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Objetivos

 Presentar los métodos utilizados para determinar el


momento de inercia de masa de un cuerpo
 Desarrollar las ecuaciones de movimiento de cinética
plana de un cuerpo rígido simétrico
 Analizar las aplicaciones de estas ecuaciones a cuerpos
que experimentan traslación, rotación alrededor de un
eje fijo y movimiento plano general
Momento de Inercia
Momento de Inercia
 El momento de inercia es una medida de la resistencia de un cuerpo
a un cambio en su aceleración angular.

 Está definida por la siguiente ecuación:

I=

 Y será diferente para cada eje con respecto al cual se calcule para
un cuerpo con eje de simetría; la integración es llevada a cabo
empleando usualmente elementos de discos o cáscaras.
Inercia de un cuerpo con elementos de volumen

Elemento tipo cascarón

Elemento tipo disco


 Muchos cuerpos están compuestos de forma simple;
siendo este el caso, pueden usarse valores tabulados de
“I” como los estudiados en Estática.

 El momento de inercia de un cuerpo compuesto con


respecto a cualquier es específico, el momento de
inercia de cada parte es determinada con respecto al eje
y los resultados se suman.
Teorema de ejes paralelos
Si el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa del cuerpo es conocido, entonces el momento de inercia con respecto
a cualquier otro eje paralelo puede ser determinado usando este teorema

Donde :

 IG = Momento de Inercia con respecto al eje z’ que pasa


por el centro de masa G.
 m = Masa del cuerpo.
 d = Distancia perpendicular entre ejes
paralelos z y z’.
Radio de giro
 Es para determinar el momento de inercia dado el
radio de giro K

Ubicación del centro de masa

Ῡ=Σ Ῡm/ Σm
L+43=10.69
El Péndulo consta de 2 barras esbeltas AB y OC de masa 3kg/m y tiene
placa delgada de masa 12kg/m2 . Determine la ubicación del centro de la
masa G del péndulo, luego calcule el momento de inercia del péndulo con
respecto a un eje perpendicular a la pagina y q pasa por G.
Ῡ=Σ Ῡm/ Σm = (Ῡ1m1+ Ῡ2m2+ Ῡ3m3)/m1+m2+m3
3(0.8)= 2,4 kg
1.5(3)= 4,5 kg
(12)π(0.03)2 = 3,39 kg
(12)π(0.01)2 = 0.37 kg
Ῡ= 0(2,4)+(0,75)(4,5)+(1,8)(3,39)-(1,18)(0,37)/(2,4+4,5+3,39-0,37)
Ῡ= 0,88m

Ig= Ig + md2
Ig= (Ig + md2)Barra 1 +(Ig + md2)Barra 2 +(Ig + md2)C.C –(Ig + md2)C.A
=(1/12ml2 + md2)+ (1/12ml2 + md2)+ (1/2mr2 + md2)-(1/2ml2 + md2)
=(1/12(2,4)(0,8)2 + (2,4)(0,8)2)+(1/12(4,5)(1,5)2 + (0,8-0,75)2)+ (1/2(3,39)(0,3)2
+ (3,39)(1,5+0,3-0,8)2)-(1/2(0,37)(0,1)2 + (1,5+0,3-0,38)2)
Ig= 5,6 kg/m
Ecuaciones Cinemáticas de Movimiento Plano

Ecuación del movimiento de


traslación del centro de masa
de un cuerpo rígido
Ecuación del movimiento de rotación

Ecuación del
movimiento de rotación
MG= Momentos de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa
del cuerpo G
IG = Momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por G
α = aceleración angular del cuerpo

La suma del lado derecho de la ecuación anterior representan los


momentos de los vectores cinéticos MaG e Igα con respecto al punto P.
ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE: TRASLACIÓN

Aquí en el Vector cinético Igα= 0 Si el cuerpo experimenta traslación


rectilínea entonces las ecuaciones del movimiento son los siguientes:
Traslación Curvilínea

Para la traslación curvilínea utilizamos los ejes n-t , inerciales de


manera que las ecuaciones son las siguientes:
Procedimiento para el análisis
Diagrama de cuerpo libre

Seleccione el sistema de
coordenadas x, y o n, t inercial

Diagrama de cuerpo libre de todas


las fuerzas externas y momentos
par que actúan en el cuerpo

Dirección y sentido de la
aceleración del centro de
masa del cuerpo

Identifique todas las incógnitas

Si utiliza la ecuación del


movimiento de rotación, trace
el diagrama cinetico
Procedimiento para el análisis
Ecuaciones de movimiento Cinemática

Aplique las tres ecuaciones de Verificar si se tienen que emplear


movimiento de acuerdo a la las ecuaciones de velocidad y
convención de signos posición del cuerpo

