Ingenieria Mecanica Dinamica R C Hibbele 230

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102 CAPÍTULO 12 CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA
12– 221. Dos botes salen del muelle P al mismo tiempo y viajan en las *12– 224. En el instante que se muestra, el automóvil A tiene una velocidad

12 direcciones que se muestran. Si vA = 40 ft>s y vB = 30 ft>s, determine la de 20 km>h, que aumenta a razón de 300 km>h2 cuando el automóvil
velocidad del bote A en relación con el bote B. ingresa a la autopista. En el mismo instante, el automóvil B desacelera a
¿Cuánto tiempo después de salir del muelle los barcos estarán a 1500 pies de distancia? 250 km>h2 mientras avanza a 100 km>h. Determine la velocidad y
aceleración de A con respecto a B.
vA 40 pies/s
vB 30 pies/s
A
B
30 A
45 100 metros
X
PAG
problema 12– 221 problema 12– 224
12– 222. Un automóvil viaja hacia el norte por una carretera recta a 50 km>h.
Un instrumento en el coche indica que el viento viene del este. Si la velocidad 12– 225. Los autos A y B viajan alrededor de la pista de carreras circular. En
del automóvil es de 80 km>h, el instrumento indica que el viento viene del el instante que se muestra, A tiene una rapidez de 90 ft>s y aumenta su
noreste. Determinar la velocidad y la dirección del viento. rapidez a razón de 15 ft>s2, mientras que B tiene una rapidez de 105 ft>s y
disminuye su rapidez a 25 ft>s2.
Determine la velocidad relativa y la aceleración relativa del automóvil A con
12223. Dos botes salen de la orilla al mismo tiempo y viajan en las
respecto al automóvil B en este instante.
direcciones que se muestran. Si vA = 10 m>s y vB = 15 m>s, determine la
velocidad del bote A con respecto al bote B. ¿Cuánto tiempo después de
salir de la orilla los botes estarán a 600 m de distancia?
Virginia
A
vA 10 m/s B
vB
A
rA 300 pies
vB 15 m/s 60
B rB 250 pies
30
45
O
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14.6 CONSERVACIÓN DE ENERGÍA 231
PROBLEMAS CONCEPTUALES
C14– 1. La montaña rusa está momentáneamente en reposo en A. C14– 3. La mujer tira hacia atrás del lanzador de globos de agua,

Determine la fuerza normal aproximada que ejerce sobre la pista estirando cada una de las cuatro cuerdas elásticas. Estime la
en B. Determine también su aceleración aproximada en este punto. altura máxima y el alcance máximo de una pelota colocada dentro
Use datos numéricos y tome medidas a escala de la foto con una del contenedor si se suelta desde la posición que se muestra.
altura conocida en A. Use valores numéricos y cualquier medida necesaria de la foto.
Suponga que se conocen la longitud sin estirar y la rigidez de
cada cuerda.
14
A
B
problema C14– 1 (© RC Hibbeler)
C14– 2. A medida que gira el anillo grande, el operador puede
aplicar un mecanismo de frenado que une los carros al anillo, lo
que luego permite que los carros giren con el anillo. Suponiendo
que los pasajeros no tienen cinturón de seguridad en los vagones, problema C14– 3 (© RC Hibbeler)
determine la velocidad más pequeña del anillo (vagones) para que
C14– 4. La niña está momentáneamente en reposo en la posición
ningún pasajero se caiga. ¿Cuándo debe soltar el freno el operador
que se muestra. Si se conoce la longitud sin estirar y la rigidez de
para que los autos alcancen su mayor velocidad mientras se
cada una de las dos cuerdas elásticas, determine aproximadamente
deslizan libremente sobre el anillo? Estime la mayor fuerza normal
cuánto desciende la niña antes de volver a descansar
del asiento sobre un pasajero cuando se alcanza esta rapidez.
momentáneamente. Use valores numéricos y tome las medidas
Usa valores numéricos para explicar tu respuesta.
necesarias de la foto.
problema C14– 2 (© RC Hibbeler) problema C14– 4 (© RC Hibbeler)

232 CAPÍTULO 14 CINÉTICA DE UNA PARTÍCULA: TRABAJO Y ENERGÍA
REPASO DEL CAPÍTULO
trabajo de una fuerza F
Una fuerza realiza trabajo cuando sufre un tu
desplazamiento a lo largo de su línea de s
s1 F porque tu s2
acción. Si la fuerza varía con el
desplazamiento, entonces el trabajo es U = 1F cos u ds. F porque tu
Gráficamente, esto representa el área F porque tu
14 bajo el diagrama F9s .
s
s1 s2
ds
Si la fuerza es constante, entonces
para un desplazamiento s en la W
dirección de la fuerza, U = Fc s. Un s2
ejemplo típico de este caso es el
trabajo de un peso, U = W y. Aquí, y s1
es el desplazamiento vertical.
s
y2
año 1
X
Posición sin
estirar, s 0
El trabajo realizado por la fuerza de un
resorte, F = ks, depende del estiramiento
ks22 ks1 s
o compresión s del resorte. U = un 12 1 2
2b _
k fs
Forzar
Partícula
El principio del trabajo y la energía
Si la ecuación de movimiento en la
dirección tangencial, Ft = mat, se
combina con la ecuación cinemática, T1 + U192 = T2
en ds = v dv, obtenemos el principio
del trabajo y la energía. Esta ecuación
establece que la energía cinética inicial
T, más el trabajo realizado U12 es
igual a la energía cinética final.
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REPASO DEL CAPÍTULO 233
El principio de trabajo y energía es útil para resolver
problemas que involucran fuerza, velocidad y
desplazamiento. Para la aplicación, se debe dibujar
el diagrama de cuerpo libre de la partícula para
identificar las fuerzas que realizan el trabajo.
14
Potencia y Eficiencia
dU
La potencia es la tasa de tiempo de hacer el trabajo. PAG =
Para la aplicación, se debe especificar la fuerza F dt
que crea la potencia y su velocidad v .
PAG = F # v
La eficiencia representa la relación entre la potencia
potencia de salida
de salida y la potencia de entrada. Debido a las mi =
pérdidas por fricción, siempre es menor que uno. potencia de entrada
Conservacion de energia
Vg Wy
Una fuerza conservativa realiza un trabajo
independiente de su trayectoria. Dos ejemplos son
el peso de una partícula y la fuerza del resorte.
y
W
La fricción es una fuerza no conservativa ya que
Dato
el trabajo depende de la longitud del camino. Cuanto
más largo es el camino, más trabajo se realiza. Vg 0
y
W
El trabajo realizado por una fuerza conservativa
depende de su posición relativa a un dato. Cuando
se hace referencia a esta obra
Vg Wy
a partir de un dato, se llama energía potencial. Para
un peso, es Vg = {Wy, y para un resorte es Ve = +1
W
ks2 . 2
Energía potencial gravitacional
La energía mecánica consiste en energía cinética T
y energía potencial gravitacional y elástica V. Según s
k
la conservación de la energía, esta suma es 1 2 ks 2
ve
constante y tiene el mismo valor en cualquier
posición del camino. Si solo las fuerzas
gravitacionales y de resorte provocan el movimiento
Energía potencial elástica
de la partícula, entonces la ecuación de conservación
de la energía se puede usar para resolver problemas
que involucran estas fuerzas conservativas, T1 + V1 = T2 + V2
desplazamiento y velocidad.
234 CAPÍTULO 14 CINÉTICA DE UNA PARTÍCULA: TRABAJO Y ENERGÍA
PROBLEMAS DE REVISIÓN
R14– 1. Si una caja de 150 lb se suelta desde el reposo en A, determine su R14– 3. El bloque tiene un peso de 1.5 lb y se desliza a lo largo de la rampa

velocidad después de que se deslice 30 pies por el plano. El coeficiente de lisa AB. Se suelta desde el reposo en A, que tiene las coordenadas A(5
fricción cinética entre la caja y el plano es pies, 0, 10 pies). Determine la velocidad a la que se desliza en B, que tiene
mk = 0,3. las coordenadas B (0, 8 pies, 0).
14
5 pies
A
A
30 pies
10 pies
y
B
8 pies
30
X
problema R14– 1
problema R14– 3
R14– 4. El bloque tiene una masa de 0,5 kg y se mueve dentro de la ranura
vertical lisa. Si el bloque parte del reposo cuando el resorte adjunto está en
R14– 2. El pequeño collarín de 2 lb que parte del reposo en A se desliza
la posición no estirada en A, determine la fuerza vertical constante F que
hacia abajo a lo largo de la barra lisa. Durante el movimiento, sobre el collar debe aplicarse a la cuerda para que el bloque alcance una velocidad vB =
actúa una fuerza F = {10i + 6yj + 2zk} lb, donde x, y, z están en pies.
2.5 m>s cuando llegue a B; sB = 0,15 m. Desprecie la masa de la cuerda y
Determine la velocidad del collar cuando golpea la pared en B.
la polea.
0,3 metros
z
C
4 pies
A
0,3 metros
B
F F
sB
B
10 pies
1 pie A
y
8 pies
k 100 N/m
problema R14– 2 problema R14– 4
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PROBLEMAS DE REVISIÓN 235
R14– 5. La caja, que tiene un peso de 50 lb, es izada por el sistema de R14– 7. El collar de tamaño despreciable tiene una masa de 0.25 kg y está

poleas y el motor M. Si la caja parte del reposo y, con aceleración constante, unido a un resorte que tiene una longitud sin estirar de 100 mm. Si el collar
alcanza una velocidad de 12 ft>s después de elevarse 10 ft, determine la se suelta desde el reposo en A y se desplaza
potencia que debe suministrarse al motor en el instante s = 10 pies. El motor a lo largo de la guía suave, determine su velocidad justo antes de que
tiene una llegue a B.
eficiencia e = 0,74.
14
METRO
400mm
k 150 N/m
200mm
problema R14– 7
R14– 8. Los bloques A y B pesan 10 y 30 lb, respectivamente. Están
problema R14– 5 conectados entre sí por un cable ligero y viajan en las ranuras sin fricción.
Determine la velocidad de cada bloque después de que el bloque A se
mueve 6 pies hacia arriba a lo largo del plano. Los bloques se sueltan
desde el reposo.
R14– 6. La carga de 50 lb es izada por el sistema de poleas y el motor M. Si
el motor ejerce una fuerza constante de 30 lb sobre el cable, determine la
potencia que debe suministrarse al motor si la carga ha sido izada s = 10
pies de arranque del descanso El motor tiene una eficiencia de e = 0.76.
z
1 pie 1 pie
METRO
B
15 pies
A
B
s
3 pies
3 pies
X
y
Capítulo 15
(© David J. Green/Alamy)
El diseño de los autos chocadores usados para este paseo en el parque de diversiones requiere
el conocimiento de los principios de impulso y cantidad de movimiento.
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Cinética de una partícula:
Impulso y
Impulso
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
■ Desarrollar el principio del impulso lineal y la cantidad de movimiento de una
partícula y aplicarlo para resolver problemas que involucren fuerza,
velocidad y tiempo.
■ Estudiar la conservación del momento lineal de las partículas. ■ Analizar
la mecánica del impacto. ■ Introducir el
concepto de impulso y momento angular. ■ Resolver problemas relacionados
con corrientes de fluidos constantes y propulsión con masa variable.
15.1 Principio de impulso y
momento lineal
En esta sección integraremos la ecuación de movimiento con respecto al
tiempo y así obtendremos el principio de impulso y cantidad de movimiento. La
ecuación resultante será útil para resolver problemas relacionados con la
fuerza, la velocidad y el tiempo.
Usando cinemática, la ecuación de movimiento para una partícula de masa m se
puede escribir como
dv
F = ma = metro (15– 1)
dt
donde a y v se miden desde un marco de referencia inercial.
Reordenando los términos e integrando entre los límites v = v1 en t =
t1 y v = v2 en t = t2 , tenemos
t2
v2 _
L t1 Fdt = m Lv1
238 CAPÍTULO 15 CINÉTICA DE UNA PARTÍCULA: IMPULSO Y MOMENTO
o
t2
Fdt = mv2 mv1 (15– 2)
L t1
Esta ecuación se conoce como el principio del impulso y el momento lineales.
De la derivación se puede ver que es simplemente una integración temporal
de la ecuación de movimiento. Proporciona un medio directo para obtener la
velocidad final v2 de la partícula después de un período de tiempo específico
cuando se conoce la velocidad inicial de la partícula y las fuerzas que actúan
sobre la partícula son constantes o pueden expresarse como funciones del
tiempo. En comparación, si v2 se determinara usando la ecuación de
movimiento, sería necesario un proceso de dos pasos; es decir, aplique F = ma
para obtener a, luego integre a = dv>dt para obtener v2 .
15 Momento lineal. Cada uno de los dos vectores de la forma L = mv en Eq.
152 se conoce como el momento lineal de la partícula. Dado que m es un
escalar positivo, el vector de momento lineal tiene la misma dirección que v,
y su magnitud mv tiene unidades de masa por velocidad, por ejemplo, kg #
m>s, o slug # ft>s.
La herramienta de impulso se usa para quitar la
abolladura en el guardabarros del remolque. Para Impulso Lineal. La integral I = 1F dt en la ecuación. 152 se conoce como el
ello, primero se atornilla su extremo en un orificio impulso lineal. Este término es una cantidad vectorial que mide el efecto de una
perforado en el guardabarros, luego se sujeta el fuerza durante el tiempo que actúa la fuerza. Dado que el tiempo es un escalar
peso y se tira hacia arriba, golpeando el anillo de tope. positivo, el impulso actúa en la misma dirección que la fuerza y su magnitud tiene
El impulso desarrollado se transfiere a lo largo del
unidades de fuerza por tiempo, por ejemplo, N # s o lb # s.*
eje de la herramienta y tira repentinamente de la
abolladura. (© RC Hibbeler)
Si la fuerza se expresa en función del tiempo, el impulso se puede
determinar mediante la evaluación directa de la integral. En particular, si la
fuerza es constante tanto en magnitud como en dirección, el impulso
resultante se vuelve
t2
yo = 1t1 Fcdt = Fc(t2 t1).
Gráficamente, la magnitud del impulso se puede representar mediante el área
sombreada bajo la curva de fuerza contra tiempo, figura 151. Una fuerza constante
crea el área rectangular sombreada que se muestra en la figura 152.
F F
FC
t
2
I F(t)dt
t
1 Yo Fc(t2 t1)
t t
t1 t2 t1 t2
fuerza variable Fuerza constante
Figura 151 Figura 152
*Aunque las unidades para el impulso y la cantidad de movimiento se definen de manera diferente, se puede
demostrar que la Ec. 152 es dimensionalmente homogéneo.
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15.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTO LINEAL 239
Principio de Impulso y Momento Lineal. Para la resolución de
problemas, la Ec. 15– 2 se reescribirá en la forma
t2
Fdt = mv2 _ (15– 3)
mv1 + L t1
que establece que la cantidad de movimiento inicial de la partícula en el tiempo t1 más la
suma de todos los impulsos aplicados a la partícula desde t1 hasta t2 es equivalente a la
cantidad de movimiento final de la partícula en el tiempo t2 . Estos tres términos se
ilustran gráficamente en los diagramas de impulso y cantidad de movimiento que se
muestran en la figura 153. Los dos diagramas de cantidad de movimiento son
simplemente formas delineadas de la partícula que indican la dirección y la magnitud de 15
la cantidad de movimiento inicial y final de la partícula, mv1 y mv2. Similar al diagrama
de cuerpo libre, el diagrama de impulsos es una forma delineada de la partícula que
muestra todos los impulsos que actúan sobre la partícula cuando se encuentra en algún
punto intermedio a lo largo de su trayectoria.
Si cada uno de los vectores en la Ec. 153 se descompone en sus componentes x, y, El estudio de muchos tipos de deportes,
como el golf, requiere la aplicación del
z , podemos escribir las siguientes tres ecuaciones escalares de impulso lineal y cantidad
principio del impulso y la cantidad de
de movimiento.
movimiento lineales. (© RC Hibbeler)
t2
Fx dt = m(vx)2
m(vx)1 + L t1
t2
(15– 4)
Fy dt = m(vy)2
m(vy)1 + L t1
t2
Fz dt = m(vz)2
m(vz)1 + L t1
t
2
Fdt _
t
1
mv1
+ =
mv2
Impulso Diagrama
inicial de impulsos Impulso final
diagrama diagrama
Figura 153
15.2 Principio del impulso y cantidad de
movimiento lineales para un sistema de partículas
z El principio del impulso y la cantidad de movimiento lineales para un sistema de partículas
que se mueven en relación con una referencia inercial, figura 154, se obtiene a partir de
la ecuación de movimiento aplicada a todas las partículas del sistema, es decir,
fi
fi
GRAMO i dvi
fi = mi (15– 5)
dt
Rhode Island
RG
El término del lado izquierdo representa solo la suma de las fuerzas externas que
y actúan sobre las partículas. Recuerde que las fuerzas internas fi que actúan entre
Sistema de coordenadas inercial partículas no aparecen con esta suma, ya que por la tercera ley de Newton ocurren
15
X
en pares colineales iguales pero opuestos y por lo tanto se cancelan.
Multiplicando ambos lados de la Ec. 15– 5 por dt e integrando entre los límites t = t1,
Figura 154 vi = (vi )1 y t = t2, vi = (vi )2 se obtiene
t2
Fi dt = mi(vi )2 (15– 6)
mi(vi )1 + L t1
Esta ecuación establece que el momento lineal inicial del sistema más los impulsos
de todas las fuerzas externas que actúan sobre el sistema de t1 a t2 es igual al
momento lineal final del sistema.
Dado que la ubicación del centro de masa G del sistema se determina a partir de
mrG = mi ri, donde m = mi es la masa total de todas las partículas, figura 154,
entonces tomando la derivada con el tiempo, tenemos
mvG = mi vi
que establece que el momento lineal total del sistema de partículas es equivalente al
momento lineal de una partícula agregada “ficticia” de mi moviéndose con la velocidad
masa m = del centro de masa del sistema.
Sustituyendo en la Ec. 15– 6 rendimientos
t2
Fi dt = m(vG)2 (15– 7)
m(vG)1 + L t1
Aquí, el momento lineal inicial de la partícula agregada más los impulsos externos
que actúan sobre el sistema de partículas de t1 a t2 es igual al momento lineal final
de la partícula agregada. Como resultado, la ecuación anterior justifica la aplicación
del principio de impulso y momento lineales a un sistema de partículas que componen
un cuerpo rígido.
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15.2 PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTO LINEAL PARA UN SISTEMA DE PARTÍCULAS 241
Procedimiento de Análisis
El principio del impulso y la cantidad de movimiento lineales se usa para resolver
problemas que involucran fuerza, tiempo y velocidad, ya que estos términos están
involucrados en la formulación. Para la aplicación se sugiere utilizar el siguiente
procedimiento.*
Diagrama de cuerpo libre.
Establezca el marco de referencia inercial x, y, z y dibuje el diagrama de cuerpo
libre de la partícula para tener en cuenta todas las fuerzas que producen
impulsos en la partícula.
Debe establecerse la dirección y el sentido de las velocidades inicial y final de
la partícula. 15
Si se desconoce un vector, suponga que el sentido de sus componentes está
en la dirección de la(s) coordenada(s) inercial(es) positiva(s).
Como procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento para la partícula como se analiza en referencia a la figura 153.
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
De acuerdo con el sistema de coordenadas establecido, aplique el principio de
t2
impulso y cantidad de movimiento lineales, mv1 + 1 Si el F dt = mv2 .
t1
movimiento ocurre en el plano x– y , las dos ecuaciones de componentes
escalares se pueden formular resolviendo los componentes vectoriales de F a
partir de diagrama de cuerpo, o usando los datos de los diagramas de impulso
y cantidad de movimiento.
Date cuenta de que cada fuerza que actúa sobre el diagrama de cuerpo libre de
la partícula creará un impulso, aunque algunas de estas fuerzas no realicen
ningún trabajo.
Las fuerzas que son funciones del tiempo deben integrarse para obtener el
impulso. Gráficamente, el impulso es igual al área bajo la curva fuerzatiempo.
A medida que giran las ruedas de la máquina
ndt lanzadora, aplican impulsos de fricción a la pelota,
lo que le da un impulso lineal. Estos impulsos se
FDT muestran en el diagrama de impulsos.
Aquí, tanto los impulsos friccionales como los
F¿dt normales varían con el tiempo. En comparación,
el impulso de peso es constante y es muy
peso pequeño ya que el tiempo t la pelota está en contacto con el
n¿dt
ruedas es muy pequeño. (© RC Hibbeler)
*Este procedimiento se seguirá al desarrollar las demostraciones y la teoría en el texto.
EJEMPLO 15.1
200 norte La caja de 100 kg que se muestra en la figura 155a está originalmente en reposo
sobre la superficie horizontal lisa. Si se aplica una fuerza de remolque de 200 N, que
actúa en un ángulo de 45°, durante 10 s, determine la velocidad final y la fuerza
normal que la superficie ejerce sobre la caja durante este intervalo de tiempo.
45
SOLUCIÓN
Este problema se puede resolver usando el principio de impulso y cantidad de
movimiento ya que involucra fuerza, velocidad y tiempo.
(a)
Diagrama de cuerpo libre. Véase la figura 155b. Como todas las fuerzas que actúan
son constantes, los impulsos son simplemente el producto de la magnitud de la fuerza
15 y 10 s [I = Fc(t2 t1)]. Observe el procedimiento alternativo de dibujar los diagramas
de impulso y cantidad de movimiento de la caja, figura 155c.
y Principio de impulso y cantidad de movimiento. Aplicando Ecs. 15– 4 rendimientos
v
t2
X
200 norte (S+ ) Fx dt = m(vx)2
m(vx)1 + L t1
981 norte
45 0 + 200 N cos 45(10 s) = (100 kg)v2
v2 = 14,1 m>s Respuesta
t2
( + c )
CAROLINA DEL NORTE
Fy dt = m(vy)2
m(vy)1 + L t1
(b)
0 + NC(10 s) 981 N(10 s) + 200 N sen 45(10 s) = 0
NC = 840 N Respuesta
NOTA: Dado que no se produce movimiento en la dirección y , la aplicación directa de
la ecuación de equilibrio Fy = 0 da el mismo resultado para NC. Intente resolver el
problema aplicando primero Fx = max, luego v = v0 + ac t.
200 N (10 s)
981 N (10 s)
45
+ = (100 kg) v2
NC (10 s)
(C)
Figura 155
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EJEMPLO 15.2
La caja de 50 lb que se muestra en la figura 156a recibe la acción de una fuerza que
tiene una magnitud variable P = (20t) lb, donde t está en segundos. Determine la v1 3 pies/s
velocidad de la caja 2 s después de haber aplicado P. La velocidad inicial es v1 = 3
ft>s por el plano, y el coeficiente de fricción cinética entre la caja y el plano es mk =
0.3.
PAG
30
SOLUCIÓN
Diagrama de cuerpo libre. Consulte la figura 156b. Dado que la magnitud de la fuerza (a)
P = 20t varía con el tiempo, el impulso que crea debe determinarse mediante la
integración en el intervalo de tiempo de 2 s.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Aplicando Ecs. 15– 4 en la dirección 15
x , tenemos
t2
( + segundo) Fx dt = m(vx)2
m(vx)1 + L t1
2 segundos
50 libras 50 libras
2
20t dt 0.3NC (2 s) + (50 lb) sen 30(2 s) = 32.2 ft>s 2 v2
32,2 pies>s (3 pies>s) + L 0
4.658 + 40 0.6NC + 50 = 1.553v2
La ecuación de equilibrio se puede aplicar en la dirección y . ¿Por qué? 50 libras
y 30
+ aFy = 0; NC 50 porque 30 libras = 0
resolver, v
NC = 43,30 libras X
F 0,3 NC
v2 = 44,2 pies>s b Respuesta
P20t _
CAROLINA DEL NORTE
NOTA: También podemos resolver este problema usando la ecuación de movimiento.
De la figura 156b, (b)
50
+ bFx = máx; 20t 0.3(43.30) + 50 sen 30 = a 32.2 Figura 156
a = 12,88 t + 7,734
Uso de la cinemática
v 2 segundos
(12,88 t + 7,734) dt
+ bdv = a dt; L 3 pies>s
dv = L 0
v = 44,2 pies>s Respuesta
En comparación, la aplicación del principio de impulso y cantidad de movimiento
elimina la necesidad de usar cinemática (a = dv>dt) y, por lo tanto, produce un método
de solución más fácil.
EJEMPLO 15.3
Los bloques A y B que se muestran en la figura 157a tienen una masa de 3 kg y 5 kg,
respectivamente. Si el sistema se suelta desde el reposo, determine la velocidad del
C
Dato bloque B en 6 s. Desprecie la masa de las poleas y la cuerda.
sa
SOLUCIÓN
D
Diagrama de cuerpo libre. Consulte la figura 157b. Como el peso de cada bloque es
sB
constante, las tensiones de las cuerdas también serán constantes. Además, dado que se
desprecia la masa de la polea D , la tensión de la cuerda TA = 2TB . Tenga en
A
cuenta que se supone que ambos bloques se mueven hacia abajo en las direcciones de
3 kg
coordenadas positivas, sA y sB .
B Principio de impulso y cantidad de movimiento.
15
Bloque A:
5kg
t2
(a)
( + T ) Fy dt = m(vA)2
m(vA)1 + L
t1
0 2TB(6 s) + 3(9,81) N(6 s) = (3 kg)(vA)2 (1)
tuberculosis tuberculosis
Bloque B:
t2
(+T) Fy dt = m(vB)2
m(vB)1 + L
t1
0 + 5(9.81) N(6 s) TB(6 s) = (5 kg)(vB)2 (2)
AT 2TB Cinemática. Como los bloques están sujetos a un movimiento dependiente, la velocidad
de A puede relacionarse con la de B mediante el análisis cinemático analizado en la
2TB sección. 12.9. Se establece una referencia horizontal a través del punto fijo en C, figura
157a, y las coordenadas de posición, sA y sB , relacionadas con la longitud total son
constante l de los segmentos verticales de la cuerda por la ecuación
Virginia
2sA + sB = l
sa
3(9.81) norte Tomando los rendimientos derivados del tiempo
2vA = vB (3)
tuberculosis
Como lo indica el signo negativo, cuando B se mueve hacia abajo, A se mueve hacia
arriba. Sustituyendo este resultado en la Ec. 1 y resolviendo las ecuaciones. 1 y 2 rendimientos
vB
(vB)2 = 35,8 m>s T Respuesta
TB = 19,2 N
sB
5(9.81) norte
NOTA: Tenga en cuenta que la dirección positiva (hacia abajo) para vA y vB es consistente
(b) en las Figs. 157a y 157b y en las ecuaciones. 1 a 3. Esto es importante ya que estamos
buscando una solución simultánea de ecuaciones.
Figura 157
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PROBLEMAS PRELIMINARES
15– 1. Determine el impulso de la fuerza para t = 2 s. mi) k 10 N/m
80 norte
a)
F)
100 norte
15
30
60 norte 5
3
4
problema P15– 1
b) 200 norte 15– 2. Determine el momento lineal del bloque de 10 kg.
a)
10 m/s
C) 6 metros
F (6t) norte
5
3
4 b)
2 m/s
30
d) C)
F (N) 60 norte
3 m/s 45
F
20 100 norte
30
t (s)
1 3 problema P15– 2
PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F15– 1. La pelota de 0.5 kg golpea el suelo áspero y rebota con las F15– 4. Las ruedas del automóvil de 1,5 Mg generan la fuerza de tracción F

velocidades que se muestran. Determine la magnitud del impulso que el descrita en la gráfica. Si el automóvil parte del reposo, determine su velocidad
suelo ejerce sobre la pelota. cuando t = 6 s.
Suponga que la pelota no resbala cuando golpea el suelo y desprecie el
tamaño de la pelota y el impulso producido por el peso de la pelota.
F (kN)
6 kN
v2 10 m/s
v1 25 m/s
15
t (s)
2 6
45 30
problema F15– 4
problema F15– 1
F15– 5. El SUV con tracción en las cuatro ruedas de 2.5 Mg remolca el
remolque de 1.5 Mg. La fuerza de tracción desarrollada en las ruedas es FD
= 9 kN. Determine la velocidad del camión en 20 s, partiendo del reposo.
F15– 2. Si el coeficiente de fricción cinética entre el Además, determine la tensión desarrollada en el acoplamiento, A, entre el
caja de 150 lb y el suelo es mk = 0.2, determine la velocidad de la caja SUV y el remolque. Desprecie la masa de las ruedas.
cuando t = 4 s. La caja parte del reposo y es remolcada por la fuerza de 100
lb.
100 libras
DF
30
problema F15– 5
F15– 6. El bloque A de 10 lb alcanza una velocidad de 1 ft>s en 5 segundos,
problema F15– 2
partiendo del reposo. Determine la tensión en la cuerda y el coeficiente de
fricción cinética entre el bloque A y el plano horizontal. Desprecie el peso de
la polea.
2
F15– 3. El motor ejerce una fuerza de F = (20t cable, donde t ) N en el El bloque B tiene un peso de 8 lb.
está en segundos. Determine la velocidad de la caja de 25 kg cuando t = 4
s. Los coeficientes de fricción estática y cinética entre la caja y el avión son A
ms = 0.3 y mk = 0,25, respectivamente.
problema F15– 3 problema F15– 6
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PROBLEMAS
15– 1. Un hombre patea la pelota de 150 g de manera que deja el suelo con un 15– 5. Un disco de hockey viaja hacia la izquierda con una velocidad de v1 =

ángulo de 60 y golpea el suelo a la misma altura a una distancia de 12 m. 10 m>s cuando es golpeado por un palo de hockey y se le da una velocidad
Determine el impulso de su pie sobre la pelota en A. Desprecie el impulso de v2 = 20 m>s como se muestra. Determine la magnitud del impulso neto
causado por el peso de la pelota mientras se patea. ejercido por el palo de hockey sobre el disco. El disco tiene una masa de 0,2
kg.
15
60
v2 20 m/s
problema 15– 1
40
15– 2. Un bloque de 20 lb se desliza hacia abajo por un plano inclinado de 30°
v1 10 m/s
con una velocidad inicial de 2 ft>s. Determine la velocidad del bloque en 3 s si
el coeficiente de fricción cinética entre el bloque y el plano es mk = 0.25.
problema 15– 5
15– 3. La viga uniforme tiene un peso de 5000 lb.
Determine la tensión promedio en cada uno de los dos cables AB y AC si a la
viga se le da una rapidez hacia arriba de 8 ft>s en 1.5 s partiendo del reposo.
Desprecie la masa de los cables.
*15– 4. Cada uno de los cables puede soportar una tensión máxima de 5000 lb.
15– 6. Un tren consta de una locomotora de 50 Mg y tres vagones, cada uno
Si la viga uniforme tiene un peso de 5000 lb, determine el menor tiempo posible con una masa de 30 Mg. Si el tren tarda 80 s en aumentar su velocidad
para levantar la viga con una velocidad de 10 ft>s partiendo del reposo. uniformemente a 40 km>h, partiendo del reposo, determine la fuerza T
desarrollada en el acoplamiento entre la máquina E y el primer vagón A. Las
ruedas de la máquina proporcionan una fricción resultante fuerza de tracción F
PAG
que da al tren movimiento hacia adelante, mientras que las ruedas del vagón
ruedan libremente.
A Además, determine F que actúa sobre las ruedas del motor.
4 pies
B C
v
EE. UU.
3 pies 3 pies
F
problemas 15– 3/4 problema 15– 6

15– 7. Las cajas A y B pesan 100 lb y 50 lb, respectivamente. 15– 9. La caja de 200 kg descansa sobre el suelo cuyos coeficientes de fricción

