla de aluminio adicional, colocada exactamente en el lado opuesto de donde se encuentra ubicada la fibra ptica,
como se muestra en la Figura 4.
La malla fue introducida para dirigir la expansin preferentemente hacia la fibra ptica. Todos los prototipos
fueron probados mediante la inmersin en gasolina a temperatura ambiente.


4. RESULTADOS

La Figura 5 ilustra el comportamiento del filamento polimrico cuando es inmerso en gasolina. Se observa que
el mximo incremento en dimetro alcanzado es alrededor del 66%, despus de 6 horas de inmersin. No obstante,
justo despus de 30 min., el incremento en el dimetro logra aproximadamente un tercio de este mximo: 33%, y en
pocos minutos muestra un incremento del 10%. La Figura 6 muestra el incremento en atenuacin en un modelo con
malla y un espaciado de alambre de 7 mm, en tres diferentes tiempos: 0, 60 y 90 min.
A los 60 min., un escaln muy claro se presenta en la posicin del evento. La atenuacin representada por este
escaln es de 2.52 dB. A los 90 min. La atenuacin crece a 3.63 dB y se mantiene en este nivel, este rango de
atenuacin resulta ser muy conveniente ya que permite sealar la localizacin del evento con un error menor a los
dos metros, lo cual es menos del 1% de la longitud total de la fibra.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -477 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 5. Expansin del filamento versus tiempo de exposicin al solvente


Figura 6. Grafica OTDR. Muestra la evolucin de la atenuacin de la seal.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -478 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 7. Atenuacin versus tiempo para los dos modelos: con y sin malla, con el mismo espaciamiento del alambre


La Figura 7 muestra el efecto de la malla colocada en el lado opuesto de la fibra ptica, comparando el
comportamiento de los prototipos con y sin malla durante las pruebas a diferentes tiempos. Es evidente que los
sensores con malla tienen una respuesta ms rpida que los sensores sin malla. Por ejemplo para alcanzar la
atenuacin de 2.0 dB usando prototipos sin malla, es necesario esperar 87 min; en comparacin, el mismo nivel de
atenuacin se alcanza en 52 min. utilizando prototipos con malla. Otra ventaja de utilizar esta malla es que se
previene la deformacin del filamento provocado por el alambre metlico, disminuyendo la presin sobre la fibra.
De hecho, en algunos experimentos realizados con prototipos sin malla, la atenuacin alcanzada en ciertos
momentos disminuye gradualmente e incluso desaparece en largos periodos de tiempo.


Figura 8. Atenuacin producida a diferentes espaciamientos del alambre


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -479 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 9. Atenuacin producida a diferentes espaciamientos del alambre

El efecto del espaciamiento del alambre helicoidal en el nivel de atenuacin alcanzada en el rea del evento se
muestra en las Figuras 8 y 9. Es visible que el espaciamiento del alambre ptimo es alrededor de los 7.0mm. Este es
un valor inesperado, ya que de acuerdo a numerosos autores 9-14, sera de esperar un valor entre 1 2 mm.



5. CONCLUSIONES

Este nuevo diseo de sensor introduce las siguientes ventajas sobre dispositivos similares: (a) la expansin del
polmero es conducida en una direccin preferencial permitiendo concentrar la presin osmtica hacia la fibra
ptica, lo cual mejora significativamente la respuesta de la velocidad del sensor. (b) La fibra est localizada dentro
de un canal colocado excntricamente dentro del cable polimrico. Por lo tanto, no se requiere una proteccin
adicional para proteger la fibra, y aun de mayor relevancia es que la atenuacin de la seal causada por la tensin y
la deformacin debida al contacto directo de la fibra con el cable helicoidal se anula. (c) Se encontr e implement
un perodo ptimo del paso de la helicoidal externa (7mm) que considera la naturaleza del polmero utilizado
(Carrillo, 2002).

6. REFERENCIAS

1. Blyler, Jr., Lee L., Cohen L.G., Lieberman R.A. (1989). MacChesney J.B., Optical fiber sensors for chemical
detection, USA Patent No. 4,834,496.
2. Carrillo A., Gonzlez E., Rosas A., Kusin E., Marquez A. (2002). New Distributed Optical Sensor for Detection
and Localization of Liquid Leakage. Part I: Experimental Performance, Sensors and Actuators, A; Physical, 99
(3), 229-235.
3. Carrillo A., Rosas a., Marquez A. (2001). Distributed Micro-bend Optical Sensor with Directional Swelling and
Optimal Bending Frequency, SPIE, Newton, Massachusetts, USA, October 30, pp. 305-313.
4. Fields, J. N. and Cole J.H. (1980). Fiber optic pressure sensor, J. Acoustic Soc. Am., 67, 816-818.
5. Fields, J. N. (1980). Attenuation of a parabolic-index fiber with periodic bends, Appl. Phys, Lett., 36, 779-801.
6. Hopenfeld J.(1998). Looped fiber-optic for the detection of substances, USA Patent No. 5,828,798.
7. Lagakos N. (1981). Microbending fiber optic sensor design optimization, Proc. CLEO81, p. 100.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -480 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

8. Lagakos N. (1982). Microbend fiber optic sensor as extended hydrphone, IEEE J. Quantum Electron, OE-18,
1633-1638.
9. Lagakos N. (1981). Multimode optical fiber displacement sensor, Appl. Opt., 20, 167 168.
10. Lawrence W. (1995). Method and apparatus for detecting hydrocarbons fuels in a vapor state with an absorber
expander member. USA Patent No. 5,378,889.
11. Lindow J.T., Dean T.M., McCourt, E. R. Jr. ( 1999). Optical fiber sensor for distinguish between the presence
of liquid and vapor phases of a substance, USA Patent No. 6,009,217.
12. Murphy R.J., Method and devise for detecting leaks from pipelines (1983). USA Patent No. 4,386,269.
13. Ravetti R.G., Dougherty; Thomas K (1994). Chemically sensitive fiber optic cable, USA Patent No. 5,337,376.
14. Seitz W.R., Marian F. and McCurley (1991). Fiber optic chemical sensors based on polymer swelling, USA
Patent No.5,015,843.
15. Tanaka; Masaya, Ono; Mitsuo, Degawa; Sadao (1981). Liquid leakage detection system, USA Patent No.
4,270,049.
16. Tanimola F. y D Hill (2009). Distributed fiber optic sensors for pipeline protection, J. Natural Gas Sc. Eng., 1,
134-143.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -481 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

SIMULACIN DE CONTROLADORES PID CLSICO Y DIFUSO PARA
CONTROLAR LA POSICIN DE UN SERVOMOTOR

E. Rubio Medina
1
, J.G Lpez lvarez
1
y P. Ochoa Moreno
2


1
Departamento de Ingeniera Electrnica
Instituto Tecnolgico de Nogales
Ave. Tecnolgico #911 Col. Granja
Nogales, Sonora Mxico. CP 85065
erubio14@gmail.com
lupitanalogica3@gmail.com

2
Divisin de Estudios de Posgrado e Investigacin
Instituto Tecnolgico de Nogales
Ave. Tecnolgico #911 Col. Granja
Nogales, Sonora Mxico. CP 84065
pedro.ochoa.moreno@depiitn.edu.mx

Abstracto: El propsito de este trabajo es disear un controlador para manipular la posicin de salida deseada de un
motor de DC, a partir del modelo electromecnico del motor; en una primera instancia se implementara un
controlador PID clsico y posteriormente uno del tipo difuso para comparar ambas respuestas y presentar las
ventajas y desventajas de cada uno. Este tipo de controladores tiene un sin fin de aplicaciones en la industria, una de
las ms conocidas es la del brazo robtico, he aqu la importancia de conocer estas dos formas de desarrollarlos a
nivel simulacin usando el toolbox de Simulink y el fuzzy toolbox en el entorno de Matlab. Natick, MA, ( 2005).


1. INTRODUCCIN

La lgica es la ciencia que estudia las leyes, modos y las formas de razonamiento. Recientemente la cantidad de
aplicaciones de la lgica difusa han crecido considerablemente. La lgica difusa es una lgica alternativa a la lgica
clsica que pretende introducir un grado de vaguedad en las variables bajo evaluacin. En el mundo que vivimos
existe mucho conocimiento ambiguo e impreciso por naturaleza. El razonamiento humano con frecuencia acta bajo
este esquema de informacin. La lgica difusa fue precisamente implementada para imitar el razonamiento del ser
humano. Kim: Fce Home Page.
Inteligencia Artificial, es definida como la inteligencia exhibida como una entidad artificial, generalmente
dicha entidad o sistema sea un computador, ya que se relaciona con la automatizacin de tareas que requieren un
comportamiento inteligente de donde se deriva la lgica difusa. Jamshidi, N., Vadiee, N., and Ross, T.J. (1993).
La lgica difusa inicio en 1965 por Lotfi A. Zadeh, profesor de la Universidad de California en Berkeley,
inconforme con los conjuntos clsicos (crisp set) que solo permiten dos opciones, la pertenencia o no de un elemento
de dicho conjunto. La cual se present, como una forma de procesar informacin, permitiendo pertenencias parciales
a un conjunto que en contraposicin a los clsicos, los denomino conjuntos difusos, pocos aos despus en 1974, el
Britnico Ebrahim Mamdani, demuestra la aplicacin de la lgica difusa en el campo del control, por lo que
desarrolla el primer sistema de control difuso (Fuzzy Control) prctico, la regulacin de un motor de vapor.
Catarina: Udlap Home Page.
La lgica Difusa es una metodologa que proporciona una manera simple y elegante de obtener una conclusin
a partir de informacin de entrada vaga, ambigua, imprecisa, con ruido o incompleta, en general la lgica difusa
imita la forma en como una persona toma decisiones basada en informacin con las caractersticas mencionadas.
Por lo que surgi como una herramienta importante para el control de sistemas y procesos industriales complejos,
as como tambin para la electrnica de entretenimiento y hogar, sistemas de diagnsticos y otros sistemas expertos.
Catarina: Udlap Home Page.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -482 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


2. DESARROLLO

2.1 Sistemas de Control

El trmino control, se refiere generalmente a un instrumento (posiblemente un operador) o un conjunto de
instrumentos usados para operar, regular, o guiar una mquina o vehculo o algn otro sistema. Los cuales se dividen
en dos tipos:

2.1.1 Sistema de lazo abierto

Es aquel en la cual la accin de control es independiente de la salida, si en tal salida no hay algn dispositivo que sea
capaz de medir la variable de salida y por lo tanto, no existe control de esta, este tipo de sistema se presenta en la
Figura 2.1.1.

2.1.2 Sistemas de lazo cerrado

Es aquel en la cual la accin de control depende de la salida, por la cual se emplea un lazo de retroalimentacin
para estabilizar el sistema. Ver Figura 2.1.2.


Figura 2.1.1 Control de lazo abierto

Figura 2.1.2 Control de lazo cerrado

2.2 Controlador PID Clsico

El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que
el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera
asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la
capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del
proceso.

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. Esta accin combinada rene las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

2.3 Controlador Difuso

Un sistema de control difuso es basado en lgica difusa. Teniendo en cuenta que las funciones de pertenencia
representan valores clsicos a valores difusos y viceversa, la maquina puede interactuar con el ser humano de una
manera ms fcil. Los sistemas de lgica difusa direccionan la imprecisin de las variables de entrada y salidas
mediante la definicin de nmeros borrosos y conjuntos difusos, que puede ser expresado en variables lingsticas
(por ejemplo, alta, baja y media). Los controladores borrosos son las aplicaciones ms importantes de la teora
difusa. Trabajan de manera distinta de los controladores convencionales, porque el conocimiento de los expertos, se
utiliza para el control ms eficaz y humano, como el enfoque ntido y matemticas (como las ecuaciones
diferenciales) para describir sistemas. Este conocimiento se puede expresar de una manera natural el uso de
variables lingsticas, que son descritos por los conjuntos borrosos. Lgica difusa basada en los sistemas de control
tambin son tiles para algunas de las aplicaciones de control donde no existe un modelo matemtico de un sistema.
En lugar de describir la estrategia de control como ecuaciones matemticas, el control se expresa como un conjunto
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -483 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

de reglas lingsticas. Un sistema de control puede ser abstrado como una caja con las entradas que desembocan en
l y los resultados sobresalientes de la misma. Akerkar, R., Jones, P.S., and Learning, B. (2009).
2.3.1 Concepto de Lgica Difusa

La lgica difusa utiliza conceptos vagos que son tratados como si fueran precisos. Por ejemplo, se podra insistir que
un diagnostico medico de fiebre, anemia y obesidad estn presentes o ausentes. Este tipo de clasificaciones
impuestas son a veces el producto de valores preestablecidos a que tienen que ser excedidos por una variable de
cierta importancia. Ya que la ciencia utiliza conceptos vagos como precisos. Nacimiento, muerte, blanco y negro,
son conceptos precisos, fiebre, anemia y obesidad son vagas. Jamshidi, N., vadiee, N., and Ross, T.J. (1993).

