INTRODUCCION A LA

AUTOMATIZACION
PROGRAMADA
Un acercamiento al mundo de los procesos industriales
automáticos.
 Introducción a la automatización programada
Docentes a cargo: Nicolás Gaite; Ricardo Peronace; Nicolás
Gonzalez.

Indice
Unidad 1: Introducción
-Introducción

Unidad 2: Conceptos
-Magnitudes y medición
-Entradas y Salidas
-Actividades Unidad 2

Unidad 3: Esquemas y lenguaje LADDER

-Tipos de esquema

-Circuitos eléctricos
-Descripcion de funcionamiento de un proceso
-Diagramas temporales
-Diagramas de transición de estados
-Tablas de verdad
-Aplicación de esquematizaciones
-Actividades
-Lenguaje Ladder
-Ejercicios de lenguaje Ladder
-Método de conversión de diagrama de transición de estados a Ladder
-Actividades

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 Unidad 1: Introducción
-Introducción:
Desde mediados del siglo XVII vivimos en una sociedad cuyos métodos de
producción y los objetos que de ella se desprenden viven en una mutación permanente.
Hasta esa fecha, la gran mayoría de los procesos productivos estaban atravesados por una
fuerte intervención de la mano del hombre. Sin embargo, desde la aparición de la
máquina de vapor(patentada en 1769), esta forma de manufactura de bienes fue
reemplazada por los procesos industriales.
¿Qué tiene que ver esto con el contenido de una materia de taller? Que
justamente esta industrialización dio pie a los procesos automáticos. Esto es, los procesos
con cada vez menos intervención del hombre. Y si bien es una tendencia inaugurada hace
250 años, sigue plenamente vigente hoy en día.
Durante muchos años la automatización de los procesos de fabricación estuvo
plenamente signada por elementos mecánicos, hasta que a finales del siglo XIX/principios
del siglo XX comenzó a emplearse la energía eléctrica de forma masiva, permitiendo
ampliar las opciones a la hora de utilizar máquinas en una planta industrial.
Entonces, un proceso que se inició hace casi 300 años aún el día de hoy continúa
abierto. Las grandes industrias de nuestra era buscan reducir cada vez más a su mínima
expresión la intervención humana en sus procesos de producción, en la persecución
constante de mejorar sus costos, tiempos y calidades de producto. Para ello, en la
actualidad una herramienta muy utilizada es la automatización programable, ya que la
misma nos permite, utilizando recursos similares, elaborar programas para cada ocasión y,
al mismo tiempo, recopilar información acerca de nuestro proceso en pos de una
optimización permanente(por ejemplo, cuantas horas por día esta parada tal o cual
máquina, o prevenir desperfectos midiendo los regímenes de funcionamiento, etc.).
Además, la automatización programable, como lo dice su propia denominación, por ser
programable también es flexible; dándonos a veces márgenes para mejorar sin hacer
grandes modificaciones en las instalaciones.

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 Es por esto que pretendemos con esta materia dar una noción de la lógica con que
se encaran los problemas de este tipo. Es decir, queremos darles la mayor cantidad de
herramientas para que, a la hora de encontrarse con un planteo del estilo de “necesito
armar un equipo que me empaquete las botellas de gaseosas de a 6 unidades”, o “ante
una falla en la máquina x precisamos que salte una alarma en el centro de monitoreo” en
el campo laboral sepan de que manera se lo puede resolver usando como herramienta la
lógica programable(que no es la única y tampoco es siempre la mejor opción). Para ello
van a contar con una profundización de estos contenidos en los años sucesivos; pero
consideramos necesario hacer una introducción lo más minuciosa posible sobre los
conceptos básicos desde este momento.

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 Unidad 2: Conceptos
-Definiciones:
Procesos automáticos:
Para comenzar, debemos entender bien de qué hablamos cuando hablamos de
procesos. Si buscamos en el diccionario de la RAE, encontramos las siguientes
definiciones:

1. m. Acción de ir hacia delante.

2. m. Transcurso del tiempo.

3. m. Conjunto de las fases sucesivas de un fenómeno natural o de una operación artificial.