Si parten del reposo, determine su velocidad cuando t = 5 s. estática y cinética son μs = 0.5 y μk = 0.4, respectivamente. El cabrestante
Además, encuentre la fuerza ejercida por la caja A sobre la caja B durante el entrega una fuerza de remolque horizontal T a su cable en A que varía como
movimiento. El coeficiente de fricción cinética entre las cajas y el suelo es mk se muestra en el gráfico.
= 0,25. Determine la velocidad de la caja cuando t = 4 s. Originalmente, la tensión en
el cable es cero. Sugerencia: primero determine la fuerza necesaria para
comenzar a mover la caja.
A
B T (N)
P 50 libras
15
800
problema 15– 7 t 400 t 1/2
t (s)
4
una T
problema 15– 9
*15– 8. El automóvil tiene un peso de 2700 lb y viaja hacia adelante a 4 ft>s
cuando choca contra la pared. Si el impacto ocurre en 0.06 s, determine la
fuerza impulsiva promedio que actúa sobre el automóvil. Suponga que los
frenos no están aplicados. Si el coeficiente de fricción cinética entre las ruedas
y el pavimento es μk = 0.3, calcule la fuerza impulsiva sobre la pared si se
aplicaran los frenos durante el choque. Los frenos se aplican a las cuatro
ruedas para que todas patinen.
15– 10. La caja de 50 kg es jalada por la fuerza constante P. Si la caja parte del
reposo y alcanza una velocidad de 10 m>s en 5 s, determine la magnitud de P.
El coeficiente de fricción cinética entre la caja y el suelo es mk = 0,2.
PAG
30
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15– 11. Durante el funcionamiento, el martillo neumático golpea la superficie 15– 14. Un vagón cisterna tiene una masa de 20 Mg y rueda libremente hacia

de hormigón con una fuerza que se indica en el gráfico. Para lograr esto , se la derecha con una rapidez de 0.75 m>s. Si golpea la barrera, determine el
dispara la espiga S de 2 kg hacia la superficie a 90 m>s. impulso horizontal necesario para detener el automóvil si el resorte en el
Determine la velocidad del clavo justo después de rebotar. parachoques B tiene una rigidez (a) k S ∞ (el parachoques es rígido), y (b) k
= 15 kN>m.
F (kN)
1500
0,75 m/s
k
S B 15
t (ms)
0 0.10 0,4
*15– 12. Durante un corto período de tiempo, la fuerza impulsora de fricción
que actúa sobre las ruedas de la camioneta de 2.5 Mg es FD = (600t 2) N,
donde t está en segundos. Si la camioneta tiene una rapidez de 20 km>h
15– 15. El motor, M, tira del cable con una fuerza de 2 + 300) N, donde t está
cuando t = 0, determine su rapidez cuando t = 5 s.
reposo en en segundos. Si la caja de 100 kg F = (10t está originalmente en
t = 0, determine su velocidad cuando t = 4 s.
Desprecie la masa del cable y las poleas. Sugerencia: primero calcule el
tiempo necesario para comenzar a levantar la caja.
DF
problema 15– 12
15– 13. La camioneta de 2.5 Mg viaja con una rapidez de 100 km>h cuando
se aplican los frenos y las cuatro ruedas se bloquean. Si la velocidad disminuye
METRO
a 40 km>h en 5 s, determine el coeficiente de fricción cinética entre las llantas
y el camino.
*15– 16. La elección de un material de asiento para vehículos en movimiento 15– 18. El motor ejerce una fuerza F sobre la caja de 40 kg como se muestra

depende de su capacidad para resistir golpes y vibraciones. A partir de los en la gráfica. Determine la rapidez de la caja cuando t = 3 s y cuando t = 6 s.
datos que se muestran en los gráficos, determine los impulsos creados por Cuando t = 0, la caja se mueve hacia abajo a 10 m>s.
un peso que cae sobre una muestra de espuma de uretano y espuma
CONFOR.
A
F (N)
F
1.2
uretano F (N)
0.8 450
CONFOR
15
0.5
0.4 B
0.3 150
t (s)
6
t (ms)
10742 14
problema 15– 18
problema 15– 16
15– 19. El bloque deslizante de 30 kg se mueve hacia la izquierda con una
rapidez de 5 m>s cuando las fuerzas F1 y F2 actúan sobre él .
15– 17. La fuerza de remolque que actúa sobre la caja fuerte de 400 kg varía
Si estas cargas varían de la manera que se muestra en la gráfica, determine
como se muestra en el gráfico. Determine su velocidad, partiendo del reposo,
la velocidad del bloque en t = 6 s. Desprecie la fricción y la masa de las poleas
cuando t = 8 s. ¿Qué distancia ha recorrido durante este tiempo?
y cuerdas.
F2 F1
F (N)
F (N)
750
F2
600 40
30
20
F1
10
t (s) t (s)
5 8 0 246
problema 1517 problema 15– 19
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*15– 20. El gabinete de 200 lb está sujeto a la fuerza F = 20(t + 1) lb donde t 15– 22. El empuje en el trineo de cohetes de 4 Mg se muestra en el gráfico.

está en segundos. Si el gabinete se mueve inicialmente hacia la izquierda con Determine la velocidad máxima del trineo y la distancia que recorre el trineo
una velocidad de 20 ft>s, determine su velocidad cuando t = 5 s. Desprecie el cuando t = 35 s. Desprecie la fricción.
tamaño de los rodillos.
T
T (kN)
20
T 4 T 1/2
F
t (s)
30 25 35
15
problema 15– 22
15– 23. El motor tira del cable en A con una fuerza F = (30 + t 2) lb, donde t
está en segundos. Si la caja de 34 lb está originalmente en el suelo en t = 0,
determine su rapidez en t = 4 s.
Desprecie la masa del cable y las poleas. Sugerencia: primero calcule el
problema 15– 20
tiempo necesario para comenzar a levantar la caja.
A
15– 21. Si el remolcador de 50 Mg tarda 35 s en aumentar uniformemente su
velocidad a 25 km>h, partiendo del reposo, determine la fuerza de la cuerda
sobre el remolcador. La hélice proporciona la fuerza de propulsión F que le
da al remolcador un movimiento de avance, mientras que la barcaza se
problema 15– 23
mueve libremente. Además, determine F actuando sobre el remolcador. La
barcaza tiene una masa de 75 Mg.
*15– 24. El motor tira del cable en A con una fuerza F = (e2t ) lb, donde t está
en segundos. Si la caja de 34 lb está originalmente en reposo sobre el suelo
en t = 0, determine la velocidad de la caja cuando t = 2 s. Desprecie la masa
del cable y las poleas. Sugerencia: primero calcule el tiempo necesario para
comenzar a levantar la caja.
15– 25. El globo tiene una masa total de 400 kg incluidos los pasajeros y el 15– 27. La caja de 20 kg se levanta con una fuerza de F = (100 + 5t 2) N,

lastre. El globo sube a una velocidad constante de 18 km>h cuando h = 10 m. donde t está en segundos. Determine la rapidez de la caja cuando t = 3 s,
Si el hombre deja caer la bolsa de arena de 40 kg, determine la velocidad del partiendo del reposo.
globo cuando la bolsa golpea el suelo. Desprecie la resistencia del aire.
*15– 28. La caja de 20 kg se levanta con una fuerza de F = (100 + 5t 2) N,
donde t está en segundos. Determine qué tan alto se ha movido hacia arriba
la caja cuando t = 3 s, partiendo del reposo.
F
vA 18 km/h
B
15
A
h
problemas 15– 27/28
problema 15– 25
15– 29. En caso de emergencia, el actuador de gas se usa para mover un
bloque B de 75 kg haciendo explotar una carga C cerca de un cilindro
presurizado de masa despreciable. Como resultado de la explosión, el cilindro
15– 26. Como lo indica la derivación, el principio de impulso y cantidad de se fractura y el gas liberado obliga a la parte delantera del cilindro, A, a mover
movimiento es válido para observadores en cualquier marco de referencia B hacia adelante, dándole una velocidad de 200 mm>s en 0.4 s. Si el
inercial. Demuestre que esto es así, considerando el bloque de 10 kg que se coeficiente de fricción cinética entre B y el piso es μk = 0.5, determine el
desliza a lo largo de la superficie lisa y está sujeto a una fuerza horizontal de impulso que el actuador imparte a B.
6 N. Si el observador A está en un marco fijo x, determine la velocidad final
del bloque en 4 s si tiene una rapidez inicial de 5 m>s medida desde el marco
fijo. Compare el resultado con el obtenido por un observador B, sujeto al eje
x que se mueve a una velocidad constante de 2 m>s con respecto a A.
B
A X
C
B X
2 m/s vB 200 mm/s
B
5 m/s A
6 norte
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15– 30. Un avión a reacción que tiene una masa de 7 Mg despega de un 15– 33. El tronco tiene una masa de 500 kg y descansa sobre el suelo para el

portaaviones de tal manera que el empuje del motor varía como se muestra cual los coeficientes de fricción estática y cinética son = 0.4, respectivamente.
en la gráfica. Si el portaaviones viaja hacia adelante con una velocidad de 40 EM = 0,5 y mk El cabrestante entrega una fuerza de remolque
km>h, determine la velocidad aerodinámica del avión después de 5 s. horizontal T a su cable en A que varía como se muestra en el gráfico.
Determine la velocidad del tronco cuando t = 5 s. Originalmente, la tensión en
el cable es cero. Sugerencia: primero determine la fuerza necesaria para
comenzar a mover el tronco.
F (kN)
40 km/h
15
T (N)
15
5 1800
t 200 t 2
t (s)
02 5
t (s)
3
problema 15– 30
una T
15– 31. El bloque A pesa 10 lb y el bloque B pesa 3 lb. Si B se mueve hacia
abajo con una velocidad (vB)1 = 3 ft>s en t = 0, determine la velocidad de A
problema 15– 33
cuando t = 1 s. Suponga que el plano horizontal es liso. Desprecie la masa
de las poleas y cuerdas.
*15– 32. El bloque A pesa 10 lb y el bloque B pesa 3 lb. Si B se mueve hacia
abajo con una velocidad (vB)1 = 3 ft>s en t = 0, determine la velocidad de A
cuando t = 1 s. El coeficiente de fricción cinética entre el plano horizontal y el
bloque A es 15– 34. La pelota de béisbol de 0.15 kg tiene una rapidez de v = 30 m>s justo
= 0,15.
mamá
antes de ser golpeada por el bate. Luego viaja a lo largo de la trayectoria que
se muestra antes de que el jardinero lo atrape. Determine la magnitud de la
fuerza impulsiva promedio impartida a la pelota si está en contacto con el
bate durante 0.75 ms.
15v2 _
v1 30 m/s
2,5 metros
15 0,75 m
(vB)1 3 pies/s B
100 metros

15.3 Conservación del momento lineal para
un sistema de partículas
Cuando la suma de los impulsos externos que actúan sobre un sistema de partículas
es cero, la Ec. 156 se reduce a una forma simplificada, a saber,
mi(vi )1 = mi(vi )2 (15– 8)
Esta ecuación se conoce como la conservación del momento lineal.
Establece que el momento lineal total para un sistema de partículas permanece
(© RC Hibbeler)
constante durante el período de tiempo t1 a t2 . Sustituyendo mvG = mi vi en la
15
ecuación. 15– 8, también podemos escribir
(vG)1 = (vG)2 (15– 9)
lo que indica que la velocidad vG del centro de masa para el sistema de partículas no
cambia si no se aplican impulsos externos al sistema.
La conservación del momento lineal se aplica a menudo cuando las partículas chocan
o interactúan. Para su aplicación, se debe realizar un estudio cuidadoso del diagrama
de cuerpo libre para todo el sistema de partículas a fin de identificar las fuerzas que
crean impulsos externos o internos y, por lo tanto, determinar en qué dirección o
direcciones se conserva el momento lineal.
Como se indicó anteriormente, los impulsos internos del sistema siempre se cancelarán,
El martillo en la foto superior
aplica una fuerza impulsiva a ya que ocurren en pares colineales iguales pero opuestos. Si el período de tiempo
la estaca. Durante este tiempo durante el cual se estudia el movimiento es muy corto, algunos de los impulsos externos
extremadamente breve de también pueden despreciarse o considerarse aproximadamente iguales a cero. Las
contacto, el peso de la estaca fuerzas que causan estos impulsos insignificantes se denominan fuerzas no impulsivas.
puede considerarse no
En comparación, las fuerzas que son muy grandes y actúan durante un período de
impulsivo y, siempre que la
estaca se introduzca en un tiempo muy corto producen un cambio significativo en el impulso y se denominan
terreno blando, el impulso del fuerzas impulsivas. Por supuesto, no se pueden despreciar en el análisis impulso
suelo que actúa sobre la estaca cantidad de movimiento.
también puede considerarse
Las fuerzas impulsivas normalmente ocurren debido a una explosión o al golpe de un
no impulsivo. Por el contrario,
si la estaca se utiliza en una cuerpo contra otro, mientras que las fuerzas no impulsivas pueden incluir el peso de un
astilladora de hormigón para cuerpo, la fuerza impartida por un resorte ligeramente deformado que tiene una rigidez
romper el hormigón, entonces relativamente pequeña, o cualquier fuerza que es muy pequeña en comparación con
dos fuerzas impulsivas actúan otras fuerzas más grandes (impulsivas). Al hacer esta distinción entre fuerzas impulsivas
sobre la estaca: una en su y no impulsivas, es importante darse cuenta de que esto solo se aplica durante el
parte superior debido a la
tiempo t1 a t2 . Para ilustrar, considere el
astilladora y la otra en su parte
inferior debido a la rigidez del hormigón. (efecto
© RC Hdibbeler)
e golpear una pelota de tenis con una raqueta como se muestra en la foto.
Durante el muy corto tiempo de interacción, la fuerza de la raqueta sobre la pelota es
impulsiva ya que cambia drásticamente el impulso de la pelota. En comparación, el
peso de la pelota tendrá un efecto insignificante en el cambio
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15.3 CONSERVACIÓN DEL MOMENTO LINEAL PARA UN SISTEMA DE PARTÍCULAS 255
en cantidad de movimiento, y por lo tanto no es impulsivo. En consecuencia, puede
despreciarse a partir de un análisis de impulsocantidad de movimiento durante este
tiempo. Si se considera un análisis de impulsocantidad durante el tiempo de vuelo mucho
más largo después de la interacción raquetapelota, entonces el impulso del peso de la
pelota es importante ya que, junto con la resistencia del aire, provoca el cambio en la
cantidad de movimiento de la pelota.
Generalmente, el principio de impulso y momento lineal o la conservación del
momento lineal se aplica a un sistema de partículas para determinar las velocidades
finales de las partículas justo después del período de tiempo considerado. Al aplicar
este principio a todo el sistema, los impulsos internos que actúan dentro del
(© RC Hibbeler)
15
sistema, que pueden ser desconocidos, se eliminan del análisis. Para la aplicación
se sugiere utilizar el siguiente procedimiento.
Establezca el marco de referencia inercial x, y, z y dibuje el diagrama de cuerpo
libre para cada partícula del sistema para identificar las fuerzas internas y
externas.
La conservación del momento lineal se aplica al sistema en una dirección que
no tiene fuerzas externas o las fuerzas pueden considerarse no impulsivas.
Establecer la dirección y sentido de las velocidades inicial y final de las
partículas. Si se desconoce el sentido, suponga que está a lo largo de un eje de
coordenadas de inercia positivo.
Como procedimiento alternativo, dibuje los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento para cada partícula del sistema.
Ecuaciones de momento.
Aplicar el principio del impulso y la cantidad de movimiento lineales o la
conservación de la cantidad de movimiento lineal en las direcciones apropiadas.
Si es necesario determinar el impulso interno 1F dt que actúa sobre una sola
partícula de un sistema, entonces la partícula debe aislarse (diagrama de cuerpo
libre) y debe aplicarse a esta partícula el principio de impulso lineal y cantidad
de movimiento.
Después de calcular el impulso, y siempre que se conozca el tiempo t durante
el cual actúa el impulso, la fuerza impulsiva promedio Favg puede determinarse
a partir de Favg = 1F dt>t.
EJEMPLO 15.4
El furgón A de 15 Mg se desplaza a 1,5 m>s sobre la vía horizontal cuando se
encuentra con un vagón cisterna B de 12 Mg que avanza a 0,75 m>s hacia él, como
se muestra en la figura 158a. Si los autos chocan y se acoplan, determine a) la
rapidez de ambos autos justo después del acoplamiento y b) la fuerza promedio entre
ellos si el acoplamiento ocurre en 0.8 s.
1,5 m/s 0,75 m/s
A
B
(a)
15
SOLUCIÓN
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* Aquí hemos considerado ambos autos como un
v
solo sistema, figura 158b. Por inspección, la cantidad de movimiento se conserva en
X
la dirección x ya que la fuerza de acoplamiento F es interna al sistema y, por lo tanto,
se cancelará. Se supone que ambos carros, cuando están acoplados, se mueven en
F F
v2 en la dirección x positiva .
(b)
Conservación del Momento Lineal.
(S+ ) mA(vA)1 + mB(vB)1 = (mA + mB)v2
(15 000 kg)(1,5 m>s) 12 000 kg(0,75 m>s) = (27 000 kg)v2
v2 = 0,5 m>s S Respuesta
v Parte B). La fuerza de acoplamiento promedio (impulsiva), Favg , se puede determinar
X aplicando el principio del momento lineal a cualquiera de los autos.
F
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 158c, al aislar el vagón, la
(C)
fuerza de acoplamiento es externa al vagón.
Figura 158
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Como 1F dt = Favg t = Favg(0.8 s),
tenemos
(S+)
mA(vA)1 + LF dt = mAv2
(15 000 kg)(1,5 m>s) Favg(0,8 s) = (15 000 kg)(0,5 m>s)
Favorito = 18,8 kN Respuesta
NOTA: La solución fue posible aquí ya que la velocidad final del furgón se obtuvo en
la Parte (a). Intente resolver para Favg aplicando el principio de impulso y cantidad
de movimiento al carro tanque.
*Solo se muestran fuerzas horizontales en el diagrama de cuerpo libre.
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EJEMPLO 15.5
Los autos chocadores A y B en la figura 159a tienen cada uno una masa de 150 kg
y se deslizan con las velocidades que se muestran antes de chocar libremente de
(vA)1 3 m/s (vB)1 2 m/s
frente. Si no se pierde energía durante la colisión, determine sus velocidades después
de la colisión.
A B
SOLUCIÓN
(a)
Diagrama de cuerpo libre. Los coches serán considerados como un solo sistema.
El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 159b.
150(9,81) norte 150(9,81) norte
Conservación de momento.
(S+ ) mA(vA)1 + mB(vB)1 = mA(vA)2 + mB(vB)2
A B 15
(150 kg)(3 m>s) + (150 kg)(2 m>s) = (150 kg)(vA)2 + (1 5 0 kg)( vB)2 (1)
FF
(vA)2 = 1 (vB)2
N / A NÓTESE BIEN
Conservacion de energia. Como no se pierde energía, el teorema de conservación de (b)
la energía da
Figura 159
T1 + V1 = T2 + V2
2 2 2
1 mA(vA)1 + 1 mB(vB)1 1 + 0 = mA(vA)2 2 2 + 1 mB(vB)2 + 0 2
2 2
1 1 2
(150 kg)(3 m>s)2 + (150 kg)(2 m>s)2 + 0 = 1 (150 kg)(vA)2 2
2 2
2
+ 1 (150 kg)(vB)2 + 0 2
2
(vA)2 + (vB)2 2 = 13 (2)
Sustituyendo la ecuación. (1) en (2) y simplificando, obtenemos
2
(vB)2 (vB)2 6 = 0
Resolviendo para las dos raíces,
(vB)2 = 3 m>s y (vB)2 = 2 m>s
Como (vB)2 = 2 m>s se refiere a la velocidad de B justo antes del choque, entonces
la velocidad de B justo después del choque debe ser (vB)2 = 3
m>s S Respuesta
Sustituyendo este resultado en la Ec. (1), obtenemos
(vA)2 = 1 3 m>s = 2 m>s = 2 m>sd Respuesta.
EJEMPLO 15.6
Un pilote rígido de 800 kg que se muestra en la figura 1510a se clava en el
suelo con un martillo de 300 kg. El martillo cae desde el reposo a una altura
y0 = 0,5 m y golpea la parte superior de la pila. Determinar el impulso que el
pilote ejerce sobre el martillo si el pilote está completamente rodeado de arena
suelta de modo que después del golpe, el martillo no rebote en el pilote.
SOLUCIÓN
Conservacion de energia. La velocidad a la que el martillo golpea el pilote se
puede determinar utilizando la ecuación de conservación de la energía aplicada
al martillo. Con el dato en la parte superior de la pila, figura 1510a, tenemos
15 T0 + V0 = T1 + V1
(© RC Hibbeler) 2
1 1 mH(vH)0 + WHy0 = mH(vH)1 2 2 + POR QUÉ1
2 1 0 + 300(9.81) N(0.5 m)
= (300 kg)(vH)1 2 (vH)1 = 3.132 m>s 2 + 0
H y0 0,5 m
Dato
PAG
Arena Diagrama de cuerpo libre. A partir de los aspectos físicos del problema, el
diagrama de cuerpo libre del martillo y el pilote, figura 1510b, indica que
durante el corto tiempo desde justo antes hasta justo después del choque, los
pesos del martillo y el pilote y la resistencia todas las fuerzas F de la arena no
son impulsivas. La fuerza impulsiva R es interna al sistema y por lo tanto se
cancela. En consecuencia, la cantidad de movimiento se conserva en la
(a) dirección vertical durante este corto tiempo.
WH 0 Conservación de momento. Dado que el martillo no rebota en la pila justo
después del choque, entonces (vH)2 = (vP)2 = v2 .
R
(+ T) mH(vH)1 + mP(vP)1 = mHv2 + mPv2
R v
(300 kg)(3,132 m>s) + 0 = (300 kg)v2 + (800 kg)v2 v2 =
WP 0
0,8542 m>s
y
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Ahora se puede determinar el
impulso que el pilote imparte al martillo ya que se conoce v2 . Del diagrama de
cuerpo libre del martillo, figura 1510c, tenemos
Fs 0 t2
(b) (+T) Fydt = mHv2

mH(vH)1 + L (300
t1
WH 0
v kg)(3,132 m>s) LR dt = (300 kg)(0,8542 m>s)
Respuesta
ry _ LR dt = 683 N # s
(C)
NOTA: El impulso igual pero opuesto actúa sobre el pilote. Intenta encontrar
Figura 1510 este impulso aplicando el principio de impulso y cantidad de movimiento a la pila.
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EJEMPLO 15.7
El hombre de 80 kg puede lanzar la caja de 20 kg horizontalmente a 4 m>s cuando
está parado en el suelo. Si, en cambio, se para firmemente en el bote de 120 kg y
lanza la caja, como se muestra en la foto, determine qué distancia se moverá el
bote en tres segundos. Desprecie la resistencia al agua.
SOLUCIÓN
Diagrama de cuerpo libre. Si el hombre, el bote y la caja se consideran como un
(© RC Hibbeler)
solo sistema, las fuerzas horizontales entre el hombre y el bote y el hombre y la
F F
caja se vuelven internas al sistema, figura 1511a, por lo que el momento lineal se
conservará a lo largo de el eje x .
F F
15
Conservación de momento. Al escribir la ecuación de conservación de la cantidad
de movimiento, es importante que las velocidades se midan desde el mismo sistema
de coordenadas inerciales, que aquí se supone fijo. (a)
A partir de este sistema de coordenadas, supondremos que el bote y el hombre van hacia la
vbox
derecha mientras que la caja va hacia la izquierda, como se muestra en la figura 1511b.
Aplicando la conservación del momento lineal al sistema hombre, bote, caja,
verbo
(S+ ) 0 + 0 + 0 = (mm + mb) vb − mbox vbox
0 = (80 kg + 120 kg) vb − (20 kg) vcaja (b)
vbox = 10 vb (1) Figura 1511
Cinemática. Dado que se conoce la velocidad de la caja en relación con el hombre
(y el bote), vbox>b, entonces vb también se puede relacionar con vbox usando la
ecuación de velocidad relativa.
(S+) vbox = vb + vbox>b
−vcaja = vb − 4 m>s (2)
Resolviendo Ecs. (1) y (2),
vbox = 3,64 m>s d
vb = 0,3636 m> sS
Por lo tanto, el desplazamiento del bote en tres segundos es
sb = vbt = (0,3636 m>s)(3 s) = 1,09 m Respuesta
EJEMPLO 15.8
resorte de retroceso El cañón de 1 200 lb que se muestra en la figura 1512a dispara un proyectil de
8 lb con una velocidad inicial de 1 500 ft>s medida con respecto al cañón. Si el
disparo ocurre en 0.03 s, determine la velocidad de retroceso del cañón
inmediatamente después del disparo. El soporte del cañón está fijado al suelo y
el retroceso horizontal del cañón es absorbido por dos resortes.
(a)
SOLUCIÓN
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* Como se muestra en la figura 1512b,
consideraremos el proyectil y el cañón como un solo sistema, ya que las fuerzas
impulsivas, F y F, entre el cañón y el proyectil son internas al sistema y, por lo
tanto, se cancelará del análisis.
15
Además, durante el tiempo t = 0.03 s, los dos resortes de retroceso que están
unidos al soporte ejercen cada uno una fuerza no impulsiva Fs sobre el cañón.
Esto se debe a que t es muy corto, por lo que durante este tiempo el cañón solo
se mueve una distancia muy pequeña s. En consecuencia, 0, donde k es la
rigidez del resorte, que también se considera que Fs = ks es
relativamente pequeña. Por lo tanto, se puede concluir que la cantidad de
movimiento del sistema se conserva en la dirección horizontal.
Conservación del Momento Lineal.
(S+ ) mc(vc)1 + mp(vp)1 = mc(vc)2 + mp(vp)2
2 b(vc)2 + a 8 libras 2 b(vp)2
0 + 0 = a 1200
libras
32,2
pies>s 32,2
pie>s (vp)2 = 150 (vc)2 (1)
Estas velocidades desconocidas son medidas por un observador fijo . Como en
el ejemplo 157, también se pueden relacionar usando la ecuación de velocidad
relativa.
S+ (vp)2 = (vc)2 + vp>c
(vp)2 = (vc)2 + 1500 ft>s (2)
Resolución de ecuaciones. (1) y
v.c. vicepresidente
(2) produce (vc)2 Respuesta
X = 9.93 ft>s (vp)2
= 1490 ft>s Aplique el principio de impulso y cantidad de movimiento al proyectil
2Fs F F (o al cañón) y demuestre que la fuerza impulsiva promedio en el proyectil es de
(b) 12,3 kip.
Figura 1512
NOTA: Si el cañón está firmemente sujeto a su soporte (sin resortes), la fuerza
reactiva del soporte sobre el cañón debe considerarse como un impulso externo
al sistema, ya que el soporte no permitiría el movimiento del cañón. En este
caso la cantidad de movimiento no se conserva.
*Solo se muestran fuerzas horizontales en el diagrama de cuerpo libre.
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F15– 7. Los vagones de carga A y B tienen una masa de 20 Mg y 15 Mg, F15– 10. El resorte se fija al bloque A y el bloque B se presiona contra el

respectivamente. Determine la velocidad de A después del choque si los resorte. Si el resorte se comprime s = 200 mm y luego se sueltan los bloques,
autos chocan y rebotan, de modo que B se mueva hacia la derecha con una determine su velocidad en el instante en que el bloque B pierde contacto con
rapidez de 2 m>s. Si A y B están en contacto durante 0,5 s, encuentre la el resorte. Las masas de los bloques A y B son 10 kg y 15 kg, respectivamente.
fuerza impulsiva promedio que actúa entre ellos.
3 m/s 1,5 m/s k 5 kN/m

A B
A B
15
problema F15– 7
problema F15– 10
F15– 8. El carro y el paquete tienen una masa de 20 kg y 5 kg, respectivamente.
Si el carro tiene una superficie lisa y está inicialmente en reposo, mientras F15– 11. Los bloques A y B tienen una masa de 15 kg y 10 kg, respectivamente.
que la velocidad del paquete es la que se muestra, determine la velocidad Si A está estacionario y B tiene una velocidad de 15 m>s justo antes del
común final del carro y el paquete después del impacto. choque y los bloques se acoplan después del impacto, determine la
compresión máxima del resorte.
15 m/s
10 m/s 5
k 10 kN/m
3
4
A B
problema F15– 11
problema F15– 8
F15– 12. El cañón y el soporte sin proyectil tienen una masa de 250 kg. Si se
dispara un proyectil de 20 kg desde el cañón con una velocidad de 400 m>s,
F15– 9. El bloque A de 5 kg tiene una rapidez inicial de 5 m>s cuando se medida en relación con el cañón, determine la velocidad del proyectil cuando
desliza por la rampa suave, después de lo cual choca con el bloque B sale del cañón del cañón. Desprecie la resistencia a la rodadura.
estacionario de 8 kg de masa. Si los dos bloques se acoplan después del
choque, determine su velocidad común inmediatamente después del choque.
vA 5 m/s
30
A
1,5 metros
PROBLEMAS
15– 35. El bus B de 5 Mg viaja hacia la derecha a 20 m>s. 15– 38. Un vagón de ferrocarril con una masa de 15 Mg se desplaza a 1,5

Mientras tanto, un automóvil A de 2 Mg viaja a 15 m>s hacia la derecha. m>s sobre una vía horizontal. Al mismo tiempo, otro automóvil que tiene una
Si los vehículos chocan y se enredan, determine su velocidad común masa de 12 Mg se desliza a 0,75 m>s en la dirección opuesta. Si los autos se
inmediatamente después de la colisión. Suponga que los vehículos pueden encuentran y se acoplan, determine la velocidad de ambos autos justo
rodar libremente durante la colisión. después del acoplamiento.
Encuentre la diferencia entre la energía cinética total antes y después de que
haya ocurrido el acoplamiento y explique cualitativamente qué sucedió con
esta energía.
vB 20 m/s
15– 39. Un péndulo balístico consta de un bloque de madera de 4 kg
B
vA 15 m/s originalmente en reposo, u = 0°. Cuando una bala de 2 g la golpea y se
A incrusta en ella, se observa que el bloque oscila hacia arriba hasta un ángulo
15
máximo de u = 6°. Estime la velocidad inicial de la bala.
problema 15– 35
*15– 36. El niño de 50 kg salta sobre la patineta de 5 kg con una velocidad
horizontal de 5 m>s. Determine la distancia s que alcanza el niño sobre el tu 1.25m tu 1.25m
plano inclinado antes de detenerse momentáneamente. Desprecie la
resistencia a la rodadura de la patineta.
s
problema 15– 39
30
*15– 40. El niño salta del carro plano en A con una velocidad de v = 4 ft>s
problema 15– 36 relativa al carro como se muestra. Si aterriza en el segundo carro plano B,
determine la velocidad final de ambos carros después del movimiento. Cada
carro tiene un peso de 80 lb. El peso del niño es de 60 lb. Ambos carros están
originalmente en reposo. Desprecie la masa de las ruedas del automóvil.
15– 37. La camioneta de 2.5 Mg está remolcando el auto de 1.5 Mg usando
un cable como se muestra. Si el automóvil está inicialmente en reposo y el
camión se desliza con una velocidad de 30 km>h cuando el cable está flojo,
determine la velocidad común del camión y del automóvil justo después de
v 4 pies/s
que el cable se tensa. Además, encuentre la pérdida de energía. 13
5
12
30 km/h B A
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15– 41. Una bala de 0.03 lb que viaja a 1300 ft>s golpea el bloque de madera *15– 44. Un tobogán que tiene una masa de 10 kg parte del reposo en A y

de 10 lb y sale por el otro lado a 50 ft>s como se muestra. Determine la lleva una niña y un niño con una masa de 40 kg y 45 kg, respectivamente.
velocidad del bloque justo después de que la bala sale del bloque y también Cuando el tobogán llega al fondo de la pendiente en B, el niño es empujado
determine cuánto se desliza el bloque antes de detenerse. El coeficiente de desde atrás con una velocidad horizontal de vb>t = 2 m>s, medida en relación
fricción cinética entre el bloque y la superficie es μk = 0,5. con el tobogán. Determine la velocidad del tobogán después. Desprecie la
fricción en el cálculo.
15– 42. Una bala de 0.03 lb que viaja a 1300 ft>s golpea el bloque de madera
de 10 lb y sale por el otro lado a 50 ft>s como se muestra. Determine la
rapidez del bloque justo después de que la bala sale del bloque. Además,
determine la fuerza normal promedio sobre el bloque si la bala lo atraviesa en
1 ms, y el tiempo que el bloque se desliza antes de detenerse. El coeficiente
A
de fricción cinética entre el bloque y la superficie es μk = 0,5.
15
3 metros
vb/t
B
Vermont
5
3
13 50 pies/segundo
4 problema 15– 44
5 1300 pies/s
12
15– 45. El bloque de masa m viaja en v1 en la dirección u1 que se muestra en
la parte superior de la pendiente suave. Determine su velocidad v2 y su
dirección u2 cuando llega al fondo.
15– 43. La bala de 20 g viaja a 400 m>s cuando se incrusta en el bloque
estacionario de 2 kg. Determine la distancia que se deslizará el bloque antes
z
de detenerse. El coeficiente de fricción cinética entre el bloque y el plano es
mk = 0,2.
v1
1
X tu y
v2
400 m/s tu
2
15– 46. Los dos bloques A y B tienen cada uno una masa de 5 kg y están 15– 49. Un niño A que pesa 80 lb y una niña B que pesa 65 lb se paran