2.3.2 Desarrollo de la Lgica Difusa

La lgica difusa es ms que un frente para las competiciones mundiales tecnolgicas, y en la fabricacin. Un
aspecto igualmente o quizs mucho ms importante de esta nueva era de inters en la lgica difusa es el aspecto
educativo de la misma y sus aplicaciones, incluyendo sistemas de control. La Tecnologa de lgica difusa se utiliza
actualmente en numerosos productos electrnicos y sistemas, incluso en el mercado de valores y diagnsticos
mdicos. La cuestin ms importante que enfrentaran muchos pases industrializados en las prximas dcadas ser
la competencia mundial en una medida que nunca antes se haba planteado.

2.3.3 Control de Proceso de Lgica Difusa

Pasos difusos: A grandes rasgos, la solucin de problemas con conceptos de lgica difusa puede ser dividida en tres
pasos:
1. Fusificacin de datos: en Este Paso, el proceso fusificacin es realizado desarrollando funciones de
membrecas generadas de diferentes fuentes de entrada.
2. Desarrollo de la base de reglas difusas: la base de reglas difusas es usualmente construida de las
experiencias de la toma de decisiones. Esta fase comprende de la aplicacin de base de reglas difusas sobre
la entrada difusa y llegando a la salida difusa.
3. Defusificacin de salida de datos: se convierte la salida difusa en una salida ntida. Hay varios caminos de
defusificacin. Algunos de ellos pueden ser mtodos mximos, mtodo de centro de gravedad, mtodo de
centro de gravedad modificado, mtodo de altura, etc.

Figura 2.3.1 Control de proceso de lgica difusa

Figure 2.3.2 Controlador Difuso

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -484 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Todo control de proceso de lgica difusa se compone de los elementos bsicos mostrados en la Figura 2.3.1 que
son: Los conjuntos difusos, que en este caso representan a sus variables de entrada y salida mediante funciones de
membresas bien definidos; un sistemas de inferencia en base a reglas que manipulan las funciones de membresa
correspondientes a cada variable. La defusificacion consiste en convertir un concepto definido a travs de
operadores difusos a un valor ntido o crisp valu (es decir lo contrario de difuso). La Figura 2.3.2 muestra el
esquema de un controlador difuso.
Un controlador difuso consiste de cuatro principales componentes:

1. Base de conocimientos difusos: La base de conocimiento consiste en reglas difusas para el sistema que
representan el conocimiento y la experiencia de un experto humano. Por ejemplo, Si la temperatura es
bastante alta y la presin es muy baja, entonces la salida es de tamao medio.
2. Fusificador: El fusificador recibe la salida real del sistema y transforma los valores en grados de
pertenencia defusificados sobre la base de los conjuntos difusos correspondientes.
3. Interfaz de accin: Esta interfaz defuzzifica el resultado del motor de inferencia para producir un valor
defusificado, lo que representa la funcin de control real que se aplica al sistema.
4. En el mundo real muchos sistemas de control de uso de las reglas que se describen en las expresiones
descriptivas, porque esta es la forma que realizan los expertos sus operaciones. Funciones de pertenencia se
pueden definir para los valores difusos. Por otra parte, la inferencia difusa puede llevar a cabo, y la salida se
pueden generar. Akerkar, R., Jones, P.S., and Learning, B. (2009).


3. MODELO DEL MOTOR

Como primer paso vamos a identificar las caractersticas del motor:

1.- Momento de inercia del rotor; J=3.0*10
-6
kg m
2
/ s
2
2.- Coeficiente de amortiguamiento; b=3.5*10
-6
Nm/s
3.- Constante del motor; K=Ke=Kt=0.03 Nm/A
4.- Resistencia de la armadura; R=4 ohm
5.- Inductancia de la armadura; L=2*10
-6
H

Entonces, la funcin de transferencia sera la siguiente:

()

)
(1)

Sustituyendo valores nos queda la siguiente funcin de transferencia.

(2)


4. SIMULACIN DEL MODELO DEL MOTOR CON UN CONTROL PID

Primeramente se introducir una seal de tipo escaln a la funcin de transferencia para observar el comportamiento
de su salida, esto se realizara tanto en lazo abierto como en lazo cerrado.

Figura 4.1 Simulacin en lazo abierto

Figura 4.2 Seal de salida en lazo abierto
0 1 2 3 4 5 6
x 10
6
0
50
100
150
200
250
300
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -485 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Como se puede observar en la Figura 4.2 la seal tiene un comportamiento lineal ya que el valor de la seal de
entrada es unitario y esta no se est estabilizando en este valor.

El siguiente paso es usar una retroalimentacin unitaria para observar el comportamiento del sistema. En el
diagrama a bloques de la Figura 4.3 la seal inicio tambin con un escaln unitario, pero ahora como se observa en
la seal de salida de la Figura 4.4 esta presenta una estabilidad en uno, con esto queda demostrado que los
controladores retroalimentados son ms eficientes que los de lazo abierto.


Figura 4.3 Simulacin en lazo cerrado

Figura 4.4 Seal de salida en lazo abierto

A continuacin al diagrama de bloques se le aade un controlador PID para as poder hacerlos ms eficientes
an y as ubicar el rotor en una posicin deseada. Los valores que se usaron en cada control fueron los siguientes:
Kp=1, Ki=30, Kd=0.35 y u(t)=1.

Figura 4.5 Sistema PID

En la Figura 4.6 se muestra la seal ya con los valores implementados de Kd, Kp, Ki, donde la seal se
estabiliza en un tiempo de 2.4s y en el valor de entrada que en este caso es uno. En conclusin el rotor deber girar
un cierto grado dependiendo el voltaje que se tenga en la entrada.



Figura 4.6 Seal de salida del sistema PID

Como podemos observar esta es una de tantas aplicaciones que tienen este tipo de controladores PID.




0 1 2 3 4 5 6
x 10
4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
TIEMPO
P
O
S
I C
I O
N
D
E
L
R
O
T
O
R
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -486 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

5. SIMULACIN DEL MODELO DEL MOTOR CON UN CONTROLADOR DIFUSO

En el diagrama de bloques de la Figura: 5.1 se muestra la funcin de transferencia del modelo matemtico del
motor, pero ahora con un controlador difuso.

Figura 5.1 Sistema con lgica difusa

A continuacin mostraremos como est constituido el controlador difuso. Con Fuzzy Toolbox de MatLab.
Natick, MA,( 2005). se puede manejar un prototipo de conjuntos difusos del tipo gaussiano para las variables
difusas, denominadas: error de posicin, velocidad del rotor y voltaje del motor. Donde es ineludible que la
velocidad del rotor este asociada al error de posicin por lo tanto se puede dilucidar que estas dos sern las variables
de entrada del controlador con la finalidad de obtener el voltaje necesario que se aplicara al motor y el cual ser la
salida del controlador como se muestra en la Figura 5.2



Figura 5.2 Controlador Difuso

En la Figura 5.3 se muestra una de las funciones de membreca que se usaron, en este caso es la salida de una
de las variables del controlador difuso.



Figura 5.3 Funcin de membreca de la variable de salida voltaje-motor

Una vez terminado el controlador se proceder a definir las reglas difusas. Una forma muy comn de
visualizarlas es mediante una tabulacin hecha en forma de matriz ver Tabla 5.1. Zadeh, L. (1994). incluyendo las
variables del controlador en este caso son las mencionadas anteriormente.

Tabla 5.1 Tabulacin de reglas

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -487 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7




Dnde:
EN= error negativo VN=velocidad negativa VON=voltaje negativo
ENM=error negativo medio VNM=velocidad negativa media VONM=voltaje negativo medio
EC=error cero VC=velocidad cero VOC=voltaje cero
EPM=error positivo medio VPM=velocidad positiva media VOPM=voltaje positivo medio
EP=error positivo VP= velocidad positiva VOP=voltaje positivo

Reglas difusas que se generan a partir de la tabla 5.1.



Simulando el circuito mostrado anteriormente en la Figura 5.1 Suponiendo que tenemos un valor de 1 en la
entrada, el rotor se posicionara debido a la entrada que se tiene equivalente en radianes. La cual se muestra en la
Figura 5.4.


Figura 5.4 Seal de salida del sistema difuso
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
TIEMPO
P
O
S
I C
I O
N
D
E
L
R
O
T
O
R
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -488 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En la Figura 5.4 se muestra que la seal se estabiliza en 0.72 radianes. A los 0.16 seg. Este tiempo se puede
acortar y aumentar el posicionamiento del rotor ya que debe de posicionar en 1, esto se puede hacer aumentando o
disminuyendo el rango de la funcin de salida para poder visualizar si se alcanza el valor de referencia en este caso
el voltaje. Ver Figura 5.5.


Figura 5.5 Funcin de membreca de la variable de salida voltaje-motor.

Una vez que se vari el VC = Voltaje Cero de la funcin de membresa se determin que con un valor de
[1.699 0.02646] se alcanza una respuesta ms idnea. Entonces el posicionamiento del rotor seria en 1 radian
estabilizndose en 0.083seg. Mucho ms rpido que con el controlador PID. Ver Figura 5.6.
Por otra parte, si le aplicamos en la variable de entrada una polaridad negativa el posicionamiento seria el
mismo pero inversamente o sea el rotor regresara a su estado actual o sea cero, si primeramente le hubisemos
aplicado una polaridad negativa a la entrada este se posicionara en los mismos grados pero con polaridad negativa
como se observa en la Figura 5.7.


6. VENTAJAS

- Unas de las ventajas de la lgica difusa es la posibilidad de implementar sistemas basados en ella tanto en
hardware como software o en combinacin de ambos. A diferencia de la lgica convencional, en donde son
posibles falso y verdadero, la lgica difusa permite definir valores intermedios en intento por aplicar un
modo de pensamientos similar al del ser humano. Members: Tripoid Home Page.
- Lgica difusa proporciona un medio para enfrentar situaciones del mundo real, situaciones complejas y
dinmicas, que son ms fcilmente caracterizadas por palabras que por matemticas. Kim: Fce Home Page.
- A diferencia de la lgica clsica, la lgica difusa no tiene bien definidos sus umbrales de decisin. Kim:
Fce Home Page.

7. DESVENTAJAS

Mientras que los sistemas de lgica clsica no pueden actuar en problemas de este tipo:
- No hay ningn sistema para representar proposiciones en lenguaje natural cuando el significado es
impreciso.
- S el significado puede representarse, no hay un mecanismo para poder evaluarlo y obtener una respuesta.



Figura 5.6 Seal de salida del sistema

Figura 5.7 Seal de salida negativa del sistema
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
lectura
tiempo
p
o
s
i c
i o
n
d
e
l r o
t o
r
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
-1
-0.9
-0.8
-0.7
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
lectura con valor negativo
tiempo
p
o
s
i c
i o
n
d
e
l r o
t o
r
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -489 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

8. CONCLUSIONES

En este pequeo artculo se ha comparado mediante una implementacin, un controlador PID para controlar un
servomotor contra un controlador difuso para el control de este mismo. Donde se pudo observar claramente las
ventajas que hay de uno respecto al otro. El controlador difuso a diferencia del convencional, puede este
implementar o establecer un conjunto de reglas de inferencias basadas en el error, esto nos facilita su diseo ya que
con este tipo de controladores no se requiere algn modelo matemtico del controlador como lo es con el PID y esto
nos evita realizar clculos que a veces resultan ser un poco confusos. Adems tienen un aprendizaje y ajuste
automtico fcil de realizar.


9. REFERENCIAS

1. Akerkar, R., Jones, P.S., and Learning,B. (2009). Knowledge-Based Systems.

2. Catarina: Udlap Home Page. http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/ramirez_r_o/capitulo3.pdf.

3. Jamshidi, N., Vadiee, N., and Ross, T.J. (1993). Fuzzy logic and control software and hardware applications.
Vol. 2. Prentice Hall.
4. Kim: Fce Home Page. http://kim.ece.buap.mx/posgrado/Fuzzytutorial/clasvsdif.html.

5. Members: Tripoid Home Page. http://members.tripod.com/jesus.../fuzzyintro.html.

6. Natick, MA,( 2005). Mathworks, Fuzzy Logic Toolbox.

7. Natick, MA,( 2005). Mathworks. Using Matlab Ver.7.

8. Zadeh, L. (1994). Fuzzy logic, neural networks and soft computing. Communications of the ACM, 3, 3, pp.77-8

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -490 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

SIMULACIN DE UN BRAZO ROBOT DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
ENTRENADO CON REDES NEURONALES PARA LA RECREACIN DE
IMGENES TOMADAS POR UNA CMARA

J. Roberto Rivera Ortiz, Ivn Escobar Muoz, Pedro Ochoa Moreno y Oscar I. Ramrez Huerta

Departamento de Ingeniera Electrnica
Instituto Tecnolgico de Nogales
Ave. Tecnolgico 911
Nogales, Sonora, C.P. 84000
jroberto.rivera@gmail.com
escobar.ivan.1723@gmail.com
pedro.ochoa.moreno@depiitn.edu.mx
oscar.ramirezhuerta@depiitn.edu.mx

Abstracto: Un brazo robot es una combinacin de enlaces y uniones en forma de cadena con un extremo fijo y otro
libre. Las uniones pueden ser de tipo lineal o rotacional, a fin de que el extremo libre avance de forma arbitraria, las
articulaciones se pueden mover con el fin de seguir la trayectoria deseada.
Con el fin de demostrar la propuesta de trabajo se han logrado los siguientes objetivos, primeramente el uso de una
red neuronal esttica tipo backpropagation, para el propsito de que el robot aprenda los puntos sobre los cuales
trabajar, el diseo de un algoritmo para el procesado de imgenes, y el anlisis del comportamiento del brazo con
los datos de entrada.