4. m. Der. Conjunto de actos y trámites seguidos ante un juez o tribunal, tendentes a diluci
dar la justificación en derecho de una determinada pretensión entre partes y que concluye
por resolución motivada.
5. m. Der. causa criminal.
Vamos a tomar la 3era como la más acertada para nuestro uso. Cuando nosotros
hablamos de procesos industriales, nos referimos a una serie de acciones ordenadas
según una secuencia lógica(que puede estar separada en bloques temporales, o depender
de otras condiciones para ir determinando el siguiente paso a seguir), cuyo propósito pasa
por, en la mayoría de los casos, lograr una transformación en los productos que tengo en
los extremos de dicho proceso. Por ejemplo: si en un molino ingresa trigo, normalmente al
final del proceso pretendo tener harina; o en una industria láctea puedo tener leche al
inicio y buscar manteca u otros derivados en el final.

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 Una vez comprendido de qué hablamos al hablar de procesos, vamos a aclarar qué
significa que estos sean automáticos. Una vez más, vamos a revisar qué dice la RAE al
respecto:
1. adj. Dicho de un mecanismo o de un aparato: Que funciona en todoo en parte por sí sol
o. Lavadora, expendedora automática. U. t. c. s.
2. adj. Dicho de un arma de fuego: Que tiene enteramente automáticoel ciclo completo d
e cargar, amartillar, disparar y extraer. Pistola,ametralladora automática. Apl. a una pistol
a, u. t. c. s. f.
3. adj. Producido sin necesidad de la intervención directa delinteresado. Renovación auto
mática de la suscripción.
4. adj. Dicho de una acción: Que se produce inmediatamente despuésde un hecho y como
consecuencia de él. Después de su mala gestión,el cese fue automático.

5. adj. Dicho de un acto o de un movimiento: Maquinal o indeliberado.

6. adj. p. us. Perteneciente o relativo al autómata.
7. m. Cierre que sirve para abrochar una prenda, formado por dospiezas que encajan a pre
sión.

8. m. Dispositivo automático para interrumpir el paso de una corrienteeléctrica.

9. f. Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humanopor dispositivos mec
ánicos o electrónicos.

Al hablar de procesos automáticos entonces, hablamos de lograrlos con la menor

intervención humana posible(tal como se desprende de la 1er y 3er definición citadas
previamente).
Los objetivos fundamentales a la hora de automatizar un proceso pasan por:
optimizar tiempos de fabricación, homogeneizar la calidad de la misma, mejorar la
seguridad en ámbitos industriales, reducir los consumos energéticos, etc. Podríamos
resumir todo esto en la optimización integral del uso de recursos.
En lo sucesivo vamos a analizar un poco más en profundidad las “partes” de un
proceso, para poder en el futuro tomar las mejores decisiones a la hora de diseñar una
automatización.

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Magnitudes. Medición.
Dentro de estas secuencias llamadas procesos, permanentemente van a estar
interviniendo diferentes magnitudes. Esto es, fenómenos físicos que, usando los
elementos adecuados, se pueden medir. Ejemplos clásicos de esto, sobre todo en nuestro
campo de estudio actual, son la temperatura, presión, corriente, tensión, caudal, tiempo,
etc.
La importancia de estas magnitudes pasa porque justamente en función de los
valores que vayan tomando en las diversas instancias se irán habilitando diferentes etapas
de mi proceso. Tomando como ejemplo nuevamente la industria láctea: para lograr tener
la leche que se compra en los supermercados una de las primeras acciones que se realiza
sobre el producto crudo obtenido de los tambos es la pasteurización. La misma puede
lograrse a través de un proceso en el que:
1)la leche ingresa a un tanque

2)se calienta la leche hasta una temperatura de entre 62 y 64°C

3)se mantiene en esta temperatura durante 30 minutos

4)se la enfría hasta los 5°

Acá podemos ver que han intervenido varias magnitudes que nos han ido guiando
a través del proceso: primero un tanque se llena hasta cierto punto(volumen), una vez
alcanzado el nivel estipulado(no antes, ni después) el contenido del mismo comienza a
calentarse hasta llegar a los 62°(temperatura). Seguido a esto, se mantiene el contenido
del tanque durante 30´ entre 62 y 64°C(temperatura y tiempo); y finalmente se enfría
hasta los 5°(temperatura), usando un mecanismo similar al que muestra la siguiente
imagen:

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 Podemos observar entonces que las diferentes magnitudes que se encuentran en
los procesos, junto con su correcta medición, tienen un rol central para que la secuencia
de los mismos avance adecuadamente.