suspendidos de cuerdas paralelas. Un resorte, que tiene una rigidez de k = inmóviles en los extremos del tobogán, que tiene un peso de 20 lb. Si
60 N/m, está unido a B y se comprime 0.3 m contra A y B como se muestra. intercambian posiciones, A va a B y luego B va a la posición original de A,
Determine los ángulos máximos u y f de las cuerdas cuando los bloques se determine la posición final del tobogán justo después del movimiento.
sueltan desde el reposo y el resorte no se estira. Desprecie la fricción entre el tobogán y la nieve.
15– 50. Un niño A que pesa 80 lb y una niña B que pesa 65 lb se paran
inmóviles en los extremos del tobogán, que tiene un peso de 20 lb. Si A
camina hacia B y se detiene, y ambos regresan juntos a la posición original
de A, determine la posición final del tobogán justo después de que se detiene
el movimiento.
Desprecie la fricción entre el tobogán y la nieve.
2 metros 2 metros
tu F
15
A B
problema 15– 46
15– 47. El vagón de carga A de 30 Mg y el vagón de carga B de 15 Mg se
mueven uno hacia el otro con las velocidades que se muestran.
A B
Determine la compresión máxima del resorte montado en el automóvil A. 4 pies
Desprecie la resistencia a la rodadura.
20 km/h 10 km/h
A k 3 MN/m B
15– 51. La barcaza B de 10 Mg soporta un automóvil A de 2 Mg.
problema 15– 47 Si alguien conduce el automóvil hacia el otro lado de la barcaza, determine
cuánto se mueve la barcaza. Desprecie la resistencia del agua.
*15– 48. Los bloques A y B tienen masas de 40 kg y 60 kg, respectivamente.
Se colocan sobre una superficie lisa y el resorte conectado entre ellos se
estira 2 m. Si se sueltan desde el reposo, determine las velocidades de ambos
bloques en el instante en que el resorte deja de estar estirado.
40 metros
k 180 N/m
B
A B
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*15– 52. La rampa de rodadura libre tiene una masa de 40 kg. Una caja de 10 15– 55. El carro tiene una masa de 3 kg y rueda libremente desde A cuesta

kg se suelta desde el reposo en A y se desliza 3,5 m hacia abajo hasta el abajo. Cuando llega al fondo, un arma accionada por resorte dispara una bola
punto B. Si la superficie de la rampa es lisa, determine la velocidad de la de 0,5 kg por la parte trasera con una velocidad horizontal de vb>c = 0,6 m>s,
rampa cuando la caja llega a B. Además, ¿cuál es la velocidad de la caja? medida con respecto al carro. Determine la velocidad final del carro.
1,25 metros
3,5m
A vb/c
B
v.c.
15
30 B
problema 15– 55
*15– 56. Dos cajas A y B, cada una con un peso de 160 lb, descansan sobre
el transportador de 500 lb que puede rodar libremente por el suelo.
Si la banda parte del reposo y comienza a correr con una velocidad de 3 ft>s,
problema 15– 52 determine la velocidad final del transportador si (a) las cajas no están apiladas
y A se cae, luego B se cae, y ( b ) A es apilados encima de B y ambos caen
juntos.
A
B
15– 53. El bloque A tiene una masa de 5 kg y se coloca sobre el bloque
triangular liso B que tiene una masa de 30 kg. Si el sistema se suelta desde
el reposo, determine la distancia que B se mueve desde el punto O cuando A
llega al fondo. Desprecie el tamaño del bloque A.
problema 15– 56
15– 54. Resuelva el problema 15– 53 si el coeficiente de cinética

la fricción entre A y B es μk = 0.3. Desprecie la fricción entre el bloque B y el 15– 57. El bloque de 10 kg se mantiene en reposo sobre el plano inclinado
plano horizontal. liso mediante el bloque de tope en A. Si la bala de 10 g viaja a 300 m>s
cuando se incrusta en el bloque de 10 kg, determine la distancia que recorrerá
el bloque. se deslizará hacia arriba a lo largo del avión antes de detenerse
momentáneamente.
A
300 m/s
A
B
30
O
30
0,5 metros

plano de contacto
15.4 Impacto
El impacto ocurre cuando dos cuerpos chocan entre sí durante un período de tiempo
A B
Virginia vB línea de impacto muy corto , provocando que se ejerzan fuerzas (impulsivas) relativamente grandes
entre los cuerpos. El golpe de un martillo en un clavo o un palo de golf en una pelota
son ejemplos comunes de cargas de impacto.
En general, hay dos tipos de impacto. El impacto central ocurre cuando la dirección
impacto central
del movimiento de los centros de masa de las dos partículas que chocan es a lo largo
(a) de una línea que pasa por los centros de masa de las partículas. Esta línea se llama
línea de impacto y es perpendicular al plano de contacto, figura 1513a. Cuando el
plano de contacto
movimiento de una o ambas partículas forma un ángulo con la línea de impacto, figura
1513b, se dice que el impacto es oblicuo.
A B
línea de impacto
15
tu F
Impacto Central. Para ilustrar el método para analizar la mecánica del impacto,
Virginia vB considere el caso del impacto central de las dos partículas A y B que se muestra en la
Impacto oblicuo
figura 1514.
(b) Las partículas tienen los momentos iniciales que se muestran en la figura 1514a.
Siempre que (vA)1 7 (vB)1 , eventualmente ocurrirá una colisión.
Figura 1513
Durante la colisión, las partículas deben considerarse deformables o no rígidas.
Las partículas experimentarán un período de deformación tal que ejercerán un
impulso de deformación igual pero opuesto1P dt entre sí, figura 1514b.
Solo en el instante de máxima deformación ambas partículas se moverán con
una velocidad común v, ya que su movimiento relativo es cero, figura 1514c.
Luego ocurre un período de restitución , en cuyo caso las partículas volverán a
su forma original o permanecerán permanentemente deformadas. El impulso de
mA(vA)1 mB(vB)1
restitución igual pero opuesto 1R dt empuja a las partículas a separarse, figura
1514d. En realidad, las propiedades físicas de dos cuerpos cualesquiera son
tales que el impulso de deformación siempre será mayor que el de restitución, es
Requerir decir, 1P dt 7 1R dt.
A B
(vA)1 (vB)1
Antes del impacto
Inmediatamente después de la separación, las partículas tendrán la cantidad de movimiento
(a) final que se muestra en la figura 1514e, donde (vB)2 7 (vA)2 .
Pdt _ Pdt _ v Rdt _ Rdt _ mA(vA)2 mB(vB)2
A B A B
Efecto de A sobre B Efecto de B sobre A Efecto de A sobre B Efecto de B sobre A
AB A (vB)2 (vA)2 B
Impulso de deformación Impulso de restitución
Deformación máxima
Después del impacto
(b) (C) (d) (mi)
Figura 1514
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15.4 IMPACTO 267
En la mayoría de los problemas se conocerán las velocidades iniciales de
las partículas y será necesario determinar sus velocidades finales (vA)2 y (vB)2 .
En este sentido, la cantidad de movimiento para el sistema de partículas se conserva
ya que durante la colisión se cancelan los impulsos internos de deformación y
restitución. Por lo tanto, con referencia a la figura 1514a y la figura 1514e, requerimos
(S+) mA(vA)1 + mB(vB)1 = mA(vA)2 + mB(vB)2 (15– 10)
Para obtener una segunda ecuación necesaria para resolver (vA)2 y
(vB)2 , debemos aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento
a cada partícula. Por ejemplo, durante la fase de deformación de la partícula
A, las Figs. 1514a, 1514b y 1514c, tenemos
(S+) 15
mA(vA)1 LP dt = mAv
Para la fase de restitución, las Figs. 15– 14c, 15– 14d y 15– 14e,
(S+)
mAv LR dt = mA(vA)2
La relación entre el impulso de restitución y el impulso de deformación se
denomina coeficiente de restitución, p. De las ecuaciones anteriores, este valor
para la partícula A es
LR DT = v (vA)2
mi =
(vA)1 v
LP DT
De manera similar, podemos establecer e considerando la partícula B,
figura 1514. Esto produce
LR DT = (vB)2
mi =
vv (vB)1
LP DT
Si se elimina la incógnita v de las dos ecuaciones anteriores, el coeficiente
de restitución se puede expresar en términos de las velocidades inicial y
final de las partículas como
(vB)2 (vA)2
(S+ ) mi = (15– 11)
(vA)1 (vB)1
Siempre que se especifique un valor para e , las Ecs. 1510 y 1511 se pueden
resolver simultáneamente para obtener (vA)2 y (vB)2 . Sin embargo, al hacerlo, es
importante establecer cuidadosamente una convención de signos para definir la
dirección positiva tanto para vA como para vB y luego usarla consistentemente
al escribir ambas ecuaciones. Como se observa en la aplicación que se muestra,
y se indica simbólicamente con la flecha entre paréntesis, hemos definido la
dirección positiva hacia la derecha cuando nos referimos a los movimientos de
A y B. En consecuencia, si resulta un valor negativo de la solución de cualquiera
de (vA )2 o (vB)2 , indica que el movimiento es hacia la izquierda.
La calidad de una pelota de tenis fabricada se mide
por la altura de su rebote, que se puede relacionar
con su coeficiente de restitución. Coeficiente de restitución. De las figs. 1514a y 1514e, se ve que la Ec. 1511
Utilizando la mecánica del impacto oblicuo, los establece que e es igual a la relación de la velocidad relativa de separación de
ingenieros pueden diseñar un dispositivo de las partículas justo después del impacto, (vB) 2 (vA) 2 , la velocidad relativa a
15 separación para eliminar las pelotas de tenis de
de aproximación de las partículas justo antes del impacto, (vA)1 (vB)1 . Al
baja calidad de una línea de producción. (© Gary S.
Settles/Fuente científica)
medir experimentalmente estas velocidades relativas, se ha encontrado que e
varía apreciablemente con la velocidad del impacto, así como con el tamaño y
la forma de los cuerpos que chocan. Por estas razones, el coeficiente de
restitución es confiable solo cuando se usa con datos que se aproximan mucho
a las condiciones que se sabía que existían cuando se hicieron las mediciones.
En general , e tiene un valor entre cero y uno, y uno debe conocer el significado
físico de estos dos límites.
Impacto elástico (e 1). Si el choque entre las dos partículas es perfectamente
elástico, el impulso de deformación 11P dt2 es igual y opuesto al impulso de
restitución 11R dt2. Aunque en realidad esto nunca se puede lograr, e = 1 para
una colisión elástica.
Impacto Plástico (e 0). Se dice que el impacto es inelástico o plástico cuando e
= 0. En este caso no hay impulso de restitución 11R dt = 02, por lo que tras el
choque ambas partículas se acoplan o se pegan y se mueven con una velocidad
común.
De la derivación anterior debe ser evidente que el principio de trabajo y energía
no puede usarse para el análisis de problemas de impacto ya que no es posible
La mecánica de la piscina depende de la aplicación saber cómo varían o se desplazan las fuerzas internas de deformación y
de la conservación de la cantidad de movimiento y
el coeficiente de restitución. (© RC Hibbeler)
restitución durante la colisión. Sin embargo, al conocer las velocidades de la
partícula antes y después de la colisión, la pérdida de energía durante la colisión
se puede calcular sobre la base de la diferencia en la energía cinética de la
partícula. Esta pérdida de energía, U12 = T2 T1 , se debe a que parte ocurre
de la energía cinética inicial de la partícula se transforma en energía térmica y
crea sonido y deformación localizada del material cuando ocurre la colisión. En
particular, si el impacto es perfectamente elástico, no se pierde energía en la
colisión; mientras que si la colisión es plástica, la energía perdida durante la
colisión es máxima.
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15.4 IMPACTO 269
y
Procedimiento de Análisis (Impacto Central)
(vA)2 (vB)2
u2 licenciado en Letras
f2
En la mayoría de los casos, las velocidades finales de dos partículas lisas deben línea de impacto X
determinarse justo después de someterse a un impacto central directo.
u1 f1
Siempre que se conozcan el coeficiente de restitución, la masa de cada partícula y la
velocidad inicial de cada partícula justo antes del impacto, la solución a este problema (vA)1 (vB)1
se puede obtener usando las siguientes dos ecuaciones: La conservación del plano de contacto
momento se (a)
aplica al sistema de partículas, mv1 = mv2 .
coeficiente de restitución, e = [(vB) 2 (vB) 1], relaciona
(vA)
las
2]>[(vA)
velocidades
1 El relativas
mA(vAy)2
de las partículas a lo largo de la línea de impacto, justo antes y después de la
colisión . mA(vAx)1 FDT mA(vAx)2 15
A A A
Al aplicar estas dos ecuaciones, se puede asumir el sentido de una velocidad
desconocida. Si la solución da una magnitud negativa, la velocidad actúa en sentido
mA(vAy)1
contrario.
mB(vPor)2
mB(vBx)1 FDT mB(vBx)2

B B B
Impacto oblicuo. Cuando ocurre un impacto oblicuo entre dos partículas lisas, las partículas
se alejan entre sí con velocidades que tienen direcciones y magnitudes desconocidas.
mB(vPor)1
Siempre que se conozcan las velocidades iniciales, entonces hay cuatro incógnitas en el
problema. Como se muestra en la figura 1515a, estas incógnitas pueden representarse (b)
como (vA) 2 , (vB) 2 , o como las componentes xey de las u 2 , velocidades finales.
Figura 1515
y f2 ,
Procedimiento de Análisis (Impacto Oblicuo)
Si el eje y se establece dentro del plano de contacto y el eje x a lo largo de la línea de impacto, las fuerzas impulsivas de deformación y
restitución actúan solo en la dirección x, figura 1515b. Al descomponer los vectores de velocidad o cantidad de movimiento en
componentes a lo largo de los ejes x e y , figura 1515b, es posible escribir cuatro ecuaciones escalares independientes para determinar
(vAx) 2 , (vAy) 2 , (vBx) 2 , y (vPor) 2 .
La cantidad de movimiento del sistema se conserva a lo largo de la línea de impacto, eje x, de modo que m(vx) 1 = m(vx) 2 .
El coeficiente de restitución, e = [(vBx) 2 (vAx) 2]>[(vAx)
1 (vBx) 1], relaciona los componentes de velocidad relativa de las partículas
a lo largo de la línea de impacto ( eje x ).
Si estas dos ecuaciones se resuelven simultáneamente, obtenemos (vAx) 2 y (vBx) 2.
La cantidad de movimiento de la partícula A se conserva a lo largo del eje y , perpendicular a la línea de impacto, ya que ningún
impulso actúa sobre la partícula A en esta dirección. Como resultado, mA(vAy) 1 = mA(vAy) 2 o (vAy) 1 = (vAy)
2 La cantidad de movimiento de la partícula B se conserva a lo largo del eje y , perpendicular a la línea de impacto, ya que ningún
impulso actúa sobre la partícula B en esta direccion. En consecuencia (vBy) 1 = (vBy) 2.
La aplicación de estas cuatro ecuaciones se ilustra en el ejemplo 15.11.
EJEMPLO 15.9
La bolsa A, que pesa 6 lb, se suelta desde el reposo en la posición u = 0, como
se muestra en la figura 1516a. Después de caer a u = 90, golpea una caja B
A de 18 lb. Si el coeficiente de restitución entre la bolsa y la caja es e = 0.5,
tu
determine las velocidades de la bolsa y la caja inmediatamente después del impacto.
¿Cuál es la pérdida de energía durante la colisión?
3 pies SOLUCIÓN
B Este problema involucra impacto central. ¿Por qué? Sin embargo, antes de
línea de impacto analizar la mecánica del impacto, primero es necesario obtener la velocidad de
la bolsa justo antes de que golpee la caja.
(a) Conservacion de energia. Con el dato en u = 0, figura 1516b,
tenemos
15
Dato T0 + V0 = T1 + V1
0 1
0 + 0 = 6 lb(3 pies);(vA)1 = 13,90 pies>s
librasft>s 2 b(vA)1 2
2 a 632,2
6 libras 3 pies Conservación de la cantidad de movimiento. Después del impacto, supondremos que

A y B viajan hacia la izquierda. Aplicando la conservación de la cantidad de movimiento
al sistema, figura 1516c,
( d+ ) tenemos mB(vB)1 + mA(vA)1 = mB(vB)2 + mA(vA)2
1
0 + 6 libras
32,2 pies>s2 b(13,90 pies>s) = a 18
libras
32,2 2 b(vB)2 +a 632,2 pies>s2b (vA)2
libras
6 libras
pies>s (vA)2 = 13,90 3(vB)2 (1)
(b)
Coeficiente de restitución. Al darse cuenta de que para que ocurra la separación
después de la colisión (vB)2 7 (vA)2 , figura 1516c,
tenemos (vB)2 (vA)2 (vB)2 (vA)2 13.90
( d+ ) mi = ; 0.5 =
(vA)1 (vB)1 ft>s 0 (vA)2 =
(vB)1 0 A
(vB)2 6,950 (2)
B
Resolviendo Ecs. 1 y 2 producen
(vA)1 13,90 pies/s
simultáneamente (vA)2 = 1,74 ft>s = 1,74 ft>s S y (vB)2 = 5,21 ft>sd Resp.
Justo antes del impacto
Pérdida de energía. Aplicando el principio de trabajo y energía a la
bolsa y la caja justo antes y después del choque, tenemos
U12 = T2 T1;
1
A libraspies>s2 b(5,21 pies>s)2 + 2 a 6 libras
U12 = c 1 2 a 18 32,2 32,2 pies>s2 b(1,74 pies>s)2 d
B
(vB)2 (vA)2 c 1 2 a 632,2

libras 2 b(13,9 pies>s)2 d
Justo después del impacto pies>s U12 = 10,1 pies # lb Respuesta
(C)
NOTA: La pérdida de energía ocurre debido a la deformación inelástica durante
la colisión.
Figura 1516
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15.4 IMPACTO 271
EJEMPLO 15.10
La bola B que se muestra en la figura 1517a tiene una masa de 1.5 kg y está
suspendida del techo por una cuerda elástica de 1 m de largo. Si la cuerda se Dato 1
estira hacia abajo 0.25 m y la pelota se suelta desde el reposo, determine cuánto
se estira la cuerda después de que la pelota rebota del techo. La rigidez de la k 800 N/m y (1 0.25) m
cuerda es k = 800 N>m, y el coeficiente de restitución entre la bola y el techo es e
= 0,8. La pelota hace un impacto central con el techo. B
0
(a)
SOLUCIÓN
Primero debemos obtener la velocidad de la pelota justo antes de que golpee el
techo usando métodos de energía, luego considerar el impulso y la cantidad de
movimiento entre la pelota y el techo, y finalmente nuevamente usar métodos
de energía para determinar el estiramiento en la cuerda. 15
Conservacion de energia. Con el dato ubicado como se muestra en la figura
=
1517a, si nos damos cuenta de que inicialmente
y = (1 + 0.25) m = 1.25 m, y0
tenemos
T0 + V0 = T1 + V1
2
y
ks2 = 2 + 0
1 2m(vB)0 WPor0 + 1 2 1 2m(vB)1
1 1 2
0 1,5 (9,81) N (1,25 m) + 2(800 N>m)(0.25 m)2 = 2(1.5 kg)(vB)1 X
(vB)1 = 2.968 m>s c
Ahora se considerará la interacción de la pelota con el techo usando los principios
del impacto. * Dado que una parte desconocida de la masa del techo está
(vB)2 (vB)1 2,97 m/s
involucrada en el impacto, no se escribirá la conservación de la cantidad de
movimiento para el sistema de techo esférico. La “velocidad” de esta parte del
(b)
techo es cero ya que se supone que (o la tierra) permanece en reposo tanto antes
como después del impacto.
Coeficiente de restitución. Figura 1517b. (vB)2
(vA)2 (vB)2 0 (+ c) e = 0,8 = ; 0 2,968 m>s
(vA)1 (vB)1 (vB)2 = 2,374 m>s = 2,374 m>s
T
Conservacion de energia. El estiramiento máximo s3 en la cuerda se puede
determinar aplicando nuevamente la ecuación de conservación de la energía a la
Dato
=s3)
pelota justo después de la colisión. Suponiendo que y = (1 + y3m, figura 1517c, 2 B
entonces
k 800 N/m y (1 s3) m
T2 + V2 = T3 + V3
2 2 2
m(vB)2 1 + 0 = 2
1 2 m(vB)3 WPor3 + ks3
1 2
1 1 2 3
2(1,5 kg)(2,37 m>s)2 = 0 9,81(1,5) N(1 m + s3) + 2(800 N>m)s3 (C)
2
400s3 14.715s3 18.94 = 0
Figura 1517
Resolviendo esta ecuación cuadrática para la raíz positiva se obtiene
= 0.237 m = 237 mm s3 Respuesta
*El peso de la pelota se considera una fuerza no impulsiva.
EJEMPLO 15.11
y Dos discos lisos A y B, que tienen una masa de 1 kg y 2 kg, respectivamente, chocan con las
(vB)1 1 m/s velocidades que se muestran en la figura 1518a. Si el coeficiente de restitución de los discos
es e = 0.75, determine las componentes x e y de la velocidad final de cada disco justo después
A f1 45 de la colisión.
X
u1 30 línea de impacto
B SOLUCIÓN
(vA)1 3 m/s Este problema involucra impacto oblicuo. ¿Por qué? Para resolverlo, hemos establecido los
plano de contacto
ejes x e y a lo largo de la línea de impacto y el plano de contacto, respectivamente, figura
(a) 1518a.
Resolviendo cada una de las velocidades iniciales en sus componentes x e y , tenemos
15
(vAx)1 = 3 cos 30 = 2,598 m>s (vAy)1 = 3 sen 30 = 1,50 m>s (vBx)1 = 1 cos 45 = 0,7071
m>s (vBy)1 = 1 sen 45 = 0.7071 m>s Se supone que las cuatro componentes desconocidas
de la velocidad después de la colisión actúan en direcciones positivas, figura 1518b. Dado que
el impacto ocurre en la dirección x (línea de impacto), la conservación de la cantidad de
mA(vAx)1 FDT mA(vAx)2 movimiento para ambos discos se puede aplicar en esta dirección. ¿Por qué?
A A A
Conservación de la cantidad de movimiento “x”. Con referencia a los diagramas de cantidad de
mA(vAy)1 mA(vAy) 2
movimiento, tenemos
( S+ ) mA(vAx)1 + mB(vBx)1 = mA(vAx)2 + mB(vBx)2 1 kg(2.598 m>s) + 2 kg(0.707 m
mB(vPor)1
>s) = 1 kg(vAx)2 + 2 kg(vBx)2 mB(vBx)2 (vAx)2 + 2(vBx)2 = 1,184
mB(vBx)1 FDT (1)
BBB
Coeficiente de Restitución (x).
mB(vPor)2 (vBx)2 (vAx)2 (vBx)2 (vAx)2 ; 0,75 = 2,598
(S+ ) mi = m>s
(b) (0,7071 m>s) (vAx)1 (vBx)1 (2)
(vBx)2 (vAx)2 = 2,482
Resolviendo Ecs. 1 y 2 para (vAx)2 y (vBx)2 da (vAx)2 = 1,26
m>s = 1,26 m>sd (vBx)2 = 1,22 m>s S Resp.
y Conservación de la cantidad de movimiento “y”. La cantidad de movimiento de cada disco se
(vA)2 1,96 m/s conserva en la dirección y (plano de contacto), ya que los discos son lisos y por lo tanto ningún
impulso externo actúa en esta dirección. De la figura 1518b, (+ c) mA(vAy)1 = mA(vAy)2;
B
u2 50.0 A (vAy)2 = 1,50
X
Respuesta
f2 30.1 m>s c (vBy)2 = 0,707 m>s = 0,707 m>s T Resp. (+ c) mB(vBy)1 =
(vB)2 1,41 m/s mB(vBy)2;
(C)
NOTA: Demuestre que cuando las componentes de la velocidad se suman vectorialmente, se
Figura 1518
obtienen los resultados que se muestran en la figura 1518c.
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15.4 IMPACTO 273
F15– 13. Determine el coeficiente de restitución e entre la pelota A y la pelota F15– 16. La pelota golpea la pared lisa con una velocidad de (vb)1 = 20 m>s.
B. Se muestran las velocidades de A y B antes y después de la colisión. Si el coeficiente de restitución entre la pelota y la pared es e = 0.75,
determine la velocidad de la pelota inmediatamente después del impacto.
8 m/s 2 m/s
(vb)2
A B
tu
30
Antes de la colisión
(vb)1 20 m/s
1 m/s 9 m/s
problema F15– 16 15
A B
F15– 17. El disco A tiene una masa de 2 kg y se desliza sobre el plano
horizontal liso con una velocidad de 3 m>s. El disco B tiene una masa de 11
kg y está inicialmente en reposo. Si después del impacto A tiene una
Después de la colisión
velocidad de 1 m>s, paralela al eje x positivo , determine la velocidad del
problema F15– 13 disco B después del impacto.
y
F15– 14. El vagón cisterna A de 15 Mg y el vagón de carga B de 25 Mg
viajan uno hacia el otro con las velocidades que se muestran. Si el
coeficiente de restitución entre los parachoques es e = 0.6, determine la
velocidad de cada automóvil justo después de la colisión.
X
5 m/s
7 m/s B
A B
3 m/s
A
problema F15– 14
F15– 15. El paquete A de 30 lb tiene una rapidez de 5 ft>s cuando entra en
la rampa suave. A medida que se desliza por la rampa, golpea el paquete B problema F15– 17
de 80 lb que inicialmente está en reposo. Si el coeficiente de restitución entre
F15– 18. Dos discos A y B tienen cada uno una masa de 1 kg y las
A y B es e = 0.6, determine la velocidad de B inmediatamente después del
velocidades iniciales se muestran justo antes de chocar. Si el coeficiente de
impacto.
restitución es e = 0.5, determine sus velocidades inmediatamente después
del impacto.
5 pies/segundo y
A
(vA)1 4 m/s
10 pies
B A
5 pies
(vB)1 3 m/s
B 5
3
4
PROBLEMAS
15– 58. El disco A tiene una masa de 250 g y se desliza sobre una superficie 15– 61. El bloque A de 15 kg se desliza sobre la superficie para la cual = 0.3.

horizontal lisa con una velocidad inicial (vA)1 = 2 m>s. Hace una colisión mk El bloque tiene una velocidad v = 10 m>s cuando está s = 4 m del bloque
directa con el disco B, que tiene una masa de 175 g y está originalmente en B de 10 kg. Si el resorte sin estirar tiene una rigidez k = 1000 N>m, determine
reposo. Si ambos discos son del mismo tamaño y la colisión es perfectamente la compresión máxima del resorte debido a la colisión. Tome e = 0.6.
elástica (e = 1), determine la velocidad de cada disco inmediatamente después
de la colisión. Demuestre que la energía cinética de los discos antes y
después del choque es la misma.
10 m/s
k 1000 N/m
15– 59. El camión de 5 Mg y el automóvil de 2 Mg viajan con las velocidades
de rodadura libre que se muestran justo antes de chocar. Después de la
colisión, el automóvil se mueve con una velocidad de 15 km/h hacia la
15
derecha con respecto al camión. Determine el coeficiente de restitución entre B A
el camión y el automóvil y la pérdida de energía debido a la colisión.
problema 15– 61
15– 62. Las cuatro bolas lisas tienen cada una la misma masa m.
30 km/h
Si A y B ruedan hacia adelante con velocidad v y golpean a C, explique por
10 km/h qué después de la colisión, C y D se mueven con velocidad v. ¿Por qué D no
se mueve con velocidad 2v? La colisión es elástica, e = 1. Desprecie el
tamaño de cada bola.
15– 63. Las cuatro bolas tienen cada una la misma masa m. Si A y B ruedan
problema 15– 59
hacia adelante con velocidad v y golpean a C, determine la velocidad de cada
bola después de las tres primeras colisiones. Tome e = 0.5 entre cada bola.
v v
*15– 60. El disco A tiene una masa de 2 kg y se desliza hacia adelante sobre
la superficie lisa con una velocidad (vA)1 = 5 m>s cuando golpea el disco B
AB CD
de 4 kg, que se desliza hacia A en (vB)1 = 2 m>s, con impacto central directo.
Si el coeficiente de restitución entre los discos es e = 0.4, calcule las problemas 15– 62/63
velocidades de A y B inmediatamente después de la colisión.
*15– 64. La bola A tiene una masa de 3 kg y se mueve con una velocidad de
8 m>s cuando choca directamente con la bola B, que tiene una masa de 2 kg
y se mueve con una velocidad de 4 m>s. Si e = 0.7, determine la velocidad
de cada bola justo después de la colisión. Desprecie el tamaño de las bolas.
(vA)1 5 m/s (vB)1 2 m/s 8 m/s 4 m/s
A B
A B
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15.4 IMPACTO 275
15– 65. Una pelota A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 ft>s cuando golpea un *15– 68. Una máquina lanzadora lanza la pelota de 0.5 kg hacia la pared con

bloque B de 10 lb que está en reposo. Si el coeficiente una velocidad inicial vA = 10 m>s como se muestra.
de restitución entre A y B es e = 0.6, y el coeficiente de fricción cinética entre Determine (a) la velocidad a la que golpea la pared en B, (b) la velocidad a la
el plano y el bloque es = 0.4, determine el tiempo que tarda el bloque B en que rebota de la pared si e = 0.5, y (c) la distancia s desde la pared hasta
mk dejar de deslizarse. donde golpea el suelo en C .
15– 66. El bloque A, que tiene una masa m, se suelta desde el reposo, cae
una distancia h y golpea la placa B que tiene una masa de 2m. Si el coeficiente
de restitución entre A y B es e, determine la velocidad de la placa
inmediatamente después de la colisión. El resorte tiene una rigidez k.
A vA 10 m/s
30
15
A 1,5 metros
C
h
3 metros
s
B
problema 15– 68
15– 69. Una pelota de 300 g se patea con una velocidad de vA = 25 m>s en
el punto A como se muestra. Si el coeficiente de restitución entre la pelota y
el campo es e = 0.4, determine la magnitud y dirección u de la velocidad de
problema 15– 66 la pelota que rebota en B.
vA 25 m/s
v¿B
tu 30
15– 67. Las tres bolas pesan cada una 0,5 lb y tienen un coeficiente de
restitución de e = 0,85. Si se suelta la pelota A B A
desde el reposo y golpea la bola B y luego la bola B golpea la bola C, problema 15– 69
determine la velocidad de cada bola después de que ha ocurrido la segunda
colisión. Las bolas se deslizan sin fricción.
15– 70. Dos esferas lisas A y B tienen cada una una masa m.
Si a A se le da una velocidad de v0, mientras que la esfera B está en reposo,
determine la velocidad de B justo después de que golpea la pared. El
coeficiente de restitución para cualquier colisión es e.
A
v0
r 3 pies
B
C
A B
15– 71. Se observó que una pelota de tenis cuando se sirve horizontalmente 15– 75. La bola de 0.5 kg se dispara desde el tubo en A con una velocidad de

a 7.5 pies sobre el suelo golpea el suelo liso a B 20 pies de distancia. v = 6 m>s. Si el coeficiente de restitución entre la pelota y la superficie es e =
Determine la velocidad inicial vA de la pelota y la velocidad vB (y u) de la 0.8, determine la altura h después de que rebota en la superficie.
pelota justo después de que golpea la cancha en B. Tome e = 0.7.
6 m/s 30
*15– 72. La pelota de tenis se golpea con una velocidad horizontal vA, golpea
el suelo liso en B y rebota hacia arriba en u = 30. Determine la velocidad A
inicial vA, la velocidad final vB y el coeficiente de restitución entre la pelota y C
2 metros
el suelo.
h
problema 15– 75
A Virginia
15 *15– 76. Una pelota de masa m se deja caer verticalmente desde una altura
h0 sobre el suelo. Si rebota a una altura de h1, determine el coeficiente de
restitución entre la pelota
7.5 pies
vB y el suelo
tu
B
20 pies
h0
h1
15– 73. Dos discos lisos A y B tienen cada uno una masa de 0,5 kg.
Si ambos discos se mueven con las velocidades que se muestran cuando
chocan, determine sus velocidades finales justo después del choque. El problema 15– 76
coeficiente de restitución es e = 0,75.
15– 77. A la tiradora A se le da una velocidad inicial (vA)1 = 5 m>s. Si hace
15– 74. Dos discos lisos A y B tienen cada uno una masa de 0,5 kg.
una colisión directa con la pelota B (e = 0.8), determine la velocidad de B y el
Si ambos discos se mueven con las velocidades que se muestran cuando
ángulo u justo después de que rebota del cojín en C (e = 0.6). Cada bola tiene
chocan, determine el coeficiente de restitución entre los discos si después de
una masa de 0,4 kg. Desprecie su tamaño.
la colisión B viaja a lo largo de una línea, 30° en sentido antihorario desde el
eje y .
(vA)1 5 m/s
y
A
(vA)1 6 m/s B
30
X
C
5 4 A
tu
3
B
(vB)1 4 m/s
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15.4 IMPACTO 277
15– 78. Usando una honda, el niño dispara la canica de 0.2 lb a la pared de 15– 81. La niña lanza la pelota de 0,5 kg hacia la pared con una velocidad

concreto, golpeándola en B. Si el coeficiente de restitución entre la canica y inicial yA = 10 m>s. Determine (a) la velocidad a la que golpea la pared en B,
la pared es e = 0.5, determine la velocidad de la canica después de que (b) la velocidad a la que rebota de la pared si el coeficiente de restitución e =
rebota de la pared. . 0.5, y (c) la distancia s desde la pared hasta donde golpea el suelo en C.
B
B
vA 75 pies/s
A 45 A vA 10 m/s
60 30
5 pies C
1,5m
C
3 metros
100 pies s
15
15– 82. La caja de 20 lb se desliza sobre la superficie para la cual = 0.3. La
15– 79. Los dos discos A y B tienen una masa de 3 kg y 5 kg, respectivamente.
m k caja tiene una velocidad v = 15 ft>s cuando está a 2 ft de la placa. Si
Si chocan con las velocidades iniciales mostradas, determine sus velocidades
golpea la placa lisa, que tiene un peso de 10 lb y se mantiene en posición por
justo después del impacto. El coeficiente de restitución es e = 0,65.
un resorte no estirado de rigidez k = 400 lb>ft, determine la compresión
máxima impartida al resorte. Tome e = 0.8 entre la caja y la placa. Suponga
que la placa se desliza suavemente.
(vB)1 7 m/s
v 15 pies/s
B k
A
(v A)1 6 m/s 60
línea de impacto
2 pies
problema 15– 82
problema 15– 79 15– 83. El collar B de 10 lb está en reposo y cuando está en la posición que

se muestra, el resorte no está estirado. Si otro collar A de 1 lb lo golpea de
*15– 80. A una pelota de tamaño despreciable y masa m se le da una modo que B se deslice 4 ft sobre la varilla lisa
velocidad de v0 en el centro del carro que tiene una masa M y originalmente antes de detenerse momentáneamente, determine la velocidad de A justo
está en reposo. Si el coeficiente de restitución entre la pelota y las paredes A después del impacto y la fuerza promedio ejercida entre A y B durante el
y B es e, determine la velocidad de la pelota y el carro justo después de que impacto si el impacto ocurre en 0.002 s.
la pelota golpea A. El coeficiente de restitución entre A y B es e = 0,5.
Además, determine el tiempo total necesario para que la pelota golpee a A,
rebote, luego golpee a B, rebote y luego regrese al centro del carrito.
Desprecie la fricción.
k 20 libras/pie 3 pies
v0
A B
A B
d d
*15– 84. Se lanza una pelota sobre un piso áspero con un ángulo u. 15– 87. La “piedra” A utilizada en el deporte de curling se desliza sobre la pista

