DINÁMICA

Cinemática de cuerpos rígidos

Ing. Fausto Zurita Álvarez

Movimiento plano de un cuerpo rígido

Traslación rectilínea Traslación curvilinea

Movimiento plano general

Rotación alrededor de un eje fijo
Traslación de un cuerpo rígido

rA = rB + rB/A vA = v B a A = aB

vA = vB + vB/A
Rotación alrededor de un eje fijo

1 rev = 2π rad.

α dθ = ω dω
Cuando la aceleración angular es cero
α = cte = αc

Cuando la aceleración angular es constante

Movimiento de un punto Velocidad

ds = r dθ
ds/dt = r dθ/dt

v=ωr
v = ω x rp
Movimiento de un punto Aceleración

at = αr

an = ω² r

a = α x r + ω x (ω x rp)
1. El movimiento de una leva se define por medio de la relación θ= t3 + 9t2 + 15t, donde θ se expresa
en radianes y t en segundos. Determine la coordenada angular, la velocidad angular y la aceleración
angular de la leva cuando a) t = 0, b) t = 3 s.

ϴ = t³ - 9t² + 15t
dϴ
ω = ── = 3t² - 18t + 15
dt
dω
α = ── = 6t - 18
dt

t ϴ ω α
t³ - 9t² + 15t 3t² - 18t + 15 6t - 18

0 seg 0 rad 15 rad/s -18 rad/s²

3 seg - 9 rad - 12 rad/s 0 rad/s²

2. La aceleración angular de un disco oscilante se define mediante la relación α =–kθ. Determine: a) el
valor de k para el cual ω = 8 rad/s cuando θ = 0 y, θ = 4 rad cuando ω = 0
b) la velocidad angular del disco cuando θ = 3 rad.
3. El rotor de una turbina de gas está girando a una velocidad de 6.900 rpm cuando la turbina se
desactiva. Se observa que se necesitan 4 min para que el rotor llegue al reposo. Si se supone que el
movimiento es uniformemente acelerado, Determine a) la aceleración angular, b) el número de
revoluciones que ejecuta el rotor antes de llegar al reposo.
4. El ensamble que se muestra en la figura está compuesto por la varilla recta ABC que pasa por, y está
soldada a la placa rectangular DEFH. El ensamble gira alrededor del eje AC con una velocidad angular
constante de 9 rad/s. Si el movimiento es en sentido contrario al de las manecillas del reloj cuando se observa
desde C, determine la velocidad y la aceleración de la esquina F

r BA

r ø
r
BF
4. El ensamble que se muestra en la figura está compuesto por la varilla recta ABC que pasa por, y está soldada a la placa rectangular
DEFH. El ensamble gira alrededor del eje AC con una velocidad angular constante de 9 rad/s. Si el movimiento es en sentido contrario al
de las manecillas del reloj cuando se observa desde C, determine la velocidad y la aceleración de
la esquina F
4. El ensamble que se muestra en la figura está compuesto por la varilla recta ABC que pasa por, y está soldada a la placa rectangular
DEFH. El ensamble gira alrededor del eje AC con una velocidad angular constante de 9 rad/s. Si el movimiento es en sentido contrario al
de las manecillas del reloj cuando se observa desde C, determine la velocidad y la aceleración de la esquina F
5. La Tierra realiza una revolución completa sobre su eje en 23 h 56 min. Si se sabe que el radio medio
de la Tierra es de 3 960 mi, determine la velocidad lineal y la aceleración de un punto sobre la superficie
de la Tierra a) en el ecuador, b) en Filadelfia, 40° latitud norte, c) en el polo norte.
5. La Tierra realiza una revolución completa sobre su eje en 23 h 56 min. Si se sabe que el radio medio
de la Tierra es de 3 960 mi, determine la velocidad lineal y la aceleración de un punto sobre la superficie
de la Tierra a) en el ecuador, b) en Filadelfia, 40° latitud norte, c) en el polo norte.
6. En la figura se muestra el mecanismo elevador del cristal de la ventanilla de un automóvil. Aquí la
manija hace girar la pequeña rueda dentada C, que a su vez hace girar el engrane S, con lo cual gira la
palanca fija AB que eleva el bastidor D donde descansa el cristal. El cristal se desliza libremente en el
bastidor. Sise gira la manija a 0.5 rad/s, determine la rapidez de los puntos A y E y la rapidez Vw, del
cristal en el instante ϴ = 30°.

vA
─>
30° vw

vA = ?
30°

A
l

B 30°
punto fijo
7. La placa circular que se muestra en la figura está inicialmente en reposo. Si se sabe que r = 200 mm y que la
placa tiene una aceleración angular constante de 0.3 rad/s², determine la magnitud de la aceleración total del
punto B cuando a) t = 0, b) t = 2 s, c) t = 4 s.
8. Una serie de pequeños componentes de máquina se mueven por medio de una banda transportadora que pasa
sobre una polea guía de 6 in. de radio. En el instante que se muestra, la velocidad del punto A es
15 in./s hacia la izquierda y su aceleración es de 9 in./s2 hacia la derecha. Determine a) la velocidad angular y la
aceleración angular de la polea guía y b) la aceleración total de los componentes de máquina en B.
9. La lijadora de banda que se muestra en la figura se encuentra inicialmente en reposo. Si el tambor propulsor
B tiene una aceleración angular constante de 120 rad/s² en sentido contrario de las manecillas del reloj,
determine la magnitud de la aceleración de la banda en el punto C cuando a) t = 0.5 s, b) t = 2 s.
9. La lijadora de banda que se muestra en la figura se encuentra inicialmente en reposo. Si el tambor propulsor
B tiene una aceleración angular constante de 120 rad/s² en sentido contrario de las manecillas del reloj,
determine la magnitud de la aceleración de la banda en el punto C cuando a) t = 0.5 s, b) t = 2 s.
10. Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. La carga A
tiene una aceleración constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s, ambas dirigidas hacia
arriba. Determine, a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 3 s, b) la velocidad y la posición de
la carga B después de 3 s, c) la aceleración del punto D sobre el aro de la polea en el tiempo t = 0.
10. Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como se muestra en la figura. La carga A
tiene una aceleración constante de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240 mm/s, ambas dirigidas hacia
arriba. Determine, a) el número de revoluciones ejecutadas por la polea en 3 s, b) la velocidad y la posición de
la carga B después de 3 s, c) la aceleración del punto D sobre el aro de la polea en el tiempo t = 0.

Hacia abajo.

Hacia abajo.
 “Las matemáticas se comenzaban a parecer mucho a la
resolución de rompecabezas. La física también es la resolución
de rompecabezas, pero de aquellos creados por la naturaleza, no
por la mente del hombre.”
María Goeppert-Mayer

Gracias

Reconocimiento de autoría:
Las imágenes aquí mostradas, al igual que los diferentes problemas que se han mostrado y resuelto
no son de autoría del expositor, han sido tomadas del libro Mecánica vectorial para ingenieros Dinámica,
novena edición en español, del autor Beer, F., Russell Johnston, E., Cornwell, P., & Self, B. (2010) McGraw-
Hill/Interamericana y, del libro Ingeniería Dinámica decimo segunda edición, del autor R.C. Hibbeler. (2010)
Pearson Prentice Hall, con fines puramente didácticos y, para ser mostrados en el aula únicamente,.