UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADA ESPE

SISTEMAS DE CONTROL
Nombre: Bryan Pupiales
Fecha: 04/01/2021
NRC: 4677
1. Se aplica un impulso unitario a la entrada de un sistema continuo y se observa que
la salida es la función de tiempo 𝒆−𝟐𝒕 . Encuentre su función de transferencia.
1
𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡) =>
𝑠
1
𝑦(𝑡) = 𝑒 −2𝑡 =>
𝑠+2
𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑦) ∗ ℎ(𝑡)

𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

𝑌(𝑠)
= 𝐻(𝑠)
𝑋(𝑠)
1
𝐻(𝑠) = 𝑠 + 2 = 𝑠 =1− 2
1 𝑠+2 𝑠+2
𝑠
ℎ(𝑡) = 𝛿(𝑡) − 2𝑒 −2𝑡

2. Un sistema particular con excitación 𝒖(𝒕) y respuesta 𝒚(𝒕) introduce un retraso de

tiempo reflejado en la ecuación diferencial de su comportamiento temporal:
𝒅𝒚(𝒕)
+ 𝒚(𝒕) = 𝟐𝒖(𝒕 − 𝑻). Encuentre su función de transferencia.
𝒅𝒕
𝒅𝒚(𝒕)
+ 𝒚(𝒕) = 𝟐𝒖(𝒕 − 𝑻)
𝒅𝒕

𝒆−𝑻𝑺
𝒔𝑳 + 𝑳 = 𝟐 ( )
𝑺

𝒆−𝑻𝑺
𝑳(𝒔 + 𝟏) = 𝟐 ( )
𝑺

𝒆−𝑻𝑺
𝟐( )
𝑺
𝑳=
𝒔+𝟏

𝒆−𝑻𝑺
𝟐( )
𝑺
𝒀(𝒔) 𝟐𝒆−𝑻𝑺
𝑯(𝒔) = = 𝒔+𝟏
𝟏
=
𝑿(𝒔) (𝑺 ) 𝒔+𝟏
3. Halle la respuesta “y” del sistema ante una entrada escalón usando transformada
de Laplace inversa. Suponga condiciones iniciales igual a cero.

𝟏
𝒔𝟐 𝑳 + 𝒔𝑳 + 𝑳 = 𝟐 ( )
𝑺
𝟏
𝑳(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏) = 𝟐 ( )
𝑺
𝟏 𝟏
𝑳 = 𝟐( ) ∗ 𝟐
𝑺 𝒔 +𝒔+𝟏
𝟏 𝟐
𝑳=( )∗
𝑺 𝟏 √𝟑 𝟏 √𝟑
(𝒔 + − 𝒊) (𝒔 + + 𝒊)
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

𝟐 𝟐 𝟐𝒔 + 𝟐
𝑳= 𝟐
= − 𝟐
𝟏 𝟐
√𝟑 𝒔 𝟏 𝟐 √𝟑
𝒔 ((𝒔 + ) + ( ) ) (𝒔 + ) + ( )
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

𝟏 √𝟑
𝟐 𝒔+ 𝟏
𝑳= −𝟐∗ 𝟐 − ∗ 𝟐
𝟐 𝟐
𝒔 𝟏 𝟐 √𝟑 𝟐
√𝟑 𝟏 √𝟑
(𝒔 + 𝟐) + ( 𝟐 ) (𝒔 + 𝟐) + ( 𝟐 )

𝟏 √𝟑 𝟏 𝟏 √𝟑
𝒚(𝒕) = 𝟐𝒖(𝒕) − 𝟐𝒆−𝟐𝒕 𝒄𝒐𝒔 ( 𝒕) − ( ) 𝒆−𝟐𝒕 𝒔𝒆𝒏 ( 𝒕)
𝟐 √𝟑 𝟐

𝟏
𝒔𝟐 𝑳 + 𝟓𝒔𝑳 + 𝟔𝑳 = ( )
𝑺
𝟏
𝑳(𝒔𝟐 + 𝟓𝒔 + 𝟔) = ( )
𝑺
𝟏
𝑳=( 𝟐 )
𝒔(𝒔 + 𝟓𝒔 + 𝟔))