Si rebota en un ángulo f y el coeficiente de fricción cinética es m, determine de hielo y golpea otra “piedra” B como se muestra. Si cada "piedra" es lisa y
el coeficiente de restitución e. tiene un peso de 47 lb, y el coeficiente de restitución entre las "piedras" es e
Desprecie el tamaño de la pelota. Sugerencia: demuestre que durante el = 0.8, determine sus velocidades inmediatamente después de la colisión.
impacto, los impulsos promedio en las direcciones x e y están relacionados Inicialmente , A tiene una velocidad de 8 ft>s y B está en reposo. Desprecie
por Ix = mIy. Dado que el tiempo de impacto es el mismo, Fx t = mFy t o Fx = la fricción.
mFy.
*15– 88. La “piedra” A utilizada en el deporte de curling se desliza sobre la
15– 85. Se lanza una pelota sobre un piso áspero con un ángulo u = 45. Si pista de hielo y golpea otra “piedra” B como se muestra. Si cada "piedra" es
rebota con el mismo ángulo f = 45, determine el coeficiente de fricción cinética lisa y tiene un peso de 47 lb, y el coeficiente de restitución entre las "piedras"
entre el piso y la pelota. El coeficiente de restitución es e = 0,6. Sugerencia: es e = 0.8, determine el tiempo requerido justo después de la colisión para
demuestre que durante el impacto, los impulsos promedio en las direcciones que B se salga de la pista. Esto requiere que la componente horizontal del
x e y están relacionados por Ix = mIy. Dado que el tiempo de impacto es el desplazamiento sea de 3 pies.
mismo, Fx t = mFy t o Fx = mFy.
15
3 pies
y
y
B
tu F A
problemas 15– 84/85 30
(vA)1 8 pies/s X
15– 86. Dos bolas de billar lisas A y B tienen cada una un problemas 15– 87/88
masa de 200 g. Si A golpea a B con una velocidad (vA)1 = 1.5 m>s como se
muestra, determine sus velocidades finales justo después de la colisión.
La bola B está originalmente en reposo y el coeficiente de restitución es e = 15– 89. Dos discos lisos A y B tienen las velocidades iniciales que se muestran
0,85. Desprecie el tamaño de cada bola. justo antes de chocar. Si tienen masas = 4 kg y mB = 2 kg, determine sus
mamá velocidades inmediatamente después del impacto. El coeficiente de
restitución es e = 0,8.
5 4
A 3
A
vA 15 m/s
(vA)1 1,5 m/s
B
40
B X
vB 8 m/s
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15.4 IMPACTO 279
15– 90. Antes de que un arándano pueda llegar a su plato, debe pasar una *15– 92. Las dos bolas de billar A y B están originalmente en contacto entre

prueba de rebote que califica su calidad. Si se van a aceptar arándanos que sí cuando una tercera bola C golpea cada una de ellas al mismo tiempo, como
tienen e Ú 0.8, determine las dimensiones d y h de la barrera de modo que se muestra. Si la bola C permanece en reposo después del choque, determine
cuando un arándano cae desde el reposo en A golpea el plano inclinado en B el coeficiente de restitución.
y rebota sobre la barrera en C. Todas las bolas tienen la misma masa. Desprecie el tamaño de cada bola.
5
C 3
3.5 pies A
4
15
v
B
h
C
B
d
15– 91. La bola de billar de 200 g se mueve con una velocidad de 2,5 m>s 15– 93. Los discos A y B tienen una masa de 15 kg y 10 kg, respectivamente.

cuando golpea el costado de la mesa de billar en A. Si el coeficiente de Si se deslizan sobre un plano horizontal uniforme con las velocidades que se
restitución entre la bola y el costado de la mesa es e = 0,6, determine la muestran, determine sus velocidades justo después del impacto. El coeficiente
velocidad de la bola justo después de golpear la mesa dos veces, es decir, de restitución entre ellos es e = 0,8.
en A, luego en B. Ignore el tamaño de la bola.
y línea de
5 4 impacto
3
v 2,5 m/s
45
10 m/s
A A
B
X
8 m/s B
15.5 Momento angular
z El momento angular de una partícula con respecto al punto O se define como el
"momento" del momento lineal de la partícula con respecto a O. Dado que este
concepto es análogo a encontrar el momento de una fuerza con respecto a un
HO punto, el momento angular, HO, a veces se denomina como el momento del impulso.
Formulación escalar. Si una partícula se mueve a lo largo de una curva que se
encuentra en el plano xy , figura 1519, el momento angular en cualquier instante
O y se puede determinar con respecto al punto O (en realidad, el eje z ) mediante una
d
formulación escalar. La magnitud de HO es
m.v.
15
X (HO)z = (d)(mv) (15– 12)
Figura 1519
Aquí d es el brazo de momento o la distancia perpendicular desde O hasta la línea
de acción de mv. Las unidades comunes para (HO)z son kg # m2>s o slug # ft2>s.
La dirección de HO está definida por la regla de la mano derecha. Como se muestra,
la curvatura de los dedos de la mano derecha indica el sentido de rotación de mv
alrededor de O, de modo que en este caso el pulgar (o HO) se dirige
perpendicularmente al plano x– y a lo largo del eje +z .
z
Formulación de vectores. Si la partícula se mueve a lo largo de una curva espacial,
figura 1520, el producto vectorial vectorial se puede usar para determinar el momento
angular con respecto a O. En este caso
m.v.
r
HO = r * mv (15– 13)
O
y
Aquí r denota un vector de posición dibujado desde el punto O hasta la partícula.
HO r mv Como se muestra en la figura, HO es perpendicular al plano sombreado que
contiene r y mv.
X
Para evaluar el producto vectorial, r y mv deben expresarse en
Figura 1520 términos de sus componentes cartesianas, de modo que el momento
angular pueda determinarse evaluando el determinante:
receta rz
(1514)
HO = 3ry
ij mvx mvy mvz 3
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15.6 RELACIÓN ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA Y EL MOMENTO ANGULAR 281
15.6 Relación entre el momento de
a Fuerza y momento angular
Los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas que actúan sobre la partícula en la z F
figura 1521a se pueden relacionar con el momento angular de la partícula aplicando la ecuación
de movimiento. Si la masa de la partícula es constante, podemos escribir
F = mv
r
Los momentos de las fuerzas con respecto al punto O se pueden obtener realizando una y
O
multiplicación de productos cruzados de cada lado de esta ecuación por el vector de posición r,
que se mide desde el marco de referencia inercial x, y, z . Tenemos Sistema de coordenadas
inercial
X 15
(a)
#
MO = r * F = r * mv Figura 1521
Del Apéndice B, la derivada de r * mv se puede escribir como
#
d
HO =
# #
(r * mv) = r * mv + r * mv
dt
# # #
El primer término del lado derecho, r * mv = m(r * r producto de un ) = 0, ya que la cruz
vector consigo mismo es cero. Por lo tanto, la ecuación anterior se convierte en
MES = H O (15– 15)
que establece que el momento resultante con respecto al punto O de todas las fuerzas que actúan
sobre la partícula es igual a la tasa de cambio en el tiempo del momento angular de la partícula
con respecto al punto O. Este resultado es similar a la ecuación. 15– 1, es decir,
F = L (15– 16)
Aquí L = mv, de modo que la fuerza resultante que actúa sobre la partícula es igual a la tasa de
cambio en el tiempo del momento lineal de la partícula.
De las derivaciones, se ve que las Ecs. 1515 y 1516 son en realidad otra forma de enunciar la
segunda ley del movimiento de Newton. En otras secciones de este libro se demostrará que estas
ecuaciones tienen muchas aplicaciones prácticas cuando se extienden y se aplican a problemas
que involucran un sistema de partículas o un cuerpo rígido.
Sistema de Partículas. Una ecuación que tiene la misma forma que la Ec. 1515 puede
derivarse para el sistema de partículas que se muestra en la figura 1521b. Las fuerzas que
actúan sobre la iésima partícula arbitraria del sistema consisten en una fuerza externa
resultante Fi y una fuerza interna resultante fi.
Expresando los momentos de estas fuerzas con respecto al punto O, usando la forma de Eq.
1515, tenemos
(ri * Fi ) + (ri * fi ) = (H i )O
(H iésima i )O es la tasa de cambio en el tiempo en el momento angular de la partícula Aquí
con respecto a O. Se pueden escribir ecuaciones similares para cada una de las otras
partículas del sistema. Cuando los resultados se suman vectorialmente, el resultado es
15
(ri * Fi ) + (ri * fi ) = (H i )O
El segundo término es cero ya que las fuerzas internas ocurren en pares colineales iguales
pero opuestos y, por lo tanto, el momento de cada par con respecto al punto O es cero.
Eliminando la notación de índice, la ecuación anterior se puede escribir en forma simplificada
como
MES = H O (15– 17)
que establece que la suma de los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas
externas que actúan sobre un sistema de partículas es igual a la tasa de cambio en el tiempo
del momento angular total del sistema con respecto al punto O. Aunque O se ha elegido aquí
como el origen de coordenadas, en realidad puede representar cualquier punto fijo en el marco
de referencia inercial.
fi fi
i
Rhode Island
y
O
Sistema de coordenadas
inercial
X
(b)
Figura 1521 (continuación)
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15.6 RELACIÓN ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA Y EL MOMENTO ANGULAR 283
EJEMPLO 15.12
La caja que se muestra en la figura 1522a tiene una masa m y se desplaza hacia abajo por
la rampa circular uniforme de tal manera que cuando está en el ángulo u tiene una rapidez v.
Determine su momento angular con respecto al punto O en este instante y la tasa de
aumento de su velocidad, es decir, en .
r pecado tu
O
O
r
tu tu
r norte
W
v
t 15
norte
(a) (b)
Figura 1522
SOLUCIÓN
Dado que v es tangente a la trayectoria, aplicando la Ec. 1512 el momento angular es
HO = r mvb Respuesta
La tasa de aumento de su velocidad (dv>dt) se puede encontrar aplicando la ecuación. 15–
15. Del diagrama de cuerpo libre de la caja, figura 1522b, se puede ver que solo el peso W
= mg contribuye con un momento con respecto al punto O.
Tenemos
#
d
c+MO = H O; mg(r sen u) = dt (r mv)
Como r y m son constantes,
dv
mgr sen u = rm dt
dv
= g sin ti Respuesta
dt
NOTA: Este mismo resultado puede, por supuesto, obtenerse de la ecuación de movimiento
aplicada en la dirección tangencial, figura 1522b, es decir,
+ bFt = estera ;
mg sen u = m a dv dt b
dv
= g sin ti Respuesta
dt
15.7 Principio del impulso angular
y el impulso
Principio de Impulso y Momento Angular. Si la ecuación. 1515 se reescribe
en la forma MO dt = dHO e integra, suponiendo que en el tiempo t = t1 ,
HO = (HO)1 y en el tiempo t = t2 , HO = (HO)2, tenemos
t2
MO dt = (HO)2 (HO)1
L
t1
15 o
t2
MO dt = (HO)2 (15– 18)
(HO)1 + L
t1
Esta ecuación se conoce como el principio del impulso angular y el
momento. Los momentos angulares inicial y final (HO)1 y (HO)2 se definen
como el momento del momento lineal de la partícula (HO = r * mv) en los
instantes t1 y t2 , respectivamente. El segundo término del lado izquierdo,
1MO dt, se llama impulso angular. Se determina integrando, con respecto
al tiempo, los momentos de todas las fuerzas que actúan sobre la partícula
durante el período de tiempo t1 a t2 . Dado que el momento de una fuerza
con respecto al punto O es MO = r * F, el impulso angular se puede
expresar en forma vectorial como
t2 t2
(r * F) dt (15– 19)
impulso angular = L MO dt = L
t1 t1
Aquí r es un vector de posición que se extiende desde el punto O hasta cualquier punto
de la línea de acción de F.
De manera similar, usando la Ec. 1518, el principio del impulso angular
y el momento para un sistema de partículas se puede escribir como
t2
MO dt = (HO)2 (15– 20)
(HO)1 + L
t1
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15.7 PRINCIPIO DE IMPULSO Y MOMENTO ANGULAR 285
Aquí los términos primero y tercero representan los momentos angulares de
todas las partículas [HO = (ri * mvi )] en los instantes t1 y t2 .El segundo término
es la suma de los impulsos angulares dados a todas las partículas de t1 a t2 .
Recuerde que estos impulsos son creados únicamente por los momentos de las fuerzas
externas que actúan sobre el sistema donde, para la iésima partícula, MO = ri * Fi.
Formulación de vectores. Usando los principios de impulso y cantidad de
movimiento, es posible escribir dos ecuaciones que definen el movimiento de la
partícula, a saber, Eqs. 153 y las ecuaciones. 15 a 18, reformulado como
15
t2
Fdt = mv2 _
mv1 + g L
t1
(15– 21)
t2
MO dt = (HO)2
(HO)1 + g L
t1
Formulación escalar. En general, las ecuaciones anteriores se pueden expresar en
forma de componente x, y, z . Si la partícula se limita a moverse en el plano x– y ,
entonces se pueden escribir tres ecuaciones escalares para expresar el movimiento,
a saber,
t2
Fx dt = m(vx)2
m(vx)1 + g L
t1
t2
Fy dt = m(vy)2 (15– 22)

m(vy)1 + g L
t1
t2
MO dt = (HO)2
(HO)1 + L
t1
Las dos primeras de estas ecuaciones representan el principio del impulso y la
cantidad de movimiento lineales en las direcciones x e y , que se discutió en la
Sec. 151, y la tercera ecuación representa el principio del impulso angular y la
cantidad de movimiento con respecto al eje z .
y Conservación del momento angular. Cuando los impulsos angulares que actúan sobre
una partícula son todos cero durante el tiempo t1 a t2 , la ecuación. 15– 18 se reduce a la
siguiente forma simplificada:
(HO)1 = (HO)2 (15– 23)

F
Esta ecuación se conoce como la conservación del momento angular. Establece que
O X de t1 a t2 el momento angular de la partícula permanece constante.
Obviamente, si no se aplica ningún impulso externo a la partícula, se conservarán tanto
Figura 1523
el momento lineal como el angular. En algunos casos, sin embargo, el momento angular
de la partícula se conservará y el momento lineal puede que no. Un ejemplo de esto
ocurre cuando la partícula está sujeta sólo a una fuerza central (ver Sec. 13.7). Como se
muestra en la figura 1523, la fuerza central impulsiva F siempre está dirigida hacia el
punto O a medida que la partícula se mueve a lo largo de la trayectoria. Por lo tanto, el
15 impulso angular (momento) creado por F con respecto al eje z siempre es cero y, por lo
tanto, el momento angular de la partícula se conserva con respecto a este eje.
De la ecuación. 1520, también podemos escribir la conservación del momento angular
para un sistema de partículas como
(HO)1 = (HO)2 (15– 24)
En este caso, la suma debe incluir los momentos angulares de todas las partículas del
sistema.
Cuando se aplican los principios de impulso y momento angular, o la conservación
del momento angular, se sugiere utilizar el siguiente procedimiento.
(© Petra Hilke/Fotolia)
Dibuje el diagrama de cuerpo libre de la partícula para determinar cualquier eje
z alrededor del cual se pueda conservar el momento angular. Para que esto
ocurra, los momentos de todas las fuerzas (o impulsos) deben ser paralelos o
pasar por el eje para crear un momento cero durante el período de tiempo t1 a
W t2 .
También se debe establecer la dirección y el sentido de las velocidades inicial y
final de la partícula.
norte
Suponiendo que se desprecie la resistencia del Un procedimiento alternativo sería dibujar los diagramas de impulso y cantidad
aire, los pasajeros de esta atracción del parque de movimiento de la partícula.
de diversiones están sujetos a una conservación
del momento angular alrededor del eje z de Ecuaciones de momento.
rotación. Como se muestra en el diagrama de
cuerpo libre, la línea de acción de la fuerza normal Aplicar el principio de impulso y momento angular, (HO)1 + 1 o en su caso, la
t2
N del asiento sobre el pasajero pasa por este eje conservación del MOdt = (HO)2 ,
momento angular, (HO)1 = (HO)2 .
t1
y el peso W del pasajero es paralelo a él. Por lo
tanto, ningún impulso angular actúa alrededor del eje z .
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EJEMPLO 15.13
El automóvil de 1.5 Mg viaja a lo largo del camino circular como se muestra en la figura 1524a.
2
Si la fuerza de tracción de las ruedas en el camino es F = (150t en ) N, donde t
segundos, determine la velocidad del automóvil cuando t = 5 s. El automóvil viaja
inicialmente con una velocidad de 5 m>s. Ignore el tamaño del automóvil .
100 metros
15
(a)
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del automóvil se
muestra en la figura 1524b. Si aplicamos el principio del impulso angular y la
cantidad de movimiento alrededor del eje z , entonces el impulso angular
creado por el peso, la fuerza normal y la fuerza de fricción radial serán
eliminados ya que actúan paralelamente al eje o lo atraviesan.
Principio de Impulso y Momento Angular.
t2 z
Mz dt = (Hz)2
(Hz)1 + L t1
t2 W 1500 (9.81)N
r F dt = r mc(vc)2
rmc (vc)1 + L t1 r 100 m
5 segundos
(100m)[(150t 2 ) N] dt
(100 m)(1500 kg)(5 m>s) + L 0
fr
= (100 m)(1500 kg)(vc)2 F (150t
2
)NORTE
5 segundos
norte
= 150(103 )(vc)2
750(103 ) + 5000t3 2 0
(vc)2 = 9,17 m>s Respuesta
(b)
Figura 1524
EJEMPLO 15.14
La bola B de 0.8 lb , que se muestra en la figura 1525a, está unida a
una cuerda que pasa a través de un orificio en A en una mesa lisa.
Cuando la pelota está a = 1.75 pies del hoyo, está girando en un
A r2 círculo tal que su rapidez r1 es v1 = 4 pies>s. Al aplicar la fuerza F, la
cuerda se jala hacia abajo a través del orificio con una velocidad constante vc = 6 ft>s.
r1
Determine (a) la velocidad de la pelota en el instante en que está r2 = 0.6
B
4 pies/segundo pies del agujero, y (b) la cantidad de trabajo realizado por F para acortar la
distancia radial de r1 a r2 . Desprecie el tamaño de la pelota.
SOLUCIÓN
vc 6 pies/s
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. A medida que la pelota se mueve de r1 a
15 F r2 , figura 1525b, la fuerza F de la cuerda sobre la pelota siempre pasa por
el eje z , y el peso y NB son paralelos a ella. Por tanto, los momentos, o
impulsos angulares creados por estas fuerzas, son todos cero alrededor de este eje.
Por lo tanto, el momento angular se conserva con respecto al eje z .
(a)
Conservación del momento angular. La velocidad v2 de la pelota se
descompone en dos componentes. Se conoce la componente radial, 6
ft>s; sin embargo, produce un momento angular cero sobre el eje z .
Así, H1 = H2
=
r1mBv1 = r2mBv2
z
v¿2
1,75 fta 0,8
libras
32,2 pies>s2 b 4 ft>s = 0,6 fta 0,8 lb 32,2 pies>s2 bv2 =
6 pies/segundo
v2
r2 0,6 pies =
v2 = 11,67 pies>s
0,8 libras
r1 1,75 pies La velocidad de la pelota es por lo tanto
F
2
v2 = 2(11,67 pies>s) + (6 pies>s)2
4 pies/segundo
NÓTESE BIEN
(b)
= 13,1 ft>s
Figura 1525
Parte (b). La única fuerza que realiza trabajo sobre la pelota es F. (La fuerza
normal y el peso no se mueven verticalmente). Las energías cinéticas inicial
y final de la pelota se pueden determinar de modo que, a partir del principio
de trabajo y energía, tengamos
T1 + U12 = T2
1 1
2 a 032,2 pies>s2 b(4 pies>s)2 + UF = 2 a 0,8 lb32,2 pies>s2 b(13,1 pies>s)2
.8 libras
UF = 1,94 pies # lb Respuesta
NOTA: La fuerza F no es constante porque la componente normal de = v2>r cambia a
medida que cambia r . aceleración, un
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EJEMPLO 15.15
El disco de 2 kg que se muestra en la figura 1526a descansa sobre una superficie z
horizontal lisa y está unido a una cuerda elástica que tiene una rigidez kc = 20 y
kc 20 N/m
N>my inicialmente no está estirada. Si al disco se le da una velocidad (vD)1 = 1.5 (vD)1 1,5 m/s
m>s, perpendicular a la cuerda, determine la velocidad a la que se estira la cuerda
y la velocidad del disco en el instante en que la cuerda se estira 0.2 m.
O 0,5 metros
SOLUCIÓN
Diagrama de cuerpo libre. Una vez lanzado el disco, se desliza a lo largo de la
X
trayectoria que se muestra en la figura 1526b. Por inspección, se conserva el
(a)
momento angular con respecto al punto O (o el eje z ) , ya que ninguna de las
fuerzas produce un impulso angular con respecto a este eje. Además, cuando la
15
distancia es de 0,7 m, solo la componente transversal (vD )2 produce el momento
=
angular del disco con respecto a O.
Conservación del momento angular. La componente (vD )2 se puede obtener =
z
aplicando la conservación del momento angular alrededor de O (el eje z ).
y
2(9.81) norte
0,5 metros
(HO)1 = (HO)2
(vD)1
r1mD(vD)1 = r2mD(vD )2 =
FC
O
0,5 m (2 kg)(1,5 m/s) = 0,7 m(2 kg)(vD )2 = DAKOTA DEL NORTE
(v¿¿D)2
0,5 metros
0,2 metros
(vD )2 = 1,071 m>s
=
(v¿D )2 (vD)2
Conservacion de energia. La velocidad del disco se puede obtener aplicando la
ecuación de conservación de la energía en el punto donde se lanzó el disco y en X
el punto donde la cuerda se estiró 0,2 m. (b)
Figura 1526
T1 + V1 = T2 + V2
1 1 2 = 1 1 2
2mD(vD)12 + 2kx1 2mD(vD)22 + 2kx2
1 1 2 1
2(2 kg)(1,5 m>s)2 + 0 = 2(2 kg)(vD)2 + 2(20 N>m)(0,2 m)2
(vD)2 = 1,360 m>s = 1,36 m>s Respuesta
Habiendo determinado (vD)2 y su componente (vD la tasa la
de estiramiento )2 , de
=
>
cuerda, o componente radial, (vD )2 se determina
a partir de la
Teorema de pitágoras,
> 2
(vD
)2
(vD )2
= 2(vD)2
= 2(1,360
2 m>s)2 =
(1,071 m>s)2 = 0,838 m>s
Respuesta
F15– 19. La partícula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra. F15– 22. El bloque de 5 kg se mueve alrededor de la trayectoria circular con

Determine su momento angular HO con respecto al punto O. centro en O en el plano horizontal liso cuando está sujeto a la fuerza F =
(10t) N, donde t está en segundos. Si el bloque parte del reposo, determine
su velocidad cuando t = 4 s.
y 10 m/s Desprecie el tamaño del bloque. La fuerza mantiene el mismo ángulo
5 4
3
constante tangente a la trayectoria.
A
2 kg
3 metros
1,5 metros
O
15 X
O problema F15– 19
4 metros
4 3 F (10 t) norte
5
A
problema F15– 22
F15– 20. La partícula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra.
Determine su momento angular HP con respecto al punto P.
F15– 23. La esfera de 2 kg está unida a la varilla rígida ligera, que gira en el
plano horizontal con centro en O. Si ) N # m,
2
15 m/s sistema está sujeto a un momento de par M = (0.9t donde t está
30
y en segundos, determine la velocidad de la esfera en el instante t = 5 s
partiendo del reposo.
A
0,6 m
2 metros 2
M (0,9 t ) nm
PAG
X
3 metros 2 metros
problema F15– 20
problema F15– 23
F15– 21. Inicialmente, el bloque de 5 kg se mueve con una velocidad
constante de 2 m>s alrededor de la trayectoria circular con centro en O en F15– 24. Dos esferas idénticas de 10 kg están unidas a la barra rígida ligera,
el plano horizontal uniforme. Si se aplica al bloque una fuerza tangencial que gira en el plano horizontal con centro en el pasador O. Si las esferas
constante F = 5 N, determine su rapidez cuando t = 3 s. Desprecie el están sujetas a fuerzas tangenciales de P = 10 N, y la barra está sujeta a
tamaño del bloque. un momento de par M = (8t) N # m, donde t está en segundos, determine la
velocidad de las esferas en el instante t = 4 s. El sistema parte del reposo.
Desprecie el tamaño de las esferas.
P 10 norte
1,5 metros 0,5 metros 0,5 metros

O
M (8t) Nm
O
A
F5N _ 2 m/s
problema F15– 21 P 10 norte problema F15– 24
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PROBLEMAS
15– 94. Determine el momento angular HO de la partícula de 6 lb con 15– 98. Determine el momento angular HO de la partícula de 3 kg con

respecto al punto O. respecto al punto O.
15– 95. Determine el momento angular Hp de la partícula de 6 lb con 15– 99. Determine el momento angular HP de la partícula de 3 kg con

respecto al punto P. respecto al punto P.
z
z
3 kg A
A 6 libras
6 m/s PAG
4 pies/segundo
15
2 metros
12 pies
PAG 2 metros
O 2 metros
1,5 metros
8 pies
B 1,5 metros
y
1 metro
O 8 pies 10 pies
X
3 metros
3 metros y
B
X
problemas 15– 94/95 problemas 15– 98/99
*15– 96. Determine el momento angular Ho de cada una de las dos partículas
*15– 100. Cada bola tiene un tamaño despreciable y una masa de 10 kg y
con respecto al punto O.
está unida al extremo de una barra cuya masa puede despreciarse. Si la
15– 97. Determine el momento angular Hp de cada una de las dos partículas barra se somete a un momento de torsión + 2) N # m, donde t está en
2
con respecto al punto P. = 3 s. segundos, determine la velocidad M = (t de cada bola cuando t
Cada bola tiene una velocidad v = 2 m/s cuando t = 0.
4 metros
PAG
2 v
metro _ 2) N∙m
5 metros
1,5 metros
4 metros
B
0,5 metros
4 kg 1 metro
O
X
3
8 m/s
4 2 metros
30
5
6 m/s
3 kg v
A

15101. El vagón de la montaña rusa de 800 lb parte del reposo en *15– 104. Una pelota B de 4 lb se desplaza en un círculo de radio r1 = 3 ft

teniendo la pista la forma de una hélice cilíndrica. Si la hélice desciende 8 con una velocidad (vB)1 = 6 ft>s. Si la cuerda atada se tira hacia abajo a
pies por cada revolución, determine la velocidad del automóvil cuando t = 4 través del agujero con una velocidad constante vr = 2 pies>s, determine
s. Además, ¿cuánto ha descendido el automóvil en este tiempo? Desprecie cuánto tiempo se requiere para que la pelota alcance una velocidad de 12
la fricción y el tamaño del automóvil. pies>s. ¿ A qué distancia r2 está la bola del hoyo cuando esto ocurre?
Desprecie la fricción y el tamaño de la pelota.
15102. El vagón de montaña rusa de 800 lb parte del reposo sobre la pista
que tiene forma de hélice cilíndrica. Si la hélice desciende 8 pies por cada
revolución, determine el tiempo requerido para que el automóvil alcance una
velocidad de 60 pies>s. Desprecie la fricción y el tamaño del automóvil.
B r1 3 pies
15
r 8 pies (vB)1 6 pies/s
8 pies
vr 2 pies/s
problema 15– 104
15– 105. Los dos bloques A y B tienen cada uno una masa de
400 gramos Los bloques están fijos a las barras horizontales y su velocidad
inicial a lo largo de la trayectoria circular es de 2 m>s. Si se aplica un
15– 103. Una pelota B de 4 lb viaja en un círculo de = 3 ft con una velocidad momento de par de M = (0.6) N # m alrededor de CD del marco, determine
a través (vB)1 = 6 ft>s. Si la cuerda unida de radio r1 se jala hacia abajo la velocidad de los bloques cuando t = 3 s. La masa del marco es
del agujero con una velocidad constante vr = 2 pies/s, determine la velocidad despreciable y puede girar libremente alrededor de CD. Desprecie el tamaño
de la pelota en el instante = 2 pies. ¿Cuánto trabajo se debe realizar para de los bloques.
jalar la cuerda r2 ? Desprecie la fricción y el tamaño de la pelota.
M 0,6 N∙m
A
B r1 3 pies B
(vB)1 6 pies/s 0,3 metros
0,3 metros
vr 2 pies/s D
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15– 106. Una pequeña partícula que tiene una masa m se coloca dentro del tubo *15– 108. Cuando a la lenteja de 2 kg se le da una velocidad horizontal de 1,5 m>s,

semicircular. La partícula se coloca en la posición que se muestra y se suelta. comienza a moverse alrededor de la trayectoria circular horizontal A. Si se aumenta
Aplique el principio del momento angular con respecto al punto O (MO = H O) y
#
la fuerza F sobre la cuerda, la lenteja sube y luego se mueve alrededor de la
demuestre que el movimiento de la partícula se rige por la ecuación diferencial u + trayectoria circular horizontal B .
(g>R) sen u = 0.
ps
Determine la velocidad de la lenteja alrededor de la trayectoria B. Además, encuentre
el trabajo realizado por la fuerza F.
300mm
O B
600mm
R
tu
15
problema 15– 106
F
problema 15– 108
15– 107. Si la barra de masa despreciable se somete a un momento de par de M =
15– 109. La cuerda elástica tiene una longitud sin estirar l0 = 1.5 ft y una rigidez k =
(30t 2) N # m, y el motor del automóvil proporciona una fuerza de tracción de F =
12 lb/ft. Está unido a un punto fijo en A y a un bloque en B, que tiene un peso de 2
(15t) N a las ruedas, donde t está en segundos, determine la velocidad del automóvil
lb. Si el bloque se suelta desde el reposo desde la posición que se muestra,
en el instante t = 5 s. El coche parte del reposo. La masa total del
determine su velocidad cuando llega al punto C después de deslizarse por la guía
lisa. . Después de salir de la guía, se lanza sobre el plano horizontal liso . Determine
coche y conductor es de 150 kg. Desprecie el tamaño del automóvil.
si el cable se vuelve sin estirar.
Además, calcule el momento angular del bloque con respecto al punto A, en
cualquier instante después de que pasa por el punto C.
4 pies
C
4 metros B
2
m (30 t ) nm 3 pies
k 12 libras/pie
F 15t N

15– 110. La atracción del parque de diversiones consiste en un automóvil de *15– 112. Un trineo y un ciclista, con una masa total de 150 kg, entran