1. INTRODUCCIN

Una de las lneas de investigacin y desarrollo muy interesantes, es lo relativo a la imitacin de nuestras
habilidades humanas, en este caso el arte de poder dibujar lo que uno ve. No solo se espera dotar a una computadora
de la capacidad de percibir su entorno sino tambin de reconocerlo, E. Oyama y S.Tachi (2000). La programacin de
robots suele hacerse en relacin a las coordenadas cartesianas del espacio de trabajo del robot, por lo tanto caer en
el controlador la tarea de traducir dichas coordenadas en variables articuladas a motoras que gobernarn los
movimientos de robot. Esto significa que el control del robot depende de la disponibilidad de funciones que
permitan pasar del espacio fsico al espacio de variables articulares o motoras.
El siguiente proyecto consiste en la implementacin de un sistema que realiza la adquisicin y procesamiento
de una imagen obtenida a travs de una cmara digital, posteriormente identifica y obtiene las coordenadas de cada
punto del dibujo para luego mandrselas a un brazo robot de dos grados de libertad. Al recibir las coordenadas de la
imagen, el brazo comienza a entrenar su posicin en el rea definida por el dibujo para despus comenzar a
dibujarla.


2. CINEMTICA EN LA ROBTICA

La cinemtica del manipulador es el estudio de la geometra del movimiento del brazo manipulador. An el
desempeo de una tarea especfica es logrado a travs del movimiento de los acoplamientos del manipulador, la
cinemtica es una herramienta fundamental en el control y diseo de un manipulador.
Podemos definir el problema de cinemtica inversa como la tarea de calcular la unin de todos los ngulos que
resultaran en una posicin especfica del final del efector del brazo robot. (E. Oyama y S. Tachi, 1999).




4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -491 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

3. PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMAGEN

La informacin consta de imgenes visuales. Los seres humanos confan fundamentalmente en el sentido de la
vista. Recogemos 99 % de nuestra informacin a travs de nuestros ojos. El procesamiento de imgenes es un
proceso que concierne tanto a ordenadores como a algoritmos diversos para un propsito especfico, una vez que se
han adquirido las imgenes de inters a travs de una cmara y/o un escner. (Guez y Z. Ahmad, 1988).
Los procesos de reconocimiento de patrones, y en particular los que utilizan seales provenientes del mundo
real comprenden algunas etapas bsicas.
a) Adquisicin de datos (seales temporales, imgenes estticas o una secuencia de imgenes) empleando
dispositivos adecuados: usualmente en esta etapa se emplean instrumentos de medicin, sistemas computarizados de
adquisicin y almacenamiento de informacin.
b) Procesamiento previo o procesamiento de datos: etapa que permite a menudo un cambio en el espacio de
representacin de la seal, adaptndola para la etapa posterior (segmentacin de las imgenes, normalizacin).
c) Extraccin de caractersticas relevantes: en esta etapa los mtodos que usualmente se aplican pueden
agruparse en; no transformados (momentos, modelos paramtricos), y transformados (Transformada de Hough,
Transformada de Fourier), elementos de la geometra, y descriptores grficos.
d) Seleccin de caractersticas: es el paso en el que se optimiza en nmero las caractersticas extradas en el
paso anterior, sin que el patrn pierda los rasgos que ayuden a su posterior identificacin.
e) Clasificacin: es la identificacin de un objeto como miembro de una clase, cuyos componentes se han
agrupado en funcin de similitud, Mathworks (2005).
En el presente trabajo se utiliz el paquete computacional Matlab, William K (2001) ya que este ofrece una
serie de funciones sumamente tiles en el procesamiento de la imagen que en nuestro caso se trata de binarizar la
imagen para poder obtener puntos en las coordenadas del plano cartesiano.


4. RED NEURONAL

Una red neuronal se parece al cerebro en dos ideas bsicas: la red necesita una cantidad de informacin para
entrenarse, y las conexiones entre las neuronas almacenan la informacin utilizada para tomar decisiones. El proceso
utilizado para adaptar las conexiones o sinapsis se llama aprendizaje.
El entrenamiento de una red neuronal se asemeja a las tcnicas de ajustes de curvas, donde las entradas y
salidas de una funcin son conocidas, pero la funcin en s misma no lo es. El proceso de entrenamiento de una red
neuronal consiste en encontrar los valores de: los pesos sinpticos que conectan las entradas a la primera capa
oculta, los pesos entre las capas ocultas, y los de la capa oculta previa a la capa de salida, Samira Hervella Azouzi
(2006).
Las caractersticas de las redes neuronales las hacen bastante apropiadas para aplicaciones en las que no se
dispone a priori de un modelo identificable que pueda ser programado, pero se dispone de un conjunto bsico de
ejemplos de entrada (previamente clasificados o no). As mismo, son altamente robustas tanto al ruido como a la
disfuncin de elementos concretos y son fcilmente paralelizables.
Otro tipo especial de redes neuronales artificiales se ha aplicado en conjuncin con los algoritmos genticos
(AG) para crear controladores para robots. La disciplina que trata la evolucin de redes neuronales mediante
algoritmos genticos se denomina Robtica Evolutiva. En este tipo de aplicacin el genoma del AG lo constituyen
los parmetros de la red (topologa, algoritmo de aprendizaje, funciones de activacin, etc.) y la adecuacin de la red
viene dada por la adecuacin del comportamiento exhibido por el robot controlado, E. Oyama y S. Tachi (1999)
(normalmente una simulacin de dicho comportamiento).


5. RESULTADOS DE LA SIMULACIN

Para nuestro proyecto simulamos un brazo robot planar de dos grados de libertad con articulaciones L1 y L2 como
se muestra en la figura 1. Los ngulos de las uniones son denotados por

y las coordenadas cartesianas del


punto final por x y y. La figura muestra el rea de trabajo que puede ser alcanzada por el brazo asumiendo que no
hay lmite en las uniones.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -492 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

El primer paso fue la generacin de la informacin (x, y) significando una distribucin polar en un plano de 90
dentro del rea donde el brazo fue entrenado. El manipulador fue configurado con articulaciones de tamao
variable, es decir, el tamao de cada articulacin depende del tamao de la imagen que se desea dibujar, con lo cual
la mxima elongacin ser tan grande como la imagen misma y el alcance del brazo estaba entre L1 - L2 y L1 + L2;
los puntos estarn distribuidos uniformemente en el rea mencionada (0 y

). En la figura 2 se muestra la
distribucin polar.



Figura 1. Manipulador de dos grados de libertad donde el punto final de su efector est localizado en (x,y)




Figura 2. Distribucin polar del rea de entrenamiento

Si pensamos acerca de una analoga entre el manipulador y una extremidad humana bajo un control
neuromuscular, las ecuaciones de cinemtica inversa para medir el desplazamiento del final del efector en el espacio
cartesiano (cs) son:
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -493 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


(

)(

)
()

()
()

) (

)(

))
()

Como se coment con anterioridad las articulaciones del brazo robot toman su longitud correspondiente de
manera autnoma segn sea el tamao de la imagen binarizada a dibujar. Y antes de comenzar el entrenamiento el
software se asegura si la calidad de la imagen binarizada es la deseada si no es as te da la opcin de cambiar el
factor de binarizacin para obtener una mejor imagen para recrear. En la figura 3 puede verse un ejemplo de esto.




Figura 3. Interfaz de parmetros y entrenamiento del brazo robot


6. CONCLUSIN

El problema con el control de cinemtica inversa en un brazo robot es complejo debido a la naturaleza no lineal,
incertidumbre y variaciones de tiempo natural de las ecuaciones que nos rigen. En este trabajo hemos propuesto un
esquema de neuro - control esttico y el algoritmo de backpropagation de errores con que se puede llegar
rpidamente a la solucin factible del problema de control.
El brazo recibe los valores del rea que deber aprender y comienza a recorrerla punto por punto hasta que
termina por completo el aprendizaje. En la figura 4 se muestra un ejemplo del brazo robot entrenndose.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -494 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En la figura 5 vemos al brazo robot dibujar la imagen de un tringulo sobre el rea donde fue entrenado. Para
asegurarnos de que el dibujo sea lo ms parecido al obtenido por la cmara se aconseja utilizar cuando mucho un
error deseado de una diezmilsima.
El brazo bien entrenado es capaz de recrear cualquier tipo de imagen que sea capturada por una cmara, a
continuacin en la figura 6 podemos ver la leyenda ITN que est siendo dibujada por el brazo. Como se observa el
brazo dibuja la palabra a manera de impresora, punto por punto, esto es debido a que el arreglo de coordenadas
geomtricas recuperado al procesar la imagen obtiene sus valores conforme se hace el barrido de pixeles, de arriba a
abajo y de izquierda a derecha. Si introducimos algunas coordenadas de figuras manualmente el brazo pintara la
trayectoria de P(

) a Q(

).

Hay otras tcnicas que pueden hacerlo, por ejemplo, hay una demostracin de cinemtica inversa en el cuadro de
herramientas de lgica difusa que utiliza un tipo de estructura ANFIS, la formacin de los ANFIS para este
problema se hace fuera de lnea. De hecho, el enfoque de redes neuronales funde bien con la lgica difusa y algunos
esfuerzos de investigacin han dado lugar a "redes neuronales difusas" como la estructura ANFIS y que tienen un
potencial considerable en las reas de sistemas expertos, diagnstico mdico, sistemas de control, reconocimiento de
patrones y el sistema modelado



Figura 4. Brazo robot bajo entrenamiento


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -495 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 5. Brazo robot siguiendo el contorno de la imagen de un tringulo que se dibujar


Figura 6. Recreacin de imagen capturada por la cmara

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -496 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

5. REFERENCIAS

1. E. Oyama y S.Tachi. (2000). Modular Neural Net for Inverse Kinematics Learning, Proceedings of the 2000
IEEE Intl. Conference on Robotics and Automation, pp. 3239-3246, San Francisco, CA.

2. E. Oyama y S. Tachi. (1999). Inverse Kinematics Learning by Modular Architecture Neural Networks,
IEEE Intl. Joint Conference on Neural Networks, pp. 2065-2070, vol3.

3. Guez y Z. Ahmad. (1988). Solution to the inverse kinematics problem in Robotics by Neural Networks,
IEEE Intl. Conf. on Neural Networks, San Diego, California, pp.617-624, vol.2, 24-27.

4. Haykin, S. (2005). Neural Networks, A Comprehensive Foundation. Prentice Hall.

5. Mathworks. (2005). "Using Matlab Ver. 7" The Mathworks Inc., Natick, MA.

6. Ramdane-Cherif, B. Daachi, A. Benallegue y N. Lvy. (2002). Kinematic Inversion, Proceedings of the
2002 IEEE/RSJ Intl. Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1904-1909.

7. Samira Hervella Azouzi. (2006). Editor de Imgenes basado en Regiones. Aplicacin en entorno MatLab.
I.T. Telecomunicaciones, Espaa, pp. 7-18.

8. William K. (2001). Digital Image Processing, 3th Edition. PixelSoft Inc. Los Altos, California. pp 3-32.



4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -497 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

SISTEMA DE COMUNICACIN PARA DISCAPACITADOS
(CUADRIPLJICOS)

Miguel Eduardo Rosas Baltazar
1
, Mario Francisco Hernndez Flores
1
, Juan Manuel Carrin Delgado
2
y
Mara Anglica Cerdn
2


1
Departamento de Ingeniera Electrnica
2
Subdireccin de Investigacin y Posgrado
Instituto Tecnolgico Superior de Xalapa
Seccin 5 de la Reserva Territorial S/N Colonia Santa Brbara
Xalapa, Veracruz, CP.91096
miguel.rosas@itsx.edu.mx
mariofrank28@hotmail.com

Abstracto: Es un sistema ptico especializado para ser utilizado para aquellas personas consientes que por algn
motivo tienen prdida de la capacidad de comunicacin. La parte central de este prototipo, es la generacin de una
seal electrnica a partir de un parpadeo, el cual nos servir para desplegar un men de avisos; dicha seal ser
procesada por dos microcontroladores ATMEGA16 en la parte transmisora y un ATMEGA32 en la parte receptora.
Para que nuestro sistema sea inmune a la iluminacin de cualquier medio donde se encuentre, utilizamos pulsos con
la misma frecuencia de trabajo de un filtro pasa-banda.