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Variables. Digital y Analógico en el contexto de la programación
Todas estas magnitudes serán sinónimos de “variables” a partir de ahora. Esto es
porque justamente pueden cambiar su valor: en el ejemplo narrado anteriormente por
caso la temperatura de la leche aumenta y disminuye varias veces. O sea, no mantiene un
valor único y constante; y por eso mismo decimos que es una “variable”. Y no solo es una
variable sino que en este caso es una variable sumamente importante, es decir, crítica,
porque su valor a cada instante va a determinar en qué etapa del proceso me encuentro.
Estas variables se pueden dividir a su vez en dos grupos, separados entre si por los
valores que puede tomar cada uno de ellos.
Por un lado, tenemos las variables digitales, cuyos valores posibles son sólo 2: “1”
o “0” , también denominados como “Verdadero” o “Falso”, o “Alto” y “Bajo”. Si buscamos
un elemento de la vida cotidiana que responda a esta descripción quizás el más sencillo de
ver es una llave de iluminación; donde yo puedo tener la llave abierta(luz apagada, llave
en “0”), o cerrada(luz encendida, llave en “1”), y desconozco por completo los valores
intermedios que puedo tomar.

Vemos aquí como

la transición entre los
valores posibles(0 y 1) se
da de manera
instantánea,
configurando una
secuencia de flancos:
ascendentes cuando la transición es desde 0 hacia 1, y descendentes en el sentido
contrario.

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 Del otro lado, tenemos las variables analógicas, que a diferencia de las digitales me
permiten leer todos los valores posibles de una magnitud, siempre y cuando no escape del
rango de medida de mi instrumento. Nuevamente, hurgando en el baúl de los objetos
cotidianos, podemos encontrar un termómetro de columna de mercurio como ejemplo:
en este instrumento usado para medir temperatura yo puedo ir observando todos los
valores que la temperatura va tomando, tal como muestra la siguiente figura:

Ahora que hemos diferenciado los diferentes tipos de magnitudes que puedo
hallar en los sistemas, es importante destacar que dentro de un mismo proceso yo puedo
tener ambos coexistiendo. Por ejemplo puedo tener un proceso que se pone en marcha a
partir de un pulsador(variable digital) y se mantiene en marcha hasta que la
temperatura(variable analógica) en un punto de la planta llega a un determinado valor.

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Conceptos de Entrada, Salida y Actuadores.
Hasta ahora hemos visto que dentro de un proceso yo me voy a encontrar con
distintos parámetros(magnitudes), que van a medirse como variables, y cuyas variaciones
de valor van a determinar la secuencia a seguir dentro de mi proceso. Ahora bien, no
hemos dicho nada acerca de las diferentes instancias en que yo puedo ubicar esas
magnitudes ni de los elementos utilizados para interpretarlas.
Entrada:

Cuando hablamos de “Entrada”, podemos referirnos a:

a)La instancia de mi proceso en que se recibe información a través de algún
elemento periférico.
b)El objeto previamente citado que convierte las magnitudes físicas en cuestión a
otro tipo de señal que pueda ser leída por mi elemento de control. Por ejemplo, podemos
citar los sensores de temperatura del proceso de pasteurización, suponiendo que el
mismo está controlado por un PLC: a partir de una magnitud térmica obtengo en el otro
extremo del sensor una magnitud eléctrica(tensión o corriente), legible por el controlador.

Salida:
En forma similar a lo que sucede con las entradas, las “salidas” también pueden
hacer referencia a dos conceptos:
a)De forma simétrica a las entradas, pero en el otro extremo del proceso, voy a
encontrarme con instrucciones que implican la salida de información desde mi
controlador, y se las puede llamar “salidas”.
b)Por otro lado, también me puedo referir al hablar de “salidas” a los elementos
que intervienen en estas instrucciones, ejecutando las ordenes correspondientes para
cada instancia. Por ejemplo, los motores, las luces, etc. Estos elementos también pueden
denominarse “actuadores”, para diferenciarlos de la primer definición de las salidas.
Todo lo expuesto hasta aquí, esperamos que adquiera mayor claridad con la
siguiente unidad. Sin embargo, a continuación dejaremos una serie de Preguntas
Verdadero/Falso con la intención de reafirmar lo visto hasta aquí.