200 kg y un pasajero que viajan a 3 m>s a lo largo de una trayectoria circular horizontalmente tangentes a una curva circular de 90° con una velocidad de
que tiene un radio de 8 m. Si en t = 0, el cable OA se jala hacia O a 0.5 m>s, vA = 70 km/h. Si la pista es plana y está inclinada en un ángulo de 60°,
determine la velocidad del automóvil cuando t = 4 s. Además, determine el determine la velocidad vB y el ángulo u de “descenso”, medidos desde la
trabajo realizado para tirar del cable. horizontal en un plano vertical xz , en el que se encuentra el tobogán en B.
Desprecie la fricción en el cálculo.
vA 70 km/h
A
B 60
15 A y
ra 60 m
r
60
tu
rB 57 m
vB
55 metros 90 55 metros
problema 15– 112
problema 15– 110
15– 113. Un satélite terrestre de 700 kg de masa se lanza en una trayectoria
de vuelo libre alrededor de la Tierra con una velocidad inicial de vA = 10
15– 111. Una caja que pesa 8 lb se mueve en un círculo de radio rA = 2 ft
km>s cuando la distancia desde el centro de la Tierra es rA = 15 Mm. Si el
con una velocidad de (vA)1 = 5 ft>s mientras está conectada al extremo de
ángulo de lanzamiento en esta posición es fA = 70, determine la velocidad
una cuerda. Si se tira de la cuerda hacia adentro con una velocidad constante
vB del satélite y su distancia más cercana rB desde el centro de la tierra. La
de vr = 4 pies>s, determine la velocidad de la caja en el instante rB = 1 pie.
tierra tiene una masa Me = 5.976(1024) kg. Sugerencia: en estas condiciones,
¿Cuánto trabajo se realiza después de tirar de la cuerda de A a B? Desprecie
el satélite está sujeto únicamente a la fuerza gravitacional de la tierra,
la fricción y el tamaño de la caja.
solución F = GMems>r , use la conservación de la energía.
2
, ecuación 13– 1. por parte de la
rB 1 pie
vB
rA 2 pies
vr 4 pies/s FA rB
B real academia de bellas artes
Virginia
(vA)1 5 pies/s
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15.8 FLUJO PERMANENTE DE UNA CORRIENTE DE FLUIDO 295
15.8 Flujo estacionario de una corriente de fluido
Hasta este punto hemos restringido nuestro estudio de los principios de impulso y
cantidad de movimiento a un sistema de partículas contenidas dentro de un
volumen cerrado. En esta sección, sin embargo, aplicaremos el principio de impulso
y cantidad de movimiento al flujo de masa constante de partículas de fluido que
entran y salen de un volumen de control. Este volumen se define como una región
en el espacio donde las partículas de fluido pueden entrar o salir de la región. El
tamaño y la forma del volumen de control frecuentemente se hace coincidir con los
límites sólidos y las aberturas de una tubería, turbina o bomba. Siempre que el
flujo del fluido que ingresa al volumen de control sea igual al flujo que sale,
entonces el flujo se puede clasificar como flujo constante.
A
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Considere el flujo constante de una 15
corriente de fluido en la figura 1527a que pasa a través de una tubería. La región
Virginia
dentro de la tubería y sus aberturas se tomará como volumen de control. Como se
muestra, el fluido entra y sale del volumen de control con velocidades vA y vB, B
respectivamente. El cambio en la dirección del flujo de fluido dentro del volumen
de control es causado por un impulso producido por la fuerza externa resultante
vB
ejercida sobre la superficie de control por la pared de la tubería. Esta fuerza
resultante se puede determinar aplicando el principio de impulso y cantidad de
movimiento al volumen de control. (a)
Figura 1527
El aire en un lado de este ventilador está
esencialmente en reposo y, a medida que pasa
a través de las aspas, aumenta su impulso.
Para cambiar el impulso del flujo de aire de
esta manera, las aspas deben ejercer un
empuje horizontal sobre la corriente de aire. A
La cinta transportadora debe proporcionar medida que las aspas giran más rápido, el
fuerzas de fricción a la grava que cae sobre ella empuje igual pero opuesto del aire sobre las
para cambiar el momento de la corriente de aspas podría superar la resistencia a la
grava, de modo que comience a viajar a lo largo rodadura de las ruedas en el suelo y comenzar
de la cinta. (© RC Hibbeler) a mover la estructura del ventilador. (© RC Hibbeler)
Fdt _
mensaje directo
dm va
m.v. m.v.
A A A mensaje directo
B B B
dm VB
real academia de bellas artes
r r¿ r
rB
OOOTiempo t tiempo _ Tiempo t dt
15
(b)
Como se indica en la figura 1527b, una pequeña cantidad de fluido que tiene una
masa dm está a punto de ingresar al volumen de control a través de la abertura A con
una velocidad de vA en el tiempo t. Dado que el flujo se considera constante, en el
tiempo t + dt, la misma cantidad de fluido saldrá del volumen de control a través de la
abertura B con una velocidad vB. Los momentos del fluido que entra y sale del volumen
de control son, por lo tanto, dm vA y dm vB, respectivamente. Además, durante el
tiempo dt, la cantidad de movimiento de la masa de fluido dentro del volumen de
control permanece constante y se denota como mv. Como se muestra en el diagrama
central, la fuerza externa resultante ejercida sobre el volumen de control produce el
impulso F dt. Si aplicamos el principio del impulso y la cantidad de movimiento lineales,
tenemos
dm vA + mv + F dt = dm vB + mv
Si r, rA, rB son vectores de posición medidos desde el punto O hasta los centros
Automóvil club británico
geométricos del volumen de control y las aberturas en A y B, figura 1527b, entonces
mensaje directo
el principio del impulso angular y la cantidad de movimiento con respecto a O se convierte en
AB rA * dm vA + r * mv + r * F dt = r * mv + rB * dm vB
dsa
dsb
mensaje directo
Dividiendo ambos lados de las dos ecuaciones anteriores por dt y simplificando,
obtenemos
(C)
mensaje directo
Figura 1527 (continuación) F = (vB vA) dt (15– 25)
dm
MO = (rB * vB rA * vA) dt (15– 26)
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El término dm>dt se llama flujo másico. Indica la cantidad constante de fluido que entra o sale
del volumen de control por unidad de tiempo.
Si las áreas de la sección transversal y las densidades del fluido en la entrada A son AA , rA y en
la salida B, AB , rB , figura 1527c, entonces para un fluido incompresible, la continuidad de la
masa requiere dm = rdV = rA (dsAAA) = rB(dsBAB).
Por tanto, durante el tiempo dt, como vA = dsA >dt y vB = dsB >dt, tenemos dm>dt = rAvAAA =
rBvBAB o en general,
mensaje directo
= rvA = rQ (15– 27)

dt
El término Q = vA mide el volumen de flujo de fluido por unidad de tiempo y se denomina descarga
o flujo volumétrico.
15
Los problemas relacionados con el flujo constante se pueden resolver mediante el siguiente
procedimiento.
Diagrama cinemático.
Identifique el volumen de control. Si se está moviendo, un diagrama cinemático puede
ser útil para determinar las velocidades de entrada y salida del fluido que entra y sale de
sus aberturas, ya que estará involucrado un análisis de movimiento relativo de la
velocidad.
La medición de las velocidades vA y vB debe ser realizada por un observador fijo en un
marco de referencia inercial.
Una vez que se determina la velocidad del fluido que fluye hacia el volumen de control,
el flujo másico se calcula utilizando la ecuación. 15– 27.
Dibuje el diagrama de cuerpo libre del volumen de control para establecer las fuerzas F
que actúan sobre él. Estas fuerzas incluirán las reacciones de soporte, el peso de todas
las partes sólidas y el fluido contenido dentro del volumen de control, y las fuerzas de
presión manométrica estática del fluido en las secciones de entrada y salida.* La presión
manométrica es la presión medida por encima de la presión atmosférica. , por lo que si
una abertura se expone a la atmósfera, la presión manométrica allí será cero.
Ecuaciones de Flujo Estacionario.
Aplicar las ecuaciones de flujo estacionario, Eq. 1525 y 1526, utilizando las componentes
apropiadas de velocidad y fuerza que se muestran en los diagramas cinemático y de
cuerpo libre.
* En el sistema SI, la presión se mide usando el pascal (Pa), donde 1Pa = 1 N>m2 .
EJEMPLO 15.16
A Determine los componentes de la reacción que la unión de tubería fija en A ejerce
sobre el codo en la figura 1528a, si el agua que fluye a través de la tubería está
0,1 metros O
Virginia sujeta a una presión manométrica estática de 100 kPa en A. La descarga en B es
QB = 0.2 m3>s. El agua tiene una densidad rw = 1000 kg>m3 , y el codo lleno de
GRAMO
0,1 metros
agua tiene una masa de 20 kg y un centro de masa en G.
B SOLUCIÓN
0,125 metros
Consideraremos que el volumen de control es la superficie exterior del codo.
vB
Usando un sistema de coordenadas inercial fijo, la velocidad del flujo en A y B y la
0,1 metros tasa de flujo másico se pueden obtener de la ecuación. 15– 27. Como la densidad
0,3 metros del agua es constante, QB = QA = Q. Por lo tanto,
mensaje directo
15 (a) = rwQ = (1000 kg>m3 )(0,2 m3>s) = 200 kg>s 0,2
dt
m3>s =
Q mB = = 25,46 m>s T p(0,05
AB m)2
y
0,2 m3>s
QvA = = = 6,37 m>s S p(0,1
A
m)2
mes
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre del
FA
X
O GRAMO volumen de control (codo) de la figura 1528b, la conexión fija en A ejerce un
Efectos
momento de par resultante MO y componentes de fuerza Fx y Fy en el codo.
Debido a la presión estática del agua en la tubería, la fuerza de presión que actúa
Año B sobre la superficie de control abierta en A es FA = pAAA . Como 1 kPa = 1000
fiscal 20(9.81) norte
N>m2 , FA = pAAA =
0,125 metros
0,3 metros
[100(103 ) N>m2 ][p(0,1 m)2 ] = 3141,6 N No hay presión
estática actuando en B, ya que el agua se descarga a la presión atmosférica ; es
(b)
decir, la presión medida por un manómetro en B es igual a cero, pB = 0.
Figura 1528
Ecuaciones de Flujo Estacionario.
dm
S+ Fx = (vBx vAx); Fx + 3141,6 N = 200 kg>s (0 6,37 m>s) dt
Fx = 4,41 kN Respuesta
mensaje directo
+ cFy = dt (vBy vAy);Fy 20(9.81) N = 200 kg>s(25.46 m>s 0)
Fy = 4.90 kN Si
se suman los momentos con respecto al punto O, figura 1528b, entonces se Respuesta y
eliminan Fx , Fy , la presión estática FA , así como el momento de cantidad de
movimiento del agua que entra en A, figura 1528a. Por eso,
dm
c+MO = (dOBvB dOAvA)
dt
MO + 20(9,81) N (0,125 m) = 200 kg>s[(0,3 m)(25,46 m>s) 0]
MO = 1,50 kN # m Respuesta
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EJEMPLO 15.17
Un chorro de agua de 2 pulgadas de diámetro con una velocidad de 25 pies/s choca
contra una sola hoja en movimiento, figura 1529a. Si la pala se mueve con una
velocidad constante de 5 ft/s alejándose del chorro, determine las componentes de
fuerza horizontal y vertical que la pala ejerce sobre el agua. ¿Qué potencia genera el
B
agua en la pala? El agua tiene = 62,4 lb/ft3 . un peso específico de gw
SOLUCIÓN 2 pulgadas
vbl 5 pies/s
Diagrama cinemático. Aquí el volumen de control será el chorro de agua en la hoja. A
partir de un sistema de coordenadas inercial fijo, figura 1529b, la velocidad a la que
Un vw 25 pies/
el agua entra en el volumen de control en A es
s (a)
vA = 525i6 pies>s 15
La velocidad relativa del flujo dentro del volumen de control es vw>cv = vw vcv = 25i
5i = 520i6 ft>s. Como el volumen de control se mueve con una velocidad de vcv =
vB
55i6 ft>s, la velocidad del flujo en B medida desde los ejes fijos x, y es la suma
volkswagen/cv
vectorial, que se muestra en la figura 1529b. Aquí,
y B
v.c.v.
vB = vcv + vw>cv =
X
55i + 20j6 pies>s
Por lo tanto, el flujo másico de agua sobre el volumen de control que sufre un cambio
vbl
de cantidad de movimiento es Virginia
A
mensaje directo
2
dt = rw(vw>cv)AA = a 62.4 b
32.2
(20)c pa 1 12 b d = 0,8456 slug>s (b)
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del volumen de control se
muestra en la figura 1529c. El peso del agua se despreciará en el cálculo, ya que y
esta fuerza será pequeña en comparación con los componentes reactivos Fx y Fy .
Ecuaciones de Flujo Estacionario. X
mensaje directo
F = (vB vA) dt yo _
Fxi + Fyj = 0.8456(5i + 20j 25i)
Fy j
Igualando los respectivos componentes i y j da
(C)
Fx = 0.8456(20) = 16.9 lb d Fy = Respuesta
Figura 1529
0.8456(20) = 16.9 lb c El agua Respuesta
ejerce fuerzas iguales pero opuestas sobre la hoja.
Dado que la fuerza del agua que hace que la pala se mueva hacia adelante
horizontalmente con una velocidad de 5 ft>s es Fx = 16,9 lb, entonces a partir de la
Ec. 14– 10 la potencia es
16.9 lb(5 pies>s)
P = F # v; PAG = = 0.154 hp 550
hp>(pies # lb>s)
*15.9 Propulsión con Masa Variable
Un volumen de control que pierde masa. Considere un dispositivo como un
cohete que en un instante de tiempo tiene una masa m y avanza con una
velocidad v, figura 1530a. En este mismo instante, la cantidad de masa me es
expulsada del dispositivo con una velocidad de flujo de masa ve . Para el
análisis, el volumen de control incluirá tanto la masa m del dispositivo como la
masa expelida me . Los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento para el volumen de control se muestran en la figura 1530b.
Durante el tiempo dt, su velocidad aumenta de v a v + dv ya que una cantidad
de masa dme ha sido expulsada y por lo tanto ganada en el escape. Sin
embargo, este aumento en la velocidad de avance no cambia la velocidad ve
15 de la masa expulsada, vista por un observador fijo, ya que esta masa se mueve
con una velocidad constante una vez que ha sido expulsada. Los impulsos son
creados por Fcv, que representa la resultante de todas las fuerzas externas,
como arrastre o peso, que actúan sobre el volumen de control en la dirección
del movimiento. Esta fuerza resultante no incluye la fuerza que hace que el
volumen de control se mueva hacia adelante, ya que esta fuerza (llamada
empuje) es interna al volumen de control; es decir, el empuje actúa con igual
v magnitud pero dirección opuesta sobre la masa m del dispositivo y la masa de
Control
ve Volumen escape expulsada me .* Aplicando el principio de impulso y cantidad de
metro
movimiento al volumen de control, figura 1530b, tenemos
a mí
( S+ ) mv meve + Fcv dt = (m dme)(v + dv) (me + dme)ve
(a) o
Fcv dt = v dme + m dv dme dv ve dme
(m dme) (v dv)
m.v.
meve (yo dme) ve
Fcv dt
metro
m dme
a mí
(yo dme)
Tiempo t tiempo _ Tiempo t dt
(b)
Figura 1530
*F representa la fuerza resultante externa que actúa sobre el volumen de control, que es diferente de F, la fuerza
resultante que actúa solo sobre el dispositivo.
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15.9 PROPULSIÓN CON MASA VARIABLE 301
Sin pérdida de precisión, el tercer término del lado derecho puede despreciarse ya que
es un diferencial de "segundo orden". Dividiendo por dt da
dv dme
Fcv = m (v + ve) dt
dt
La velocidad del dispositivo vista por un observador que se mueve con las partículas de
Control de volumen
la masa expulsada es vD>e = (v + ve), por lo que el resultado final se puede escribir como
DF
dv dme
Fcv = m vD>e (15– 28)
dt dt
Aquí, el término dme > dt representa la velocidad a la que se expulsa la masa.
Para ilustrar una aplicación de la Ec. 1528, considere el cohete que se muestra en la
figura 1531, que tiene un peso W y se mueve hacia arriba contra una fuerza de arrastre 15
atmosférica FD. El volumen de control a considerar consiste en la masa del cohete y la
masa del gas expulsado me .
Aplicando la Ec. 1528 da
W dv dme
(+ do) FD W =
dt vD>e
gramo
dt v
El último término de esta ecuación representa el empuje T que el escape del motor ejerce
sobre el cohete, figura 1531. Reconociendo que dv>dt = puede por lo tanto un, nosotros
W
escribir
wa
(+ do) T FD W =
gramo
Si se dibuja un diagrama de cuerpo libre del cohete, resulta obvio que esta ecuación
representa una aplicación de F = ma para el cohete. ve T
Un volumen de control que gana masa. Un dispositivo como una cuchara o una pala
puede ganar masa a medida que avanza. Por ejemplo, el dispositivo que se muestra en
la figura 1532a tiene una masa m y avanza con una velocidad v. En este instante, el
dispositivo está recolectando una corriente de partículas de masa mi. La velocidad de
flujo vi de esta masa inyectada es constante e independiente de la velocidad v tal que v
7 vi. El volumen de control a considerar aquí incluye tanto la masa del dispositivo como
la masa de las partículas inyectadas.
Control de volumen Figura 1531
v
vi
metro
mi
(a)
Figura 1532
m.v. (m dmi ) (v dv)
mi vi (mi dmi ) vi
metro m + dmi
mi Fcv dt mi dmi
Tiempo t Tiempo Tiempo t dt

dt (b)
15 Los diagramas de impulso y cantidad de movimiento se muestran en la figura 1532b.
Junto con un aumento en la masa dmi ganada por el dispositivo, se supone un aumento en
la velocidad dv durante el intervalo de tiempo dt. Este aumento es causado por el impulso
a creado por Fcv, la resultante de todas las fuerzas externas que actúan sobre el volumen de
control en la dirección del movimiento. La suma de fuerzas no incluye la fuerza de retardo de
fs R la masa inyectada que actúa sobre el dispositivo. ¿Por qué? Aplicando el principio de impulso
metro
y cantidad de movimiento al volumen de control, tenemos
(C) ( S+ ) mv + mi vi + Fcv dt = (m + dmi )(v + dv) + (mi dmi )vi
Usando el mismo procedimiento que en el caso anterior, podemos escribir esta ecuación
como
dv dmi
Fcv = m + (v vi ) dt dt
Dado que la velocidad del dispositivo visto por un observador que se mueve con las partículas
de la masa inyectada es vD>i = (v vi ), el resultado final puede ser
Escrito como
dv dmi
Fcv = m dt + vD>i dt (15– 29)
donde dmi>dt es la tasa de masa inyectada en el dispositivo. El último término de esta
ecuación representa la magnitud de la fuerza R, que la masa inyectada ejerce sobre el
dispositivo, figura 1532c. Dado que dv>dt = a, la ecuación. 15– 29 se convierte en
La caja rascadora detrás de este tractor FCV R = ma
representa un dispositivo que gana masa. Si el
tractor mantiene una velocidad v constante, Esta es la aplicación de F = ma.
entonces dv>dt = 0 y, debido a que el suelo Como en el caso del flujo estacionario, los problemas que se resuelven usando las Ecs.
originalmente está en reposo, vD>i = v. Aplicando 1528 y 1529 deben ir acompañados de un volumen de control identificado y el diagrama de
la ecuación. 1529, la fuerza de remolque
cuerpo libre necesario. Con este diagrama se puede determinar Fcv y aislar la fuerza ejercida
horizontal sobre la caja del raspador es entonces
sobre el dispositivo
T = 0 + v(dm>dt), donde dm>dt es la tasa de suelo acumulado en la caja.por la corriente de partículas.
(© RC Hibbeler)
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EJEMPLO 15.18
La masa inicial combinada de un cohete y su combustible es m0 . Una masa
total mf de combustible se consume a una tasa constante de dme > dt = c y se
expulsa a una velocidad constante de u relativa al cohete. Determine la velocidad
máxima del cohete, es decir, en el instante en que se acaba el combustible.
Desprecie el cambio en el peso del cohete con la altitud y la resistencia al
arrastre del aire. El cohete se dispara verticalmente desde el reposo.
SOLUCIÓN
Dado que el cohete pierde masa a medida que se mueve hacia arriba, la Ec.
1528 se puede utilizar para la solución. La única fuerza externa que actúa
sobre el volumen de control que consta del cohete y una parte de la masa
expulsada es el peso W, figura 1533. Por eso, 15
dv dme dv
+ cFcv = m ; W = m vD>e uc (1)
dt dt dt
(© NASA)
La velocidad del cohete se obtiene integrando esta ecuación.
En cualquier instante t durante el vuelo, la masa del cohete se puede
expresar como m = m0 (dme >dt)t = m0 ct. Dado que W = mg, la ecuación.
1 se convierte
dv
(m0 ct)g = (m0 ct) dt uc
Separando las variables e integrando, dándonos cuenta de que v = 0 en t =
0, tenemos W
t
m0
uc ct gb dt
L 0v dv = L v =0 una
(2)
u ln(m0 ct) gt 2 0 = u lna m0 m0 ct b gt
Tenga en cuenta que el despegue requiere que el primer término de la derecha sea
mayor que el segundo durante la fase inicial del movimiento. El tiempo t necesario para
consumir todo el combustible es
T
m.f. = a dme
dt bt = ct
Por eso,
Figura 1533
t = mf>c
Sustituyendo en la Ec. 2 rendimientos
gmf
Respuesta
vmax = u lna m0 b C
m0 mf
EJEMPLO 15.19
Una cadena de longitud l, figura 1534a, tiene una masa m. Determine la magnitud
de la fuerza F requerida para (a) levantar la cadena con una rapidez constante
vc , partiendo del reposo cuando y = 0; y (b) bajar la cadena con una velocidad
constante vc , partiendo del reposo cuando y = l.
SOLUCIÓN
y
Parte (a). A medida que se eleva la cadena, todos los eslabones suspendidos
reciben un repentino impulso hacia abajo por cada eslabón agregado que se
levanta del suelo. Así, la porción suspendida de la cadena puede considerarse
como un dispositivo que está ganando masa. El volumen de control a considerar
es la longitud de la cadena y que está suspendida por F en cualquier instante,
15 incluido el siguiente eslabón que está a punto de agregarse pero aún está en reposo, figura 1534b.
(a)
Las fuerzas que actúan sobre el volumen de control excluyen las fuerzas
internas P y P, que actúan entre el eslabón añadido y la parte suspendida de
F la cadena. Por lo tanto, Fcv = F mg(y >l).
Para aplicar la Ec. 1529, también es necesario encontrar la tasa a la que se
agrega masa al sistema. La velocidad vc de la cadena es equivalente a vD>i.
¿Por qué? Como vc es constante, dvc >dt = 0 y dy >dt = vc . Integrando,
y
usando la condición inicial de que y = 0 cuando t = 0, da y = vct. Por lo tanto,
ymg( ) yo
la masa del volumen de control en cualquier instante es mcv = m(y >l) =
m(vct>l) y, por lo tanto, la velocidad a la que se agrega masa a la cadena suspendida es
dmi
PAG
dt = metro un vc l segundo
Aplicando la Ec. 1529 usando estos datos, tenemos
PAG
dvc dmi + cFcv
= m + vD>i dt
(b) dt
F
F mga yl b = 0 + vcm a vc l b
Por eso,
2
F = (m>l)(gy + vc ) Respuesta
Parte B). Cuando se baja la cadena, los eslabones que son expulsados (con
y velocidad cero) no imparten impulso a los restantes eslabones suspendidos.
¿Por qué? Por lo tanto, no se considerará el volumen de control de la Parte (a) .
En su lugar, se utilizará la ecuación de movimiento para obtener la solución. En el
ymg( ) yo momento t, la parte de la cadena que aún no toca el suelo es y. El diagrama de cuerpo
libre de una porción suspendida de la cadena se muestra en la figura 1534c. De este modo,
+ cF = ma;
(C) F mga yl b = 0
Figura 1534 Respuesta
F = mga yl b
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PROBLEMAS
15– 114. El bote de bomberos descarga dos chorros de agua de mar, cada *15– 116. El bote de 200 kg es impulsado por el ventilador que desarrolla

uno con un flujo de 0.25 m3 >s y con una velocidad de boquilla de 50 m>s. una estela que tiene un diámetro de 0.75 m. Si el ventilador expulsa aire con
Determine la tensión desarrollada en la cadena del ancla, necesaria para una velocidad de 14 m/s, medida con respecto al bote, determine la
asegurar el bote. La densidad del agua de mar es = 1020 kg>m3 . aceleración inicial del bote si inicialmente está en reposo. Suponga que el
RSV aire tiene una densidad constante de = 1.22 kg>m3 y que el aire que entra
está esencialmente en reposo . Desprecie la resistencia al arrastre del
agua.
30
45 0,75 metros
15
60
problema 15– 116
problema 15– 114
15– 115. El conducto se usa para desviar el flujo de agua, Q = 0,6 m3>s. Si 15– 117. La boquilla descarga agua a una velocidad constante de 2 ft3 >s. El

el agua tiene un área de sección transversal de 0.05 m2, determine las área de la sección transversal de la boquilla en A es de 4 pulg2 y en B el
componentes de fuerza en el pasador D y el rodillo C necesarias para el área de la sección transversal es de 12 pulg2. Si la presión manométrica
equilibrio. Ignore el peso del = 1 Mg>m3 . tolva y el peso del agua en la tolva. estática debida al agua en B es de 2 lb/pulg2, determine la magnitud de la
rw fuerza que debe aplicar el acoplamiento en B para mantener la boquilla en
su lugar. Ignore el peso del = 62.4 lb>ft3. boquilla y el agua dentro de ella.
gw
A
0,12 metros
2 metros
B
D
A
1,5 metros

15– 118. La hoja divide el chorro de agua que tiene un diámetro *15– 120. La presión manométrica del agua en A es de 150,5 kPa.

de 4 pulg. Si la mitad del agua fluye hacia la derecha mientras El agua fluye a través de la tubería en A con una velocidad de 18
que la otra mitad fluye hacia la izquierda, y el flujo total es Q = m>s, y sale de la tubería en B y C con la misma velocidad v.
1.5 ft3 >s, determine la fuerza vertical ejercida sobre la hoja por Determine las componentes horizontal y vertical de la fuerza
el chorro, gv = 62.4 lb>ft3. ejercida sobre el codo necesaria para mantener el conjunto de
tubería en equilibrio. Desprecie el peso del agua dentro de la
tubería y el peso de la tubería. La tubería tiene un diámetro de
50 mm en A, y en B y C el diámetro es = 1000 kg>m3 . 30 mm.
rw
v B
4 pulgadas
15
C
5 3
4 A
v
problema 15– 118 18 m/s
problema 15– 120
15– 119. La hoja divide el chorro de agua que tiene un diámetro 15– 121. La presión manométrica del agua en C es 40 lb>in2 .

de 3 pulg. Si un cuarto del agua fluye hacia abajo
Si sale agua de la tubería en A y B con velocidades vA = 12 ft>s
mientras que los otros tres cuartos fluyen hacia arriba, y el flujo y vB = 25 ft>s, determine las componentes horizontal y vertical
total es Q = 0.5 ft3>s, determine las componentes horizontal y de la fuerza ejercida sobre el codo necesaria para mantener el
vertical de la fuerza ejercida sobre la pala por el chorro, conjunto de tubería en equilibrio. Desprecie el peso del agua
gw = 62,4 libras/pie3 . dentro de la tubería y el peso de la tubería. La tubería tiene un
diámetro de 0.75 in en C y en A y B = 62.4 lb>ft3 . el diámetro es
gw de 0,5 pulg.
vA 12 pies/s
5
vB 25 pies/s
4
3 en.
3
vC
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15– 122. La fuente dispara agua en la dirección que se muestra. 15– 125. Se descarga agua de una boquilla con una velocidad de 12

Si el agua se descarga a 30° de la horizontal y el área de la sección m>s y golpea la cuchilla montada en el carro de 20 kg.
transversal de la corriente de agua es de aproximadamente 2 pulg2, Determine la tensión desarrollada en la cuerda, necesaria para
determine la fuerza que ejerce sobre la pared de concreto en B = 62.4 mantener estacionario el carro, y la reacción normal de las ruedas del
gw lb>ft3. carro. La boquilla tiene un diámetro de 50 mm y = 1000 kg/m3 . la
agua es rw densidad del
Virginia
B
30 45
A
3 pies
AB 15
20 pies
problema 15– 125
problema 15– 122
15– 126. Un soplador de nieve que tiene una cuchara S con un área
de sección transversal de As = 0.12 m3 se empuja hacia la nieve con
una velocidad de vs = 0.5 m>s. La máquina descarga la nieve a través
de un tubo T que tiene un área de sección transversal de AT = 0.03
15– 123. Un arado ubicado en la parte delantera de una locomotora
m2 y está dirigido 60° desde la horizontal. Si la densidad de la nieve
recoge nieve a razón de 10 pies 3>s y la almacena en el tren. Si la
rs = 104 kg>m3 , es, determine la fuerza horizontal P requerida para
locomotora viaja a una velocidad constante de 12 ft>s, determine la
empujar el soplador hacia adelante y la fuerza de fricción resultante F
resistencia al movimiento causada por = 6 lb>ft3 . palear El peso
de las ruedas sobre el suelo, necesarias para evitar que el soplador
de la nieve es gs. específico
se mueva hacia los lados. Las ruedas ruedan libremente.
*15– 124. El bote tiene una masa de 180 kg y viaja hacia adelante en
un río con una velocidad constante de 70 km>h, medida con respecto
al río. El río fluye en dirección opuesta a 5 km>h. Si se coloca un tubo
PAG
en el agua, como se muestra, y recoge 40 kg de agua en el bote en
80 s, determine el empuje horizontal T sobre el tubo que está
necesario para vencer la resistencia debida a la acumulación de agua
y, sin embargo, mantener la velocidad constante del barco.
T
rw = 1 mg>m3 .
60
S
vx
F
T vR 5 km/h

15– 127. El ventilador sopla aire a 6000 ft3 >min. Si el ventilador tiene un 15– 129. El flujo de agua entra por debajo del hidrante en C a razón de 0.75

peso de 30 lb y un centro de gravedad en G, determine el diámetro mínimo m3 >s. Luego se divide en partes iguales entre las dos salidas en A y B. Si
d de su base para que no se vuelque. = 0,076 libras/pie3 . la presión manométrica en C es de 300 kPa, determine las fuerzas de
El peso específico del aire es g. reacción horizontal y vertical y el momento de reacción en el soporte fijo en
C. El diámetro de las dos salidas en A y B es de 75 mm, y el diámetro del
tubo de entrada en C es de 150 mm. La densidad del agua es = 1000 kg>m3.
Desprecie la masa del agua contenida.
rw
y el hidrante.
1,5 pies GRAMO
0,5 pies
15 250mm
4 pies
30
A
B
650mm
600mm
problema 15– 127
C
problema 15– 129
*15– 128. La boquilla tiene un diámetro de 40 mm. Si se
descarga agua uniformemente con una velocidad hacia abajo de 20 m>s
contra la pala fija, determine la fuerza vertical = 1 Mg>m3 . ejercida por el
pala. rw agua sobre la
15– 130. La arena cae sobre el vagón vacío de 2 Mg a 50 kg/s desde una
cinta transportadora. Si el automóvil inicialmente se desplaza por inercia a 4
m>s, determine la velocidad del automóvil en función del tiempo.
40mm
4 m/s
45 45
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15– 131. Se descarga arena del silo en A a razón de 50 kg>s con una 15– 133. El tractor junto con el tanque vacío tiene una masa total de 4 Mg. El

velocidad vertical de 10 m>s sobre la cinta transportadora, que se mueve tanque se llena con 2 Mg de agua. El agua se descarga a razón constante
con una velocidad constante de 1.5 m>s. Si el sistema transportador y la de 50 kg>s con una velocidad constante de 5 m>s, medida con respecto al
arena sobre él tienen una masa total de 750 kg y el centro de masa en el tractor.
punto G, determine las componentes horizontal y vertical de reacción en el Si el tractor parte del reposo y las ruedas traseras proporcionan una fuerza
soporte del pasador B y el soporte del rodillo A. Ignore el espesor del de tracción resultante de 250 N, determine la velocidad y la aceleración del
tractor en el instante en que el tanque se vacía.
transportador.
1,5 m/s 15
F
GRAMO
problema 15– 133
30
A
10 m/s
4 metros 4 metros
15– 134. Un cohete tiene un peso vacío de 500 lb y transporta 300 lb de
problema 15– 131 combustible. Si el combustible se quema a razón de 15 lb>s y es expulsado

con una velocidad relativa de 4400 ft>s, determine la velocidad máxima
alcanzada por el cohete partiendo del reposo.
Desprecie el efecto de la gravitación sobre el cohete.
*15– 132. Se deposita arena desde un canal sobre una cinta transportadora
que se mueve a 0,5 m>s. Si se supone que la arena cae verticalmente sobre
la banda en A a razón de 4 kg>s, determine la tensión de la banda FB a la
derecha de A. La banda puede moverse libremente sobre los rodillos
transportadores y su tensión a la izquierda de A. A es FC = 400 N.
0,5 m/s
A
FC = 400 N pensión completa

15– 135. Una cortadora de césped eléctrica se cierne muy cerca del suelo. 15– 137. Si la cadena se baja a una velocidad constante v = 4 ft>s, determine