1. INTRODUCCIN

Con los avances de la Medicina, en la actualidad se consigue salvar ms vidas aunque en muchos casos estas
personas quedan con deficiencias funcionales, pudiendo sobrevivir con ellos durante muchos aos. Surge entonces
la demanda de mejorar sus niveles de independencia, estando las sociedades del bienestar actuales ante la obligacin
de atender en lo posible dichas exigencias.
Por lo tanto, se ha planteado una forma de ayudar a las personas que han sufrido un accidente o una
enfermedad que los deja en estado parapljico y que solo pueden abrir y cerrar los ojos como nica forma de
movimiento corporal. Esta situacin nos lleva a identificar problemas sin solucin satisfactoria hasta el momento,
planteando y buscando nuevas alternativas. El objetivo fundamental de este trabajo es poder obtener un pulso de
dicho movimiento y que puedan comunicarse con las personas que los rodean.
La propuesta del presente trabajo es utilizar un sensor IR para obtener la generacin de un pulso electrnico
por medio de un parpadeo; dicho sensor se monta en una armazn. La seal que proviene del parpadeo se amplifica,
se filtra y se compara con cierto valor de referencia para evitar ruidos y que no se distorsione; de esta forma la seal
obtenida ser la ptima para que el microcontrolador pueda realizar el despliegue del men de avisos en un LCD y
despus transmita la opcin seleccionada del men, a una distancia de 15m, a otro microcontrolador por medio de
RF el cual desplegar la opcin elegida en otro LCD y tendr una alarma sonora.


2. DESARROLLO

2.1 Mdulo transmisor

El diagrama de bloques de las figuras 1 y 10 ilustran la idea general del presente trabajo. Los componentes bsicos
son el oscilador, el circuito del sensor IR, el transmisor de RF, el microcontrolador en la parte transmisora, el LCD
del men a seleccionar, el receptor de RF, el microcontrolador en la parte receptora, la alarma.



2.1.1 Oscilador e IR-LED
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -498 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Se tiene un oscilador de onda cuadrada, la caracterstica de este es que ya provee los pulsos a su salida con un 50%
del ciclo de trabajo; se trabaja a una frecuencia de 3.324KHz, siendo esta la frecuencia ptima para el filtro pasa-
banda, los pulsos de salida de este integrado est manejando un transistor PNP para activar y desactivar el IRLED
del CNY70, este circuito se alimenta con una fuente de 5V. (Figura 2). (Boylestad, 2004)



Figura 1. Esquema general de la aplicacin (Sensor, y Tx)






Figura 2. Generador de pulsos del sensor IR


2.1.2 Amplificacin de la Seal

Se tienen 2 OpAmps como amplificadores inversores, el primero tiene una ganancia de 21.42, y el capacitor que
tiene de 560pF en paralelo con la resistencia de retroalimentacin es para que las seales de alta frecuencia no pasen
a la siguiente etapa, y el segundo amplificador tiene una ganancia de 15 y el capacitor que tiene realiza la misma
funcin de evitar las altas frecuencias. (Mead, 1983)
El fototransistor recibe las seales que rebotan en el parpado las cuales son emitidas por el diodo infrarrojo,
estas seales provocan una diferencia de potencial entre las terminales del colector y emisor del fototransistor con la
ayuda de una resistencia pull-up, con el valor alto de esta resistencia se consigue que las variaciones de voltaje sean
mayores; estas variaciones se introducen al primer amplificador por medio de un capacitor, como an esta seal
sigue siendo pequea entonces la seal de salida del primer amplificador se introduce en otra etapa de amplificacin,
y con esto se consigue que la seal casi senoidal de salida sea de una magnitud con la que podamos trabajar sin
ningn problema (Fig. 3), se utilizaron OP-AMP con entrada FET y para alimentar los amplificadores utilizamos
fuentes simtricas. (Coughlin, 2005).


Figura 3. Amplificacin de la seal que rebota en el prpado

Figura 4. Circuito del filtro pasa banda de banda angosta
La seal de salida del segundo amplificador es introducida a este filtro pasa-banda que es para 3.324KHz (Fig.
4), con esto podemos asegurar que solo la seal que proviene de los pulsos que recibe el fototransistor, va a ser la
OSCILADOR
INTERFACE
PTICA
AMPLIFICACIN
DE PULSOS
FILTRO
PASA BANDA
PWM Y GENERACIN
DE VOLTAJE CON RIZO
COMPARADOR
DE VOLTAJE
GENERADOR
DE PULSO SIN
RUIDO
MICRO
CONTRO
LADOR
OSCILADOR
CONTADOR
INTERFACE
PTICA
LCD
RESET
TRANSMISOR
DE RF
DIAGRAMA A BLOQUES DEL TRANSMISOR
OSCILADOR
INTERFACE
PTICA
AMPLIFICACIN
DE PULSOS
FILTRO
PASA BANDA
PWM Y GENERACIN
DE VOLTAJE CON RIZO
COMPARADOR
DE VOLTAJE
GENERADOR
DE PULSO SIN
RUIDO
MICRO
CONTRO
LADOR
OSCILADOR
CONTADOR
INTERFACE
PTICA
LCD
RESET
TRANSMISOR
DE RF
DIAGRAMA A BLOQUES DEL TRANSMISOR
TRANSMISOR DE
PULSOS
CNY70
BC558
10nF
+V
5V
1 2 3 4
5 6 7 8
ICM7242
220
12k
2.2k
3.9k
SEAL DE SALIDA
APROX SENOIDAL
ETAPA DE AMPLIFICACION DE
LA SEAL DE REBOTE
CNY70
100nF
560pF
+
TL082
+V
-5V
+V
-5V
+
TL082
560pF
100nF
+V
5V
120k
68k
5.6k
10k
10k
10k
150k
SALIDA DEL
FILTRO
ETAPA DE FILTRAJE
A LA SALIDA DEL SEGUIDOR
DE VOLTAJE AMPLIFICADO
+V
-5V
+
TL082
+V
5V
10nF
10nF
+
TL082
+V
-5V
10k
4.7k
10k
10k
1.5k
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -499 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

nica que saldr del filtro, luego de ser filtrada la seal, pasa a un seguidor de voltaje, para que esta seal de salida
sea introducida a un OP-AMP como comparador de voltaje. El filtro pasa banda es uno que se llama: filtro pasa
banda de banda angosta.


2.1.3 Comparadores

En esta etapa lo que se desea es comparar la seal de salida del seguidor de voltaje del filtro casi senoidal con un
voltaje positivo; y as de esta manera lograr pulsos tanto positivos como negativos. Los que utilizamos son los
pulsos positivos para cargar un capacitor por medio de un diodo shottky y as lograr tener un voltaje de cd casi sin
rizo (Fig. 5); entonces este voltaje ya lo podemos introducir a otro OP-AMP (Coughlin, 2005) que funciona como
comparador para que a su vez lo compare con otro voltaje fijo y as lograr que cuando el nivel del voltaje que se
encuentra en el ctodo del diodo este por debajo del voltaje fijo, se cree un pulso con el cul vamos a controlar un
microcontrolador.



Figura 5. Circuito del doble comparador y diodo shottky

2.1.4 Transmisor de RF

En esta seccin se tiene un radiotransmisor con el cual el microcontrolador manda la cantidad de pulsos que
corresponden a la orden que el microcontrolador recibi; el radiotransmisor usado hasta el momento tiene un
alcance de 20m dentro de un hogar, y hasta 50 m al aire libre segn las pruebas que se hicieron. (Figura 6)



Figura 6. Transmisor empleado



Figura 7. Receptor empleado


2.2 Mdulo receptor

2.2.1 Receptor de RF
Se tiene un receptor de RF, el cual su salida provee pulsos, y dichos pulsos son introducidos a un circuito que
generar un pulso libre de ruido, el cual a su vez ser entregado a una terminal del microcontrolador ATMEGA32
(Figura 7).
Tanto el transmisor y receptor de RF estn a prueba ya que hay modelos que hacen la transmisin de una
manera ms rpida.

PULSO DE
SALIDA
A LA SALIDA DEL
SEGUIDOR DEL
FILTRO
CONVERSION DE LA SEAL
APROX SENOIDAL A PULSO
+V
5V
AZUL
+
LM358
100k 40%
+
LM358
+
47uF
1N5818
+V
-5V
+
LM358
+V
-5V
100k 40%
+
LM358
10k
10k
4.7k
10k
10k
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -500 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


2.2.2 Generador de pulsos libres de ruido

Este circuito consta de una compuerta NAND (CD4093) o una compuerta NOT (CD40106), en conjunto con una
resistencia y un capacitor (Fig. 8), como se muestra en el diagrama; y una vez que se aprieta el microswitch que hay
en la entrada de las compuertas se genera un pulso en la salida, y el tiempo que tarde este depende tanto de la
compuerta como de la constante de tiempo, este microswitch puede ser sustituido por un opto acoplador como se
muestra tambin en el diagrama, cabe mencionar que en este proyecto se utiliz el opto acoplador con la compuerta.
(Boylestad, 2004)


Figura 8. Circuitos generadores de pulsos libres de ruido

2.2.3 Alarma

El circuito es bsicamente un oscilador astable armado con el LM555 trabajando a una frecuencia de 187Hz, la
salida del oscilador se entrega directamente a un zumbador, el cual emite el sonido que le indicara a la persona que
est atendiendo al paciente que debe realizar una tarea (Fig. 9). El microcontrolador activa esta alarma por medio de
un opto acoplador.


Figura 9. Circuito de la alarma
2.2.4 Pulso para desactivar la alarma

El circuito en si es un push-button con el cual nosotros controlamos un generador de pulsos libres de ruido, y el
pulso del salida de la compuerta es entregado a un pin del microcontrolador y cuando recibe este pulso, el
microcontrolador desactiva automticamente la alarma. (Malvino 2007)

2.2.5 El LCD

En el LCD se muestran los mensajes de las rdenes que est pidiendo el paciente, as como el mensaje esperando
orden; en el caso nicamente del LCD que se encuentra en la etapa de transmisin solo se va a mostrar un asterisco
OUT
OUT OUT
CD40106
10nF
560k
5.6k
+V
5V
PC817
CD40106
10nF
560k
5.6k
+V
5V
5.6k
+V
5V
10nF
560k
CD4093
AL MICROCONTROLADOR
+
-
BZ1
820
3.9k
PC817
+V
5V
47k
100nF
15k
Gnd
Trg
Out
Rst Ctl
Thr
Dis
Vcc
555
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -501 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

y un OK, para indicarle al paciente que est siendo procesada su orden y que ya fue transmitida su orden
respectivamente. En el otro LCD se desplegara solo la orden que el paciente haya seleccionado.

2.2.6 Microcontroladores

El microcontrolador que se encuentra en la parte de transmisin es un ATMEGA16, el cual controla tanto el
transmisor, un contador binario y un LCD. Cuando el paciente ya decidi la orden, el microcontrolador manda los
pulsos necesarios al radiotransmisor, y despus que termin de enviar los pulsos al radiotransmisor resetea el
contador binario y vuelve a desplegar el aviso que tiene desde un principio el LCD, el cual es esperando orden.
(Fig. 10).
Por otro lado en el micro que se encuentra en la etapa de recepcin es un ATMEGA32, el cual recibe los
pulsos provenientes del receptor, y tambin controla un contador binario, un LCD y la alarma que indica que hay
que cumplir una orden. El cdigo usado fue realizado en C++ para los dos microcontroladores.



Figura 10. Esquema general de la aplicacin (LCD, , Alarma y Rx)


2.2.7 Funcionamiento completo de la parte receptora (descripcin)

Cuando el receptor recibe los pulsos estos son enviados a un opto acoplador con salida transistor el cul va a
controlar un generador de pulsos sin ruido; estos pulsos van a entrar a un microcontrolador. Cuando llega el
primer pulso al microcontrolador se activa el contador, el tiempo que tarda el contador en llegar a su
cuenta final es el suficiente para recibir cualquiera de las ordenes; ya cuando el receptor entrego todos los pulsos a
microcontrolador y el contador llego a su fin, este le indica al microcontrolador que debe activar la alarma e indicar
por medio del LCD lo que est pidiendo el paciente.
Una vez que la persona que est atendiendo al paciente, desactiva la alarma presionando el push- button, el
LCD despliega el mensaje de inicio que es esperando orden y as sigue hasta que reciba otra orden.

3. CONSTRUCCIN

En la figura 11 se muestra la parte del sensor IR ya acoplada en un armazn de lentes conectada a la al sistema de
transmisin de RF. Se realiz el montaje en placa de la parte de amplificacin, filtrado y comparacin de la seal
proveniente del sensor. La forma que se planific la construccin del proyecto fue dividiendo la problemtica en
etapa de sensado, comunicacin, programacin, transmisin y recepcin.
La evaluacin de nuestro sistema se hizo al probarlo con distintas personas y ver la fiabilidad del sensado al
parpadear. La sensibilidad mostrada es alta, ya que solo hay que ajustar la posicin del sensor para que el pulso se
obtenga sin mayor problema.