𝟏 𝟏 𝟏
𝟏 𝟔
𝑳=( )= − 𝟐 + 𝟑
𝒔(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟑) 𝒔 𝒔+𝟐 𝒔+𝟑

𝟏 𝟏 𝟏
𝒚(𝒕) = 𝒖(𝒕) − 𝒆−𝟐𝒕 + 𝒆−𝟑𝒕
𝟔 𝟐 𝟑
4. Del siguiente sistema SISO obtenga:

a) La función de transferencia de camino directo (para ir de R a C)

𝐺(𝑠) = 𝐺1 (𝑠) ∗ 𝐺2 (𝑠)

4 1
𝐺(𝑠) = ∗
𝑠 + 1 10𝑠 + 1
b) La función de transferencia de Lazo cerrado

𝐻(𝑠) = 𝐻1 (𝑠) ∗ 𝐻2 (𝑠)

1 2
𝐻(𝑠) = ∗2=
𝑠 𝑠
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
4 1
𝐶(𝑠) 𝑠 + 1 ∗ 10𝑠 + 1
=
𝑅(𝑠) 1 + ( 4 ∗ 1
)
2
𝑠 + 1 10𝑠 + 1 𝑠
4
𝐶(𝑠) (10𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
=
𝑅(𝑠) (10𝑠 + 1)(𝑠 + 1)𝑠 8 1
+( )
(10𝑠 + 1)(𝑠 + 1)𝑠 (10𝑠 + 1)(𝑠 + 1) 𝑠
𝐶(𝑠) 4𝑠
=
𝑅(𝑠) (10𝑠 + 1)(𝑠 + 1)𝑠 + (8)

c) La función de transferencia del Lazo abierto

𝑪(𝒔)
= 𝑮(𝒔)𝑯(𝒔)
𝑹(𝒔)
𝑪(𝒔) 𝟖
=( )
𝑹(𝒔) (𝟏𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏)(𝒔)
 d) Los polos, los ceros y ganancia estática de la FT de lazo cerrado

Ceros = 0

Polos
𝟎 = (𝟏𝟎𝒔 + 𝟏)(𝒔 + 𝟏)𝒔 + (𝟖)
𝟎 = 𝟏𝟎𝒔𝟑 + 𝟏𝟏𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟖
𝒔𝟏 = −𝟏. 𝟒𝟐𝟒𝟏𝟗𝟕
𝒔𝟐 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟐𝟏 + 𝟎. 𝟕𝟑𝟏𝟕𝟒𝒊
𝒔𝟑 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟐𝟏 − 𝟎. 𝟕𝟑𝟏𝟕𝟒𝒊
Ganancia estática = 4

5. Del siguiente sistema LTI SISO halle su función de transferencia por primeros
principios

𝑽𝒊 = 𝑽𝑹 + 𝑽𝑳 + 𝑽𝑪

𝑳𝒅𝑰𝑳(𝒕)
𝑽𝒊 = 𝑰 ∗ 𝑹 + + 𝑽𝑪 (𝒕)
𝒅𝒕

𝒅𝑽𝒄(𝒕)
𝒅 (𝑪 ) 𝒅𝑽𝒄(𝒕)
𝒅𝒕
𝑽𝒊 = 𝑽𝒄(𝒕) + 𝑳 +𝑪 ∗𝑹
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒅𝟐 𝑽𝒄(𝒕) 𝒅𝑽𝒄(𝒕)
𝑽𝒊 = 𝑳𝑪 𝟐
+ 𝑹𝑪 + 𝑽𝒄(𝒕)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑽𝒄(𝒔)(𝑳𝑪𝒔𝟐 + 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏) = 𝑽(𝒔)

𝑽𝒄(𝒔) 𝟏
= 𝟐
𝑽(𝒔) 𝑳𝑪𝒔 + 𝑹𝑪𝒔 + 𝟏

6. En los siguientes sistemas SISO obtenga las funciones de transferencia

(descripción externa) del sistema.