Esto se hace aspirando aire a una velocidad de 6 m>s a través de una la reacción normal ejercida sobre el piso como función del tiempo. La cadena
unidad de admisión A, que tiene un área de sección transversal de AA = tiene un peso de 5 lb/ft y una longitud total de 20 ft.
0.25 m2 y luego d,escargándolo en el suelo, B, donde el área de sección
. la presión
transversal es AB = 0.35 m2 Si el aire en A está sujeto sólo a
atmosférica, determine la presión del aire que la podadora de césped ejerce
sobre el suelo cuando el peso de la podadora se sostiene libremente y no
se coloca carga sobre el mango. El cortacésped tiene una masa de 15 kg
con centro de masa en G. Suponga que el aire tiene una densidad constante
= 1,22 kg/m3 . de ra
v 4 pies/s
15
20 pies
Virginia
GRAMO
problema 15– 137
B
problema 15– 135
15– 138. La segunda etapa de un cohete de dos etapas pesa 2000 lb (vacío)
y se lanza desde la primera etapa con una velocidad de 3000 mi>h. El
combustible en la segunda etapa pesa 1000 lb. Si se consume a razón de
50 lb>s y se expulsa con una velocidad relativa de 8000 ft>s, determine la
aceleración de la segunda etapa inmediatamente después de que se
encienda el motor.
*15– 136. El carro cohete tiene una masa de 2 Mg (vacío) y transporta 120
¿Cuál es la aceleración del cohete justo antes de que se consuma todo el
kg de combustible. Si el combustible se consume a razón constante de 6
combustible? Desprecie el efecto de la gravitación.
kg>s y es expulsado del automóvil con una velocidad relativa de 800 m>s,
determine la rapidez máxima que alcanza el automóvil partiendo del reposo. 15– 139. El misil pesa 40 000 lb. El empuje constante proporcionado por el
La resistencia al arrastre debida a la atmósfera es FD = (6.8v2) N, donde v motor turborreactor es T = 15 000 lb. Dos propulsores de cohetes B
es la velocidad en m>s. proporcionan un empuje adicional. El propulsor de cada propulsor se quema
a una velocidad constante de 150 lb>s, con una velocidad de escape relativa
de 3000 ft>s. Si se puede despreciar la masa del propulsor perdido por el
turborreactor, determine la velocidad del misil después del tiempo de
combustión de 4 s de los propulsores. La velocidad inicial del misil es de 300
mi>h.
v
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*15– 140. El avión viaja a una velocidad de 720 km>h. Si el combustible 15– 143. El jet viaja a una velocidad de 500 mi>h, 30° con la horizontal. Si

se gasta a 0.8 kg>s y el motor toma aire a 200 kg>s, mientras que los el combustible se gasta a 3 lb>s y el motor aspira aire a 400 lb>s, mientras
gases de escape (aire y combustible) tienen una velocidad relativa de 12 que los gases de escape (aire y combustible) tienen una velocidad relativa
000 m>s, determine la aceleración del avión. en este instante La de 32 800 ft>s, determine la aceleración del avión. en este instante La
resistencia de arrastre del aire es FD = (55 v2), donde la velocidad se resistencia de arrastre del aire es FD = (0.7v2 ) lb, donde la velocidad se
mide en m>s. El jet tiene una masa de 7 Mg. mide en ft>s. El jet tiene un peso de 15 000 lb. Sugerencia: vea el
problema. 15– 142.
720 km/h
problema 15– 140
15
15– 141. La cuerda tiene una masa m por unidad de longitud. Si la longitud 500 millas por hora
del extremo y = h se cuelga del borde de la mesa y se suelta, determine
la velocidad de su extremo A para cualquier posición y, a medida que la
cuerda se desenrolla y comienza a caer.
30
si
A
problema 15– 143
problema 15– 141
*15– 144. Un jumbo jet comercial de cuatro motores navega a una
velocidad constante de 800 km>h en vuelo nivelado cuando los cuatro
15– 142. El avión a reacción de 12 Mg tiene una rapidez constante de 950 motores están en operación. Cada uno de los motores es capaz de
km>h cuando vuela a lo largo de una línea recta horizontal. descargar gases de combustión con una velocidad de 775 m>s relativa al
El aire entra en las palas de admisión S a razón de 50 m3>s. Si el motor avión. Si durante una prueba se apagan dos de los motores, uno a cada
quema combustible a razón de 0.4 kg>s y el gas (aire y combustible) sale lado del avión, determine la nueva velocidad de crucero del avión.
con respecto al avión con una velocidad de 450 m>s, determine la fuerza Suponga que la resistencia del aire (arrastre) es proporcional al cuadrado
de arrastre resultante ejercida sobre el avión por la resistencia del aire. ,
de la velocidad, es decir, FD = cv2 donde c es una constante a determinar.
Suponga que el aire tiene una densidad constante de 1,22 kg>m3 . Desprecie la pérdida de masa debido al consumo de combustible.
Sugerencia: dado que la masa entra y sale del plano, las Ecs. 1528 y
1529 deben combinarse para producir
dv dme dmi + vD>i
Fs = m dt .
dt vD>e dt
950 km/h

15– 145. El helicóptero de 10 Mg lleva un balde con 500 kg de agua, que se *15– 148. El camión tiene una masa de 50 Mg cuando está vacío. Cuando

utiliza para combatir incendios. Si flota sobre la tierra en una posición fija y está descargando 5 m3 de arena a una velocidad constante de 0.8 m3>s, la
luego libera 50 kg>s de agua a 10 m>s, medidos en relación con el arena sale por la parte trasera a una velocidad de 7 m>s, medida con
helicóptero, determine la aceleración ascendente inicial que experimenta el respecto al camión, en la dirección que se muestra. Si el camión puede rodar
helicóptero a medida que se libera el agua. libremente, determine su aceleración inicial justo cuando la carga comienza
a vaciarse. Desprecie la masa de las ruedas y cualquier resistencia por
fricción al movimiento. La densidad de la arena es = 1520 kg>m3 .
a rs
15
45
problema 15– 145 7 m/s
15– 146. Un cohete tiene un peso vacío de 500 lb y transporta 300 lb de problema 15– 148

combustible. Si el combustible se quema a razón de 1.5 lb>s y es expulsado
con una velocidad de 4400 pies>s relativa al cohete, determine la velocidad
máxima alcanzada por el cohete partiendo del reposo. Desprecie el efecto
de la gravitación sobre el cohete.
15– 147. Determine la magnitud de la fuerza F en función del tiempo, que 15– 149. El carro tiene una masa m0 y se usa para remolcar la cadena lisa

debe aplicarse al extremo de la cuerda en A para levantar el gancho H con que tiene una longitud total l y una masa por unidad de longitud m. Si la
una rapidez constante v = 0.4 m>s. Inicialmente la cadena está en reposo cadena se amontona originalmente, determine la fuerza de tracción F que
sobre el suelo. Desprecie la masa de la cuerda y el gancho. La cadena tiene deben suministrar las ruedas traseras del automóvil, necesaria para mantener
una masa de 2 kg>m. una velocidad constante v mientras se extrae la cadena.
v
H
v 0,4 m/s
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PROBLEMAS CONCEPTUALES
C15– 1. La pelota viaja hacia la izquierda cuando es golpeada por el C15– 3. La locomotora de la izquierda, A, está en reposo, y la de la

bate. Si luego la pelota se mueve horizontalmente hacia la derecha, derecha, B, se desplaza hacia la izquierda. Si los motores son
determina qué medidas podrías tomar para determinar el impulso idénticos, use valores numéricos para mostrar cómo determinar la
neto que recibe la pelota. Use valores numéricos para dar un ejemplo compresión máxima en cada uno de los parachoques de resorte que
de cómo se puede hacer esto. están montados en la parte delantera de los motores. Cada motor es
libre de rodar.
15
A B
C15– 2. La “bola” de demolición de acero se suspende de la pluma
usando una llanta de caucho vieja A. El operador de la grúa levanta
la bola y luego la deja caer libremente para romper el concreto. C15– 4. Tres vagones de tren tienen cada uno la misma masa y
Explique, usando datos numéricos apropiados, por qué es una buena ruedan libremente cuando golpean el parachoques fijo. Las piernas
idea usar la llanta de caucho para este trabajo. AB y BC en el parachoques están conectadas con clavijas en sus
extremos y el ángulo BAC es 30 y BCA es 60. Compare el impulso
promedio en cada pierna necesario para detener el movimiento si los
autos no tienen parachoques y si los autos tienen un parachoques
de resorte . Use valores numéricos apropiados para explicar su respuesta.
problema C15– 2 (© RC Hibbeler) problema C15– 4 (© RC Hibbeler)

REPASO DEL CAPÍTULO
Impulso F
Un impulso se define como el producto de la fuerza y el tiempo.
Representa gráficamente el área bajo el diagrama F9t .
Si la fuerza es constante, entonces el impulso se convierte en I =
Fc(t2 t1). I
t
2
t
1 F(t)dt
t
t1 t2
Principio de impulso y cantidad de movimiento
15
Cuando se combinan la ecuación de movimiento, F = ma, y la t2
ecuación cinemática, a = dv>dt, se obtiene el principio del impulso Fdt = mv2 _
mv1 + L
y la cantidad de movimiento. Esta es una ecuación vectorial que t1
puede resolverse en componentes rectangulares y usarse para
resolver problemas que involucran fuerza, velocidad y tiempo. Para
su aplicación, se debe dibujar el diagrama de cuerpo libre para
tener en cuenta todos los impulsos que actúan sobre la partícula.
Conservación del momento lineal
Si el principio de impulso y cantidad de movimiento se aplica a un
sistema de partículas, entonces las colisiones entre las partículas
producen impulsos internos que son iguales, opuestos y colineales
y, por lo tanto, se cancelan de la ecuación. Además, si un impulso mi (vi )1 = mi (vi )2
externo es pequeño, es decir, la fuerza es pequeña y el tiempo es
corto, entonces el impulso puede clasificarse como no impulsivo y
puede despreciarse. En consecuencia, se conserva la cantidad de
movimiento del sistema de partículas.
La ecuación de conservación de la cantidad de movimiento es útil
para encontrar la velocidad final de una partícula cuando se ejercen
impulsos internos entre dos partículas y se conocen las velocidades
iniciales de las partículas. Si se va a determinar el impulso interno,
entonces se aísla una de las partículas y se aplica a esta partícula
el principio de impulso y cantidad de movimiento.
plano de contacto
Impacto licenciado en Letras vB
línea de impacto
Virginia
Cuando dos partículas A y B tienen un impacto directo, el impulso
interno entre ellas es igual, opuesto y colineal.
En consecuencia, la conservación de la cantidad de movimiento de este sistema
se aplica a lo largo de la línea de impacto. mA(vA)1 + mB(vB)1 = mA(vA)2 + mB(vB)2
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REPASO DEL CAPÍTULO 315
Si se desconocen las velocidades finales, se necesita una segunda
ecuación para la solución. Debemos usar el coeficiente
de restitución, e. Este coeficiente determinado experimentalmente
depende de las propiedades físicas de las partículas que chocan.
(vB)2 (vA)2
Se puede expresar como la relación entre su velocidad relativa mi =
después de la colisión y su velocidad relativa antes de la colisión.
(vA)1 (vB)1
Si la colisión es elástica, no se pierde energía y e = 1. Para una
colisión plástica e = 0.
Si el impacto es oblicuo, entonces la conservación de la cantidad plano de contacto
de movimiento del sistema y la ecuación del coeficiente de
licenciado en Letras
restitución se aplican a lo largo de la línea de impacto. línea de impacto
Además, la conservación del momento para cada partícula se tu F
15
aplica perpendicularmente a esta línea (plano de contacto) porque Virginia vB
ningún impulso actúa sobre las partículas en esta dirección.
Principio de impulso angular y cantidad de movimiento z
El momento del momento lineal alrededor de un eje (z) se llama
momento angular. (HO)z = (d)(mv)
t2 HO
El principio del impulso angular y el momento se utiliza a menudo O y
MO dt = (HO)2
(HO)1 + L d
para eliminar impulsos desconocidos sumando los momentos t1
alrededor de un eje a través del cual las líneas de acción de estos m.v.
impulsos no producen momento. Por esta razón, un diagrama de
cuerpo libre debe acompañar la solución.
X
Corrientes constantes de fluidos
Los métodos de impulso y cantidad de movimiento a menudo se
usan para determinar las fuerzas que un dispositivo ejerce sobre la masa. dm
F = (vB vA) dt
flujo de un fluido, líquido o gas. Para ello, se dibuja un diagrama de
cuerpo libre de la masa de fluido en contacto con el dispositivo para dm
identificar estas fuerzas. Además, se calcula la velocidad del fluido MO = (rB * vB rA * vA) dt
a medida que entra y sale de un volumen de control para el
dispositivo. El
Las ecuaciones de flujo estacionario involucran la suma de las
fuerzas y los momentos para determinar estas reacciones.
Propulsión con Masa Variable
dv dme
Fcv = m vD>e dt dt
Algunos dispositivos, como un cohete, pierden masa a medida que
son impulsados hacia adelante. Otros ganan masa, como una pala. pierde masa
Podemos explicar esta pérdida o ganancia de masa aplicando el
dv dmi
principio de impulso y cantidad de movimiento a un volumen de Fcv = m dt + vD>i dt
control para el dispositivo. A partir de esta ecuación, se puede
determinar la fuerza ejercida sobre el dispositivo por el flujo másico. gana masa
PROBLEMAS DE REVISIÓN FUNDAMENTALES
R15– 1. Paquetes que tienen una masa de 6 kg se deslizan hacia abajo por R15– 3. Un bloque de 20 kg está originalmente en reposo sobre una

una tolva lisa y aterrizan horizontalmente con una velocidad de 3 m/s sobre superficie horizontal cuyo coeficiente de fricción estática es μs = 0,6 y el
la superficie de una cinta transportadora. Si el coeficiente de fricción cinética coeficiente de fricción cinética es μk = 0,5. Si se aplica una fuerza horizontal
entre la banda y un paquete es μk = 0.2, determine el tiempo necesario F tal que varía con el tiempo como se muestra, determine la rapidez del
para que el paquete descanse sobre la banda si la banda se mueve en la bloque en 10 s. Sugerencia: primero determine el tiempo necesario para
misma dirección que el paquete con una velocidad v = 1 m> s. vencer la fricción y comenzar a mover el bloque.
15
3 m/s
F (N)
1 m/s
200
problema R15– 1
t (s)
5 10
problema R15– 3
R15– 2. El bloque de 50 kg se eleva por el plano inclinado usando el arreglo
de cable y motor que se muestra. El coeficiente de fricción cinética entre el
bloque y la superficie es
mk = 0,4. Si el bloque se mueve inicialmente hacia arriba en el plano a v0
= 2 m>s, y en este instante (t = 0) el motor desarrolla una tensión en la
cuerda de T = (300 + 1201t) N, donde t está en segundos, determine la R15– 4. Los tres vagones de carga A, B y C tienen masas de 10 Mg, 5 Mg
velocidad del bloque cuando t = 2 s. y 20 Mg, respectivamente. Están viajando a lo largo de la pista con las
velocidades que se muestran. El automóvil A choca primero con el automóvil
B , seguido del automóvil C. Si los tres automóviles se acoplan después de
la colisión, determine la velocidad común de los automóviles después de
que hayan ocurrido las dos colisiones.
v0 2 m/s
20 km/h 5 km/h 25 km/h

A B C
30
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PROBLEMAS DE REVISIÓN FUNDAMENTALES 317
R15– 5. El proyectil de 200 g se dispara con una velocidad de 900 m>s R15– 7. Dos bolas de billar lisas A y B tienen una masa igual de m = 200 g.

hacia el centro del bloque de madera de 15 kg, que descansa sobre una Si A golpea a B con una velocidad de (vA)1 = 2 m>s como se muestra,
superficie rugosa. Si el proyectil penetra y emerge del bloque con una determine sus velocidades finales justo después de la colisión. La bola B
velocidad de 300 m>s, determine la velocidad del bloque justo después de está originalmente en reposo y el coeficiente de restitución es e = 0,75.
que emerge el proyectil. ¿Cuánto tiempo se desliza el bloque sobre la
superficie áspera, después de que emerge el proyectil, antes de que se
detenga nuevamente? El coeficiente de fricción cinética entre la superficie
y el bloque es mk = 0,2.
900 m/s (vA)1
15
40
B X
Antes
problema R15– 7
300 m/s
R15– 8. El pequeño cilindro C tiene una masa de 10 kg y está unido al
Después
extremo de una barra cuya masa puede despreciarse.
2
problema R15– 5 Si el marco está sujeto a un par M = (8t + 5) N # m, donde t está en
segundos, y el cilindro está sujeto a una fuerza de 60 N, que siempre está
dirigida como se muestra, determine la velocidad del cilindro cuando t = 2
s. El cilindro tiene una velocidad v0 = 2 m/s cuando t = 0.
R15– 6. El bloque A tiene una masa de 3 kg y se desliza sobre una superficie
horizontal rugosa con una velocidad (vA)1 = 2 m>s cuando choca
directamente con el bloque B, que tiene una masa de 2 kg y originalmente
está en reposo. . Si la colisión es perfectamente elástica (e = 1), determine
la velocidad de cada bloque justo después de la colisión y la distancia entre z
60 norte
los bloques cuando dejan de deslizarse. El coeficiente de fricción cinética
entre los bloques y el plano es mk = 0,3.
5 4
0,75 metros
3
v
X C
(vA)1 y
2
METRO (8t 5) nm
A B
capitulo 16
(© TFoxFoto/Shutterstock)
La cinemática es importante para el diseño del mecanismo utilizado en este camión volquete.
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Cinemática plana
de un cuerpo rígido
OBJETIVOS DEL CAPÍTULO
un eje fijo.
utilizando un marco de referencia de traslación.
utilizando un marco de referencia giratorio.
16.1 Movimiento plano de cuerpo rígido
En este capítulo, se discutirá la cinemática plana de un cuerpo rígido.
Este estudio es importante para el diseño de engranajes, levas y mecanismos utilizados
para muchas operaciones mecánicas. Una vez que se comprende completamente la
cinemática, podemos aplicar las ecuaciones de movimiento, que relacionan las fuerzas
sobre el cuerpo con el movimiento del cuerpo.
El movimiento plano de un cuerpo ocurre cuando todas las partículas de un cuerpo
rígido se mueven a lo largo de trayectorias que son equidistantes de un plano fijo. Hay
tres tipos de movimiento plano de cuerpo rígido. En orden de complejidad creciente, son
320 CAPÍTULO 16 CINEMÁTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO
Camino de traslación rectilínea Camino de traslación curvilínea
(a) (b)
Rotación sobre un eje fijo Movimiento plano general
dieciséis (C) (d)
Figura 161
Traducción. Este tipo de movimiento ocurre cuando una línea en el cuerpo permanece
paralela a su orientación original durante todo el movimiento.
Cuando las trayectorias de movimiento de dos puntos cualesquiera del cuerpo son líneas
paralelas, el movimiento se denomina traslación rectilínea, figura 161a.
Si las trayectorias del movimiento siguen líneas curvas, el movimiento se denomina
traslación curvilínea, figura 161b.
Rotación sobre un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas
las partículas del cuerpo, excepto las que se encuentran sobre el eje de rotación, se
mueven a lo largo de trayectorias circulares, figura 161c.
Movimiento plano general. Cuando un cuerpo se somete a un movimiento plano general,
experimenta una combinación de traslación y rotación, figura 161d. La traslación ocurre
dentro de un plano de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje perpendicular
al plano de referencia.
En las siguientes secciones consideraremos cada uno de estos movimientos en detalle.
En la figura 162 se muestran ejemplos de cuerpos que experimentan estos movimientos.
Traducción curvilínea
Movimiento plano general
r
r
traducción rectilínea Rotación sobre un eje fijo
Figura 162
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16.2 TRADUCCIÓN 321
16.2 Traducción
Considere un cuerpo rígido que está sujeto a traslación rectilínea o curvilínea
en el plano x– y , figura 163.
y¿
y
B
rB/A
rB
X
A Traducir
sistema de coordenadas
X
O
dieciséis
Sistema de coordenadas fijo
Figura 163
Posición. Las ubicaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con
respecto al marco de referencia fijo x, y utilizando los vectores de posición rA y rB .
El sistema de coordenadas de traslación x, y está fijo en el cuerpo y tiene su
origen en A, en lo sucesivo denominado punto base. La posición de B con
respecto a A se denota mediante el vector de posición relativa rB>A (“r de B con
respecto a A”). Por suma de vectores,
rB = rA + rB>A
Velocidad. Se obtiene una relación entre las velocidades instantáneas de A y B
tomando la derivada respecto del tiempo de esta ecuación, que da como
resultado vB = vA + drB>A >dt. Aquí vA y vB denotan velocidades absolutas ya
que estos vectores se miden con respecto a los ejes x, y . El término drB>A >dt
= 0, ya que la magnitud de rB>A es constante por definición de un cuerpo rígido,
y debido a que el cuerpo se está trasladando, la dirección de rB>A también es
constante. Por lo tanto,
vB = vA
Aceleración. Tomando la derivada del tiempo de la ecuación de velocidad se
obtiene una relación similar entre las aceleraciones instantáneas de A y B:
aB = aA
Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un cuerpo Los pasajeros de esta rueda de la fortuna
rígido sujeto a traslación rectilínea o curvilínea se mueven con la misma están sujetos a una traslación curvilínea, ya
velocidad y aceleración. Como resultado, la cinemática del movimiento de que las góndolas se mueven en un camino
circular, pero siempre permanece en posición
partículas, discutida en el Capítulo 12, también se puede usar para especificar
vertical. (© RC Hibbeler)
la cinemática de puntos ubicados en un cuerpo rígido en traslación.
16.3 Rotación sobre un eje fijo
Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P ubicado en el cuerpo se
dU desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este movimiento primero es
necesario discutir el movimiento angular del cuerpo alrededor del eje.
A
Movimiento angular. Dado que un punto no tiene dimensión, no puede tener
movimiento angular. Sólo las líneas o los cuerpos experimentan un movimiento
V angular. Por ejemplo, considere el cuerpo que se muestra en la figura 164a y el
movimiento angular de una línea radial r ubicada dentro del plano sombreado.
Posición angular. En el instante mostrado, la posición angular de r está definida por el
ángulo u, medido desde una línea de referencia fija a r.
Desplazamiento angular. El cambio en la posición angular, que puede medirse como
un diferencial dU, se denomina desplazamiento angular.* Este vector tiene una
magnitud de dU, medida en grados, radianes o revoluciones, donde 1 rev = 2p rad.
O
Como el movimiento es alrededor de un eje fijo, la dirección de dU siempre es a lo
r
largo de este eje. Específicamente, la dirección está determinada por la regla de la
dieciséis
PAG
mano derecha; es decir, los dedos de la mano derecha están curvados con el sentido
du
tu de la rotación, de modo que en este caso el pulgar, o dU, apunta hacia arriba, figura
164a. En dos dimensiones, como se muestra en la vista superior del plano sombreado,
figura 164b, tanto u como du están en sentido antihorario, por lo que el pulgar apunta
hacia afuera de la página.
Velocidad angular. La tasa de cambio en el tiempo en la posición angular se llama
(a) velocidad angular V (omega). Como dU ocurre durante un instante de tiempo dt,
entonces,
du
(a+) v = (161)
dt
Este vector tiene una magnitud que a menudo se mide en rad>s. Aquí se expresa en
V
A forma escalar ya que su dirección también está a lo largo del eje de rotación, figura
164a. Cuando indicamos el movimiento angular en el plano sombreado, figura 164b,
podemos referirnos al sentido de rotación como en sentido horario o antihorario. Aquí
O
hemos elegido arbitrariamente rotaciones en sentido contrario a las agujas del reloj
r como positivas y lo indicamos con el rotacional que se muestra entre paréntesis junto
a la ecuación. 16– 1. Tenga en cuenta, sin embargo, que el sentido direccional de V
PAG
dU es en realidad hacia afuera de la página.
tu
(b)
*Se muestra en la Sec. 20.1 que las rotaciones finitas o los desplazamientos angulares finitos no son
Figura 164 cantidades vectoriales, aunque las rotaciones diferenciales dU son vectores.
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16.3 ROTACIÓN SOBRE UN EJE FIJO 323
Aceleración angular. La aceleración angular A (alfa) mide la tasa de cambio en el
tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es
dv
(a+) un = (16– 2)
dt
Usando la Ec. 161, también es posible expresar a como
d2
(a+) un = (16– 3)
tu dt2
Los engranajes utilizados en la operación de
una grúa giran todos sobre ejes fijos. Los
ingenieros deben poder relacionar sus
La línea de acción de A es la misma que la de V, figura 164a; sin embargo, su movimientos angulares para diseñar
correctamente este sistema de engranajes. (© RC Hibbeler)
sentido de dirección depende de si V es creciente o decreciente. Si V está
disminuyendo, entonces A se denomina desaceleración angular y, por lo tanto, tiene dieciséis
un sentido de dirección opuesto a V.
Eliminando dt de las Ecs. 161 y 162, obtenemos una relación diferencial entre la
aceleración angular, la velocidad angular y el desplazamiento angular, a saber,
(a+) a du = v dv (16– 4)
Debe ser evidente la similitud entre las relaciones diferenciales para el movimiento
angular y las desarrolladas para el movimiento rectilíneo de una partícula (v = ds>dt,
a = dv>dt y a ds = v dv).
Aceleración angular constante. Si la aceleración angular del cuerpo es constante, A
= Ac , entonces las Ecs. 161, 162 y 164, cuando se integran, producen un conjunto
de fórmulas que relacionan la velocidad angular, la posición angular y el tiempo del
cuerpo. Estas ecuaciones son similares a las Ecs. 12– 4 a 12– 6 utilizados para el
movimiento rectilíneo. los resultados son
(a+) v = v0 + acto (16– 5)

1 2
(a+) u = u0 + v0t + v2 2 acto (16– 6)
(a+) = 2 + 2ac(u u0) v0 (16– 7)
Aceleración angular constante
Aquí u0 y v0 son los valores iniciales de la posición angular y la velocidad angular
del cuerpo, respectivamente.
O
r
v
V
PAG
O
dU
r (d)
v
P
F ds
rP
Movimiento del punto P. A medida que gira el cuerpo rígido de la figura 164c , el punto P viaja
a lo largo de una trayectoria circular de radio r con centro en el punto O. Esta trayectoria está
contenida dentro del plano sombreado que se muestra en la vista superior de la figura 16 4d.
(C)
Posición y Desplazamiento. La posición de P está definida por el vector de posición
dieciséis r, que se extiende de O a P. Si el cuerpo gira du, entonces P desplazará ds = rdu.
Velocidad. La velocidad de P tiene una magnitud que se puede encontrar dividiendo
ds = rdu por dt de modo que
v = vr (16– 8)
Como se muestra en las Figs. 164c y 164d, la dirección de v es tangente a la
trayectoria circular.
Tanto la magnitud como la dirección de v también se pueden explicar mediante
el producto vectorial de V y rP (consulte el Apéndice B). Aquí, rP se dirige desde
cualquier punto sobre el eje de rotación al punto P, figura 164c. Tenemos
v = V * rP (16– 9)
El orden de los vectores en esta formulación es importante, ya que el producto
cruz no es conmutativo, es decir, V * rP rP * V. Observe en la figura 164c cómo la
regla de la mano derecha establece la dirección correcta de v . Los dedos de la
mano derecha están curvados desde V hacia rP (V “cruz” rP).
El pulgar indica la dirección correcta de v, que es tangente a la trayectoria en la
dirección del movimiento. De la ecuación. B– 8, la magnitud de v en la ecuación.
169 es v = vrP sen f, y como r = rP sen f, figura 164c, entonces v = vr, lo que
concuerda con la ecuación. 16– 8. Como caso especial, se puede elegir el vector
de posición r para rP. Aquí r se encuentra en el plano de movimiento y nuevamente
la velocidad del punto P es
v = V * r (16– 10)
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Aceleración. La aceleración de P se puede expresar en términos de sus componentes
normal y tangencial. Aplicando la Ec. 1219 y la ecuación. 1220, = v2>r, donde r = dv>dt
dv>dt, obtenemos y an r, v = vr y a = =
V, A
en = ar (16– 11)

a
O un
r en
un = v2 r (16– 12) PAG
f
rP
La componente tangencial de la aceleración, Figs. 164e y 164f, representa la tasa
de cambio en el tiempo en la magnitud de la velocidad. Si la rapidez de P aumenta,
entonces at actúa en la misma dirección que v; si la velocidad es decreciente, at actúa
en sentido contrario a v; y finalmente, si la velocidad es constante, at es cero.
(mi)
El componente normal de la aceleración representa la tasa de cambio en el tiempo en
la dirección de la velocidad. La dirección de an es siempre hacia O, el centro de la
trayectoria circular, Figs. 16– 4e y 16– 4f. dieciséis
Al igual que la velocidad, la aceleración del punto P se puede expresar en términos
del producto vectorial vectorial. Tomando la derivada temporal de la Ec. 169 tenemos
a
O
dv dV drP un
un = = * rP + V * en
dt dt dt
PAG
Recordando que A = dV>dt, y usando la Ec. 16– 9 (drP>dt = v = V * rP), se obtiene
(F)
a = A * rP + V * (V * rP) (16– 13)
A partir de la definición del producto vectorial, el primer término de la derecha tiene una
magnitud en ar y=, según
f = de
la
art ,
egla de la mano derecha, A * rP está en la dirección arP sen
figura 164e. Asimismo, el segundo término tiene una magnitud = v2 rP sen f = v2 r, y
aplicando dos veces la regla de la mano derecha, primero para determinar el resultado
vP = V * rP y luego V * vP, se puede ver que este resultado es en la misma dirección
que an, que se muestra en la figura 164e. Al notar que esta también es la misma
dirección que r, que se encuentra en el plano de movimiento, podemos expresar an en
una forma mucho más simple como an = v2 r. Por lo tanto, la ecuación. 16– 13 se puede
identificar por sus dos componentes como
un = en + un
(1614)
= A * r v2 r
Dado que at y an son perpendiculares entre sí, si es necesario, la magnitud de la
aceleración se puede determinar a partir del teorema de Pitágoras; a saber, a = 2an 2 ,
2
figura 164f. + en
Si dos cuerpos giratorios hacen contacto entre sí, entonces los puntos en contacto se
mueven a lo largo de diferentes trayectorias circulares, y la velocidad y las componentes
rB tangenciales de la aceleración de los puntos serán las mismas; sin embargo, las
RC
A componentes normales de la aceleración no serán las mismas. Por ejemplo, considere los
A
C dos engranajes engranados en la figura 165a. El punto A está ubicado en el engrane B y
B un punto coincidente A¿ está ubicado en el engrane C. Debido al movimiento de rotación,
vA = vA¿ , figura 165b, y como resultado, vBrB = v=C(rC>rB).
figura 165c,
Además, vCrC o vB de la
(a) (aA)t = (aA¿ )t , de modo que aB = aC(rC>rB); sin embargo, dado que ambos puntos
siguen trayectorias circulares diferentes, (aA)n Z (aA¿ )ny por lo tanto, como se muestra,
aA Z aA¿ .
(aA¿ )n
rB RC
rB (aA)n A A¿
RC
A A¿ C
C B
B
Virginia Virginia
(aA)t aA (aA¿ )t aA¿
dieciséis
(b) (C) Figura 165
Puntos importantes
Un cuerpo puede sufrir dos tipos de traslación. Durante la traslación rectilínea,
todos los puntos siguen trayectorias paralelas en línea recta, y durante la
traslación curvilínea, los puntos siguen trayectorias curvas que tienen la misma
forma.
Todos los puntos de un cuerpo en traslación se mueven con la misma velocidad
y aceleración.
Los puntos ubicados en un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo siguen
trayectorias circulares.
La relación a du = v dv se deriva de a = dv>dt yv = du>dt eliminando dt.
Una vez que se conocen los movimientos angulares v y a, se pueden determinar
la velocidad y la aceleración de cualquier punto del cuerpo.
La velocidad siempre actúa tangente a la trayectoria del movimiento.
La aceleración tiene dos componentes. La aceleración tangencial mide la tasa
de cambio en la magnitud de la velocidad y puede determinarse a partir de at =
ar. La aceleración normal mide la tasa de cambio en la dirección de la velocidad
y = v2 r. puede determinarse a partir de un
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La velocidad y la aceleración de un punto ubicado en un cuerpo rígido que gira
alrededor de un eje fijo se pueden determinar mediante el siguiente procedimiento.
Movimiento angular.
Establezca el sentido positivo de rotación sobre el eje de rotación y muéstrelo
junto con cada ecuación cinemática a medida que se aplica.
Si se conoce una relación entre dos de las cuatro variables a, v, u y t,
entonces se puede obtener una tercera variable utilizando una de las
siguientes ecuaciones cinemáticas que relaciona las tres variables.
du dv
v = un = a du = v dv
dt dt
Si la aceleración angular del cuerpo es constante, entonces se pueden usar
las siguientes ecuaciones:
dieciséis
v = v0 + acto
1 2
u = u0 + v0t + v2 = 2 + 2 acto
2ac(u u0) v0
Una vez que se obtiene la solución, se determina el sentido de u, v y a a
partir de los signos algebraicos de sus cantidades numéricas.
Movimiento del Punto P.
En la mayoría de los casos, la velocidad de P y sus dos componentes de
aceleración se pueden determinar a partir de las ecuaciones escalares
v = vr
en = ar
un = v2 r
Si la geometría del problema es difícil de visualizar, se deben usar las
siguientes ecuaciones vectoriales:
v = V * rP = V * r
en = A * rP = A * r
an = V * (V * rP) = v2 r
Aquí rP está dirigido desde cualquier punto sobre el eje de rotación al punto
P, mientras que r se encuentra en el plano de movimiento de P. Cualquiera
de estos vectores, junto con V y A, debe expresarse en términos de su i, j, k
componentes y, si es necesario, los productos cruzados determinados
usando una expansión determinante (vea la Ec. B12).
EJEMPLO 16.1
Una cuerda se enrolla alrededor de una rueda en la figura 166, que inicialmente
está en reposo cuando u = 0. Si se aplica una fuerza a la cuerda y se le da una
2
aceleración a = ,(4t) m> s donde t está en segundos , determine, como una
0,2 metros
O función del tiempo, (a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posición angular
tu de la línea OP en radianes.
PAG
SOLUCIÓN
a
Parte (a). La rueda está sujeta a rotación alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O. Por lo tanto, el punto P de la rueda tiene movimiento alrededor de
una trayectoria circular, y la aceleración de este punto tiene componentes tanto
2
F tangenciales como normales. La componente tangencial es (aP)t = (4t) , m>s ya
que la cuerda se enrolla alrededor de la rueda y se mueve tangente a ella. Por
Figura 166
tanto, la aceleración angular de la rueda es
(c+) (aP)t = ar
dieciséis
2
(4t) m>s = a(0,2 m)
2
a = (20t) rad>s b
Con este resultado, ahora se puede determinar la velocidad angular v de
la rueda a partir de a = dv>dt, ya que esta ecuación relaciona a, t y v.
Integrando, con la condición inicial de que v = 0 cuando t = 0, se obtiene
dv
(c+) un = = (20t) rad>s
2
dt
v t
20t dt
L 0 dv = L 0
2v = 10t rad>sb Respuesta
Parte B). Usando este resultado, la posición angular u de OP se puede
encontrar a partir de v = du>dt, ya que esta ecuación relaciona u, v y t.
Integrando, con la condición inicial u = 0 cuando t = 0, tenemos
2
(c+) du = v = (10t ) rad>s
dt
tu t
2 10t dt
L 0 du = L 0
3 u = 3,33 t rad Respuesta
NOTA: No podemos usar la ecuación de la aceleración angular constante, ya
que a es una función del tiempo.
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EJEMPLO 16.2
El motor que se muestra en la foto se usa para hacer girar una rueda y un
ventilador adjunto contenido dentro de la carcasa. Los detalles se muestran en la
figura 167a. Si la polea A conectada al motor comienza a girar desde el reposo
2
con una aceleración angular constante de aA , determine las = 2 rad>s ,
magnitudes de la velocidad y la aceleración del punto P en la rueda, después de
que la polea haya dado dos revoluciones. Suponga que la correa de transmisión
no se desliza sobre la polea y la rueda.
SOLUCIÓN
Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revoluciones a radianes.
Como hay 2p rad en una revolución, entonces (© RC Hibbeler)
0,15 2
mA aA 2 rad/s
uA = 2 revoluciones a1
2revoluciones
p rad b = 12,57 rad
Dado que aA es constante, la velocidad angular de la polea A es por lo tanto dieciséis
(c+) v2 = 2 + 2ac(u u0) v0
2
= 2 = 0 + 2(2 rad>s vA )(12,57 rad 0)
0,4 metros
7,090 rad>s vA
B
La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de
aceleración cuando pasa sobre la polea y la rueda. De este modo,
= vBrB; 7,090 rad>s (0,15 m) = vB(0,4 m) v = vArA PAG
vB = 2,659 rad>s (a)
= aArA = aBrB; 2 rad>s 2
en (0,15 m) = aB(0,4 m)
2
aB = 0,750 rad>s
Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemático de la figura 167b,
tenemos
AP
vBrB = 2,659 rad>s (0,4 m) = 1,06 m>s vP = Respuesta
(ap)n
2 2
(aP)t = aBrB = 0,750 rad>s (0,4 m) = 0,3 m>s (apto
PAG
2
(aP)n = vB 2rB = (2,659 rad>s)2 (0,4 m) = 2,827 m>s vP
De este modo
(b)
2 2 2 2 2
AP = 2(0,3 m>s ) + (2,827 m>s ) = 2,84 m>s Respuesta
Figura 167
F16– 1. Cuando el engranaje gira 20 revoluciones, alcanza una F16– 4. El balde es levantado por la cuerda que se enrolla alrededor