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 Indique “Verdadero” o “Falso”, según corresponda

V F
Desde el siglo XVII la intervención humana en los procesos productivos es cada vez mayor.
Los primeros sistemas automáticos estaban comandados, fundamentalmente, por elementos
mecánicos.
La automatización programable es muy poco flexible.
En los sistemas automáticos actuales es poco importante la recolección de datos.
Un proceso es una secuencia de acciones ordenadas según una lógica determinada.
En los procesos industriales frecuentemente se busca lograr una transformación entre el
producto que ingresa a la línea y el que sale.
Cuando decimos que un proceso es automático, nos referimos a que permanentemente está
operado por seres humanos.
La automatización de un proceso industrial me permite mejorar la seguridad con la que el
mismo se desarrolla.
La calidad de varios productos producidos dentro de una misma línea es sustancialmente
diferente entre sí.
Uno de los objetivos de la automatización es la optimización de uso de los recursos energéticos.
Las magnitudes son fenómenos que no se pueden medir de ninguna forma.
Dentro de un proceso, los fenómenos físicos(temperatura, humedad, etc) no son relevantes.
Hablar de “variables” es también hablar de magnitudes.
Las variables podrán ser digitales o analógicas.
Una variable analógica es aquella que admite infinitos valores.
Una variable digital es aquella que admite infinitos valores.
Una variable digital es aquella que sólo puede tomar dos valores: “0” y “1”
Dentro de un proceso, sólo puedo tener un tipo de variable.
Una entrada es un objeto que me permite ingresar información a mi proceso.
Una entrada es una instancia de mi proceso en la que se ingresa información al mismo.
Las salidas son los elementos que se encuentran físicamente más lejos del operario.
Un motor es un elemento de salida.
Los actuadores son elementos que están vinculados directamente a las salidas.
En el caso de un sistema automatizado con un PLC, no es necesario convertir las mediciones de
temperatura, presión, etc. a señales eléctricas(tensión o corriente).
Las respuestas a cada afirmación de este cuestionario podrían considerarse como variables
digitales.

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Unidad 3: Esquemas y lenguaje LADDER
-Esquematizaciones de un proceso.
A la hora de programar, es fundamental primero elaborar un esquema que me
permita ordenar las ideas de una forma más bien general, es decir, sin entrar en
cuestiones propias de uno u otro lenguaje. Para ello, vamos a realizar una serie de
herramientas, que normalmente se complementan entre si, y que nos permiten visualizar
muchísima información relevante antes de proceder a realizar un código. Cada una de
ellas nos permite ver con mayor claridad algún aspecto puntual de mi proyecto; de allí la
complementariedad que revisten entre sí.
Por ejemplo: en un diagrama de transición de estados puedo visualizar muy
claramente la secuencia que debe seguir mi programa, pero no tengo tan a mi alcance lo
que suceda con los elementos de salida. En cambio, usando una Tabla de Verdad puedo
observar justamente esto; quedando un poco relegada la cuestión de las secuencias.
Cabe destacar que todas estas herramientas son igualmente validas, y que
dependerá del dominio de cada uno sobre ellas la elección de cuál utilizar. Sin embargo, y
justamente por esto último, a lo largo de nuestra cursada enfatizaremos en los diagramas
de transición de estados, los diagramas temporales, y las tablas de verdad.
La finalidad de todo esto radica, fundamentalmente, en que estos esquemas me
van a permitir evaluar la lógica y la viabilidad de mi proyecto antes de comenzar con el
proceso de programación. De esta forma, reducimos sustancialmente el margen de error
en lo sucesivo.

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 Diferentes tipos de esquemas:
Vamos a valernos de algunos ejemplos trabajados previamente en los
talleres para analizar de qué manera se los puede esquematizar. Inicialmente,
trabajaremos con un circuito de arranque y parada de un motor monofásico.

Circuitos(Mando y Potencia)

Estos circuitos son una forma de esquematizar justamente. Arrancamos por

aquí porque son normalmente los esquemas más familiares para trabajar.

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Descripción del funcionamiento del proyecto
Lo primero que vamos a elaborar es un texto breve, sintético, en el cual debemos
volcar la evolución del proceso en cuestión. De esta narración podremos ir desprendiendo
luego el resto de los diagramas.

Para el caso con el que estamos trabajando podríamos decir:

El objetivo del proyecto es lograr encender un motor usando un pulsador(PM), y pararlo
usando otro(PP). En un primer instante, con ambos pulsadores sin pulsar, el motor se
encontrará detenido. Seguidamente, al presionar el botón PM el mismo se pondrá
inmediatamente en marcha, manteniéndose así hasta el instante en que se pulsa PP;
volviendo allí a frenarse el motor. En caso de accionar ambos pulsadores
simultáneamente, debe tener prioridad el de parada.

Diagramas temporales
En este tipo de diagramas, podremos visualizar la evolución de todas las señales
que intervienen en un proceso, en función del tiempo. Para ello, se trazan dos ejes
cartesianos sobre los cuales se grafican, simultáneamente, la totalidad de los elementos
que quiero analizar.