a) Obtenga la función C(s)/R(s) del sistema, simplificando los siguientes diagramas

de bloques
a

b
b) Convierta el diagrama de bloques a un diagrama de flujo de señal y aplique la
formulación de Mason para obtener la función C(s)/R(s)

𝑻𝒓𝒂𝒚𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓𝒊𝒂 𝒅𝒊𝒓𝒆𝒄𝒕𝒂

𝑷𝟏 = 𝐇 𝟑 𝐆 ∆𝟏 = 𝟏

𝑷𝟐 = 𝐇 𝟏 𝐇 𝟑 ∆𝟐 = 𝟏

𝑳𝒂𝒛𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒓𝒂𝒅𝒐𝒔

𝑳𝟏 = − 𝐇𝟒

𝑳𝟐 = − 𝐇𝟒 𝐇𝟐 𝐇 𝟑 𝑮

∆= 𝟏 − ∑𝒍𝒂𝒛𝒐𝒔 𝒊𝒏𝒅𝒊𝒗𝒊𝒅𝒖𝒂𝒍𝒆𝒔

∆= 𝟏 + 𝐇𝟒 𝐇𝟐 𝐇𝟑 𝑮 + 𝐇𝟒
∑ 𝑷𝑲 ∆ 𝒌
𝑮(𝒔) =
∆
𝐇𝟑 𝐆 + 𝐇𝟏 𝐇𝟑
𝑮(𝒔) =
𝟏 + 𝐇𝟒 𝐇𝟐 𝐇𝟑 𝑮 + 𝐇𝟒
𝑯𝟑 𝑯𝟏 + 𝑯𝟑 𝑮
𝑮(𝒔) =
𝟏 + 𝑯𝟒 (𝟏 + 𝑯𝟐 𝑯𝟑 𝑮)
b

𝑳=𝟎

𝑻𝟏 = 𝐆𝟏 𝐆𝟐

𝑻𝟐 = 𝐆𝟏

𝑻𝟑 = 𝟏

∆= 𝟏 − ∑𝒍𝒂𝒛𝒐𝒔 𝒔𝒊𝒎𝒑𝒍𝒆𝒔 + ∑ 𝒍𝒂𝒛𝒐𝒔 𝒅𝒐𝒃𝒍𝒆𝒔

∆= 𝟏
∑ 𝑻𝑲 ∆𝑲
𝑮(𝒔) =
∆
𝑮𝟏 𝑮𝟐 + 𝑮𝟐 + 𝟏
𝑮(𝒔) =
𝟏
𝑮(𝒔) = 𝑮𝟏 𝑮𝟐 + 𝑮𝟐 + 𝟏
7. En el siguiente sistema MIMO:

a) Determine C/R2 para el sistema dado en la figura 7-58, aplicando reducción de

bloques

b) Convierta el diagrama de Bloques a un Diagrama de Flujo de señal y compruebe la

FT obtenida, usando la formulación de Mason.

 𝑪
Para calcular 𝑹 tomamos en cuenta solo la entrada de R2
𝟐

𝑫 = 𝑹𝟐 + 𝑪

𝑩 = 𝑫(𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟏 + 𝑯𝟐 𝑯𝟑 )
𝑨 = 𝑪(𝑯𝟑 𝑮𝟐 )

𝑫 = −𝑨 − 𝑩

𝑬 = 𝑫(𝑮𝟑 )

𝑫 = 𝑹𝟐 − 𝑪(𝑯𝟑 𝑮𝟐 ) − 𝑫(𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟏 + 𝑯𝟐 𝑮𝟑 )

𝑫 = 𝑹𝟐 − (𝑫 − 𝑹𝟐 )(𝑯𝟑 𝑮𝟐 ) − 𝑫(𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟏 + 𝑯𝟐 𝑮𝟑 )

𝑫(𝟏 + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟏 + 𝑯𝟐 𝑮𝟑 + 𝑯𝟑 𝑮𝟐 ) = 𝑹𝟐 + 𝑹𝟐 (𝑯𝟑 𝑮𝟐 )