velocidad angular de v = 30 rad>s, partiendo del reposo. de una rueda de tambor. Si el desplazamiento angular de la rueda
Determine su aceleración angular constante y el tiempo requerido. u = (0.5t 3 es + 15t) rad, donde t está en segundos, determine la
velocidad y aceleración del balde cuando t = 3 s.
0,75 pies tu
v
tu
v
problema F16– 1
dieciséis
F16– 2. El volante gira con una velocidad angular de v = (0.005u2 )
rad>s, donde u está en radianes. Determine la aceleración angular
problema F16– 4
cuando ha girado 20 revoluciones.
F16– 5. Una rueda tiene una aceleración angular de a = (0.5 u) rad>s
2
donde u está en radianes.
, Determine la magnitud de la velocidad y
la aceleración de un punto P ubicado en su borde después de que
la rueda haya girado 2 revoluciones.
v tu
La rueda tiene un radio de 0.2 m y comienza en v0 = 2 rad>s.
F16– 6. Durante un corto período de tiempo, el motor hace girar el
engranaje A con una aceleración angular constante = 4,5 rad>s 2,
de aA partiendo del reposo. Determine la velocidad del cilindro y la
distancia que recorre en tres segundos. La cuerda se enrolla
problema F16– 2
alrededor de la polea D que está unida rígidamente al engranaje B.
225mm
F16– 3. El volante gira con una velocidad angular de v = (4 u1>2 ) 75mm
125mm
rad>s, donde u está en radianes. Determine el tiempo que se tarda B
2
en alcanzar una velocidad angular de v = 150 rad>s. aA 4,5 rad/s A PAG
PAG
Cuando t = 0, u = 1 rad. D
v
tu
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PROBLEMAS
16– 1. La velocidad angular del disco está definida por + 2) rad>s, donde 16– 5. El disco es impulsado por un motor tal que la posición angular del

2
velocidad t está en segundos. Determine las magnitudes v = (5t de la disco está definida por u = (20t + 4t 2) rad, donde t está en segundos.
y aceleración del punto A en el disco cuando t = 0.5 s. Determine el número de revoluciones, la velocidad angular y la
aceleración angular del disco cuando t = 90 s.
A
0,5 pies
tu
0,8 metros
problema 16– 5
problema 161 dieciséis
16– 6. Una rueda tiene una velocidad angular inicial en el sentido de las manecillas
2.
del reloj de 10 rad>s y una aceleración angular constante de 3 rad>s Determine
el número de revoluciones que debe realizar para adquirir una velocidad angular
16– 2. La aceleración angular del disco está definida por a = 3t 2 + 12 en el sentido de las manecillas del reloj de 15 rad>s. ¿A qué hora se requiere?
rad>s, donde t está en segundos. Si el disco gira originalmente a v0 = 12
16– 7. Si el engrane A gira con una aceleración angular constante = 90
rad>s, determine la magnitud de la velocidad y las componentes n y t de
2
rad>s de aA , partiendo del reposo, determine el tiempo
la aceleración del punto A en el disco cuando t = 2 s.
requerido para que el engrane D alcance una velocidad angular de 600 rpm.
Además, encuentre el número de revoluciones del engrane D para
16– 3. El disco gira originalmente a v0 = 12 rad>s. alcanzar esta velocidad angular. Los engranajes A, B, C y D tienen radios
Si está sujeto a una aceleración angular constante de a = 20 rad>s2, de 15 mm, 50 mm, 25 mm y 75 mm, respectivamente.
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y t de la
*16– 8. Si el engrane A gira con una velocidad angular de = (uA + 1)
aceleración del punto A en el instante t = 2 s.
rad>s, donde uA es el desplazamiento angular vA del engrane A,
medido en radianes, determine la aceleración angular del engrane D
*16– 4. El disco gira originalmente a v0 = 12 rad>s. cuando uA = 3 rad, partiendo del reposo .
Si se somete a una aceleración angular constante de a = 20 rad>s2, Los engranajes A, B, C y D tienen radios de 15 mm, 50 mm, 25 mm y 75
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y t de la mm, respectivamente.
aceleración del punto B cuando el disco realiza 2 revoluciones.
AD
v0 12 rad/s
B
F B
0,4 metros
C
0,5 metros A
problemas 16– 2/3/4 problemas 16– 7/8

16– 9. En el instante vA = 5 rad>s, la polea A recibe una *16– 12. La potencia del motor de un autobús se transmite

aceleración angular a = (0.8u) rad>s2, donde u está en radianes. mediante el arreglo de correa y polea que se muestra. Si el motor
Determine la magnitud de la aceleración del punto B en la polea hace girar la polea A en vA = (20t + 40) rad>s, donde t está en
C cuando A gira 3 revoluciones. La polea C tiene un cubo interior segundos, determine las velocidades angulares de la polea del
que está fijado a su exterior y gira con él. generador B y la polea del aire acondicionado C cuando t = 3 s.
16– 10. En el instante vA = 5 rad>s, a la polea A se le da a = 6 16– 13. La potencia del motor de un autobús se transmite mediante

aceleración angular constante aA la rad>s2. Determine la el arreglo de correa y polea que se muestra. Si el motor hace girar
magnitud de la aceleración del punto B en la polea C cuando A la polea A a vA = 60 rad>s, determine las velocidades angulares
gira 2 revoluciones. La polea C tiene un cubo interior que está de la polea del generador B y la polea del aire acondicionado C.
fijado a su exterior y gira con él. El cubo en D está rígidamente conectado a B y gira con él.
100mm
25mm
vA
A vB
aA
D
75mm B
50mm
vC
50mm
dieciséis
A
Virginia
C
40mm
C
B problemas 16– 12/13
60mm
16– 14. El disco parte del reposo y se le da un angular donde t
aceleración a = (2t 2
) rad>s 2, está en segundos.
Determine la velocidad angular del disco y su desplazamiento
angular cuando t = 4 s.
16– 15. El disco parte del reposo y recibe una aceleración angular
16– 11. A la cuerda, que está enrollada alrededor del disco, se le
a = (5t 1>2) rad>s2, donde t está en segundos.
da una aceleración de a = (10t) m>s2, donde t está en segundos.
Determine las magnitudes de las componentes normal y tangencial
Partiendo del reposo, determine el desplazamiento angular, la
de la aceleración de un punto P en el borde del disco cuando t =
velocidad angular y la aceleración angular del disco cuando t = 3
2 s.
s.
*16– 16. El disco comienza en v0 = 1 rad>s cuando u = 0, y es
dada una aceleración angular a = (0.3u) rad>s en 2, donde está u
radianes. Determine las magnitudes de las componentes normal
2
y tangencial de la aceleración de un punto P en el borde del disco
a (10t) m/s cuando u = 1 rev.
PAG
0,5 metros
0,4 metros
problema 1611 problemas 16– 14/15/16
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16– 17. Un motor le da al engranaje A una aceleración angular de = (2 + 0.006 *16– 20. Un motor le da al engranaje A una aceleración angular de = (4t 3)

Automóvil club británico u2) rad>s2, donde u está en radianes. Si este engrane gira inicialmente Automóvil club británico rad>s2, donde t está en segundos. Si este engrane gira inicialmente a
a vA = 15 rad>s, determine la velocidad angular del engrane B después de (vA)0 = 20 rad>s, determine la velocidad angular del engrane B cuando t = 2
que A experimenta un desplazamiento angular de 10 rev. s.
16– 18. Un motor le da al engranaje A una aceleración angular de = (2t 3)
Automóvil club británico rad>s2, donde t está en segundos. Si este engrane gira inicialmente a
vA = 15 rad>s, determine la velocidad angular del engrane B cuando t = 3 s.
(vA)0 20 rad/s
B
B
A
175mm A 0,05 metros
100mm
0,15 metros
ab
Virginia
dieciséis
problema 16– 20
16– 19. El eje del inducido S de la aspiradora gira con
, donde esta v
2
una aceleración angular de a = 4v3>4 rad>s rad>s.
Determine la velocidad angular de la escobilla cuando t = 4 s, = 1 rad>s, en u 16– 21. El motor hace girar el disco con una velocidad angular de v = (5t + 3t)
2
0.25 in y 1 in, = 0. Los radios del eje a partir de v0 y la escobilla son rad>s, donde t está en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad
respectivamente. Ignore el grosor de la correa de transmisión. y las componentes n y t de la aceleración del punto A en el disco cuando t =
3 s.
150mm
tu
A S A S
16– 22. Si el motor gira el engrane A con un angular = 2 rad>s2 cuando la *16– 24. El engranaje A en el eje impulsor del motor fuera de borda tiene un

rad>s, determine la velocidad angular es una aceleración de aA = 20 radio rA = 0.5 in y el piñón engranado B en el eje de la hélice tiene un radio
Virginia aceleración angular y rB = 1.2 in.
velocidad angular del engranaje D. Determine la velocidad angular de la hélice en t = 1,5 s, si el eje de transmisión
gira con una aceleración angular donde t está en segundos. La hélice está a
3 2
motor no se ) rad>s , = (400t originalmente en reposo y la estructura del
mueve.
16– 25. Para el motor fuera de borda del problema. 1624, determine la
B magnitud de la velocidad y aceleración del punto P ubicado en la punta de la
100mm hélice en el instante t = 0.75 s.
C
50mm
vA
dieciséis A 40mm
A
100mm
problema 16– 22 B
2,20 pulgadas
PAG
16– 23. Si el motor hace girar el engrane A con un angular = 3 rad>s2 cuando
16– 26. Al piñón A en el eje del motor se le da una aceleración angular
rad>s, determine la la velocidad angular es una aceleración de aA = 60 2
constante a = 3 rad>s Si los engranajes A y B tienen las d. imensiones que se
Virginia aceleración angular y
muestran, determine la velocidad angular y el desplazamiento angular del eje
velocidad angular del engranaje D.
de salida C, cuando t = 2 s del descanso El eje está fijo a B y gira con él.
B
100mm
B
C
C
50mm
125mm
35mm
D A
vA
A 40mm
100mm
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16– 27. El engranaje A en el eje impulsor del motor fuera de borda tiene un 16– 29. Se utiliza un sello S, ubicado en el tambor giratorio, para etiquetar los

radio rA = 0.7 in y el piñón engranado B en el eje de la hélice tiene un radio botes. Si los botes están centrados a 200 mm de distancia sobre el
rB = 1.4 in. Determine la velocidad angular de la hélice en t = 1.3 s si el eje transportador, determine el radio rA de la rueda motriz A y el radio rB del
impulsor gira con una aceleración angular a = (3001t) rad>s2, donde t está en tambor de la correa transportadora de modo que por cada revolución del sello
segundos. La hélice está originalmente en reposo y la estructura del motor no marque la parte superior de un bote. ¿Cuántos botes se marcan por minuto si
se mueve. el tambor en B gira a vB = 0,2 rad>s? Tenga en cuenta que la correa de
transmisión se retuerce al pasar entre las ruedas.
S
A
B
2,2 pulgadas
dieciséis
PAG
rB
200mm
problema 16– 27 B
rB v B 0,2 rad/s
*16– 28. El engranaje A en el eje impulsor del motor fuera de borda tiene un problema 16– 29

radio rA = 0.7 in y el piñón engranado B en el eje de la hélice tiene un radio
rB = 1.4 in. Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de un
punto P ubicado en la punta de la hélice en el instante t = 0.75 s.
El eje impulsor gira con una aceleración angular a = (3001t) rad>s2, donde t
16– 30. En el instante que se muestra, el engrane A gira con una velocidad
está en segundos. La hélice está originalmente en reposo y la estructura del
angular constante de vA = 6 rad>s. Determine la velocidad angular máxima
motor no se mueve.
del engrane B y la velocidad máxima del punto C.
C 100mm
vA 6 rad/s
vB
A
100mm
B
2,2 pulgadas
B A 100mm
PAG 100mm
16– 31. Determine la distancia que se levanta la carga W en t = 5 s usando el 16– 33. La correa de transmisión está torcida de manera que la polea B gira

polipasto. El eje del motor M gira con una velocidad angular v = 100(4 + t) en dirección opuesta a la de la rueda motriz A. Si el desplazamiento angular
3
rad>s, donde t está en segundos. 2 + 10t la velocidad
de A es uA = (5t ) rad, donde t está en segundos, determine
angular y la aceleración angular de B cuando t = 3 s.
200mm 125mm
B
Virginia
300mm
C vB
30mm
A A
50mm 225mm 40mm
D METRO
mi
B
problema 16– 33
dieciséis
W 16– 34. Por un corto tiempo, un motor de la lijadora de órbita aleatoria impulsa
el engranaje A con una velocidad angular de + 6t) rad>s, donde t está en
3
Virginia = 40(t segundos. Este engranaje está conectado al engranaje B,
que está conectado fijamente al eje CD. El extremo de este eje está conectado
problema 16– 31 al husillo excéntrico EF y la almohadilla P, lo que hace que la almohadilla gire
alrededor del eje CD con un radio de 15 mm. Determine las magnitudes de la
velocidad y las componentes tangencial y normal de la aceleración del huso
EF cuando t = 2 s después de partir del reposo.
*16– 32. La correa de transmisión está torcida de modo que la polea B gira en
dirección opuesta a la de la rueda motriz A. Si A tiene a = 30 rad>s aceleración
2
constante de aA , determine las componentes tangencial , de la
angular y normal
aceleración de un punto ubicado en la llanta de B cuando t = 3 s, partiendo
del reposo. 40mm
B 10mm
Virginia
A
C
D 15mm
200mm 125mm
B mi
Virginia
vB
F
A
PAG
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16– 35. Si el eje y la placa giran con una velocidad angular constante de v = 16– 37. El conjunto de varillas está soportado por juntas de rótula en A y B.

14 rad>s, determine la velocidad y la aceleración del punto C ubicado en la En el instante que se muestra gira alrededor del eje y con una velocidad
esquina de la placa en el instante que se muestra. Exprese el resultado en angular v = 5 rad>s y tiene una aceleración angular a = 8 rad>s Determine las
2
forma de vector cartesiano. . C en este instante.
magnitudes de la velocidad y aceleración del punto
Resuelva el problema usando vectores cartesianos y ecuaciones. 16– 9 y 16–
13.
A
v z
0,6 metros
C
a 0,3 metros
0,2 m
D
C
O
0,4 metros
0,4 metros
0,3 metros
B
0,3 metros y
A
X y a v
0,4 metros
0,4 metros dieciséis
B X
problema 16– 37
problema 16– 35
16– 38. La esfera parte del reposo en u = 0° y gira con una aceleración angular
*16– 36. En el instante que se muestra, el eje y la placa giran con una de a = (4u + 1) rad>s2, donde u está en radianes. Determine las magnitudes
velocidad angular de v = 14 rad>s y una aceleración angular de a = 7 rad>s de la velocidad y aceleración del punto P sobre la esfera en el instante u = 6
2
aceleración del punto D ubicado en . Determinar la velocidad y rad.
la esquina de la placa en este instante. Exprese el resultado en forma de
vector cartesiano.
A
v
0,6 metros PAG
30
0,2 m
D
C
O
0,4 metros 8 pulgadas
0,3 metros
0,3 metros
X y
0,4 metros
16.4 Análisis de movimiento absoluto
Un cuerpo sujeto a un movimiento plano general experimenta una traslación y una
rotación simultáneas . Si el cuerpo está representado por una losa delgada, la losa se
traslada en el plano de la losa y gira alrededor de un eje perpendicular a este plano. El
C movimiento puede especificarse completamente conociendo tanto la rotación angular de
una línea fija en el cuerpo como el movimiento de un punto en el cuerpo. Una forma de
A tu _
relacionar estos movimientos es usar una coordenada de posición rectilínea s para ubicar
el punto a lo largo de su trayectoria y una coordenada de posición angular u para
s
especificar la orientación de la línea. Luego, las dos coordenadas se relacionan utilizando
a la geometría del problema. Mediante la aplicación directa de las ecuaciones diferenciales
en el tiempo v = ds>dt, a = dv>dt, v = du>dt y a = dv>dt, el movimiento del punto y el
movimiento angular de la línea se pueden relacionar . Este procedimiento es similar al
B que se usa para resolver problemas de movimiento dependiente que involucran poleas,
Sec. 12.9. En algunos casos, este mismo procedimiento se puede usar para relacionar
el movimiento de un cuerpo, que experimenta rotación alrededor de un eje fijo o
traslación, con el de un cuerpo conectado que experimenta un movimiento plano general.
dieciséis
El contenedor de descarga en el camión
gira alrededor de un eje fijo que pasa por
el pasador en A. Es operado por la
extensión del cilindro hidráulico BC. La Procedimiento de Análisis
posición angular del contenedor se puede
especificar usando la coordenada de
La velocidad y la aceleración de un punto P que experimenta un movimiento
posición angular u, y la posición del punto
rectilíneo se pueden relacionar con la velocidad angular y la aceleración angular
C en el contenedor se especifica usando
la coordenada de posición rectilínea s. de una línea contenida dentro de un cuerpo usando el siguiente procedimiento.
Dado que a y b son longitudes fijas, las
dos coordenadas pueden estar Ecuación de coordenadas de posición.
relacionadas por la ley del coseno, s = 2a2 + b2 2ab cos
u.
Localice el punto P en el cuerpo utilizando una coordenada de posición s, que
La derivada temporal de esta ecuación
se mide desde un origen fijo y se dirige a lo largo de la trayectoria de movimiento
relaciona la velocidad a la que se extiende
en línea recta del punto P.
el cilindro hidráulico con la velocidad
angular del recipiente. (© RC Hibbeler)
Mida desde una línea de referencia fija la posición angular u de una línea que
se encuentra en el cuerpo.
A partir de las dimensiones del cuerpo, relaciona s con u, s = f(u), usando
geometría y/o trigonometría.
Derivadas del tiempo.
Toma la primera derivada de s = f(u) con respecto al tiempo para obtener una
relación entre v y v.
Calcula la segunda derivada temporal para obtener una relación entre a y a.
En cada caso, se debe usar la regla de la cadena del cálculo cuando se toman
las derivadas temporales de la ecuación de coordenadas de posición. Consulte
el Apéndice C.
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16.4 ANÁLISIS DE MOVIMIENTO ABSOLUTO 339
EJEMPLO 16.3
El extremo de la varilla R que se muestra en la figura 168 mantiene contacto con
la leva por medio de un resorte. Si la leva gira alrededor de un eje que pasa por
el punto O con una aceleración angular A y una velocidad angular V, determine
la velocidad y la aceleración de la varilla cuando la leva está en la posición
arbitraria u.
r r
tu
O
R C
B dieciséis
Figura 168
SOLUCIÓN
Ecuación de coordenadas de posición. Las coordenadas u y x se eligen para
relacionar el movimiento de rotación del segmento de línea OA sobre la leva con
la traslación rectilínea de la barra. Estas coordenadas se miden desde el punto
fijo O y se pueden relacionar entre sí mediante trigonometría. Como OC = CB = r
cos u, figura 168, entonces
x = 2r cos u
Derivadas del tiempo. Usando la regla de la cadena del cálculo, tenemos
dx du = 2r(sen u) dt
dt
v = 2rv sen u Respuesta
dv du
dt = 2ra dv db
t sen u 2rv(cos u) dt
a = 2r(a sen u + v2 cos u) Respuesta
NOTA: Los signos negativos indican que v y a son opuestos a la dirección de x
positiva. Esto parece razonable cuando visualizas el movimiento.
EJEMPLO 16.4
En un instante dado, el cilindro de radio r, que se muestra en la figura 169, tiene
una velocidad angular V y una aceleración angular A. Determine la velocidad y la
aceleración de su centro G si el cilindro rueda sin deslizarse.
V
sG
GRAMO GRAMO
uu r
B A
sG ru
dieciséis
Figura 169
SOLUCIÓN
Ecuación de coordenadas de posición. El cilindro experimenta un movimiento plano
general ya que se traslada y gira simultáneamente. Por inspección, el punto G se
mueve en línea recta hacia la izquierda, de G a G, a medida que el cilindro rueda,
figura 169. En consecuencia, su nueva posición G estará especificada por la
coordenada de posición horizontal sG, que se mide de G a G. Además, a medida
que el cilindro rueda (sin deslizarse), la longitud del arco AB en la llanta que estaba
en contacto con el suelo desde A a B, es equivalente a sG. En consecuencia, el
movimiento requiere que la línea radial GA gire a la posición GA. Como el arco AB
= ru, entonces G recorre una distancia
sG = ru
Derivadas del tiempo. Tomando derivadas temporales sucesivas de esta ecuación,
dándose cuenta de que r es constante, v = du>dt y a = dv>dt, se obtienen las
relaciones necesarias:
sG = ru
vG = rv Respuesta
AG = ra Respuesta
NOTA: Recuerde que estas relaciones son válidas solo si el cilindro (disco, rueda,
bola, etc.) rueda sin deslizarse.
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EJEMPLO 16.5
La ventana grande de la figura 1610 se abre con un cilindro hidráulico AB.
Si el cilindro se extiende a una velocidad constante de 0.5 m>s, determine la velocidad
O
angular y la aceleración angular de la ventana en el instante u = 30.
1 metro
SOLUCIÓN tu
B
Ecuación de coordenadas de posición. El movimiento angular de la ventana se puede obtener
2 metros 1 metro
mediante la coordenada u, mientras que la extensión o movimiento a lo largo del cilindro
hidráulico se define mediante una coordenada s, que mide su longitud desde el punto fijo A
hasta el punto móvil B. s
Estas coordenadas se pueden relacionar usando la ley de los cosenos, a saber,
2
segundos
= (2 m)2 + (1 m)2 2(2 m)(1 m) cos u A
= 5 4 porque tu
2
segundos
(1)
Cuando u = 30, Figura 1610
dieciséis
s = 1,239 m
Derivadas del tiempo. Tomando las derivadas temporales de la Ec. 1, tenemos
ds du 2s = 0 4(sen u) dt dt
s(vs) = 2(sen u)v (2)
Como vs = 0,5 m/s, entonces en u = 30,
(1,239 m)(0,5 m>s) = 2 sen 30v v = 0,6197
rad>s = 0,620 rad>s Respuesta
Tomando la derivada temporal de la Ec. 2 rendimientos
ds du dv = 2dvs
(cos u) v + 2(sen u) vs + s dt dt dt dt
2
contra = 2(cos u)v2 + 2(sen u)a + sas
ya que como = dvs>dt = 0, entonces
(0,5 m>s)2 + 0 = 2 cos 30(0,6197 rad>s)2 + 2 sen 30a
2
a = 0,415 rad>s Respuesta
Como el resultado es negativo, indica que la ventana tiene una desaceleración angular.
PROBLEMAS
16– 39. El extremo A de la barra se mueve hacia abajo a lo largo de la guía 16– 41. En el instante u = 50, la guía ranurada se mueve hacia arriba con una

2
ranurada con una velocidad constante vA. Determine la velocidad angular V aceleración de 3 m>s y una velocidad de 2 m>s. Determine la aceleración
y la aceleración angular A de la barra en función de su posición y. angular y la velocidad angular del eslabón AB en este instante. Nota: El
movimiento hacia arriba de la guía es en la dirección y negativa .
B
300mm
v, un
y
Virginia
A
tu
V, A
A
tu
y
dieciséis
problema 16– 39 v 2 m/s a
2
3 m/s
problema 16– 41
*16– 40. En el instante u = 60°, la varilla guía ranurada se mueve hacia la
izquierda con una aceleración de 2 m>s2 y una velocidad de 5 m>s. Determine
la aceleración angular y la velocidad angular del eslabón AB en este instante.
16– 42. En el instante que se muestra, u = 60°, y la barra AB está sujeta a una
desaceleración de 16 m>s2 cuando la velocidad es de 10 m>s. Determine la
velocidad angular y la aceleración angular del eslabón CD en este instante.
v 5 m/s a
2 m/s2 X
v 10 m/s
A B
A D
tu tu tu
16 m/s2
200mm
300mm 300mm
B
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16– 43. La manivela AB gira con una velocidad angular constante de 4 rad>s. 16– 46. La leva circular gira alrededor del punto fijo O con una velocidad

Determine la velocidad angular de la biela CD en el instante u = 30. angular constante V. Determine la velocidad v de la barra seguidora AB en
función de u.
C
v
R
tu
v
600mm d
tu
O
B
B
r A
300mm problema 16– 46
A
4 rad/s 16– 47. Determine la velocidad de la varilla R para cualquier ángulo u de la
D
leva C a medida que la leva gira con una velocidad angular constante V. La
problema 16– 43 conexión del pasador en O no interfiere con el movimiento de la placa A en C.
*16– 44. Determine la velocidad y la aceleración de la varilla seguidora CD en dieciséis
función de u cuando el contacto V
entre la leva y el seguidor está a lo largo de la región recta AB en la cara de
la leva. La leva gira con una constante
velocidad angular en sentido antihorario V. r
C
v
A
r D R tu
tu
C O
O
B A
X
16– 45. Determine la velocidad de la varilla R para cualquier ángulo u de la *16– 48. Determine la velocidad y la aceleración de la espiga A que está

leva C si la leva gira con una velocidad angular constante V. La conexión del confinada entre la guía vertical y la varilla ranurada giratoria.
pasador en O no interfiere con el movimiento de A en C.
r1 C
A
v
a
r2 O tu
tu O
R
A
X b
16– 49. La barra AB gira uniformemente alrededor del pasador fijo A con una 16– 51. Los pasadores en A y B están limitados a moverse en las pistas

velocidad angular constante V. Determine la velocidad y la aceleración del vertical y horizontal. Si el brazo ranurado hace que A se mueva hacia abajo a
bloque C, en el instante u = 60. vA, determine la velocidad de B en el instante que se muestra.
L
v
L tu
y
A tu 90
A h
Virginia
dieciséis C
X
L problema 16– 51
problema 16– 49
*16– 52. La manivela AB tiene una velocidad angular constante V.
16– 50. El centro del cilindro se mueve hacia la izquierda con una velocidad Determine la velocidad y la aceleración del deslizador en C como función de
constante v0. Determine la velocidad angular V y la aceleración angular A de u. Sugerencia: Usa la coordenada x para expresar el movimiento de C y la
la barra. Desprecie el espesor de la barra. coordenada f para CB. x = 0 cuando f = 0°.
yo b v
A
V r C
O F tu
vO X
tu A
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16– 53. Si la cuña se mueve hacia la izquierda con una velocidad constante v, 16– 55. El brazo AB tiene una velocidad angular de V y una aceleración

determine la velocidad angular de la barra en función de u. angular de A. Si no ocurre deslizamiento entre el disco D y la superficie curva
fija, determine la velocidad angular y la aceleración angular del disco.
v¿, a¿
A r
D
L
v C
tu F
ω, un
B
problema 16– 53 R
dieciséis
problema 16– 55
16– 54. La caja se transporta sobre una plataforma que descansa sobre *16– 56. En el instante que se muestra, el disco gira con una velocidad angular

rodillos, cada uno de los cuales tiene un radio r. Si los rodillos no resbalan, de V y tiene una aceleración angular de A.
determine su velocidad angular si la plataforma avanza con una velocidad v. Determine la velocidad y aceleración del cilindro B en este instante. Desprecie
el tamaño de la polea en C.
3 pies
tu
v V, A C
5 pies
B
r v
y¿
16.5 Análisis de movimiento relativo: velocidad
y
El movimiento plano general de un cuerpo rígido puede describirse como una
X
A combinación de traslación y rotación. Para ver estos movimientos de
Traducción
de referencia "componentes" por separado, utilizaremos un análisis de movimiento relativo que
rB/A involucre dos conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas x,
y es fijo y mide la posición absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo,
B representado aquí como una barra, figura 1611a. El origen del sistema de
coordenadas x, y se adjuntará al "punto base" A seleccionado, que generalmente
rB
tiene un movimiento conocido . Los ejes de este sistema de coordenadas se
X
O trasladan con respecto al marco fijo pero no giran con la barra.
referencia fija
(a) Posición. El vector de posición rA en la figura 1611a especifica la ubicación del
Figura 1611 “punto base” A, y el vector de posición relativa rB>A ubica el punto B con respecto
al punto A. Por suma de vectores, la posición de B es entonces
rB = rA + rB>A
dieciséis
Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dt, los puntos A y B experimentan
desplazamientos drA y drB como se muestra en la figura 1611b. Si consideramos
el movimiento plano general por sus partes componentes, entonces toda la barra
primero se traslada en una cantidad drA , de modo que A, el punto base, se
mueve a su posición final y el punto B se mueve a B, figura 1611c. Luego, la
barra gira alrededor de A una cantidad du de modo que B experimenta un
desplazamiento relativo drB>A y, por lo tanto, se mueve a su posición final B.
Debido a la rotación alrededor de A, drB>A = rB>A du, y el desplazamiento de B es
drB = drA + drB>A
debido a la rotación alrededor de A
debido a la traslación de A
debido a la traslación y rotación
y¿
y¿
Dra. A A
A
Dra. A
A
X
A
X
rB/A
du
rB/A rB/A
B B B
DrB Dra. A
drB/A
B B
Tiempo t Tiempo t dt DrB
Traducción Rotación
Movimiento plano
general
(b) (C)
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16.5 ANÁLISIS DE MOVIMIENTO RELATIVO : VELOCIDAD 347
vB
B Virginia
C A
V
Cuando el bloque deslizante A se mueve horizontalmente hacia la izquierda
con una velocidad vA, hace que la manivela CB gire en sentido antihorario,
de modo que vB se dirige tangente a su trayectoria circular, es decir, hacia
arriba a la izquierda. La biela AB está sujeta a un movimiento plano general
y, en el instante que se muestra, tiene una velocidad angular V. (© RC Hibbeler)
dieciséis
Velocidad. Para determinar la relación entre las velocidades de los puntos A y B,
es necesario tomar la derivada temporal de la ecuación de posición, o simplemente
dividir la ecuación de desplazamiento por dt. Esto produce
DrB Dra. A drB>A