En el caso de nuestro ejemplo, las señales en cuestión son PM, PP, y M(motor):

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Analizando este gráfico podemos sacar las siguientes conclusiones:
a)Todas las señales que se ven, son digitales. Esto se deduce al observar que los únicos
estados que pueden tomar cada una de ellas son “arriba” o “abajo”, y que las transiciones
entre uno y otro valor se dan abruptamente, conformando los ya mencionados “flancos”.
b)Si tuviésemos que describir el funcionamiento de este esquema, debería coincidir
narración hecha previamente. Los invitamos a realizar este ejercicio y comprobar si se
cumple la premisa.
c)Por último, podemos ver que se configuran una serie de “E” sobre el eje X(el del
tiempo), que son “Estados”. En este concepto nos detendremos más adelante, pero por lo
pronto es importante comenzar a verlo.

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Diagramas de transición de estados
Estos “estados” que vimos aparecer en el ítem anterior podemos definirlos como
diferentes combinaciones de valores en los elementos de entrada/salida. Sin embargo,
estas combinaciones no necesariamente tienen que ser irrepetibles; o sea, puede que en
mi Estado 1 la configuración de valores sea exactamente igual que en E2, pero la
diferencia entre uno y otro radicará en que es condición NECESARIA para llegar a E2 pasar
primero por E1 y desde allí cumplir una determinada condición que me permita dar paso a
la transición E1->E2.
Este punto es extremadamente importante a la hora de comprender estos esquemas, y
sobre todo su posterior codificación en lenguaje LADDER.

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 Entonces, para desarrollar un diagrama de transición de estados lo que tengo que hacer
es:
a)Identificar los estados de mi proceso. Analizarlos tanto cuantitativa(contar cuántos son)
como cualitativamente(definir qué pasa en cada uno de ellos)

b)Ordenar la secuencia de estados. Para nuestro caso: E1->E2->E3->E4->E1…

c)Reconocer las condiciones que se deben cumplir para que las transiciones se vayan
efectuando. En el ejemplo: Para pasar de E1 a E2, tengo que accionar PM. Para pasar de
E2 a E3, debo soltar el pulsador M. Luego, para llegar de aquí a E4 debo pulsar PP; y
finalmente soltarlo para volver de E4 a E1.

Finalmente, el diagrama correspondiente a este caso queda así:

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La simbología propia de estos diagramas es:

Debemos notar que, a la hora de armar mi diagrama, al lado de cada

condición, escribo justamente el nombre de la misma. Por ejemplo: PP, o PM. Observamos
también que las transiciones que se dan por dejar de pulsar alguno de estos pulsadores se
̅̅̅̅̅, lo que se lee como “PM negado”.
indica 𝑃𝑀

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Tabla de Verdad
Por último, en nuestro taller vamos a utilizar también “Tablas de Verdad”. Estas
tablas son particularmente útiles cuando se trabaja sólo con variables digitales, quedando
subordinada su utilización con elementos analógicos a la facilidad que se pueda plantear
de asociar de alguna forma las variables analógicas a alguna(s) digitales; cuya factibilidad
quedará determinada por cada consigna.
Una tabla de verdad es una herramienta utilizada en el campo de la lógica. En ella
se corrobora ante qué combinaciones se verifica que una proposición compuesta es
verdadera.
En nuestro campo de aplicación, la usaremos como complemento de los esquemas
vistos hasta ahora, con el objetivo de visualizar más claramente qué pasa con cada
entrada/salida en cada Estado de mi proceso.

Para la consigna con la que venimos trabajando, la tabla sería:

E1 E2 E3 E4
PP 0 0 0 1
PM 0 1 0 0
M 0 1 1 0

En la tabla, simbolizamos como “0” los momentos en que un elemento está

desactivado, y como “1” el caso contrario. Podemos ver entonces que nuestro motor sólo
girará en los estados 2 y 3; permaneciendo inmóvil en 1 y 4.

A modo de conclusión de este primer caso, recalcamos que no es obligatorio usar

todos estos diagramas, pero consideramos muy útil conocerlos a todos a fin de poder
elegir cuál(o cuales) utilizar ante cada problema a resolver.

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 A continuación, vamos a realizar todos los mismos esquemas, sin las explicaciones
detalladas, pero con otra consigna; y ordenándolos de otra manera. De esta manera
vamos a ver que es indistinto el orden en que se trabaja, pero que todos estos gráficos se
complementan entre sí.
Nuestra nueva consigna: Inversión de giro de un motor monofásico con parada
previa.