ALARMA
INTERFACE
PTICA
GENERADOR
DE PULSO SIN
RUIDO
MICRO
CONTRO
LADOR
OSCILADOR
CONTADOR
INTERFACE
PTICA
LCD
RESET
DIAGRAMA A BLOQUES DEL RECEPTOR
RECEPTOR
DE RF
PULSO PARA
DESACTIVAR
LA ALARMA
ALARMA
INTERFACE
PTICA
GENERADOR
DE PULSO SIN
RUIDO
MICRO
CONTRO
LADOR
OSCILADOR
CONTADOR
INTERFACE
PTICA
LCD
RESET
DIAGRAMA A BLOQUES DEL RECEPTOR
RECEPTOR
DE RF
PULSO PARA
DESACTIVAR
LA ALARMA
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -502 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



Figura 11. Sistema de transmisin ya en placa.


Figura 12. Sistema de recepcin ya en placa.

Tambin se aprecia el LCD donde el paciente podr elegir la opcin deseada con solo realizar el parpadeo,
adems de apreciar la parte transmisora de RF. (Horowitz, 1989)
En la figura 12, se muestra la parte del receptor con la alarma y el LCD. Esta parte tiene el push button para
resetear la alarma. No se muestran las fuentes simtricas empleadas en estas fotos, pero se deben de considerar
dentro del mdulo completo del sistema.

4. RESULTADOS EXPERIMENTALES
En las figuras siguientes se muestran las formas de onda que se obtienen cuando se filtra el sensado del parpadeo
con este sistema propuesto. En la figura 13 se tiene la forma generada de la seal por el oscilador y el colector
(circuito mostrado en la figura 2). Mientras que en la figura 16 se aprecia la forma de onda despus de pasar por la
etapa amplificadora.






Figura 13. Forma de onda: del oscilador (izq.) y colector
(der.)


Figura 14. Forma de onda: sin guiar el ojo (izq.) y guiando el
ojo (der.)



Figura 15. Forma de onda en la salida del primer
comparador: sin guiar el ojo (izq.) y guiando el ojo (der.)


Figura 16. Forma de onda en la salida del segundo comparador:
sin guiar el ojo (izq.) y guiando el ojo (der.)







A continuacin, en la figura17 se muestra lo desplegado en el LCD del transmisor y en el LCD del receptor.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -503 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



LCD del mdulo transmisor


LCD del mdulo receptor

Figura 17. LCD del mdulo transmisor y LCD del mdulo receptor



5. CONCLUSIONES

El estudio y aplicacin de la bioelectrnica es amplio en todo el mundo, y en Mxico existe un dinamismo tal que
an no se compara con un pas primer mundista, pero se estn dando aportaciones al rea desde nuestro pas.


El proyecto desarrollado en el presente trabajo es de gran ayuda para la gente parapljica ya que con este
sistema funcional podrn tener un poco de comunicacin con el mundo que las rodea. En el estado actual del
sistema, es posible realizar acciones bsicas utilizando el canal de comunicacin del sensor de IR con cables hacia el
microcontrolador transmisor; y que lo que se planea es que ms de un paciente pueda utilizar el sistema en red y
tener percepcin remota del entorno.


Ahora se est trabajando en la etapa de transmisin remota RF con otro dispositivo de RF de mayor velocidad.
Adems que se est desarrollando la comunicacin inalmbrica entre el sistema de sensado del parpado con la parte
transmisora de RF. Tambin se ha desarrollado una versin nueva de este proyecto en donde la informacin ya se
despliega en dos monitores de PC usando solo un microcontrolador para el seleccin y envo de rdenes del
paciente.




6. REFERENCIAS

1. Boylestad R & Nashelsky L. (2004). Electrnica: Teora de Circuitos. Prentice Hall.
2. Coughlin R. F. & Driscoll F. F. (2005). Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados Lineales. Prentice
Hall.
3. Hojas de Datos de: ATMEGA32.
4. Hojas de Datos de: CD4093.
5. Hojas de Datos de: CNY70.
6. Hojas de Datos de: JHD162A.
7. Hojas de Datos de: LM358.
8. Hojas de Datos de: TM162AD.
9. Hojas de Datos de: TL082.
10. Hojas de Datos de: 74LS393.
11. Horowitz P. and Hill W. (1989). The Art of Electronics. U. K.: Cambridge Univ.
12. Malvino A. P. (2007). Principios de Electrnica. Mc. Graw Hill.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -504 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

13. Mead M. L. (1983). Lock-in Amplifiers: Principles and Applications. Stevenage, U. K.: Peregrinus.


4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -505 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

SISTEMA DE SENSORES ULTRASNICOS PARA LA DETECCIN DE
OBJETOS EN LA NAVEGACIN AUTNOMA

Rafael Sandoval R.
1
, J. Heriberto Terrazas A.
2
, y Mario I. Chacn Murgua
1


1
Division de Estudios de Posgrado e Investigacin
Instituto Tecnolgico de Chihuahua
Ave. Tecnolgico 2909
Chihuahua, Chih., 31310.
rsandoval@itchihuahua.edu.mx
mchacon@itchihuahua.edu.mx

2
Ingeniero de desarrollo y soporte
Syscom S.A. de C.V.
Ave. 20 de Noviembre 805
Chihuahua, Chih., 31000.
jhterrazas@syscom.com

Abstracto: En este trabajo se presenta un sistema de sensores ultrasnicos utilizado para la deteccin e
identificacin de un grupo de objetos que se presentan en ambientes de interiores, tales como paredes y esquinas. El
propsito de la identificacin es para su aplicacin por un robot mvil navegando de manera autnoma. El arreglo
de sensores en forma semicircular y con traslape en sus zonas de deteccin es con el fin de reducir la incertidumbre
que genera la pobre direccionalidad de los sensores, adems de tener redundancia en las lecturas para corroborar su
valor. La conexin de los sensores con el sistema de adquisicin es a travs del bus i
2
c. La informacin proveniente
de los sensores es graficada para formar Regiones de Profundidad Constante (RCD) las cuales utilizamos para
determinar la ubicacin del objeto detectado por el sensor y reducir la incertidumbre de localizacin debido a la
dispersin del sonido en el aire.


1. INTRODUCCIN

El uso de sensores de presencia y rango para la deteccin de objetos es primordial para la navegacin autnoma de
robots mviles. Entre los sensores ms comnmente utilizados estn los ultrasnicos, infrarrojos, de rango laser,
infrarrojos de rango suizos, LADARs, entre otros. Los precios varan drsticamente, pero tambin as su precisin y
rango. En el mercado se ofrecen sensores ultrasnicos e infrarrojos desde alrededor de veinte dlares, mientras que
los sensores de rango laser y los de rango suizos se ofrecen desde dos mil hasta nueve mil dlares. El tipo de sensor
a usarse en alguna aplicacin depende de la precisin y rango que se requiera. Nuestra aplicacin, la cual es
navegacin en un ambiente de interiores con poco trfico de personas, no necesita de una resolucin muy fina.
Adems, el robot mvil que se desea usar es o debe ser de bajo costo. La Figura 1 muestra algunos de los tipos de
sensores que se encuentran en el mercado. De izquierda a derecha, sensor de rango laser de Hokuyo Inc., sensor
suizo de rango infrarrojo de Mesa Imaging AG, sensor ultrasnico tipo Polaroid de SenseComp, y sensores
ultrasnico e infrarrojo de Devantech Ltd.
La seleccin del tipo de sensor se bas entonces en un costo bajo. Los dos tipos de sensores a considerar fueron
del tipo ultrasnico y del tipo infrarrojo, similares a los mostrados en la Figura 1. Entre las caractersticas del
ambiente de interiores donde trabaja el robot existen las puertas de vidrio. Tpicamente, el haz de luz infrarrojo
atraviesa el cristal, y la puerta no es detectada, sino solo su marco. Esto puede ser interpretado como una puerta
abierta, con la consecuente colisin del robot. Por otra parte, el haz ultrasnico sufre de una dispersin en el aire,
generalmente en forma cnica. Si un objeto est dentro de dicho cono y tiene una superficie plana que pueda reflejar
las ondas de sonido, entonces el objeto va a ser detectado y se tendra una medicin de a que distancia se encuentra
del sensor. Sin embargo, dada la dispersin del sonido, se presenta la incertidumbre del ngulo del objeto respecto
del sensor. Esto se ilustra en la Figura 2.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -506 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7






Figura 1. Diferentes sensores para deteccin de rango



















Figura 2. Incertidumbre de la posicin del objeto detectado dentro del cono de medicin del sensor


Como se puede observar, ambos sensores presentan desventajas o problemticas, sin embargo se decidi usar los
sensores de tipo ultrasnico. Cabe aqu mencionar que se est trabajando en forma paralela con sensores infrarrojos
para una futura integracin y fusin de la informacin que aportan ambos tipos de sensores. Para resolver el
problema de la incertidumbre en la posicin del objeto se decidi implementar la tcnica de barrido descrita en
(Durrant,1992). Donde a travs de un barrido horizontal del sensor se obtiene, de manera ms aproximada, la
posicin del objeto detectado por el sensor. Esta tcnica se describe a detalle en la Seccin 4. El barrido se puede
realizar con solo un sensor, pero dado que el abanico o cono del haz ultrasnico puede tener una apertura de hasta
80, este barrido puede ser tardado si se desea una buena resolucin o precisin. Para resolver este problema se
usaron mltiples sensores en un arreglo semicircular y con los conos de sensado traslapados. Este arreglo, adems de
reducir el tiempo de barrido, tambin presenta una redundancia en las lecturas, la cual usamos para corroborar las
mediciones de rango. La siguiente seccin describe la construccin del arreglo de sensores.

2. SELECCIN DE LOS SENSORES Y CONSTRUCCIN DEL ARREGLO

Se buscaron en el mercado diferentes alternativas para la seleccin del sensor ultrasnico. Se consider el usar
directamente el transductor, y construir la electrnica necesaria para su manejo. Esta electrnica tendra que generar
un tren de pulsos ultrasnicos y esperar por el eco recibido para su anlisis. En (Barshan, 1990) se describe un
procedimiento para identificar entre paredes, esquinas, y bordes, de acuerdo con la amplitud y extensin de la seal
Objeto
Distancia
medida
Sensor ultrasnico
Arco snico
Eje de medicin
del sensor
ngulo de
dispersin
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -507 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

de eco recibida. Los resultados que los autores comentan parecen ser robustos para la identificacin de los objetos de
inters. Por otra parte, algunos fabricantes ofrecen sensores con la electrnica de procesamiento ya integrada, y con
funcionalidades adicionales que pueden ser aplicadas en un multiprocesamiento . Devantech Ltd. ofrece varios
sensores de rango de este tipo, que van desde 24 hasta 142 dlares. La diferencia principal entre estos sensores es el
abanico de dispersin del haz ultrasnico y el alcance de medicin. Cuanto menor es el ngulo de dispersin y
mayor es su alcance, mayor es su precio. Adems algunos de ellos tienen bus de comunicacin i
2
c, lo cual tambin
aumenta el costo.
Para este trabajo seleccionamos dos tipos sensores, el SRF04 y al SRF02. Su informacin tcnica se puede ver en
(Acroname, 2011). El SRF04 tiene un rango de medicin de 3 a 300 cm, y su abanico de dispersin es en su parte
ms amplia de aproximadamente 60. Para obtener una lectura de rango, o distancia, hay que aplicar un pulso de
una duracin mnima de 10 seg en la entrada de disparo (Trigger) del sensor. Esto hace que el sensor produzca un
tren de 8 pulsos ultrasnicos a 40 KHz. Despus de lanzar el tren de pulsos, el sensor pone en alto la salida Eco
(Echo), la cual es puesta de nuevo a cero cuando se recibe un eco de los pulsos enviados. El tiempo que trascurre
entre el envo de los pulsos y el arribo del eco se conoce como tiempo de vuelo (Time Of Flight, TOF). La medicin
de distancia entre el sensor y el objeto que produjo el eco se obtiene usando la Ecuacin 1.

( )
2
6 . 0 331 TOF t
d
a
+
= (1)

donde
a
t es la temperatura ambiente en grados Celsius, TOF es el tiempo, en segundos, que permanece en alto la
salida Eco, y d es la distancia medida en metros. Para generar la seal de disparo y cronometrar la seal de Eco se
implement un sistema embebido basado en un microcontrolador PIC18F4550 de Microchip. Usando su interfaz
USB, desde una computadora personal se enva un comando de disparo especificando cual sensor se desea leer. El
sistema embebido genera el pulso de disparo correspondiente e inicia el monitoreo de la seal de Eco. Usando sus
Timers/contadores, el PIC cuenta el nmero de microsegundos que dura el tiempo de vuelo (TOF) de la seal
ultrasnica y enva este dato hacia la computadora personal. Aplicando la Ecuacin 1, se calcula la distancia entre el
objeto detectado y el sensor.
La Figura 3 muestra la distribucin de los sensores sobre el arreglo o cabezal circular. Como se puede apreciar en la
figura, los sensores fueron acomodados de manera radial, con una separacin de 18 entre ellos. Este ngulo de
separacin fue elegido arbitrariamente para cubrir con los 6 sensores un abanico de 90. El dimetro del cabezal es
de 26 cm.
Por otra parte, el sensor SRF02 tiene un rango de medicin de 15 a 600 cm, y su abanico de dispersin es
aproximadamente de 40. Este sensor tiene comunicacin serial estndar (UART) o el bus i
2
c. La informacin de
rango puede ser recibida en microsegundos, pulgadas, o centmetros. Para el manejo de estos sensores se utiliz
tambin un microcontrolador PIC18F4550 de Microchip. Usando su puerto USB se comunica con una interfaz de
usuario en una computadora personal, y a travs del bus i
2
c se comunica con los sensores SRF02. El sensor SRF02
presenta mayor versatilidad que el SRF04, entre las mejoras ms importantes est la capacidad de manejar al sensor
para que solo genere el pulso ultrasnico sin leer el eco, o la capacidad de leer por un eco sin haber generado el
pulso ultrasnico. Esto permite generar un pulso con un solo sensor, y leer el eco por todos los sensores, lo que
agiliza el barrido horizontal. La construccin del cabezal de sensores SRF02 se realiz de manera similar a la del
SRF04. En este caso el dimetro del cabezal es de 20 cm y la separacin entre los sensores es de 45 para cubrir un
abanico de 90.