= +
dt dt dt
Los términos drB>dt = vB y drA>dt = vA se miden con respecto a los ejes x, y
fijos y representan las velocidades absolutas de los puntos A y B, respectivamente.
Como el desplazamiento relativo es causado por una rotación, la magnitud del #
=
tercer término es drB>A>dt = rB>A du>dt = rB>Au rB>Av, donde v es la velocidad
angular del cuerpo en el instante considerado . Denotaremos este término como la
velocidad relativa vB>A, ya que representa la velocidad de B con respecto a A
medida por un observador fijo en los ejes de traslación x, y . En otras palabras, la
barra parece moverse como si estuviera girando con una velocidad angular V
alrededor del eje z que pasa por A.
En consecuencia, vB>A tiene una magnitud de vB>A = vrB>A y una dirección que
es perpendicular a rB>A. Por lo tanto, tenemos
vB = vA + vB>A (1615)
dónde
vB = velocidad del punto B
vA = velocidad del punto base A vB>A
= velocidad de B con respecto a A
Camino
del punto A
A
A Virginia
vB/A vrB/A
A
V
Virginia
rB/A
vB
V
B B
Virginia
B
Camino
del punto B Rotación sobre el
punto base A
Movimiento plano general Traducción
(d) (mi) (F)
vB
vB/A Lo que establece la ecuación vB = vA + vB>A es que la velocidad de B, figura 1611d, se
determina considerando que toda la barra se traslada con una velocidad de vA, figura 1611e,
Virginia
y gira alrededor de A con una velocidad angular V, figura 1611f. La suma vectorial de estos
dieciséis
(gramo)
dos efectos, aplicada a B, produce vB, como se muestra en la figura 1611g.
Dado que la velocidad relativa vB>A representa el efecto del movimiento circular con respecto
a A, este término puede expresarse mediante el producto vectorial vB>A = V * rB>A, Eq. 16– 9.
B
Por lo tanto, para la aplicación que utiliza el análisis vectorial cartesiano, también podemos
A
v escribir la ecuación. 1615 como
antes de Cristo
45
C
vB = vA + V * rB>A (1616)
(a) dónde
vB
vB = velocidad de B vA
45
= velocidad del punto base A
A V = velocidad angular del cuerpo rB>A =
B
Virginia
vector de posición dirigido de A a B
(b) La ecuación de velocidad 1615 o 1616 se puede usar de manera práctica para estudiar el
movimiento plano general de un cuerpo rígido que está conectado por un pasador o en contacto
Figura 1612
con otros cuerpos en movimiento. Al aplicar esta ecuación, los puntos A y B generalmente
deben seleccionarse como puntos en el cuerpo que están conectados con pasadores a otros
V
cuerpos, o como puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un movimiento
conocido. Por ejemplo, el punto A en el vínculo AB de la figura 1612a debe moverse a lo largo
B
vB de una trayectoria horizontal, mientras que el punto B se mueve en una trayectoria circular. Por
lo tanto, las direcciones de vA y vB pueden establecerse ya que siempre son tangentes a sus
trayectorias de movimiento, figura 1612b. En el caso de la rueda de la figura 1613, que rueda
sin deslizarse, el punto A de la rueda se puede seleccionar en el suelo.
A
Aquí A (momentáneamente) tiene velocidad cero ya que el suelo no se mueve. Además, el
va 0
centro de la rueda, B, se mueve a lo largo de una trayectoria horizontal, de modo que vB es
Figura 1613 horizontal.
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La ecuación de velocidad relativa se puede aplicar mediante el análisis vectorial
cartesiano o escribiendo las ecuaciones de componentes escalares x e y
directamente. Para la aplicación, se sugiere que se utilice el siguiente procedimiento.
Análisis vectorial
Establezca las direcciones de las coordenadas x, y fijas y dibuje un diagrama
cinemático del cuerpo. Indique en él las velocidades vA, vB de los puntos A y
B, la velocidad angular V y el vector de posición relativa rB>A.
Si se desconocen las magnitudes de vA, vB o V, se puede suponer el sentido
de dirección de estos vectores.
dieciséis
Ecuación de velocidad.
Para aplicar vB = vA + V * rB>A, exprese los vectores en forma de vector
cartesiano y sustitúyalos en la ecuación. Evalúe el producto cruzado y luego
iguale los respectivos componentes i y j para obtener dos ecuaciones escalares.
Si la solución arroja una respuesta negativa para una magnitud desconocida ,
indica que el sentido de la dirección del vector es opuesto al que se muestra
en el diagrama cinemático.
Análisis escalar
Si la ecuación de velocidad se va a aplicar en forma escalar, entonces se debe
establecer la magnitud y dirección de la velocidad relativa vB>A . Dibuje un
diagrama cinemático como el que se muestra en la figura 1611g, que muestre
el movimiento relativo. Dado que se considera que el cuerpo está
momentáneamente "clavado" en el punto base A, la magnitud de vB>A es
vB>A = vrB>A. El sentido de dirección de vB>A siempre es perpendicular a
rB>A de acuerdo con el movimiento de rotación V del cuerpo.*
Ecuación de velocidad.
Escriba la ecuación. 1615 en forma simbólica, vB = vA + vB>A, y debajo de
cada uno de los términos represente gráficamente los vectores mostrando sus
magnitudes y direcciones. Las ecuaciones escalares se determinan a partir de
las componentes x e y de estos vectores.
*La notación vB = vA + vB>A(pin) puede ser útil para recordar que A está "fijado".
EJEMPLO 16.6
El eslabón que se muestra en la figura 1614a está guiado por dos bloques en
A y B, que se mueven en las ranuras fijas. Si la velocidad de A es de 2 m>s
vA 2 m/s
hacia abajo, determine la velocidad de B en el instante u = 45.
A
0,2 metros
SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
Diagrama cinemático. Como los puntos A y B están restringidos para moverse a lo largo
B
tu 45
de las ranuras fijas y vA está dirigido hacia abajo, entonces la velocidad vB debe estar
dirigida horizontalmente hacia la derecha, figura 1614b. Este movimiento hace que el
enlace gire en sentido contrario a las agujas del reloj; es decir, según la regla de la mano
0,1 metros
C derecha, la velocidad angular V se dirige hacia afuera, perpendicular al plano de movimiento.
Ecuación de velocidad. Expresando cada uno de los vectores en la figura
(a) 1614b en términos de sus componentes i, j, k y aplicando la ecuación. 1616 a
A, el punto base, y B, tenemos
vB = vA + V * rB>A vBi
dieciséis
= 2j + [vk * (0,2 sen 45i 0,2 cos 45j)] vBi = 2j + 0,2v
y
sen 45j + 0,2v cos 45i
A Igualando los componentes i y j da
X
rB/A vB = 0,2v cos 45 0 = 2 + 0,2v sen 45
V
vA 2 m/s 45
De este modo,
vB
v = 14,1 rad>sd vB = 2 m>sS Respuesta
B
SOLUCIÓN II (ANÁLISIS ESCALAR)
(b) El diagrama cinemático del “movimiento circular” relativo que produce vB>A se
muestra en la figura 1614c. Aquí vB>A = v(0,2 m).
De este modo,
vB = vA + vB/A
A
c vS
B
re = c 2 m>s am)
T re + cv(0,2 re45
rB/A
vB/A (S+ ) vB = 0 + v(0.2) cos 45
45 V
45 (+ c) 0 = 2 + v(0.2) sen 45 La solución produce los
B resultados anteriores.
Debe enfatizarse que estos resultados son válidos sólo en el instante u = 45.
Un nuevo cálculo para u = 44 produce vB = 2.07 m>syv = 14.4 rad>s; mientras
que cuando u = 46, vB = 1,93 m>s y v = 13,9 rad>s, etc.
Movimiento relativo
(C)
NOTA: Como se conocen vA yv , se puede determinar la velocidad de cualquier
Figura 1614 otro punto del vínculo. Como ejercicio, vea si puede aplicar la Ec. 1616 a los
puntos A y C o a los puntos B y C y demuestre que cuando u = 45, vC = 3.16 m/
s, dirigida en un ángulo de 18.4 hacia arriba desde la horizontal.
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EJEMPLO 16.7
El cilindro que se muestra en la figura 1615a rueda sin deslizarse sobre la superficie de y
una cinta transportadora que se mueve a 2 ft>s. Determine la velocidad del punto A. El
v 15 rad/s
cilindro tiene una velocidad angular v = 15 rad>s en el sentido de las manecillas del reloj
en el instante que se muestra. X
0,5 pies
A O
SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL) vC 2 pies/s
B
Diagrama cinemático. Como no ocurre deslizamiento, el punto B del cilindro tiene la misma
velocidad que el transportador, figura 1615b. Además, se conoce la velocidad angular del
cilindro, por lo que podemos aplicar la ecuación de velocidad a B, el punto base y A para
(a)
determinar vA.
Ecuación de velocidad
vA = vB + V * rA>B
v 15 rad/s
(vA)xi + (vA)y j = 2i + (15k) * (0,5i + 0,5j) (vA)xi + (vA)y j = Virginia
tu
A dieciséis
2i + 7,50j + 7,50i
rA/B
de modo que B
(vA)x = 2 + 7,50 = 9,50 pies>s (vA)y (1) vB 2 pies/s

(b)
= 7,50 pies>s (2)
De este modo,
vA = 2(9,50)2 + (7,50)2 = 12,1 pies>s Respuesta
7,50
u = tan1 = 38,3 a 9,50 Respuesta
vA/B v 15 rad/s
Como procedimiento alternativo, las componentes escalares de vA = vB + vA>B se pueden
A 45
obtener directamente. Del diagrama cinemático que muestra el movimiento “circular”
45
relativo que produce vA>B, figura 1615c, tenemos 0,5 pies
rA/B B
vA>B = vrA>B = (15 rad>s)a 0,5 pcos
ies 45 b = 10,6 pies>s
De este modo,
Movimiento relativo
vA = vB + vA>B (C)
Figura 1615
c (vA)x
S d + c (vA)y dC = c 2 pies>s +
S cd 10.6 pies>sa 45 d
Igualar las componentes x e y da los mismos resultados que antes, a saber,
( S+ ) (vA)x = 2 + 10,6 cos 45 = 9,50 pies>s (vA)y =
(+ do) 0 + 10,6 sen 45 = 7,50 pies>s
EJEMPLO 16.8
El collarín C de la figura 1616a se mueve hacia abajo con una velocidad de 2 m>s.
Determine la velocidad angular de CB en este instante.
C
SOLUCIÓN I (ANÁLISIS VECTORIAL)
A
vC 2 m/s
Diagrama cinemático. El movimiento hacia abajo de C hace que B se mueva
0,2 metros hacia la derecha a lo largo de una trayectoria curva. Además, CB y AB giran
en sentido antihorario.
B Ecuación de velocidad. Enlace CB (movimiento plano general): consulte la figura 1616b.
0,2 metros
vB = vC + BCV * rB>C
(a) vBi = 2j + vCBk * (0,2i 0,2j)
y vBi = 2j + 0,2vCBj + 0,2vCBi
dieciséis C
vB = 0.2vCB (1)
X
BCV 0 = 2 + 0.2vCB = 10 (2)
vC 2 m/s rb/c vcb rad>s d Respuesta
vB = 2 m>s S
B vB
(b)
C Las ecuaciones de componentes escalares de vB = vC + vB>C se pueden obtener
BCV directamente. El diagrama cinemático de la figura 1616c muestra el movimiento
45
“circular” relativo que produce vB>C. Tenemos
rb/c vB/A
45
vB = vC + vB>C
B
vCB10.222 m2
Movimiento relativo c vS
B
re = c 2 m>s
re
T
+ c a45d
(C)
Resolviendo estos vectores en las direcciones x e y se obtiene
A (S+) vB = 0 + vCB10.222 cos 452 0 = 2
VAB
(+ do) + vCB10.222 sen 452
0,2 metros
que es lo mismo que las Ecs. 1 y 2
vB 2 m/s
B NOTA: Como el eslabón AB gira alrededor de un eje fijo y se conoce vB , figura
(d) 1616d, su velocidad angular se encuentra a partir de vB = vABrAB o 2 m>s = = 10
rad>s. vAB (0,2 m), vAB
Figura 1616
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PROBLEMA
PROBLEMAS PRELIMINARES
P16– 1. Establezca la ecuación de velocidad relativa entre los puntos A y B. 3 metros
A B
2 metros
30
3 metros
3 rad/s
A
6 rad/s
(d)
2 metros
60
dieciséis
(a)
B
v 4 rad/s
A
4 rad/s
0,5 metros
B 3 metros
0,5 metros
30
A Sin deslizamiento
(mi)
Sin deslizamiento
(b)
4 metros
3 metros
A
1 metro
30
2 rad/s B 6 rad/s
45
4 metros
4 metros
(C) (F)
problema P16– 1
F16– 7. Si el rodillo A se mueve hacia la derecha con una velocidad constante F16– 10. Si la manivela OA gira con una velocidad angular de v = 12 rad>s,
de vA = 3 m/s, determine la velocidad angular del eslabón y la velocidad del determine la velocidad del pistón B y la velocidad angular de la varilla AB en
rodillo B en el instante u = 30. el instante que se muestra.
0,6 metros
B
0,3 metros
1,5 metros
12 rad/s
O 30
B
A
tu 30
problema F16– 10
vA 3 m/s F16– 11. Si la barra AB se desliza a lo largo de la ranura horizontal con una

dieciséis
velocidad de 60 ft>s, determine la velocidad angular del eslabón BC en el
problema F16– 7 instante que se muestra.
0,5 pies
F16– 8. La rueda rueda sin deslizarse con una velocidad angular de v = 10
O
rad>s. Determine la magnitud de la velocidad del punto B en el instante que 2,5 pies
C 30
se muestra.
60 pies/segundo
0,6 metros
B A
v
B problema F16– 11
F16– 12. El extremo A del eslabón tiene una velocidad de vA = 3 m>s.
Determine la velocidad de la clavija en B en este instante. La clavija está
restringida para moverse a lo largo de la ranura.
A
problema F16– 8
F16– 9. Determine la velocidad angular del carrete. El cable se enrolla
alrededor del núcleo interno y el carrete no se desliza sobre la plataforma P.
vA 3 m/s
A
2 pies
2 metros
4 pies/segundo
B 45
O 1 pie
B
2 pies/segundo A PAG
30
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PROBLEMAS
16– 57. En el instante que se muestra, el boomerang tiene una velocidad 16– 59. El eslabón AB tiene una velocidad angular de 3 rad>s.

angular v = 4 rad>s, y su centro de masa G tiene una velocidad vG = 6 pulg>s. Determine la velocidad del bloque C y la velocidad angular del eslabón BC en
Determine la velocidad del punto B en este instante. el instante u = 45. Además, dibuje la posición del eslabón BC cuando u = 60,
45 y 30° para mostrar su movimiento plano general.
B
1,5 metros C
vG 6 pulg./s vAB 3 rad/s
0,5 metros
30 GRAMO B v tu 45
4 rad/s
1,5 pulgadas 45 A
dieciséis
problema 16– 59
5 pulgadas
*16– 60. El bloque deslizante C se mueve a 8 m>s por la ranura inclinada.
problema 16– 57 Determine las velocidades angulares de los eslabones AB y BC, en el instante
que se muestra.
16– 58. Si el bloque en C se mueve hacia abajo a 4 ft>s, determine la velocidad
angular de la barra AB en el instante que se muestra.
2 metros
A B
C 45
2 metros
3 pies
vC 4 pies/s
C
A 30
B
vAB
vC 8 m/s
2 pies
16– 61. Determine la velocidad angular de los vínculos AB y BC en el instante 16– 63. Si la velocidad angular del eslabón AB es vAB = 3 rad>s, determine

u = 30°. Además, dibuje la posición del vínculo BC cuando u = 55°, 45° y 30° la velocidad del bloque en C y la velocidad angular del eslabón conector CB
para mostrar su movimiento plano general. en el instante u = 45 y f = 30.
B
C
tu
tu 45
1 pie
A
3 pies 3 pies
A C
vC 6 pies/s vAB 3 rad/s
2 pies
f 30
dieciséis
B
problema 16– 63
problema 16– 61
*16– 64. El piñón A rueda sobre la cremallera fija B con una velocidad angular
16– 62. El engranaje planetario A está fijado en B. El eslabón BC gira en
v = 4 rad>s. Determine la velocidad de la cremallera C.
sentido horario con una velocidad angular de 8 rad>s, mientras que la
cremallera exterior gira en sentido antihorario con una velocidad angular de 2
rad>s. Determine la velocidad angular del engranaje A. 16– 65. El piñón rueda sobre las cremalleras. Si B se mueve hacia la derecha
a 8 ft>s y C se mueve hacia la izquierda a 4 ft>s, determine la velocidad
angular del piñón y la velocidad de su centro A.
20 pulgadas C
15 pulgadas
v antes de Cristo
8 rad/s
D
B
A A
v 0,3 pies
v 2 rad/s
problema 16– 62 problemas 16– 64/65
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16– 66. Determine la velocidad angular del engranaje y la velocidad de su 16– 69. La varilla AB gira con una velocidad angular de = 60 rad>s. Determine

centro O en el instante que se muestra. vAB la velocidad del deslizador C en el instante u = 60° yf = 45°. Además,
dibuje la posición de la barra BC cuando u = 30°, 60° y 90° para mostrar su
movimiento plano general.
A
45 0,75 pies 3 pies/segundo
O
1,50 pies
4 pies/segundo
300mm
problema 16– 66 B
tu
600mm
16– 67. Determine la velocidad del punto A en el borde del engranaje en el F A
instante que se muestra.
vAB 60 rad/s
A C
dieciséis
45 0,75 pies 3 pies/segundo
O problema 16– 69
1,50 pies
4 pies/segundo
problema 16– 67 16– 70. La velocidad angular del eslabón AB es vAB = 5 rad>s.

Determine la velocidad del bloque C y la velocidad angular del eslabón BC en
el instante u = 45° y f = 30°. Además, dibuje la posición del eslabón CB
*16– 68. Si se sabe que la velocidad angular del eslabón AB es = 4 rad>s,
cuando u = 45°, 60° y 75° para mostrar su movimiento plano general.
determine la velocidad del collarín en C y vAB la velocidad angular del
eslabón CB en el instante que se muestra. El enlace CB es horizontal en este
instante.
350mm
vAB 5 rad/s
C B
3 metros
tu
45 B
vAB 4 rad/s 500mm F 2 metros
60
A C
16– 71. Los eslabones similares AB y CD giran alrededor de los pasadores 16– 74. El tren de engranajes epicíclicos consiste en el engranaje solar A que

fijos en A y C. Si AB tiene una velocidad angular = 8 rad>s, determine la está engranado con el engranaje planetario B. Este engranaje tiene un cubo
vAB velocidad angular de BDP y la velocidad del punto P. interior C que está fijado a B y engranado con la corona dentada fija R. Si el
eslabón de conexión DE está sujeto a B y C gira a vDE = 18 rad>s alrededor
del pasador en E, determine las velocidades angulares de los engranajes
planetario y solar.
300mm 300mm
B D
100mm
300mm 300mm 600mm A B
60 60 C
mi
A C
D
700mm 200mm
vAB 8 rad/s
v Delaware 18 rad/s 300mm
dieciséis
R
PAG
problema 16– 74
problema 16– 71
16– 75. Si el eslabón AB gira a vAB = 3 rad>s, determine la velocidad angular
del eslabón CD en el instante que se muestra.
*16– 76. Si el eslabón CD gira a vCD = 5 rad>s, determine la velocidad angular
*16– 72. Si el bloque deslizante A se mueve hacia abajo a vA = 4 m>s, del eslabón AB en el instante que se muestra.
determine las velocidades de los bloques B y C en el instante que se muestra.
6 pulgadas
16– 73. Si el bloque deslizante A se mueve hacia abajo a vA = 4 m>s,
B
determine la velocidad del punto E en el instante que se muestra.
A vAB
30
8 pulgadas
mi
B 300mm
4
250mm 3 C
5
VCD
D
400mm
vA 4 m/s 45 D
300mm
30 4 pulgadas
C A
problemas 16– 72/73 problemas 16– 75/76
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16– 77. El sistema de engranajes planetarios se utiliza en una transmisión automática 16– 79. El mecanismo que se muestra se utiliza en una máquina remachadora.

para un automóvil. Al bloquear o soltar ciertas marchas, tiene la ventaja de operar Consta de un pistón impulsor A, tres eslabones y un remachador que está unido al
el automóvil a diferentes velocidades. Considere el caso donde el engranaje anular bloque deslizante D. Determine la velocidad de D en el instante que se muestra,
R se mantiene fijo, vR = 0, y el engranaje solar S gira a = 5 rad>s. Determine la cuando el pistón en A viaja a vA = 20 m/s.
velocidad angular de cada uno de los
contra
engranajes planetarios P y eje A.
C
40mm
45
300mm
realidad virtual
150mm
PAG
v
A 20
m/s
45
D 200mm
R A
contra
30
B 60
45
S A
dieciséis
80mm problema 16– 79
*16– 80. El mecanismo se utiliza en una máquina para fabricar un producto de
40mm alambre. Debido al movimiento de rotación del eslabón AB y al deslizamiento del
bloque F, la palanca de cambios segmentaria DE experimenta un movimiento plano
problema 16– 77
general. Si AB gira a vAB = 5 rad>s, determine la velocidad del punto E en el
instante que se muestra.
16– 78. Si el engrane anular A gira en el sentido de las manecillas del reloj con una
velocidad angular de vA = 30 rad>s, mientras que el eslabón BC gira en el sentido
de las manecillas del reloj con una velocidad angular de vBC = 15 rad>s, determine
la velocidad angular del engrane D.
mi 50 mm 20mm
45
F
A D
v A30 rad/s
C
D
20mm
50mm A
C
200mm
vBC 15 rad/s
B
250mm 45
300mm 45
B
vAB 5 rad/s
16.6 Centro Instantáneo de
Velocidad Cero
La velocidad de cualquier punto B situado sobre un cuerpo rígido se puede
obtener de forma muy directa eligiendo como punto base A un punto que tenga
velocidad cero en el instante considerado. En este caso, vA = 0 y, por lo tanto, la
ecuación de velocidad, vB = vA + V * rB>A, se convierte en vB = V * rB>A. Para
un cuerpo que tiene un movimiento plano general, el punto A así elegido se llama
centro instantáneo de velocidad cero (IC), y se encuentra en el eje instantáneo
de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al plano de movimiento, y la
intersección del eje con este plano define la ubicación del IC. Como el punto A
coincide con el IC, entonces vB = V * rB>IC y, por lo tanto, el punto B se mueve
momentáneamente alrededor del IC en una trayectoria circular; en otras palabras,
el cuerpo parece girar sobre el eje instantáneo. La magnitud de vB es simplemente
vB = vrB>IC, donde v es la velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento
circular, la dirección de vB siempre debe ser perpendicular a rB>IC.
Por ejemplo, el IC de la rueda de bicicleta de la figura 1617 está en el punto
dieciséis
de contacto con el suelo. Allí los radios son algo visibles, mientras que en la parte
superior de la rueda se vuelven borrosos. Si uno imagina que la rueda está
momentáneamente inmovilizada en este punto, las velocidades de varios puntos
se pueden encontrar usando v = vr. Aquí, las distancias radiales que se muestran
en la foto, Fig. 1617, deben determinarse a partir de la geometría de la rueda.
CI
(© RC Hibbeler)
Figura 1617
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16.6 CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO 361
Centrode
CI
VIC 0
A
Virginia rA/CI
V
rA/CI VIC 0
V CI
Virginia
A
rB/CI
B
Ubicación de
IC sabiendo vA y V
vB
(a)
Ubicación de IC
A Virginia
conociendo las
direcciones de vA y vB dieciséis
rA/CI
(b)
V
CI
Figura d
1618 Ubicación del IC. Para ubicar el IC podemos usar el hecho de que la velocidad de
un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posición relativa dirigido
rB/CI
desde el IC al punto. Existen varias posibilidades:
vB B
Se conocen la velocidad vA de un punto A del cuerpo y la velocidad angular V del
cuerpo, figura 1618a. En este caso, el IC está ubicado a lo largo de la línea
(C)
trazada perpendicularmente a vA en A, tal que la distancia de A al IC es rA>IC =
vA>v. Tenga en cuenta que el IC se encuentra hacia arriba y a la derecha de A ,
ya que vA debe causar una velocidad angular V en el sentido de las agujas del
CI
reloj alrededor del IC.
rA/CI
Se conocen las líneas de acción de dos velocidades no paralelas vA y vB , figura
1618b. Construya en los puntos A y B segmentos de línea que sean perpendiculares
a vA y vB. Al extender estas perpendiculares hasta su punto de intersección , como
rB/CI A
Virginia
se muestra, se ubica el IC en el instante considerado.
d
B vB
Se conocen la magnitud y dirección de dos velocidades paralelas vA y vB . Aquí la
ubicación del IC está determinada por triángulos proporcionales. En las figuras V
1618c y d se muestran ejemplos. En ambos casos = vA>v y rB>IC = vB>v. Si d es
una distancia conocida entre rA>IC los puntos A y B, entonces en la figura
Ubicación de
1618c, rA>IC + rB>IC = d y en la figura 1618d, rB>IC rA>IC
= re. IC sabiendo vA y vB
(d)

Ingenieria Mecanica Dinamica R C Hibbele 230

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12– 221. Dos botes salen del muelle P al mismo tiempo y viajan en las *12– 224. En el instante que se muestra, el automóvil A tiene una velocidad

problema 12– 221 problema 12– 224

problema 12– 223 problema 12– 225

C14– 1. La montaña rusa está momentáneamente en reposo en A. C14– 3. La mujer tira hacia atrás del lanzador de globos de agua,

problema C14– 2 (© RC Hibbeler) problema C14– 4 (© RC Hibbeler)

R14– 1. Si una caja de 150 lb se suelta desde el reposo en A, determine su R14– 3. El bloque tiene un peso de 1.5 lb y se desliza a lo largo de la rampa

R14– 5. La caja, que tiene un peso de 50 lb, es izada por el sistema de R14– 7. El collar de tamaño despreciable tiene una masa de 0.25 kg y está

15– 1. Determine el impulso de la fuerza para t = 2 s. mi) k 10 N/m

b) 200 norte 15– 2. Determine el momento lineal del bloque de 10 kg.

F15– 1. La pelota de 0.5 kg golpea el suelo áspero y rebota con las F15– 4. Las ruedas del automóvil de 1,5 Mg generan la fuerza de tracción F

15– 1. Un hombre patea la pelota de 150 g de manera que deja el suelo con un 15– 5. Un disco de hockey viaja hacia la izquierda con una velocidad de v1 =

problemas 15– 3/4 problema 15– 6

15– 7. Las cajas A y B pesan 100 lb y 50 lb, respectivamente. 15– 9. La caja de 200 kg descansa sobre el suelo cuyos coeficientes de fricción

15– 11. Durante el funcionamiento, el martillo neumático golpea la superficie 15– 14. Un vagón cisterna tiene una masa de 20 Mg y rueda libremente hacia

*15– 16. La elección de un material de asiento para vehículos en movimiento 15– 18. El motor ejerce una fuerza F sobre la caja de 40 kg como se muestra

*15– 20. El gabinete de 200 lb está sujeto a la fuerza F = 20(t + 1) lb donde t 15– 22. El empuje en el trineo de cohetes de 4 Mg se muestra en el gráfico.

15– 25. El globo tiene una masa total de 400 kg incluidos los pasajeros y el 15– 27. La caja de 20 kg se levanta con una fuerza de F = (100 + 5t 2) N,

15– 30. Un avión a reacción que tiene una masa de 7 Mg despega de un 15– 33. El tronco tiene una masa de 500 kg y descansa sobre el suelo para el

problemas 15– 31/32 problema 15– 34

(b) (+T) Fydt = mHv2

vbox = 10 vb (1) Figura 15­11

F15– 7. Los vagones de carga A y B tienen una masa de 20 Mg y 15 Mg, F15– 10. El resorte se fija al bloque A y el bloque B se presiona contra el

3 m/s 1,5 m/s k 5 kN/m

15– 35. El bus B de 5 Mg viaja hacia la derecha a 20 m>s. 15– 38. Un vagón de ferrocarril con una masa de 15 Mg se desplaza a 1,5

15– 41. Una bala de 0.03 lb que viaja a 1300 ft>s golpea el bloque de madera *15– 44. Un tobogán que tiene una masa de 10 kg parte del reposo en A y

15– 46. Los dos bloques A y B tienen cada uno una masa de 5 kg y están 15– 49. Un niño A que pesa 80 lb y una niña B que pesa 65 lb se paran

*15– 52. La rampa de rodadura libre tiene una masa de 40 kg. Una caja de 10 15– 55. El carro tiene una masa de 3 kg y rueda libremente desde A cuesta

15– 54. Resuelva el problema 15– 53 si el coeficiente de cinética

problemas 15– 53/54 problema 15– 57

Pdt _ Pdt _ v Rdt _ Rdt _ mA(vA)2 mB(vB)2

(b) (C) (d) (mi)

(S+) mA(vA)1 + mB(vB)1 = mA(vA)2 + mB(vB)2 (15– 10)

Para la fase de restitución, las Figs. 15– 14c, 15– 14d y 15– 14e,

mB(vBx)1 FDT mB(vBx)2

6 libras 3 pies Conservación de la cantidad de movimiento. Después del impacto, supondremos que

(vB)2 (vA)2 ­ c 1 2 a 632,2

Justo después del impacto pies>s U1­2 = ­10,1 pies # lb Respuesta

15– 58. El disco A tiene una masa de 250 g y se desliza sobre una superficie 15– 61. El bloque A de 15 kg se desliza sobre la superficie para la cual = 0.3.

(vA)1 5 m/s (vB)1 2 m/s 8 m/s 4 m/s

15– 65. Una pelota A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 ft>s cuando golpea un *15– 68. Una máquina lanzadora lanza la pelota de 0.5 kg hacia la pared con

15– 71. Se observó que una pelota de tenis cuando se sirve horizontalmente 15– 75. La bola de 0.5 kg se dispara desde el tubo en A con una velocidad de

problemas 15– 73/74 problema 15– 77

15– 78. Usando una honda, el niño dispara la canica de 0.2 lb a la pared de 15– 81. La niña lanza la pelota de 0,5 kg hacia la pared con una velocidad

problema 15– 79 15– 83. El collar B de 10 lb está en reposo y cuando está en la posición que

*15– 84. Se lanza una pelota sobre un piso áspero con un ángulo u. 15– 87. La “piedra” A utilizada en el deporte de curling se desliza sobre la pista

15– 86. Dos bolas de billar lisas A y B tienen cada una un problemas 15– 87/88

15– 90. Antes de que un arándano pueda llegar a su plato, debe pasar una *15– 92. Las dos bolas de billar A y B están originalmente en contacto entre

15– 91. La bola de billar de 200 g se mueve con una velocidad de 2,5 m>s 15– 93. Los discos A y B tienen una masa de 15 kg y 10 kg, respectivamente.

X (HO)z = (d)(mv) (15– 12)

MES = H O (15– 15)

F = L (15– 16)

MES = H O (15– 17)

Fy dt = m(vy)2 (15– 22)

(HO)1 = (HO)2 (15– 23)

(HO)1 = (HO)2 (15– 24)

F15– 19. La partícula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra. F15– 22. El bloque de 5 kg se mueve alrededor de la trayectoria circular con

1,5 metros 0,5 metros 0,5 metros

problema F15– 21 P 10 norte problema F15– 24

15– 94. Determine el momento angular HO de la partícula de 6 lb con 15– 98. Determine el momento angular HO de la partícula de 3 kg con

15– 95. Determine el momento angular Hp de la partícula de 6 lb con 15– 99. Determine el momento angular HP de la partícula de 3 kg con

problemas 15– 94/95 problemas 15– 98/99

problemas 15– 96/97 problema 15– 100

vbox = 10 vb (1) Figura 1511

(vB)2 (vA)2 c 1 2 a 632,2

Justo después del impacto pies>s U12 = 10,1 pies # lb Respuesta

15101. El vagón de la montaña rusa de 800 lb parte del reposo en *15– 104. Una pelota B de 4 lb se desplaza en un círculo de radio r1 = 3 ft

Figura 1527 (continuación) F = (vB vA) dt (15– 25)

(b) (C) Figura 165

problema 1611 problemas 16– 14/15/16