𝑹𝟐 (𝟏 + 𝑯𝟑 𝑮𝟐 )
𝑫=
(𝟏 + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟏 + 𝑯𝟐 𝑮𝟑 + 𝑯𝟑 𝑮𝟐 )

𝑹𝟐 𝑮𝟑 (𝟏 + 𝑯𝟑 𝑮𝟐 )
𝑬=
(𝟏 + 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝑯𝟏 + 𝑯𝟐 𝑮𝟑 + 𝑯𝟑 𝑮𝟐 )

8. Simplifique los diagramas de flujo de señales que se dan en la figura 8.28

𝑋2 = 𝐴𝑋1 + 𝐵𝑋1

𝑋2 = (𝐴 + 𝐵)𝑋1

Tenemos que: 𝑿𝟐 = 𝑩𝑿𝟏 y: 𝑿𝟏 = 𝑨𝑿𝟐

Por lo tanto: 𝑿𝟐 = 𝑩𝑨𝑿𝟐 o 𝑿𝟏 = 𝑨𝑩𝑿𝟏

 Si A y B son operadores multiplicativos (por ejemplo, constantes o funciones de
transferencia), tenemos

𝑋2 = 𝐴𝑋1 + 𝐵𝑋2
𝐴
𝑋2 = ( )𝑋
1−𝐵 1

9. Dibujar los flujogramas para:

Las operaciones requeridas en esta ecuación son “a” y “d/dt”. Escribimos la ecuación como:

𝒅
𝑿𝟐 = 𝒂𝟏 ( )𝒙
𝒅𝒕 𝟏
Dado que existen 2 operaciones, definimos una variable dx1/dt y la usamos como un nodo
intermedio

𝑑2 𝑑
𝑥3 = ( 2 ) (𝑥2) + ( ) (𝑥1) − 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La operación es una integración. Ponemos al operador como ∫ 𝒅𝒕

10. Las ecuaciones transformadas para el sistema mecánico dado en la figura 8-44,
son:

𝑻𝒓𝒂𝒚𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓𝒊𝒂 𝒅𝒊𝒓𝒆𝒄𝒕𝒂
 𝟏 𝑲𝟏
𝑷𝟏 = ∆𝟏 = 𝟏
𝑨 𝑩
𝑳𝒂𝒛𝒐𝒔 𝒄𝒆𝒓𝒓𝒂𝒅𝒐𝒔
𝑲𝟏 𝑲𝟏
𝑳𝟏 = 𝑨 𝑩

∆= 𝟏 − ∑𝒍𝒂𝒛𝒐𝒔 𝒊𝒏𝒅𝒊𝒗𝒊𝒅𝒖𝒂𝒍𝒆𝒔
𝑲𝟏 𝑲𝟏
∆= 𝟏 −
𝑨 𝑩
𝑿𝟐 ∑ 𝑷𝑲 ∆𝒌
=
𝑭 ∆
𝟏 𝑲𝟏
𝑿𝟐 𝑨 𝑩
=
𝑭 𝑲𝟏 𝑲𝟏
𝟏− 𝑨 𝑩

𝟏 𝑲𝟏
𝑿𝟐 𝑨 𝑩
=
𝑭 𝑨𝑩 − 𝑲𝟏 ∗ 𝑲𝟏
𝑨𝑩
𝑿𝟐 𝑲𝟏
=
𝑭 𝑨𝑩 − 𝑲𝟏 𝟐

𝑺𝒊𝒆𝒏𝒅𝒐 𝑨 = 𝑴𝟏 𝒔𝟐 + 𝒇𝟏 𝒔+𝒌𝟏 𝒚 𝑩 = 𝑴𝟐 𝒔𝟐 + 𝒇𝟐 𝒔+𝒌𝟏 +𝒌𝟐

𝑿𝟐 𝑲𝟏
= 𝟐
𝑭 (𝑴𝟏 𝒔𝟐 + 𝒇𝟏 𝒔+𝒌𝟏 )(𝑴𝟐 𝒔𝟐 + 𝒇𝟐 𝒔+𝒌𝟏 +𝒌𝟐 ) − 𝑲𝟏