Descripción de funcionamiento:
Mediante un pulsador I1, se hacer girar un motor(este sentido de giro se
llamará Q1, más adelante veremos el por qué de estas denominaciones). Mediante un
pulsador I2, se logra el giro en sentido contrario(Q2). Ahora bien, si el motor está en
reposo, con cualquier pulsador se pondrá en marcha el sentido de giro correspondiente.
En cambio, en caso de encontrarse el mismo girando, será necesario utilizar primero un
pulsador I3 para detener la marcha, y recién luego invertir el giro. Bajo ningún punto de
vista debe ser posible accionar ambos sentidos de giro al mismo tiempo, y tendrá
prioridad sobre todos los pulsadores de marcha el pulsador I3.

Circuitos:

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Diagrama temporal

Tabla de Verdad

E0 E1 E2 E3 E11 E21 E3
I1 0 1 0 0 0 0 0
I2 0 0 0 0 1 0 0
I3 0 0 0 1 0 0 1
Q1 0 1 1 0 0 0 0
Q2 0 0 0 0 1 1 0

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 Diagrama de transición de Estados

Habiendo visto superficialmente todos estos diagramas, les proponemos una serie de
ejercicios donde se enfatizará sobre los diagramas de transición de estados; ya que a
continuación veremos un método a través del cual estos esquemas se pueden codificar de
manera relativamente sencilla en el lenguaje LADDER, propio de los relés programables o
PLCs.

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Realizar, a partir de las siguientes consignas o esquemas, los diagramas solicitados.
A) Identifique y ordene los Estados que se desprenden del siguiente gráfico:

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B) Describa el funcionamiento del siguiente proceso con una breve narración, y
realice el diagrama temporal correspondiente:

E0 E1 E2 E3 E4 E5
I1 0 1 0 1 0 1
Q1 0 0 1 1 1 1
Q2 0 0 0 1 1 1

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 C) Realice los esquemas correspondientes para la siguiente consigna: usando un
mismo pulsador, debo encender Q1 con el primer pulso, Q2 con el segundo,
apagar Q1 en el tercero, y volver el ciclo al inicio con el cuarto.

D) En una industria, el propietario de una empresa dedicada al embalaje de

productos nos requiere lo siguiente:
En una línea de producción se encuentra una cinta transportadora, cuyo
accionamiento es manual. Se requiere automatizar la detención de la misma luego de que
en un punto ubicado cercano al extremo de la misma, mediante algún tipo de sensor de
proximidad, haya detectado que han pasado 6 objetos. Además de pararse el motor de la
cinta transportadora, en ese instante debe ponerse en marcha una señal lumínico/sonora
que advierta al operario que debe acercarse a la zona para continuar con el embalaje. Una
vez realizado esto, nuevamente de forma manual debe volver a arrancar el motor;
siempre y cuando no se esté detectando la presencia de ningún objeto en la zona de
sensado.
E) Organice, como diagrama de transición de estados, el siguiente proceso:

Describa brevemente el funcionamiento de dicho proceso.

F) Esquematice los diagramas temporales, de transición y tabla de verdad

correspondientes para una señal lumínica que cumpla con las siguientes pautas:
Al presionar I1, se enciende Q1 durante 10s. Al cabo de este tiempo; Q1 se apaga
y se enciende Q2. Durante los siguientes 5 segundos, sólo estará encendida esta
última salida; pero concluido dicho tiempo, se encenderá Q3; manteniéndose Q2
también encendida. Esta última configuración se sostendrá durante 20 segundos,
luego de los cuales volverá nuestro sistema a la configuración inicial.

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G) Narre, de forma ordenada, el siguiente proceso:

Tenga en cuenta que en cada estado deberá activarse una salida distinta, y
quedará a criterio suyo la secuencia en que se van apagando. Complemente la
descripción con un diagrama temporal que sea coherente con lo escrito.