Aplicar a = dv/dt y v = ds/dt o


Usar las ecuaciones de
ads =vdv en caso de que la
fricción según corresponda
aceleración sea variable

Si la aceleración es constante usar


las ecuaciones de aceleración

Para traslación curvilínea use


 Una pieza con masa de 8Mg es levantada usando el sistema de
aguilón y polea. Si el malacate situado en B jala el cable con
aceleración de 2m/sg2 , determine la fuerza de compresión
necesaria en el cilindro hidráulico para soportar el aguilón. El
aguilón tiene una masa de 2Mg y centro de masa en G.
 Resolución
 El tubo tiene masa de 800Kg y esta siendo remolcado
detrás del camión. Si el ángulo θ=30⁰, determine la
aceleración del camión y la tensión en el cable. El
coeficiente de fricción cinética entre el tubo y el terreno
es µk=0.1
Datos: Diagrama de cuerpo libre

15º
W

Fr

N
1

Diagrama
2 cinético
+

Respuesta
Respuesta
Ecuación de movimiento:
Rotación alrededor de un eje fijo

El sistema de fuerzas y el momento par efectúan velocidades y


aceleraciones angulares
Aceleración
Aceleración del centro
tangencial y
de masa
normal
Fórmulas empleadas para el
movimiento giratorio
 El disco D gira con velocidad angular constante de 30 rad/seg en
el sentido de las manecillas del reloj. El disco E tiene un peso de
60 lbs. e inicialmente está en reposo cuando es puesto en
contacto con D. Determine el tiempo requerido para que el disco
E alcance la misma velocidad angular que el disco D. El
coeficiente de fricción cinética entre los dos discos es uk=0,3.
Desprecie el peso de la barra
 
  tag 1 2 2  45

 Fx  maGx
 FBC cos 45  Fr  0
1)  FBC cos 45  0 ,3 N  0

 Fy  maGy
N  W  FBC sen 45  0
2) N  60  F sen 45  0
BC

Resolviendo las ecuaciones 1 y 2:

FBC  36,36
N  85, 71
 M B  I B W f  wo 0  
 Fr 1  1 2 mr 2 wf
t

 Fr  1 60
2 32, 2  1 
2 
30
 Fr  0 ,93 t
27 ,65
0,3N  0,93 t  1, 08seg
  27 ,65 rad seg
El péndulo se compone de una esfera de 30 lb y una barra
esbelta de 10 lb. Calcule la reacción en el pasador O justo
después de que se corta la cuerda AB
Ecuaciones de
Movimiento: Movimiento
Plano General
 Cuando un cuerpo rígido está sometido a un movimiento en
el plano general causado por la fuerza y el momento aplicado
externamente, sus ecuaciones de movimiento son:

 Y si se lo toma en un punto
diferente a G sus ecuaciones son:
 El carrete tiene un masa de 100Kg y radio de giro d 0.3. Si los
coeficientes de fricción estática y cinética son 0.2 y 0.15
respectivamente. Determine la aceleración angular del carrete
si P = 50N.

Datos:
μs = 0.2 M = 100Kg
μk = 0.15

∑Fx = maGx ∑Fy = maGy


P + Fr = maGx W=N
50 + Fr = 100aGx N = 100Kg (9.81)
∑MG = IG α
F (0.25) - Fr (0.4) =
12.5 – 0.4Fr = 9α

Sin deslizamiento :

aG = αr  50 +Fr = 40α (0.4)


12.5 – 0.4Fr = 9α
32.5 = 25α
α= 1.3

 50 – 40 (1.3) = Fr entonces:
 Fr = 2 FμA < µA N
2N < 0.2 (9.81)
2 < 196.2
 Si el cuerpo está restringido por sus soportes, entonces
pueden obtenerse ecuaciones adicionales de cinemática
utilizando la ecuación: aB = aA +aB/A. Para relacionar las
aceleraciones de 2 puntos cualesquiera A y B presentes en el
cuerpo.
 Una barra uniforme con peso de 10lbs está soportado
mediante un pasador en A de un rodillo que se mueve
sobre una vía horizontal. Si la barra está originalmente en
reposo y una fuerza F de 15 lbs. Determine la aceleración
de este.
Datos.-
F = 15lbs
W = 10lbs
Wo = 0 ft/seg

∑Fx = maGx ∑Fy = maGy


F = maGx W=N
15 =(10/32.2) aGx N = 10lbs
aGx = 48.31 ft/

∑MA = IAG α  aG = aA + aG/A


0 = IAG α - maGx (1) aA = aG – aG/A
IAG α = (10/32.2) 48.3 48.3 +α.r = aA
IAG α = 144.9 rd/ 48.3 + 144.9 = aA
aA = 193.23

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