3. CARACTERIZACIN DEL SENSOR SRF02

Con la idea de revisar la variacin en las lecturas del sensor SRF02 se complet un proceso de caracterizacin del
sensor. Para ello se realizaron varios experimentos de deteccin de objetos, los cuales se describen a continuacin.

3.1 Obtencin de Lecturas con un Objeto a 100cm

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -508 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En este experimento colocamos al sensor frente a una pared de tabla roca a una distancia de 100cm. Se configur al
sensor para que este entregara su lectura en centmetros. Se tomaron 100 muestras de la distancia detectada. La
Figura 4 muestra un histograma con las lecturas obtenidas.




Figura 3. Distribucin de los sensores ultrasnicos sobre el arreglo o cabezal circular


Figura 4. Histograma con las 100 lecturas de la distancia detectada, con objeto a $100cm


Del histograma podemos observar que 93 de las lecturas dieron como resultado 100cm, una lectura dio 99cm,
otra lectura dio 101cm, y cinco lecturas dieron 10cm. Dada la forma discreta que el sensor entrega la lectura de
distancia, podemos usar la moda como el valor de la distancia a ser usado. En este caso el 93% de las lecturas dieron
el valor real de 100cm. Para observar la precisin de las lecturas, colocamos el sensor a distancias iguales a los
valores de lectura adyacentes a 100cm, los cuales son 99cm y 101cm.


3.2 Obtencin de Lecturas con un Objeto a 99 cm

Con el sensor colocado a 99cm de la pared tomamos de nuevo 100 lecturas de la distancia. La Figura 5a
muestra un histograma con las lecturas obtenidas. En este caso, 91 lecturas dieron el valor real de 99cm, dos
lecturas dieron un valor de 98cm, mientras que siete lecturas dieron un valor de 10cm. Podemos observar de nuevo
que el valor de 99 cm, la moda de las lecturas, tiene un muy alto porcentaje de aparicin.




4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -509 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

3.3 Obtencin de Lecturas con un Objeto a 101 cm

Con el sensor colocado a 101 cm de la pared tomamos de nuevo 100 lecturas de la distancia. La Figura 5b muestra
un histograma con las lecturas obtenidas. Para este experimento 95 lecturas dieron el valor real de 101cm, mientras
que siete lecturas dieron un valor de 10cm.


a)

b)

Figura 5. Histogramas con las 100 lecturas de la distancia detectada, a) objeto a 99cm, b) objeto a 101cm


De nuevo podemos observar que la moda de las lecturas tiene un porcentaje de aparicin del 95%, y en este caso no
hay lecturas de los valores adyacentes. Con estas pruebas, aunque no son exhaustivas, nos dan la confianza que la
precisin del sensor es menor a un centmetro. Adems, dado el alto porcentaje de aparicin de la moda en los
valores entregados, podemos tomar un nmero reducido de muestras en un mismo punto y tomar como el valor
verdadero a la moda de las mediciones. Esta consistencia en las lecturas de las distancias nos dio la confianza de
abrir el ngulo de separacin entre los sensores a un valor de 45; dado que solo contbamos con cinco sensores y
as poder cubrir los 180 frente al sensor. Esta separacin entre los sensores no genera un traslape en los conos de
medicin, por lo que podemos disparar los sensores simultneamente sin gran ocurrencia de que un sensor reciba el
eco del pulso generado por otro sensor. Esto reduce significativamente el tiempo de barrido del cabezal. Otro
detalle que podemos observar en los tres experimentos previos es la aparicin de las lecturas de 10cm. Estas lecturas
son falsos que los atribuimos a algn error en el sensor, dado que aparecieron en muchos otros experimentos, y
simplemente eliminamos estas lecturas.


4. REGIONES DE PROFUNDIDAD CONSTANTE (RCD)

Como se coment en las secciones previas, la precisin del sensor ultrasnico en la medicin de la distancia d al
objeto detectado es buena, sin embargo dada la dispersin del haz ultrasnico en el aire, hay una alta incertidumbre
del ngulo del objeto respecto del sensor. Para resolver este problema, en (Durrant, 1992) se describe un
procedimiento de barrido horizontal. Para esto se considera una lnea central o eje del sensor, el cual sale de manera
radial respecto del sensor y se extiende hacia el frente de este. Para ubicar los objetos detectados dentro de un mapa
global del rea de trabajo se define un marco de referencia o sistema coordenado base (X
B
,Y
B
) respecto del cual se
definen coordenadas y orientacin de los objetos de inters. El cabezal de sensores va montado sobre un robot mvil
el cual da la movilidad a nuestro sensor. Para conocer la posicin y orientacin del robot se coloca sobre este un
sistema coordenado, orientando el eje X
R
sobre el eje longitudinal del robot (hacia el frente), y el eje Y
R
sobre el eje
de las ruedas del robot. La posicin y orientacin del robot respecto del sistema base se da por las coordenadas (x
R
,
y
R
), y el ngulo de orientacin, u
R
, del eje X
R
respecto del eje base X
B
. El cabezal de sensores se coloca sobre el
robot con coordenadas (x
C
, y
C
), y ngulo de orientacin
C
del eje X
C
respecto del eje X
R
del sistema coordenado
del robot. Para el montaje en particular, las coordenadas del cabezal respecto del robot fueron (x
C
= 5cm, y
C
= 0cm).
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -510 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Como se coment previamente, los sensores fueron colocados de manera radial sobre el borde del cabezal. El sensor
uno se coloc con coordenadas (0,13cm) respecto del sistema del cabezal. En ese punto se ubic el sistema
coordenado (X
S1
, Y
S1
) del sensor uno, la orientacin del eje X
S1
quedo sobre la lnea radial que une la ubicacin del
sensor uno con el origen del sistema coordenado del cabezal, y apuntando hacia afuera del cabezal. As, el eje
central del sensor uno qued alineado con el eje X
S1
. El resto de los sensores fueron colocados de manera similar al
sensor uno, asegurndose de que su eje X
S
apunte de manera radial hacia afuera del cabezal y al frente del sensor.
De esta manera, la posicin y orientacin del robot respecto del sistema base estn denotadas por


B
R
R
R
y
x
(
(
(

u
(2)

Para transformar coordenadas | |
R
p de un punto p respecto del robot, a coordenadas | |
B
p respecto del sistema
base usamos la matriz de transformacin de coordenadas
R
B
T

| | | |
R R
B
R
y
x
R R R
R R R
B
y
x
B
p T p
p
y sen
x sen
p
p
p =
(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

=
1 1 0 0
cos
cos
1
u u
u u
(3)

La matriz de transformacin de coordenadas respecto del cabezal de sensores al sistema coordenado del robot
est dada por


(
(
(


=
1 0 0
cos
cos
C C C
C C C
C
R
y sen
x sen
T

(4)
La matriz de transformacin de coordenadas respecto del sensor k al sistema coordenado del cabezal est dada
por

(
(
(


=
1 0 0
cos
cos
Sk k k
Sk k k
Sk
C
y sen
x sen
T | |
| |
(5)

donde { }
o o o o o
90 , 45 , 0 , 45 , 90 =
k
| , ( ) ( ) { }
o o o o o
90 cos 13 , 45 cos 13 ), 0 cos( 13 ), 45 cos( 13 ), 90 cos( 13 =
Sk
x , y
( ) ( ) { }
o o o o o
90 13 , 45 13 ), 0 ( 13 ), 45 ( 13 ), 90 ( 13 = sen sen sen sen sen y
Sk
para los sensores, uno, dos, tres, cuatro, y
cinco, respectivamente. As, un objeto detectado por el sensor uno a una distancia q, sus coordenadas respecto del
sistema base pueden ser obtenidas usando

| | | |
1 1 S S
C
C
R
R
B
B
q T T T q = (6)

asumiendo que conocemos la posicin y orientacin del robot (x
R
, y
R
,
R
u ) respecto del sistema base, y la posicin
y orientacin del cabezal ( x
C
, y
C
,
C
) respecto del robot.

El barrido horizontal de los sensores se realiza variando el ngulo
C
del cabezal respecto del robot. En cada
postura se registra la distancia detectada por cada sensor. En caso de no deteccin se registra una distancia cero. Un
objeto va a ser detectado siempre que una lnea radial, saliendo del sensor y dentro del cono de dispersin del
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -511 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

sonido, incida de manera perpendicular sobre una cara del objeto, tal que se provoque la reflexin del pulso y se
enve un eco de regreso hacia el sensor. Cuando estas lneas radiales inciden de manera no-perpendicular sobre el
objeto, el sonido se refleja pero no en direccin hacia el sensor, perdindose el eco generado en el aire. Dada la
dispersin del pulso ultrasnico, un objeto es detectado dentro de un rango de valores del ngulo de orientacin del
eje X
Sk
del sensor k. La distancia detectada en las diferentes orientaciones del sensor es aproximadamente la misma,
esto es de esperarse dado que el eco generado por la cara o superficie del objeto ms cercana al robot es el que
regresa primero al sensor. La figura 6 muestra una grfica de las distancias detectadas contra el ngulo de
orientacin del sensor, de una pared de tablaroca. Como se puede apreciar, las distancias son aproximadamente
iguales. Esto genera lo que (Durrant,1992) llama una regin de profundidad constante (Region of Constant Depth,
RCD). El objeto empieza a ser detectado cuando el ngulo de orientacin de sensor es igual a -25, y deja de ser
detectado cuando el ngulo de orientacin es igual a 25. A menos de que el cono de dispersin del pulso ultrasnico
sea asimtrico muy marcadamente, la probabilidad de ubicacin del objeto tiene un valor alto en la parte central del
RCD, por tanto, asumimos que la ubicacin del objeto es en la parte central del RCD, a una distancia igual a la
menor distancia detectada dentro del RCD. De hecho, en (Durrant, 1992) se asume que el sensor no se desplaza
durante el barrido, sino que solo rota sobre un eje vertical permaneciendo en el mismo lugar. En nuestro caso, al
girar el cabezal el sensor sufre un desplazamiento y describe una trayectoria cncava visto desde el objeto detectado,
por tanto existe un valor en el ngulo de orientacin del sensor para el cual la distancia al objeto es mnima. Si el
objeto detectado es el nico objeto en el rea de trabajo, este mnimo en la distancia detectada ocurre en la parte
central del RCD. La diferencia mxima, d
m
, entre las distancias detectadas dentro del RCD est dada por la
siguiente expresin

) cos 1 ( o =
c m
r d (7)

Donde r
c
es el radio del cabezal, y o es el ngulo de apertura o dispersin del haz ultrasnico en el aire.



Figura 6. Regin de Profundidad Constante para un objeto a 45 cm del sensor y un ngulo de 0

Cuando el objeto a ser detectado es el nico objeto dentro del alcance de sensor, el RCD tendr la forma que se
muestra en la figura 6. Como se puede apreciar, no hay otro RCD presente en la grfica, y es fcil determinar la
ubicacin de objeto. Sin embargo, cuando hay ms de un objeto, los RCD pueden traslaparse, como es el caso de
una esquina, donde mientras una pared est siendo detectada por uno o varios sensores, los otros sensores pueden
-100 -50 0 50 100 150 200
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Todos los Sensores, objeto 2
Angulo en grados
D
i
s
t
a
n
c
i
a

a
l

o
b
j
e
t
o

(
c
m
)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -512 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

empezar a detectar la otra pared que forma la esquina. En un experimento para observar el RCD que se forma en una
esquina colocamos al cabezal cerca de una esquina, realizamos un barrido de 100, y se construyeron los RCD
correspondientes los cuales se muestran en la figura 7. Interpretando los RCD en la figura podemos ver que un RCD
comienza en -45 y termina en +45, y otro RCD comienza en +50 y termina en +130. En el primer RCD el valor
menor es 15cm y corresponde a 0, en el segundo RCD el valor menor es de 28cm y corresponde a 90. De aqu
podemos concluir que un objeto est a 15cm y con un ngulo de 0, mientras que el segundo objeto est a 28cm y
con un ngulo de 90, ambas posiciones respecto del cabezal.


5. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

En otros experimentos colocamos objetos cercanos radialmente pero a diferentes profundidades con el fin de obtener
RCD adyacentes, como el mostrado en la figura 7. La caracterstica observada fue que el RCD correspondiente al
objeto ms cercano oclua al RCD del objeto ms lejano. Esto se manifest con un RCD ms amplio con el objeto
cercano, y muy pocas observaciones o un RCD muy angosto para el objeto ms lejano.


Figura 7. Regin de Profundidad Constante una esquina

Uno de los objetivos de este proyecto es identificar los objetos detectados con el cabezal ultrasnico, y como se
mencion previamente, los objetos de inters son paredes y esquinas. Como pudimos ver con los dos experimentos
presentados, el RCD que se forma cuando el cabezal esta frente a una pared se presenta como un solo grupo de
valores, mientras que el RCD para una esquina est formado por dos regiones separadas por un ngulo de 90. Para
el caso de la esquina, el ngulo de separacin de 90 es buen indicio o una buena probabilidad de que se trate de una
pared, sin embargo cualquier otro objeto podra generar un RCD similar al de la pared. Por tanto, se tienen que
realizar ms barridos del rea para determinar si se trata de una pared. Esta actividad se est considerando como
trabajo a futuro, en la cual se mover al robot para tener ms puntos de observacin. Con estos puntos de
observacin se puede ir aumentando la confianza en la identificacin de los objetos observados.
Se ha presentado un sistema de deteccin de rango basado en sensores ultrasnicos, el cual reduce el problema
de incertidumbre posicional generado por la dispersin del sonido en el aire, a travs de un barrido horizontal. Esta
tcnica permite ubicar de manera ms precisa a los objetos detectados respecto del robot mvil, o bien a travs de
cambios de coordenadas, respecto de un sistema base. La tcnica permite la deteccin de los objetos con un primer
barrido, y con posteriores barridos se puede completar la identificacin de los objetos detectados.


-100 -50 0 50 100 150 200
0
5
10
15
20
25
30
35
Angulo en grados
D
i
s
t
a
n
c
i
a

a
l

o
b
j
e
t
o
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -513 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7



6. REFERENCIAS

1. John J. Leonard and Hugh F. Durrant-Whyte. (1992) Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation
(The Springer International Series in Engineering and Computer Science). Kluwer Academic Publishers.
ISBN-10: 9780792392422. Primera edicin.
2. Billur Barshan, Roman Kuc. (1990). Differentiating Sonar Reflections from Corners and Planes by
Employing an Intelligent Sensor, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Inteligence,Vol.12,
No.6,pp 560-569.
3. Peter Krammer, Herbert Schweinzer, (2006), Localization of Object Edges in Arbitrary Spatial
Positions Based on Ultrasonic Data. IEEE Sensors Journal. Vol. 6, No. 1.
4. N. Achour, R. Toumi, (2001), Building an environment map using a sweeping system based on a single
ultrasonic sensor, Proc. IEEE/ASME Int. Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp. 1329-
1333.
5. Pgina Web de la compaa Acroname Inc. (2011), www.acroname.com.

4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -514 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

SISTEMA GENERADOR DE MAPAS PARA NAVEGACIN DE ROBOTS

Marcos Fajardo Rendn
1
, Francisco Herrera Armendia
1
, Mariano Bentez Bentez
2
, Carlos Alberto Osorio
Ayala
2
, Yban Lpez Aguilar
3
, Alberto Prez Ignacio
3


1
Departmento de Inteligencia Artificial
2
Departmento de Visin Artificial
3
Departmento de Robtica y Control
Centro de Investigacin Universidad San Carlos
Va Morelos No 182, Col. Nuevo Laredo,
Ecatepec, Estado de Mxico, Mxico, C.P. 55080
MARKTRON@CIUSCNET.COM
drwho@ciuscnet.com
marianobb@ciuscnet.com
caos@ciuscet.com
yla@ciuscnet.com
betopi@ciuscnet.com

Abstracto: Debido a que los robots mviles requieren desplazarse a una zona determinada dentro de un rea de
exploracin asignada, el presente trabajo brinda una solucin mediante el reconocimiento de patrones de iconos
distribuidos en una casa habitacin para identificar cuartos mediante la generacin de un arreglo que sirve como
mapa permitiendo a estos, realizar exploraciones por un camino conocido.
1. INTRODUCCIN

Actualmente existen diversas disciplinas en la robtica que requieren navegar en ambientes, encontrar objetos y
obtener puntos de referencia para la toma de decisiones como el caso de los robots guas, enfermeros y en concursos
como robo-home, donde no solo basta contar con sensores para evitar obstculos o una cmara Web para reconocer
patrones, si no que se requiere de un sistema que genere mapas mientras este navega en un ambiente nuevo,
permitiendo el posterior reconocimiento automtico de un cuarto asignado por un icono.
2. NAVEGACIN POR VISIN ARTIFICIAL

La navegacin robtica es un rea de investigacin y aplicacin muy importante dentro de la inteligencia artificial
en robtica cognitiva, el objetivo principal es generar una tcnica compuesta de las mejores caractersticas de los
algoritmos existentes de visin en forma conjunta, de modo que permita una evaluacin del performance de estos
para lograr una navegacin en un ambiente real.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -515 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Los mapas son utilizados para representar una zona mediante un plano de forma simple, o para observar las
condiciones del rea representada, as mismo dependiendo del tipo de mapa ser la cantidad de detalles,
representaciones con las que se contar, e informacin que contendr, las coordenadas son aquellos puntos dentro de
un mapa que permiten situar un objeto en un lugar especfico del rea representada, la descripcin la extensin entre
un punto y otro.
Una imagen es una celda compuesta por pixeles, que son los componentes ms pequeos de una imagen
digital, cada pixel es un espacio en la memoria de la computadora donde se almacena un nmero el cual representa
la definicin del color y el brillo de una zona de la imagen, pudindose definir un nico color simultanate.
Por otro lado el nmero de pixeles define la cantidad de informacin que contiene una imagen. Para representar una
imagen RGB se forma una matriz de dimensiones m x n, con elementos de tipo vector, en donde cada vector se
encuentra constituido por 3 componentes los cuales son los canales RGB, cuyos valores se encuentran comprendidos
de 0 a 255 en un intervalo cerrado.
Los sistemas de visin son aquellos que tiene como objetivo capturar imgenes que sirvan en el proceso de un
sistema de visin artificial o simplemente para obtener informacin visual de los elementos existentes en un
ambiente dado. Los parmetros bsicos para el desarrollo de un sistema de visin son el campo de visin,
resolucin, profundidad de campo, tamao del sensor, longitud focal, contraste, funcin de transferencia modulada y
distorsin.
Los sistemas generadores de mapas tienen por objetivo resolver problemas complejos de navegacin, mediante
la generacin de modelos geogrficos con la ayuda de software y hardware especializado permitiendo la captura,
almacenamiento y manejo de los datos obtenidos.
Un sistema de orientacin para la navegacin es aquel que genera rutas mediante los elementos proporcionados
inicialmente como son antenas, mapas y satlites que son utilizados como referencias para generar las rutas,
permitiendo llegar a un objetivo.

3. EL SISTEMA GENERADOR
El sistema comienza primeramente con la adquisicin de imgenes capturadas por una cmara Web que cuenta con
una resolucin de 640 x 400 pixeles, est imagen es enviada al mdulo encargado de generar una ruta mediante la
deteccin de lneas aplicando la transformada de Hough, obteniendo los parmetros que permiten la navegacin al
robot.
La transformada de Hough realiza un representacin en forma de parmetros respecto a las figuras geomtricas
que adquiere el sistema de visin, la cual consiste en una localizacin estadstica donde se realiza un muestreo de
puntos para averiguar su pertenencia o no a una lnea, la cual en este caso indicar al sistema que es una puerta o
entrada a otro cuarto, generando una imagen binaria MxN, donde Pd y d son los vectores que contienen los valores
discretos del espacio paramtrico dados por (P,) donde P pertenece a (0, (M2 +N2) 1/2 y perteneciente a (0,180),
para Matlab el bloque Hough lines se encuentra dado por las coordenadas cartesianas de las lneas descritas por el
nmero de elementos de P, determinados por R, as como Rho y por los pares Theta. Las entradas del bloque
Hough lines son los valores Theta, Rho las lneas y una imagen de referencia, por lo que el bloque despliega filas
basadas en posiciones de columnas de las intersecciones entre las lneas y dos correspondientes a las lneas ms
amplias de la imagen de referencia, las lneas amplias son las amplitudes de izquierda y derecha, mientras que la
amplitud superior e inferior son de la imagen de referencia pudiendo describir a un segmento de recta.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -516 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Para los marcos de la puerta se engloba un conjunto de lneas mediante la notacin paramtrica de longitud
desde el origen hasta la lnea y su es el ngulo P respecto a x. El margen superior de la puerta es un punto (p1,1)
en el espacio paramtrico (P, ). El bloque Hough Transform encuentra lneas en una imagen y el bloque mapea
puntos en la imagen cartesiana a curvas en parmetros del bloque Hough, donde Theta son las columnas y Rho las
filas mediante la ecuacin (1)

El bloque despliega los parmetros de espacio de una matriz que cuenta con filas y columnas correspondientes
a los valores Rho y Theta respectivamente. Los valores obtenidos en esta matriz representan las lneas potenciales de
la imagen de entrada. Los valores Theta se encuentran entre -pi/2 radianes hasta pi/2 radianes con un espacio
determinado por el parmetro de resolucin .
Paralelamente la misma imagen es procesada por el mdulo de reconocimiento de patrones, donde utilizando
etiquetas previamente aprendidas buscar imgenes de los cuartos almacenados que coincidan con las adquiridas,
estos dos bloques darn como resultado la direccin y el nombre de las etiquetas localizadas que devolvern
respectivamente movimiento y ubicacin de la etiqueta, misma que al formar un arreglo de pila, permite generar el
mapa.
La matriz resultante de las lneas potenciales es sometida a un filtro denominado 2-D FIR, el cual selecciona
datos de la matriz usando coeficientes de filtro que permiten obtener un selector pasabajas rotacionalmente simtrico
de un tamao determinado por el hsize que obtiene lneas con mejor calidad y definicin. Dentro de la matriz
filtrada se introduce la funcin findmaxima, que devuelve la lnea ms fuerte contenida en la matriz mediante la
instruccin function y = findMaxima(u)% que encuentra el primer mximo local mediante [h, w] = size(u); %,
obteniendo las dimensiones de la matriz y una matriz de ceros con las dimensiones largo y ancho (h,w) convertidas a
formato single.
La matrices binarias obtenidas en las funciones FindValidPixels y FindMaxima son multiplicadas con el
bloque product para obtener una sola lnea con sus pixeles.
Con el bloque Maximum se identifica el valor y posicin del elemento ms largo en cada fila o columna de la
entrada, a lo largo de los vectores de una dimensin especifica de la entrada, o de la entrada entera. El sistema traza
el valor mximo en una secuencia de entradas sobre un periodo de tiempo obteniendo el ndice y el valor del
elemento mximo de la matriz entrante, por lo que si el valor del elemento mximo es mayor al valor umbral de 4, el
cual contiene la constante, entonces devuelve un 1, o un 0 en caso contrario.
La posicin columna del valor mximo es seleccionada y comparada con los ndices Theta devueltos por la
transformada de Hough, generando el valor de Theta para la lnea a trazar, por otro lado la posicin columna del
valor mximo es seleccionada y comparada con los ndices del valor Rho devuelto, generando el valor Rho de la
lnea a trazar mediante el uso de los bloques selectores. De la imagen binaria se recupera su parmetro Width que es
el ancho, mediante el bloque probe signal dimensions, posteriormente se aplica el bloque selector, el cual trabaja
cuando el bloque for iterador se encuentra en 1, activando el subsistema derecha ejecutado mediante los
parmetros obtenidos del ancho de la imagen y los valore devueltos por el subsistema de deteccin Theta y Rho.
El sistema enva el resultado al bloque de proceso de exploracin formado por varios mdulos de escritura de
archivos que terminan generando un archivo de texto que escribe la ruta, como se muestra en la figura 1.