27
Lenguaje Ladder
Una vez que ya hemos armado todos los diagramas que consideramos adecuados
para cada caso, debemos codificar todo eso en un lenguaje particular que es (casi)
universal para los Controladores Lógicos Programables. Ese “casi” se debe a que, si bien
estructuralmente son siempre muy similares, podemos encontrar algunas variaciones
según el software que estemos utilizando.
En principio, nos abocaremos a realizar códigos de forma genérica, y más adelante
veremos cómo deberíamos trasladarlos al software propio de los elementos con que
trabajamos en nuestro taller.
El lenguaje Ladder es un lenguaje de programación que utiliza una interfaz gráfica
para dar las indicaciones a nuestro PLC. Es decir, no debemos escribir un código(como
pasa a la hora de programar un microcontrolador en lenguajes como assembler, C, o
incluso el Arduino) sino que ubicaremos algunos bloques en pantalla ordenándolos de una
determinada manera. Pero primero, vamos a ver los símbolos básicos de este lenguaje:

Con estos 3 símbolos ya estamos en condiciones de realizar algunos códigos

sencillos. Los contactos(tanto NA como NC) representarán nuestros elementos de
entrada; y las bobinas serán utilizadas para las salidas y para memorizar la información
propia de cada Estado.

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 Si tuviéramos que codificar en Ladder el ejemplo ya visto del arranque y parada de
un motor, deberíamos proceder así:

A simple vista podemos ver que existe una similitud grande entre este código y el
circuito eléctrico que se realiza para cumplir esta misma consigna utilizando contactores:

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 Justamente el LADDER se caracteriza por ser un diagrama que ordena contactos y
bobinas(por eso los símbolos que hemos visto), tal como hacemos a la hora de armar un
circuito de comando en un sistema automatizado usando contactores o relés.
Sin embargo; así como podemos ver grandes similitudes, hallamos visibles
diferencias: para empezar, el LADDER se organiza horizontalmente. Esto se debe a que la
lectura del código por parte de nuestro PLC se hará de izquierda a derecha y de arriba
hacia abajo. Como consecuencia de este procedimiento, nosotros debemos ubicar en la
parte izquierda de nuestro código los elementos de entrada(contactos), y a la derecha las
salidas y memorias(bobinas).
Por otro lado, también hemos de notar que los símbolos, si bien son muy
parecidos, revisten modificaciones.
La función de este lenguaje es, mediante el uso de bloques de contactos, obtener
resultados lógicos. Es decir: los elementos de entrada que aparezcan en un programa
serán condiciones que deben darse para que nuestra(s) salida(s) se accionen. Por ejemplo,
veamos algunas expresiones sencillas:

En este caso, para que la salida Q se active, deben cumplirse en simultáneo dos
condiciones: I1 e I2. Algebraicamente, podríamos expresar esto como Q=I1.I2.

30
Veamos otro caso:

Este caso es similar al anterior; con la salvedad de que, al haber un contacto NC, las
condiciones para que Q se activen serían I1 y que NO se cumpla I2(lo que llamaremos de
aquí en más “I2 negado”). La forma algebraica de esta expresión sería: 𝑄 = 𝐼1 ⋅ 𝐼̅2
Vamos a ver dos ejemplos más de este tipo de expresiones, pero la cantidad de
combinaciones lógicas que se pueden realizar es infinita; dependerá de la cantidad de
entradas/salidas que tengamos y de cuál sea nuestro propósito.

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 Para el esquema previo, la expresión correcta será Q=I1+I2; lo cual quiere decir
que cuando se cumpla alguna de las dos condiciones(I2 O I1), se activará Q. También lo
hará en caso de que ambas condiciones se cumplan en simultáneo.

32
A continuación, les proponemos una serie de ejercicios para repasar esto último.
Exprese los siguientes códigos en forma de ecuación

33
 Método de conversión de diagrama de transición a Ladder
Hasta ahora hemos visto por separado los esquemas previos a la programación y
una introducción al código LADDER. Es importante comprender que la importancia de
estos diagramas previos es análoga a lo que pasa con la lista de un supermercado: yo
puedo tranquilamente ir a hacer las compras sin una previa planificación, pero es muy
probable que me lleve más tiempo y dinero que con una lista(e incluso que me olvide de
cubrir alguna necesidad). Lo mismo pasa con las esquematizaciones a la hora de
programar: es perfectamente posible hacer el código, pero aumento las probabilidades de
error al no organizarme previamente.
La importancia particular del diagrama de transición de estados radica en que,
usando un método relativamente sencillo se puede convertir directamente a lenguaje
LADDER.
Vamos a utilizar para explicar este procedimiento el ejemplo visto anteriormente
en el que separábamos en Estados un circuito de arranque y parada de un motor:

34
 Vamos a ver paso a paso el procedimiento:
1) Codifico cada uno de mis estados como una bobina distinta:

Esto se hace porque, para activar la bobina “E1”, deberán cumplirse las
condiciones propias de ese Estado, y esta bobina me servirá justamente para indicar que
se están cumpliendo; de forma que nuestro proceso pueda actuar en consecuencia.