(1)
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -517 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Web-Cam
Imagen
Generar ruta
Localizar
patrones
Proceso de
exploracin
Movimiento
Etiqueta
Archivos .txt

Figura 1. Diagrama de Bloques General del Sistema
El subsistema de reconocimiento y etiquetado realiza la deteccin de matrices de 12 x 12 pixeles potenciales,
los cuales pueden ser comparados con matrices de patrones de iconos conocidos previamente, estos pueden ser
reconocidos como etiquetas vlidas, por lo que si la etiqueta es un icono que cuenta con los parmetros de longitud
de rea de 12 por 12 pixeles y usa un fondo color rojo en los smbolos a reconocer de este, entonces se detectar una
ubicacin dentro de la casa habitacin que se escribir en el archivo de texto.
El subsistema generador de mapas de zonas previamente recorridas funciona para cualquier lenguaje de
programacin externo a Matlab que permita leer la adquisicin de las cadenas de los nombres de etiquetas
reconocidas de un archivo con extensin txt, si el robot mvil a implementar el sistema de navegacin cuenta con las
funciones bsicas como son retroceder, avanzar, girar a la derecha, girar a la izquierda y una cmara WEB conectada
va USB a una computadora capaz de ejecutar Matlab, entonces este ser un candidato para hacer uso del sistema
generador de mapas, como se muestra en el diagrama de flujo de la figura 2.
La adquisicin de imgenes comienza reconociendo primeramente si hay un dispositivo de cmara asignado
segn la asignacin de APIS de Windows, en caso de encontrarse se captura un frame y es convertido al formato
adecuado.
El algoritmo de aprendizaje inicia con el smbolo y nmero de etiquetas que se hayan ledo en la navegacin
inicial, se carga la variable de numero de etiquetas con un arreglo tal que N=1, donde Etiqueta[N] es igual a la
cadena smbolo + color rojo+ dimensiones 90x90 + formato PNG. Si N es igual al nmero de etiquetas, el archivo
Archivo.mat ser igual a etiquetas [N] y quedar como Etiquetas [N], sino se mantendr leyendo Etiqueta[N].
El proceso y condiciones para que la imagen obtenga patrones de referencia y ubique una ruta de navegacin
para un robot mvil comienza con la imagen ya capturada la cual iguala la variable imagen a la funcin
segmentar(imagen), para los lados como Derecho al ancho de la imagen entre 2, e Izquierdo a pixeles indicando 1 al
pixel de inicio derecho, mientras que para las lneas divisoras se marcan respectivamente como Lnea
der=transformada de Hough (derecho) y Lnea izquierda= transformada Hough (izquierdo). Realizado se procede a
generar un ngulo de cruce entre ambas lneas, en caso de que se forme un ngulo se genera una direccin de acceso
que es la ruta y el ngulo de la lnea a seguir, en caso contrario un mensaje.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -518 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

En la figura 3 se muestra el diagrama de flujo del proceso de exploracin que puede realizar un robot para
manejar los datos adquiridos en los procesos ruta y reconocimiento de patrones que generan el mapa del interior de
una casa habitacin descritos anteriormente.
Inicio
Obtener imagen
Generar ruta
Reconocimiento
de patrones
Angulo de la
flecha de
direccin
Nombre de la
etiqueta
Existe imagen?
Proceso
exploracin
Movimiento=movimiento
Posicin=posicin
Posicin y
movimiento
Fin
No
Si
Posicin=nombre de la
etiqueta
No
Si


Figura 2. Diagrama de Flujo General del Sistema
Una vez procesado el mdulo anterior se calcula el arreglo formado por las variables ngulo, mensaje y
nombre de la etiqueta, cargando los comandos de movimiento estndar de un robot Avanzar, Retroceder, Derecha,
Izquierda y Ubicacin, si por alguna razn no se ha generado un nombre a la etiqueta, el sistema revisa si existe un
ngulo, en caso de no encontrarse, asignar una ubicacin igual a Derecha por defalut, cuando esto exista el sistema
realizar una serie de comparaciones asignando los ngulos comprendidos entre 45 y 135 grados para Avanzar, de -
45 a 44 para vuelta a la Derecha, de 136 a 225 para vuelta a la Izquierda y de 226 a 270 para Retroceder.
Por otro lado si la etiqueta ha sido satisfactoriamente nombrada, se asigna a la variable Ubicacin el valor de
Avanzar, en caso contrario a la variable Nombre se asignar al valor del nombre de la etiqueta.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -519 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

4. DESARROLLO DEL SISTEMA
La programacin del sistema se encuentra dividida en el subsistema de adquisicin de datos, aprendizaje,
reconocimiento de patrones, ruta y generacin de mapa o de exploracin.
El subsistema de adquisicin de datos obtiene imgenes con formato RGB y YCbCr a ser procesado en los
subsistemas de reconocimiento de patrones, ruta y generacin de mapa, la obtencin de datos en los formatos
indicados se logra configurando los bloques utilizados en el subsistema del software Simulink. El bloque From
Video Device es utilizado en el subsistema adquisicin de datos para configurar el dispositivo de video que se
utilizar asignando los valores de los campos de adquisicin de imgenes, el campo device contiene el nombre del
dispositivo de adquisicin USB winvideo, el formato de video es colocado a 320 x 240 pixeles que son las
dimensiones que fueron asignadas para la adquisicin de imgenes, el campo modo de puertos es elegido para las
seales de color separadas con un tipo de datos single. Los parmetros elegidos devolvern una salida de tres canales
de datos YCbCr.
El subsistema ruta requiere de una imagen con formato RGB para iniciar su algoritmo, el bloque matrix
concatenante crea una sola seal de las tres entradas de datos, devolviendo en un solo puerto la seal. El bloque de
conversin de espacios de color permite el paso de la unidad de color YCbCr a RGB, asignando los valores en el
campo conversin YcbCr-RGB para obtener una imagen con un espacio de color que sirve para el subsistema ruta.
Para el prototipo del robot mvil se disearon imgenes de 90x90 pixeles con fondo rojo, el smbolo de color
blanco con la forma que representa un cuarto de la casa, y fueron guardadas con extensin PNG.
Inicio
Imagen
Imagen=segmentar(imagen)
Derecho=ancho
de la imagen/2
Linea der=transformada
hough(derecho)
Izquierdo=pixeles1 al
pixel inicio derecho
Se genera un angulo de
cruze entre ambas lineas
Se genera una direccin
de acceso(ruta)
Angulo de la
linea a seguir
Fin
Linea izq=transformada
hough(izquierdo)
Hay angulo?
mensaje

Figura 3. Diagrama de Flujo del Proceso Exploracin
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -520 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


La funcin .m permite generar un archivo .mat y crea dos conjuntos de plantillas para despus utilizarlas en el
subsistema de reconocimiento de patrones dentro de una casa habitacin. La deteccin de etiquetas es realizada al
reconocer los pixeles indicando rojos con un valor de 1, blancos -1 y los fuera del rango de seal con 0.
El subsistema de reconocimiento de patrones devuelve parmetros en etiquetas encontrados por el proceso de
navegacin dentro de una casa habitacin, este subsistema se encuentra dividido en cuatro tareas: entrada de video,
deteccin, trazado y reconocimiento, este bloque de entrada de video utiliza tres sub-bloques del tipo image data
type conversion que convierten la imagen a single, especificando en el parmetro tipo de datos de salida de su caja
de dilogo, el valor single, un bloque color space conversin para convertir la imagen a un espacio de color RGB
modificando su parmetro conversin a RGB, as como un bloque Matrix concatenate para la concatenacin de los
tres canales y devolucin de una sola seal a la que se le aplicar un bloque image data type conversin para colocar
el tipo single.
El sub-bloque deteccin, se encarga de localizar etiquetas potenciales en una secuencia de imgenes en tiempo
real, teniendo como parmetro el valor single del canal valor rojo en una imagen y devolviendo la etiqueta del objeto
potencial con su caja lmite, la funcin Matlab detection encuentra los blancos que son fuertemente similares a
cualquiera de las etiquetas, paralelamente la similitud es calculada por la correlacin de entrada T:etiquetas, donde
el tamao viene dado por la multiplicacin de las variables M,N,K, donde M y N son el nmero de filas y columnas
respectivamente en cada etiqueta, y K es el nmero de etiquetas.
El Sub-bloque encontrar se encarga de localizar blancos que hayan sido identificados en ms de un frame
utilizando la comparacin de reas en un cuadro anterior y una a la actual, devolviendo el valor de la caja lmite y
activndose si el blanco se sobrepone, la funcin iguala o compara los blancos encontrados en el cuadro de video en
ejecucin con los encontrados en el cuadro anterior. Los blancos en dos cuadros de video se asemejan cuando sus
cajas lmites se sobreponen.
El Sub-bloque reconocer utiliza parmetros extrados de etiquetas_casa.mat como etiquetas para
reconocimientos, ids y nombres, as mismo utiliza el parmetro encontrado en el bloque anterior como Y, label,
Bbox o enable, todos son introducidos en la funcin de Matlab para reconocer las etiquetas propuestas y la medida
de similitud es calculada mediante la correlacin.
El subsistema de ruta aplica algoritmos como transformada de Hough que encuentra lneas en una y ngulo
para la navegacin en una imagen dada, el bloque se encuentra sub-dividido en sub-bloques como segmentacin,
deteccin de lnea, trazar lnea, margen de la lnea y mostrar la lnea, enviados al sub-bloque deteccin de lnea
encargado de detectar las lneas ms fuertes de la imagen y manejarlas como referencia del camino a seguir del
robot, mismas que son enviadas al subsistema trazar lnea, donde los valores lnea y valor enable entran al
subsistema Lynne tracking, donde se crean las lneas derecha e izquierda que se integrarn en una sola lnea y sern
utilizadas como referencias para la navegacin.
5. EL ROBOT MVIL
Para comprobar el correcto funcionamiento del sistema se construy un pequeo robot mvil controlado por
computadora formado por un sistema de control USB HID mediante un microcontrolador PIC 18F2550, una cmara
Web y una etapa de potencia, mismo que fue colocado en una maqueta prototipo de casa habitacin, a la que se le
incorporaron etiquetas en las puertas para poder localizar la zona de la casa en la que se encontrara el robot. El
diagrama electrnico del robot se muestra en la figura 4 formado por el PIC y un puente H.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -521 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

El robot fue controlado por todas las habitaciones mientras el sistema generador de mapas del interior de una
casa habitacin reconoca cada cuarto y generaba un archivo de texto que sirve como mapa para la navegacin.
Se han realizado navegaciones basadas en el aprendizaje e inclusive se ha programado una interfaz de
aplicacin y experimentacin en Visual Basic que manipula al robot leyendo el archivo de texto generado en la
primera navegacin para la toma de decisiones, permitindole llegar a un objetivo indicado en la maqueta al tener
las aplicaciones de ruta y reconocimiento en Matlab, como se muestra en la figura 5.



Figura 4. Diagrama Electrnico del Sistema del Robot Mvil USB
El tiempo promedio de reconocimiento de iconos de habitaciones fue de 3 segundos en una iluminacin
constante con papel mate. El sistema tiene un margen de error cuando se utilizan colores fuera del rango de un 8%, y
se sugiere realizar el reconocimiento cuando el robot se encuentra completamente en estado de reposo para obtener
una mayor precisin, por lo que se sugiere un sistema de amortiguamiento para la cmara o un control difuso en las
implementaciones que realice el usuario. El tiempo promedio de reconocimiento de iconos de habitaciones fue de 3
segundos en una iluminacin constante con papel mate.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -522 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7


Figura 5. Experimento del Sistema del Robot Mvil. Se muestra la cmara y el arreglo de pila, paralelamente se
observa el archivo posicin.txt que almacena todas las etiquetas reconocidas obteniendo el mapa del interior de una
casa habitacin, el archivo movimiento.txt que contiene los ngulos para obtener el movimiento en un robot, la
ventana de Matlab de reconocimiento de etiquetas que han sido reconocidas como vlidas y la ventana ruta de
Matlab donde aparece una imagen con forma de flecha color rojo, que muestra la ruta para la navegacin, basada en
el ngulo obtenido de la interseccin de 2 lneas ubicadas con la transformada de Hough
6. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS DE INVESTIGACIN
Al utilizar un algoritmo de adquisicin de parmetros de navegacin conformado por los subprocesos de
segmentacin de datos, deteccin de lneas aplicando la transformada de Hough y trazado de lneas, este permiti
programar el subsistema encargado de la delimitacin de rea de adquisicin de datos.
Aplicando un algoritmo basado en la deteccin de matrices de 9 x 9 pixeles potenciales, las cuales puedan ser
comparadas con matrices de patrones de iconos conocidas previamente, estas pueden ser reconocidas por el
subsistema de reconocimiento y etiquetado de los mismos.
El algoritmo basado en la adquisicin de cadenas de los nombres de etiquetas reconocidas escritas en un
archivo txt, permiti la programacin de un subsistema generador de mapas de zonas previamente recorridas para
cualquier lenguaje de programacin externo a MATLAB que permita leer este arreglo.
Se logr adaptar el sistema generador de mapas del interior de una casa habitacin a un robot mvil controlado
por computadora mediante una interfaz USB-HID con un microcontrolador PIC 18F4550 a un host programado en
Visual Basic que lee el archivo txt generado por una navegacin previa en una maqueta de casa habitacin, logrando
un control del rea a explorar, ubicacin, dinmica de bsqueda y un ambiente grfico para el usuario.
4 Congreso Internacional de Investigacin Nuevo Casas Grandes, Chih. Mxico
27, 28 y 29 de Septiembre de 2011

PRESENTACIN EN CD ROM A3 -523 CIPITECH 2011
ISBN 978 1 4276 4803 7

Actualmente se trabaja en un robot para la competencia Robot Home basado en el presente trabajo que
incorporar una red neuronal que evale tanto los pesos de visin artificial mediante el sistema generador de mapas
como de los sensores para realizar toma de decisiones en su navegacin.