35
2) Luego de colocar las bobinas, debemos observar, desde cada estado,
cuantas flechas salen del mismo y en donde termina cada una. El extremo
de cada una de estas flechas indicará algún estado, y ese estado(punta de la
flecha) se codificará como un contacto NC ubicado en serie con la bobina
del estado en que nace la misma:

36
 Este contacto NC se ubica para indicarle a nuestro proceso que ya cambió el Estado
en que se encuentra; y por lo tanto debe, si o si(no se puede estar en dos estados al
mismo tiempo) dejar de alimentar la bobina que está en serie. O sea, una vez que estoy en
“E2”, tengo que, obligatoriamente, dejar de estar en “E1”.
3) Una vez lista la parte de las condiciones de salida de cada estado,
procedemos a codificar el cómo llegar hacia cada uno. Así como
previamente mirábamos las flechas salientes de cada estado, ahora
veremos las entrantes. Cada flecha que entra a un Estado será un camino
por el que podré alimentar la bobina del mismo. El origen de cada flecha
será siempre un contacto NA(llamado “precondición), quedando algo así:

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 Observemos que, en el caso de “E1”(el único estado al que entran dos flechas en
nuestro esquema), se ubican justamente los orígenes de cada una como contactos NA en
paralelo entre sí.
4) Luego de ubicar todas las precondiciones, codificaremos las condiciones
que haya(o no) entre cada una de ellas y el Estado en cuestión. Tengamos
̅ será un contacto
en cuenta que I1 equivaldrá a un contacto NA de I1, e 𝐼1
NC:

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 5)El anteúltimo paso consiste en agregar, a cada estado, una retención.
Esto es: un contacto NA del propio estado ubicado en paralelo con las precondiciones y
condiciones que entran al mismo, que nos permitirá permanecer en cada configuración
hasta que se cumpla la/s condiciones necesarias para abandonarla:

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 Con este paso, concluye toda la parte estrictamente lógica de nuestro código. Es
decir, ya nos hemos asegurado de que nuestro proceso irá atravesando los distintos
estados según se vayan cumpliendo las condiciones requeridas. Sin embargo, aún nos
queda un paso más para dar: incorporar a todo esto el motor de la consigna. Para ello,
vamos a mirar nuevamente la tabla de verdad que habíamos elaborado:

E1 E2 E3 E4
PP 0 0 0 1
PM 0 1 0 0
M 0 1 1 0
Esta tabla nos está indicando en qué estados debe activarse nuestra única salida
M. Observándola podemos ver que debe girar el motor en los estados 2 y 3.

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 Como 6to y último paso entonces, debemos ver qué debe suceder en cada estado
con las diferentes salidas que pueda tener en mi proceso, y codificar el encendido de las
mismas en función de ello. Esta codificación se hará conectando contactos NA de todos los
estados que activan una salida en paralelo entre sí, y en serie a su vez con la salida
propiamente dicha. Para nuestro ejemplo, el código LADDER completo será:

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 Ejercicios
A modo de práctica les proponemos realizar los códigos LADDER correspondientes
a los ejercicios planteados en las páginas 22, 23, 24, y 25.

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Unidad 4: Software y hardware
- Breve definición de PLC. Diferencia con relé programable. Diferencia entre
hablar de términos generales como PLC o hablar de LOGO!
- Software a utilizar: LogoSoft, LogoWeb Editor.
- Explicación de bloques: Contacto NA. Contacto NC. Bobina. Temporizador c/
retardo a la conexión. Contador adelante/atrás. Contacto analógico.
Comparador analógico. Entradas/salidas de red.
- Explicación con capturas de pantalla de cómo usar el LogoSoft para realizar
programas sencillos, partiendo de diagramas de transición(marcha y
parada/inversión de giro). Mostrar diferencia entre programar una secuencia
en la que sea relevante contar una cantidad de pulsos(2 o 3) usando un
contador directamente o hacerlo mediante Estados.
- Incorporar página web que nos muestre información relevante de los ejemplos
anteriores, mostrando paso a paso el procedimiento.

Unidad 5: Práctica
- Listar una serie de ejercicios para resolver, que gradualmente vayan
incorporando elementos; partiendo del uso de únicamente elementos digitales
hasta llegar a la utilización de variables analógicas y, posteriormente de Red.
Usar los ejercicios planteados en la unidad de esquematizaciones.

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